JP2002144185A - 中間バッファ部材 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ワーク同士を互いに干渉させることがなく該ワ
ークの載置・搬送作業をスムーズに行うことができ、し
かも、アームを円滑且つ効率的に作動させることにあ
る。 【解決手段】ワーク載置台５０の上面部に、奥側から手
前側に向かって高さ方向の寸法が徐々に低くなり、雛壇
状に形成された複数の段部からなる第１乃至第５載置部
５２ａ〜５２ｅを有する中間バッファ部材２４を設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動化設
備に配設される多関節ロボット等に使用され、加工工程
中の中間品を一時的にストックすることが可能な中間バ
ッファ部材に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、自動化ラインを構成
する組立自動化設備、加工自動化設備等には、トランス
ファーマシンや多関節ロボット等が用いられている。前
記自動化ラインには、ワークに対して種々の加工作業を
施す複数の加工ステーションが設けられ、複数の加工ス
テーションに沿ってワークが移行されることにより所望
の加工がなされ、最終的に完成された製品が得られる。

【０００３】この場合、各加工ステーションにおける加
工内容や加工条件等が異なるためにワークに対する加工
時間が相違し、ライン化された各加工ステーションにお
ける前工程と後工程との間でワークを搬送する際の時間
調整を行う必要がある。また、ライン化された各ステー
ション間におけるマシントラブルや治具の交換作業等に
対応させる必要がある。

【０００４】そこで、従来では、ライン化された各ステ
ーションの間にバッファを設け、加工仕掛かり品を一時
的にストックすることが行われている（例えば、特開平
３−４３１２４号公報等参照）。このバッファは、加工
ラインのサイドで特別な形状によって特殊載置治具を必
要とする場合を除いて、ワーク載置台の平面上に必要数
量を整列させて加工仕掛かり品をストックするように構
成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ワーク載置
台の平面上にワークを整列させてストックする従来技術
に係るバッファを用いた場合、多関節ロボットが定置タ
イプによって構成され、そのアームの可動範囲が限定さ
れているのが通常である。

【０００６】前記多関節ロボットのアームによってワー
クを把持して搬送する際、例えば、ワークの形状によっ
て載置位置の手前側と奥側との搬送作業、特に、奥側の
ワーク搬送作業では、アームの一部が同一平面上に整列
された他のワークに干渉するおそれがあるため、アーム
に追加運動機能を付加することにより該アームの作動時
間が長くなり、加工ラインの自動化作業を効率的に遂行
することができないという問題がある。

【０００７】本発明は、前記の問題を考慮してなされた
ものであり、ワーク同士を互いに干渉させることがなく
該ワークの載置・搬送作業をスムーズに行うことがで
き、しかも、アームを円滑且つ効率的に作動させること
が可能な中間バッファ部材を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、複数の加工ステーションの中間位置に
配置され、加工工程中の中間品を一時的にストックする
ことが可能な中間バッファ部材において、ワークを把持
して所定の位置に移送する搬送手段の作動範囲内に設け
られたワーク載置台からなり、前記ワーク載置台の上面
部には、前記搬送手段から最も離間する奥側の後段部と
前記搬送手段から最も近接する手前側の前段部とを有
し、前記後段部から前記前段部に向かって高さ方向の寸
法が徐々に低くなる雛壇状に形成された複数の段部が設
けられることを特徴とする。

【０００９】なお、前記搬送手段として、多関節ロボッ
ト装置またはトランスファーマシンを用いるとよい。

【００１０】本発明によれば、ワーク載置台の上面部に
後段部から前段部に向かって高さ方向の寸法が徐々に低
くなる雛壇状に形成された複数の段部を設け、前記複数
の段部にワークが整列した状態で載置される。

【００１１】この場合、ワーク載置台の上面部が雛壇状
に形成されているため、ワーク同士を互いに干渉させる
ことがなくワークの載置・搬送作業をスムーズに行うこ
とができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明に係る中間バッファ部材に
ついて好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しな
がら以下詳細に説明する。

【００１３】図１において、参照数字１０は、本発明の
実施の形態に係る中間バッファ部材が組み込まれたワー
ク搬送システムを示す。

【００１４】このワーク搬送システム１０は、搬送手段
として機能する多関節ロボット装置１２と、前記多関節
ロボット装置１２の一方側に配置され、前工程で加工さ
れたワーク１４が載置される第１平面部１６が設けられ
た第１載置台１８と、前記多関節ロボット装置１２の他
方側に配置され、後工程に搬送する前のワーク１４が載
置される第２平面部２０が設けられた第２載置台２２
と、前記多関節ロボット装置１２に近接する第１載置台
１８と第２載置台２２との間に配置される中間バッファ
部材２４とを有する。

【００１５】前記多関節ロボット装置１２は、図２に示
されるように、駆動部２６と、前記駆動部２６の駆動作
用下に支軸２８を中心として周方向（矢印Ａ方向）に沿
って回動し、しかも、第１関節３０および／または第２
関節３２を支点として矢印Ｂ、Ｃ方向に所定角度回動す
るロボット本体部３４と、軸線を中心として周方向（矢
印Ｄ方向）に沿って回動するとともに、第３関節３６を
支点として矢印Ｅ方向に所定角度だけ回動自在に設けら
れたアーム部３８とを含む。

【００１６】前記アーム部３８の一端部には、ワーク１
４を把持する爪部４０ａ、４０ｂを有する第１および第
２チャック機構４２ａ、４２ｂが並設され、前記第１お
よび第２チャック機構４２ａ、４２ｂは、アーム部３８
の支軸４４を中心として矢印Ｆ方向に回動自在に設けら
れている。

【００１７】前記第１載置台１８に近接する部位には、
前工程において既に所望の加工がなされたワーク１４を
該第１載置台１８に搬送するローダー機構４６が設けら
れ、前記ローダー機構４６の搬送作用下に、一組のワー
ク１４が第１平面部１６に略平行に載置される（図２参
照）。

【００１８】なお、本実施の形態では、図４および図５
に示されるように、カップ部４８ａとピン部４８ｂとが
一体的に形成された等速ジョイントの外輪部材をワーク
１４として使用し、前記ピン部４８ｂを一組の爪部４０
ａ、４０ｂによって把持している。

【００１９】前記中間バッファ部材２４は、図４および
図５に示されるように、整列した状態で複数のワーク１
４がストック可能に設けられたワーク載置台５０からな
り、前記ワーク載置台５０の上面部には、多関節ロボッ
ト装置１２に近接するにしたがって高さ方向の寸法が徐
々に低くなる階段状乃至雛壇状に形成された第１乃至第
５載置部５２ａ〜５２ｅが設けられる。

【００２０】換言すると、中間バッファ部材２４の上面
部に形成された第１乃至第５載置部５２ａ〜５２ｅは、
多関節ロボット装置１２のアーム部３８のハンドリング
可動範囲（図１中の二点鎖線Ｇ）内にあり、ロボット本
体部３４から最も離間する奥側の第１載置部５２ａが最
も高く設定されているとともに、ロボット本体部３４に
最も近接する手前側に向かって徐々に一定の高さで低く
なるように設定された前下がりの複数の段部によって構
成されている。

【００２１】なお、載置部の段数は、５段に限定される
ものではなく、ワーク１４の数量等に対応させて複数段
に形成するとよい。

【００２２】前記第１乃至第５載置部５２ａ〜５２ｅ
は、ワーク１４である外輪部材の直径に対応する所定の
奥行き寸法からなり、且つ、水平方向に沿って載置され
るワーク１４の数量に対応して所定の幅寸法からなる平
面部によってそれぞれ形成されている。

【００２３】また、前記第１乃至第５載置部５２ａ〜５
２ｅにおいて、その隣接する載置部の高さ方向の寸法
は、図５に示されるように、上段側に載置された外輪部
材のカップ部４８ａと下段側に載置された外輪部材のピ
ン部４８ｂの端部との間が所定間隔Ｔだけ離間するよう
に設定されている。

【００２４】本発明の実施の形態に係る中間バッファ部
材２４が組み込まれたワーク搬送システム１０は、基本
的には以上のように構成されるものであり、次にその動
作並びに作用効果について説明する。

【００２５】前工程において所望の加工がなされた一組
のワーク１４は、ローダー機構４６によって第１載置台
１８の第１平面部１６に略平行に載置される。続いて、
駆動部２６の駆動作用下に多関節ロボット装置１２を作
動させ、アーム部３８に設けられたチャック機構４２
ａ、４２ｂによって前記第１平面部１６に載置された一
組のワーク１４をそれぞれ把持する。

【００２６】多関節ロボット装置１２のチャック機構４
２ａ、４２ｂによって把持された一組のワーク１４は、
中間バッファ部材２４の第１乃至第５載置部５２ａ〜５
２ｅの所定位置に載置される。このようにして、第１載
置台１８の第１平面部１６に載置された一組のワーク１
４は、多関節ロボット装置１２を介して、中間バッファ
部材２４の第１乃至第５載置部５２ａ〜５２ｅの所定位
置に順次載置される。

【００２７】一方、後工程にワーク１４を移送するため
に、中間バッファ部材２４の第１乃至第５載置部５２ａ
〜５２ｅに載置されたワーク１４を多関節ロボット装置
１２によって把持するとともに、第２載置台２２の第２
平面部２０まで搬送する。前記第２平面部２０に載置さ
れた一組のワーク１４は、図示しない搬送装置によって
後工程を行う所定位置まで搬送される。

【００２８】このように、各加工ステーションにおける
加工内容や加工条件等によってワーク１４に対する加工
時間が相違する場合であっても、中間バッファ部材２４
を設けることにより、ライン化された各加工ステーショ
ンにおける前工程と後工程との間でワーク１４を搬送す
る際の時間調整を行うことができる。また、前記中間バ
ッファ部材２４を設けることにより、ライン化された各
ステーション間におけるマシントラブルや治具の交換作
業等に容易に対応させることができる。

【００２９】本実施の形態では、中間バッファ部材２４
のワーク載置面を奥側から手前側に向かって雛壇状に形
成することにより、第１載置台１８に載置されたワーク
１４を中間バッファ部材２４に移送して第１乃至第５載
置部５２ａ〜５２ｅに載置する際、並びに、中間バッフ
ァ部材２４の第１乃至第５載置部５２ａ〜５２ｅに載置
されたワーク１４を第２載置台２２の第２平面部２０に
移送する際にワーク１４同士を互いに干渉させることが
なく該ワーク１４の載置・搬送作業をスムーズに行うこ
とができる。

【００３０】また、ワーク載置面を同一平面状に形成し
た従来技術と比較して、本実施の形態では、中間バッフ
ァ部材２４のワーク載置面を奥側から手前側に向かって
雛壇状に形成することにより、アーム部３８を円滑且つ
効率的に作動させることができる。

【００３１】この結果、本実施の形態では、加工ライン
の自動化作業を効率的に遂行することができるという利
点がある。

【００３２】なお、本実施の形態では、２個のワークを
一組とした配置・搬送作業として説明したが、これに限
定されるものではなく、単一のワークの配置・搬送作業
であっても同様であることはいうまでもない。

【００３３】

【発明の効果】本発明によれば、以下の効果が得られ
る。

【００３４】すなわち、中間バッファ部材のワーク載置
面を奥側から手前側に向かって雛壇状に形成することに
より、ワーク同士を互いに干渉させることがなく該ワー
クの載置・搬送作業をスムーズに行うことができる。

【００３５】また、ワーク載置面を同一平面状に形成し
た従来技術と比較して、多関節ロボット装置のアーム部
を円滑且つ効率的に作動させることができる。

【００３６】この結果、加工ラインの自動化作業を効率
的に遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る中間バッファ部材が
組み込まれたワーク搬送システムの概略構成平面図であ
る。

【図２】図１に示すワーク搬送システムの側面図であ
る。

【図３】図１に示すワーク搬送システムの側面図であ
る。

【図４】図１の中間バッファ部材にワークが載置された
状態を示す斜視図である。

【図５】図４の一部省略側面図である。

【符号の説明】

１０…ワーク搬送システム １２…多関節ロボ
ット装置 １４…ワーク １８、２２…載置
台 ２４…中間バッファ部材 ３８…アーム部 ４２ａ、４２ｂ…チャック機構 ５０…ワーク載置
台 ５２ａ〜５２ｅ…載置部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大毛 忠行 栃木県真岡市松山町19 本田技研工業株式 会社栃木製作所内 (72)発明者 高村 一春 栃木県真岡市松山町19 本田技研工業株式 会社栃木製作所内 Ｆターム(参考） 3C030 DA24 3C033 AA06 BB00 HH05 3C042 RE06 3D114 AA06 DA05 FA02 JA18

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の加工ステーションの中間位置に配置
   され、加工工程中の中間品を一時的にストックすること
   が可能な中間バッファ部材において、 ワークを把持して所定の位置に移送する搬送手段の作動
   範囲内に設けられたワーク載置台からなり、前記ワーク
   載置台の上面部には、前記搬送手段から最も離間する奥
   側の後段部と前記搬送手段から最も近接する手前側の前
   段部とを有し、前記後段部から前記前段部に向かって高
   さ方向の寸法が徐々に低くなる雛壇状に形成された複数
   の段部が設けられることを特徴とする中間バッファ部
   材。
2. 【請求項２】請求項１記載の部材において、 前記搬送手段は、多関節ロボット装置またはトランスフ
   ァーマシンからなることを特徴とする中間バッファ部
   材。