JP2002136776A - 魚ロボット及び水中通信装置 - Google Patents
魚ロボット及び水中通信装置Info
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- JP2002136776A JP2002136776A JP2000336478A JP2000336478A JP2002136776A JP 2002136776 A JP2002136776 A JP 2002136776A JP 2000336478 A JP2000336478 A JP 2000336478A JP 2000336478 A JP2000336478 A JP 2000336478A JP 2002136776 A JP2002136776 A JP 2002136776A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のひれを持ち、且つ、尾部にひれを有す
る魚を、よりリアルに模擬する魚ロボットを提供するこ
とにある。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、第１回動軸
（２５）と第２回動軸（１９１、１９２他）とが設けら
れた魚ロボット本体（１１）と、第１回動軸（２５）に
枢着され、第１回動軸（２５）の回りに回動する第１翼
（１７）と、第２回動軸（１９１、１９２）に枢着さ
れ、第２回動軸（１９１、１９２他）の回りに回動する
第２翼（１２１、１２２）とを具備する。第１翼（１
１）は、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けられてい
る。
る魚を、よりリアルに模擬する魚ロボットを提供するこ
とにある。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、第１回動軸
（２５）と第２回動軸（１９１、１９２他）とが設けら
れた魚ロボット本体（１１）と、第１回動軸（２５）に
枢着され、第１回動軸（２５）の回りに回動する第１翼
（１７）と、第２回動軸（１９１、１９２）に枢着さ
れ、第２回動軸（１９１、１９２他）の回りに回動する
第２翼（１２１、１２２）とを具備する。第１翼（１
１）は、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けられてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、魚ロボットに関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】魚のひれのように翼を振動させ、推進と
舵取りとを、その翼のみで行う水中航走体が公開特許公
報（特開平１１−１５２０８５）に知られている。
舵取りとを、その翼のみで行う水中航走体が公開特許公
報（特開平１１−１５２０８５）に知られている。
【０００３】公知のその水中航走体は、図５に示されて
いるように、翼１０１ａ、１０１ｂを備えている。翼１
０１ａ、１０１ｂは、直列に接続されている。翼１０１
ａ、１０１ｂは、それぞれ、回動軸１０４、１０５の回
りに回動する。翼１０１ａ、１０１ｂの振動は協調制御
され、翼１０１ａ、１０１ｂは、全体として魚の尾びれ
のようにしなやかに作動する。これにより、公知のその
水中航走体は推力を得る。更に、公知のその水中航走体
は、翼１０１ａ、１０１ｂの振動は協調制御され、舵取
りが行われる。更に、公知のその水中航走体は、タンク
１０７を含む。公知のその水中航走体の浮沈制御は、タ
ンク１０７への注排水により行われる。
いるように、翼１０１ａ、１０１ｂを備えている。翼１
０１ａ、１０１ｂは、直列に接続されている。翼１０１
ａ、１０１ｂは、それぞれ、回動軸１０４、１０５の回
りに回動する。翼１０１ａ、１０１ｂの振動は協調制御
され、翼１０１ａ、１０１ｂは、全体として魚の尾びれ
のようにしなやかに作動する。これにより、公知のその
水中航走体は推力を得る。更に、公知のその水中航走体
は、翼１０１ａ、１０１ｂの振動は協調制御され、舵取
りが行われる。更に、公知のその水中航走体は、タンク
１０７を含む。公知のその水中航走体の浮沈制御は、タ
ンク１０７への注排水により行われる。
【０００４】他の水中航走体が、前述の公開特許公報
（特開平１１−１５２０８５）に知られている。公知の
その水中航走体は、図６に示されているように、本体１
２２の両端に、複数の振動翼１２１を備えている。振動
翼１２１は、第１アクチュエータ１２４により駆動さ
れ、竪軸１２５の回りに往復回動する。更に、振動翼１
２１は、第２アクチュエータ１２３により駆動され、横
軸１２６の回りに回動し、角度が調整される。公知のそ
の水中航走体は、複数の振動翼１２１により、推進と舵
取りとが行われる。いずれの振動翼１２１も、推進と舵
取りの両方を行う。
（特開平１１−１５２０８５）に知られている。公知の
その水中航走体は、図６に示されているように、本体１
２２の両端に、複数の振動翼１２１を備えている。振動
翼１２１は、第１アクチュエータ１２４により駆動さ
れ、竪軸１２５の回りに往復回動する。更に、振動翼１
２１は、第２アクチュエータ１２３により駆動され、横
軸１２６の回りに回動し、角度が調整される。公知のそ
の水中航走体は、複数の振動翼１２１により、推進と舵
取りとが行われる。いずれの振動翼１２１も、推進と舵
取りの両方を行う。
【０００５】このような水中航走体の応用分野の一とし
て、魚ロボット（人工魚）がある。このような魚ロボッ
トはエンターテイメント性が高く、新しいアミューズメ
ント施設としてニーズが高い。とりわけ、シーラカンス
のように現存しない古代魚が遊泳されたアミューズメン
ト施設は、集客効果が大いに期待できる。
て、魚ロボット（人工魚）がある。このような魚ロボッ
トはエンターテイメント性が高く、新しいアミューズメ
ント施設としてニーズが高い。とりわけ、シーラカンス
のように現存しない古代魚が遊泳されたアミューズメン
ト施設は、集客効果が大いに期待できる。
【０００６】シーラカンスは、複数のひれを有し、且
つ、尾部に推進力を得るためのひれを有する。シーラカ
ンスのように、複数のひれを有し、且つ、尾部にひれを
有する魚類の動きをよりリアルに表現する魚ロボットが
提供されることが望ましい。更に、このような魚ロボッ
トは、よりコンパクトであることが望ましい。
つ、尾部に推進力を得るためのひれを有する。シーラカ
ンスのように、複数のひれを有し、且つ、尾部にひれを
有する魚類の動きをよりリアルに表現する魚ロボットが
提供されることが望ましい。更に、このような魚ロボッ
トは、よりコンパクトであることが望ましい。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、複数
のひれを持ち、且つ、尾部にひれを有する魚を、よりリ
アルに模擬する魚ロボットを提供することにある。
のひれを持ち、且つ、尾部にひれを有する魚を、よりリ
アルに模擬する魚ロボットを提供することにある。
【０００８】本発明の目的は、複数のひれを持つ魚を模
擬した魚ロボットを、よりコンパクトにすることにあ
る。
擬した魚ロボットを、よりコンパクトにすることにあ
る。
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも１つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも１つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
【０００９】本発明による魚ロボットは、第１回動軸
（２５）と第２回動軸（１９１、１９ ２他）とが設けら
れた魚ロボット本体（１１）と、第１回動軸（２５）に
枢着され、第１回動軸（２５）の回りに回動する第１翼
（１７）と、第２回動軸（１９ １、１９２）に枢着さ
れ、第２回動軸（１９１、１９２）の回りに回動する第
２翼（１２１、１２２）とを具備する。第１翼（１７）
は、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けられている。
当該魚ロボットは、シーラカンスのように、多数のひれ
を持ち、且つ、その尾部にひれを持つ魚を表現できる。
（２５）と第２回動軸（１９１、１９ ２他）とが設けら
れた魚ロボット本体（１１）と、第１回動軸（２５）に
枢着され、第１回動軸（２５）の回りに回動する第１翼
（１７）と、第２回動軸（１９ １、１９２）に枢着さ
れ、第２回動軸（１９１、１９２）の回りに回動する第
２翼（１２１、１２２）とを具備する。第１翼（１７）
は、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けられている。
当該魚ロボットは、シーラカンスのように、多数のひれ
を持ち、且つ、その尾部にひれを持つ魚を表現できる。
【００１０】このとき、第２翼（１２１、１２２）が動
く自由度は、単一であることが望ましい。これにより、
第２翼（１２１、１２２）を駆動する機構をコンパクト
にすることができる。
く自由度は、単一であることが望ましい。これにより、
第２翼（１２１、１２２）を駆動する機構をコンパクト
にすることができる。
【００１１】また、当該魚ロボットは、当該魚ロボット
は、実質的に、第１翼（１７）のみにより推進され、当
該魚ロボットの姿勢は、第１翼（１７）と第２翼（１２
１、１２２）により制御されることが望ましい。このよ
うな動きは、実際の魚の動きに近く、魚ロボットの動き
がよりリアルになる。
は、実質的に、第１翼（１７）のみにより推進され、当
該魚ロボットの姿勢は、第１翼（１７）と第２翼（１２
１、１２２）により制御されることが望ましい。このよ
うな動きは、実際の魚の動きに近く、魚ロボットの動き
がよりリアルになる。
【００１２】また、第１翼（１７）は、第１振動翼（１
７１）と、第３回動軸（２７）と、第２振動翼（１
７２）とを含むことが望ましい。その第１振動翼（１７
１）の一端は、第１回動軸（２５）に枢着されている。
第１振動翼（１７１）は、第１回動軸（２５）の回りに
回動する。第３回動軸（２７）は、第１振動翼（１
７１）の他端に接合されている。第２振動翼（１７２）
は、前記第３回動軸に枢着され、且つ、前記第３回動軸
の回りに回動する。このような構造を有する第１翼（１
７）は、実際の魚のひれをよりリアルに表現できる。
７１）と、第３回動軸（２７）と、第２振動翼（１
７２）とを含むことが望ましい。その第１振動翼（１７
１）の一端は、第１回動軸（２５）に枢着されている。
第１振動翼（１７１）は、第１回動軸（２５）の回りに
回動する。第３回動軸（２７）は、第１振動翼（１
７１）の他端に接合されている。第２振動翼（１７２）
は、前記第３回動軸に枢着され、且つ、前記第３回動軸
の回りに回動する。このような構造を有する第１翼（１
７）は、実際の魚のひれをよりリアルに表現できる。
【００１３】また、第１振動翼（１７１）と第２振動翼
（１７２）とが振動する振動数（ｆ）は、当該魚ロボッ
トの速度と、当該魚ロボットが動く方向と垂直な方向
の、魚ロボット本体（１１）の幅とに基づいて定められ
ることが望ましい。これにより、実際の魚のひれをより
リアルに表現できる。
（１７２）とが振動する振動数（ｆ）は、当該魚ロボッ
トの速度と、当該魚ロボットが動く方向と垂直な方向
の、魚ロボット本体（１１）の幅とに基づいて定められ
ることが望ましい。これにより、実際の魚のひれをより
リアルに表現できる。
【００１４】本発明による魚ロボットは、回動軸（１９
１、１９２、２５）と翼（１２１、１２２、１７）とが
設けられた魚ロボット本体（１１）と、水中を伝搬する
電波（７）を受信する受信機（３０）とを具備する。翼
（１２１、１２２、１７）は、電波（７）に応答して回
動軸（１９１、１９２、２５）の回りに回動する。当該
魚ロボットは、ケーブルをつなぐ必要がなく、魚をより
リアルに表現できる。
１、１９２、２５）と翼（１２１、１２２、１７）とが
設けられた魚ロボット本体（１１）と、水中を伝搬する
電波（７）を受信する受信機（３０）とを具備する。翼
（１２１、１２２、１７）は、電波（７）に応答して回
動軸（１９１、１９２、２５）の回りに回動する。当該
魚ロボットは、ケーブルをつなぐ必要がなく、魚をより
リアルに表現できる。
【００１５】このとき、電波（７）は、ＦＭ波であるこ
とが望ましい。これにより、水中を伝搬する際の減衰の
影響を小さくすることができる。
とが望ましい。これにより、水中を伝搬する際の減衰の
影響を小さくすることができる。
【００１６】本発明による水中通信装置は、ＦＭ変調さ
れた電波（７）を水の中に発信する発信機（３、６）
と、その水の中に設けられた受信機（３０）とを具備す
る。これにより、水中での電波による通信を実現でき
る。
れた電波（７）を水の中に発信する発信機（３、６）
と、その水の中に設けられた受信機（３０）とを具備す
る。これにより、水中での電波による通信を実現でき
る。
【００１７】当該水中通信装置において、受信機（３
０）は、電波（７）から情報を取得し、且つ、前記情報
を伝送する他の電波（８）を発信機（３０）に発信する
ことが望ましい。水中の通信においては、情報の誤りが
発生しやすい。これにより、受信機（３０）が正しい情
報を取得したか否かが判断できる。
０）は、電波（７）から情報を取得し、且つ、前記情報
を伝送する他の電波（８）を発信機（３０）に発信する
ことが望ましい。水中の通信においては、情報の誤りが
発生しやすい。これにより、受信機（３０）が正しい情
報を取得したか否かが判断できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
【００１９】図１は、本実施の形態による魚ロボットと
その制御系とを示す。水槽２の中にある魚ロボット１
は、マニュアル制御装置３とオート制御装置４とにより
制御される。マニュアル制御装置３とオート制御装置４
とのいずれにより魚ロボット１が制御されるかは、マニ
ュアル制御装置３に設けられた切り替えスイッチ５によ
り切り替えられる。
その制御系とを示す。水槽２の中にある魚ロボット１
は、マニュアル制御装置３とオート制御装置４とにより
制御される。マニュアル制御装置３とオート制御装置４
とのいずれにより魚ロボット１が制御されるかは、マニ
ュアル制御装置３に設けられた切り替えスイッチ５によ
り切り替えられる。
【００２０】マニュアル制御装置３には、魚ロボット１
に制御電波７を発信するアンテナ６が設けられている。
制御電波７は、水槽２の中の水を伝搬して、魚ロボット
１に到達する。魚ロボット１は、制御電波７に応答して
動作する。更に魚ロボット１は、エコー電波８を発信す
る。エコー電波８は、制御電波７が正常に送信されたか
否かを判断することに使用される。アンテナ６は、エコ
ー電波８を受信する。
に制御電波７を発信するアンテナ６が設けられている。
制御電波７は、水槽２の中の水を伝搬して、魚ロボット
１に到達する。魚ロボット１は、制御電波７に応答して
動作する。更に魚ロボット１は、エコー電波８を発信す
る。エコー電波８は、制御電波７が正常に送信されたか
否かを判断することに使用される。アンテナ６は、エコ
ー電波８を受信する。
【００２１】図２は、魚ロボット１の構成を示す。魚ロ
ボット１は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト１には、ひれが多数備えられている。
ボット１は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト１には、ひれが多数備えられている。
【００２２】図２（ａ）は、魚ロボット１の外観の平面
図であり、図２（ｂ）は、魚ロボット１の外観の側面図
である。魚ロボット１は、魚ロボット本体１１を備えて
いる。魚ロボット本体１１には、２つの胸びれ１２１、
１２２、２つの腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１
４、第２背びれ１５、第１しりびれ１６が接続されてい
る。魚ロボット本体１１の尾部には、第２しりびれ１７
が接続されている。第２しりびれ１７には、尾びれ１８
が接続されている。胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３
１、１３２、第１背びれ１４、第２背びれ１５、第１し
りびれ１６、第２しりびれ１７及び尾びれ１８は、いず
れも、表面が弾力性を有する軟質のプラスチックにより
被覆された金属板で形成されている。
図であり、図２（ｂ）は、魚ロボット１の外観の側面図
である。魚ロボット１は、魚ロボット本体１１を備えて
いる。魚ロボット本体１１には、２つの胸びれ１２１、
１２２、２つの腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１
４、第２背びれ１５、第１しりびれ１６が接続されてい
る。魚ロボット本体１１の尾部には、第２しりびれ１７
が接続されている。第２しりびれ１７には、尾びれ１８
が接続されている。胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３
１、１３２、第１背びれ１４、第２背びれ１５、第１し
りびれ１６、第２しりびれ１７及び尾びれ１８は、いず
れも、表面が弾力性を有する軟質のプラスチックにより
被覆された金属板で形成されている。
【００２３】図３（ａ）は、魚ロボット１の内部構造を
示す平面図である。図３（ａ）に示されているように、
胸びれ１２１、１２２は、それぞれ、回動軸１９１、１
９２に枢着されている。胸びれ１２１は、モータ２０１
に駆動され、回動軸１９１の回りに、且つ、矢２１１が
示す方向に振動する。胸びれ１２２は、モータ２０２に
駆動されて、回動軸１９２の回りに、且つ、矢２１２が
示す方向に振動する。
示す平面図である。図３（ａ）に示されているように、
胸びれ１２１、１２２は、それぞれ、回動軸１９１、１
９２に枢着されている。胸びれ１２１は、モータ２０１
に駆動され、回動軸１９１の回りに、且つ、矢２１１が
示す方向に振動する。胸びれ１２２は、モータ２０２に
駆動されて、回動軸１９２の回りに、且つ、矢２１２が
示す方向に振動する。
【００２４】腹びれ１３１、１３２も同様に、それぞれ
一の回動軸（図示されない）に枢着されている。腹びれ
１３１、１３２は、それぞれ、図３（ｂ）に示されてい
るモータ２０３、２０４により駆動される。腹びれ１３
１、１３２は、それぞれ、図１（ａ）の矢２２１、２２
２が示す方向に振動する。
一の回動軸（図示されない）に枢着されている。腹びれ
１３１、１３２は、それぞれ、図３（ｂ）に示されてい
るモータ２０３、２０４により駆動される。腹びれ１３
１、１３２は、それぞれ、図１（ａ）の矢２２１、２２
２が示す方向に振動する。
【００２５】更に、第２背びれ１５、第１しりびれ１６
も同様に、それぞれ一の回転軸（図示されない）に枢着
されている。第２背びれ１５、第１しりびれ１６は、そ
れぞれ、図３（ｂ）に示されているモータ２０５、２０
６により駆動され、それぞれ矢２３、２４が示す方向に
振動する。
も同様に、それぞれ一の回転軸（図示されない）に枢着
されている。第２背びれ１５、第１しりびれ１６は、そ
れぞれ、図３（ｂ）に示されているモータ２０５、２０
６により駆動され、それぞれ矢２３、２４が示す方向に
振動する。
【００２６】第１背びれ１４は、固定されている。第１
背びれ１４は、魚ロボット１の姿勢を安定にする。
背びれ１４は、魚ロボット１の姿勢を安定にする。
【００２７】第２しりびれ１７は、振動翼１７１と振動
翼１７２とを含む。振動翼１７１の一端は、図３（ａ）
に示されているように、回動軸２５に枢着されている。
振動翼１７１は、モータ２０７により駆動され、回動軸
２５の回りに、矢２６が示す方向に振動する。振動翼１
７１の他端は、回動軸２７に接続されている。振動翼１
７２の一端は、回動軸２７に枢着されている。振動翼１
７２は、回動軸２７の回りに、矢２６が示す方向に振動
する。
翼１７２とを含む。振動翼１７１の一端は、図３（ａ）
に示されているように、回動軸２５に枢着されている。
振動翼１７１は、モータ２０７により駆動され、回動軸
２５の回りに、矢２６が示す方向に振動する。振動翼１
７１の他端は、回動軸２７に接続されている。振動翼１
７２の一端は、回動軸２７に枢着されている。振動翼１
７２は、回動軸２７の回りに、矢２６が示す方向に振動
する。
【００２８】振動翼１７１と振動翼１７２との振動の位
相はずらされており、振動翼１７１と振動翼１７２と
は、あたかもシーラカンスの実物のようにしなやかに波
打つ。
相はずらされており、振動翼１７１と振動翼１７２と
は、あたかもシーラカンスの実物のようにしなやかに波
打つ。
【００２９】振動翼１７１と振動翼１７２とが行う振動
の振動数ｆは、次式： ｆ＝Ｓ・（Ｕ／Ｄ） Ｄ：魚ロボット本体１１の幅Ｄ（図２（ａ）参照） Ｕ：魚ロボット１の速度 Ｓ：定数 により定められる。Ｓは、実物の魚の動き及び形状から
定められる。このようにｆを定めることにより、第２し
りびれ１７は、あたかも本物の魚のように振動する。
の振動数ｆは、次式： ｆ＝Ｓ・（Ｕ／Ｄ） Ｄ：魚ロボット本体１１の幅Ｄ（図２（ａ）参照） Ｕ：魚ロボット１の速度 Ｓ：定数 により定められる。Ｓは、実物の魚の動き及び形状から
定められる。このようにｆを定めることにより、第２し
りびれ１７は、あたかも本物の魚のように振動する。
【００３０】第２しりびれ１７には、図３（ｂ）に示さ
れているように、尾びれ１８が接続されている。尾びれ
１８は、図示されない回動軸の回りに回動する。尾びれ
１８は、図示されない回動軸の回りに、矢２６が示す方
向に振動する。
れているように、尾びれ１８が接続されている。尾びれ
１８は、図示されない回動軸の回りに回動する。尾びれ
１８は、図示されない回動軸の回りに、矢２６が示す方
向に振動する。
【００３１】魚ロボット１の推進力は、実質的に、第２
しりびれ１７のみにより発生される。上述の胸びれ１２
１、１２２、腹びれ１３１、１３２、第２背びれ１５、
第１しりびれ１６、及び尾びれ１８は、実質的に、魚ロ
ボット１の推進力を生み出さない。一方、魚ロボット１
の姿勢は、胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３１、１３
２、第２背びれ１５、及び第１しりびれ１６、並びに、
第２しりびれ１７及び尾びれ１８の全てにより行われ
る。このようにして推進力が発生され、更に姿勢が制御
される態様は、現実のシーラカンスのそれと同様であ
り、魚ロボット１のリアリティが高められている。
しりびれ１７のみにより発生される。上述の胸びれ１２
１、１２２、腹びれ１３１、１３２、第２背びれ１５、
第１しりびれ１６、及び尾びれ１８は、実質的に、魚ロ
ボット１の推進力を生み出さない。一方、魚ロボット１
の姿勢は、胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３１、１３
２、第２背びれ１５、及び第１しりびれ１６、並びに、
第２しりびれ１７及び尾びれ１８の全てにより行われ
る。このようにして推進力が発生され、更に姿勢が制御
される態様は、現実のシーラカンスのそれと同様であ
り、魚ロボット１のリアリティが高められている。
【００３２】ここで、胸びれ１２１、１２２、腹びれ１
３１、１３２、第２背びれ１５、及び第１しりびれ１
６、尾びれ１８は、それぞれ、一の回動軸の回りのみ回
動し、その自由度は単一である。胸びれ１２１、１
２２、腹びれ１３１、１３２、第２背びれ１５、第１し
りびれ１６、及び尾びれ１８は、それぞれ一のモータに
より駆動される。実質的に、魚ロボット１の姿勢の制御
のみに使用される胸びれ１２ １、１２２、腹びれ１
３１、１３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、及
び尾びれ１８は、必ずしも複雑な動きを表現する必要は
ない。そこで、胸びれ１２ １、１２２、腹びれ１３１、
１３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、及び尾び
れ１８の自由度は単一とされ、それらを駆動する機構の
コンパクト化が図られている。
３１、１３２、第２背びれ１５、及び第１しりびれ１
６、尾びれ１８は、それぞれ、一の回動軸の回りのみ回
動し、その自由度は単一である。胸びれ１２１、１
２２、腹びれ１３１、１３２、第２背びれ１５、第１し
りびれ１６、及び尾びれ１８は、それぞれ一のモータに
より駆動される。実質的に、魚ロボット１の姿勢の制御
のみに使用される胸びれ１２ １、１２２、腹びれ１
３１、１３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、及
び尾びれ１８は、必ずしも複雑な動きを表現する必要は
ない。そこで、胸びれ１２ １、１２２、腹びれ１３１、
１３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、及び尾び
れ１８の自由度は単一とされ、それらを駆動する機構の
コンパクト化が図られている。
【００３３】魚ロボット１は、更に、図３（ｂ）に示さ
れているように、ポンプ２８１、２８２とタンク２
９１、２９２とを含む。タンク２９１は、魚ロボット１
の頭部に位置する。タンク２９２は、前述のモータ２０
３〜２０８を挟むように位置する。
れているように、ポンプ２８１、２８２とタンク２
９１、２９２とを含む。タンク２９１は、魚ロボット１
の頭部に位置する。タンク２９２は、前述のモータ２０
３〜２０８を挟むように位置する。
【００３４】ポンプ２８１、２８２は、タンク２９１、
２９２に水を注入し、又は、水を排出する。魚ロボット
１の重力方向の位置は、タンクの内部にある水の量によ
り調節される。タンク２９１、２９２に水が注入され、
又は、水が排出されることにより、魚ロボット１は重力
方向に浮沈し、また、魚ロボット１の姿勢が制御され
る。このように複数のタンク２９１、２９２が備えられ
ていることは、魚ロボット１の姿勢の制御を容易にす
る。
２９２に水を注入し、又は、水を排出する。魚ロボット
１の重力方向の位置は、タンクの内部にある水の量によ
り調節される。タンク２９１、２９２に水が注入され、
又は、水が排出されることにより、魚ロボット１は重力
方向に浮沈し、また、魚ロボット１の姿勢が制御され
る。このように複数のタンク２９１、２９２が備えられ
ていることは、魚ロボット１の姿勢の制御を容易にす
る。
【００３５】更に魚ロボット１は、送受信機３０を含
む。送受信機３０は、魚ロボット１の動作を指示する制
御電波７を受信する。制御電波７は、モータ２０１〜２
０８及びポンプ２８１、２８２それぞれの制御量の情報
を含んでいる。モータ２０１〜２０８及びポンプ２
８１、２８２は、その制御電波７に応答して動作する。
即ち、上述の胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３１、１
３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、第２しりび
れ１７、及び尾びれ１８の振動の周波数、位相及び振幅
は、その制御電波７により制御される。
む。送受信機３０は、魚ロボット１の動作を指示する制
御電波７を受信する。制御電波７は、モータ２０１〜２
０８及びポンプ２８１、２８２それぞれの制御量の情報
を含んでいる。モータ２０１〜２０８及びポンプ２
８１、２８２は、その制御電波７に応答して動作する。
即ち、上述の胸びれ１２１、１２２、腹びれ１３１、１
３２、第２背びれ１５、第１しりびれ１６、第２しりび
れ１７、及び尾びれ１８の振動の周波数、位相及び振幅
は、その制御電波７により制御される。
【００３６】このように、魚ロボット１は、ケーブルに
接続されることなく航走が可能である。魚ロボット１が
ケーブルに接続されることなく航走することにより、魚
ロボット１のリアリティが高められている。
接続されることなく航走が可能である。魚ロボット１が
ケーブルに接続されることなく航走することにより、魚
ロボット１のリアリティが高められている。
【００３７】更に、送受信機３０は、制御電波７により
伝達されたモータ２０１〜２０８及びポンプ２８１、２
８２それぞれの制御量の情報をエコー電波８により発信
する。水中を伝搬する制御電波７は、制御量を誤って伝
える可能性がある。エコー電波８は、モータ２０１〜２
０８及びポンプ２８１、２８２それぞれに、正しい制御
量が伝達されたかを確認するのに使用される。
伝達されたモータ２０１〜２０８及びポンプ２８１、２
８２それぞれの制御量の情報をエコー電波８により発信
する。水中を伝搬する制御電波７は、制御量を誤って伝
える可能性がある。エコー電波８は、モータ２０１〜２
０８及びポンプ２８１、２８２それぞれに、正しい制御
量が伝達されたかを確認するのに使用される。
【００３８】更に魚ロボット１は、電池３１を含む。電
池３１は、魚ロボット１の全体に電源電圧を供給する。
池３１は、魚ロボット１の全体に電源電圧を供給する。
【００３９】図４は、魚ロボット１の動作を指示する制
御系統を示している。前述されているように、魚ロボッ
ト１の動作は、マニュアル制御装置３と、オート制御装
置４とのいずれかにより制御される。マニュアル制御装
置３と、オート制御装置４とのいずれにより魚ロボット
１が制御されるかは、切り替えスイッチ５により切り替
えられる。
御系統を示している。前述されているように、魚ロボッ
ト１の動作は、マニュアル制御装置３と、オート制御装
置４とのいずれかにより制御される。マニュアル制御装
置３と、オート制御装置４とのいずれにより魚ロボット
１が制御されるかは、切り替えスイッチ５により切り替
えられる。
【００４０】マニュアル制御装置３は、魚ロボット１を
操作する者が、魚ロボット１の動作を指示するのに使用
される。切り替えスイッチ５によりマニュアル制御装置
３が選択されている場合、操作者がマニュアル制御装置
３に行った操作に応じて、魚ロボット１に含まれるポン
プ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量
が定められる。その制御量は、制御電波７により魚ロボ
ット１に伝達される。
操作する者が、魚ロボット１の動作を指示するのに使用
される。切り替えスイッチ５によりマニュアル制御装置
３が選択されている場合、操作者がマニュアル制御装置
３に行った操作に応じて、魚ロボット１に含まれるポン
プ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量
が定められる。その制御量は、制御電波７により魚ロボ
ット１に伝達される。
【００４１】切り替えスイッチ５によりオート制御装置
４が選択されている場合、オート制御装置４は、それに
搭載されているソフトウエアに記載されているアルゴリ
ズムに従って、魚ロボット１を制御する。オート制御装
置４は、魚ロボット１に含まれるポンプ２８１、２
８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量を定める。そ
の制御量は、制御信号９によりマニュアル制御装置３に
伝達され、更に、マニュアル制御装置３が発信する制御
電波７により魚ロボット１に伝達される。
４が選択されている場合、オート制御装置４は、それに
搭載されているソフトウエアに記載されているアルゴリ
ズムに従って、魚ロボット１を制御する。オート制御装
置４は、魚ロボット１に含まれるポンプ２８１、２
８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量を定める。そ
の制御量は、制御信号９によりマニュアル制御装置３に
伝達され、更に、マニュアル制御装置３が発信する制御
電波７により魚ロボット１に伝達される。
【００４２】制御電波７は、制御量に比例した振幅を有
する電気信号を周波数変調（ＦＭ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）することにより生成されたＦ
Ｍ波である。制御電波７がＦＭ波であることにより、制
御電波７が水中で減衰されても、制御量が誤って伝達さ
れることが発生しにくい。
する電気信号を周波数変調（ＦＭ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）することにより生成されたＦ
Ｍ波である。制御電波７がＦＭ波であることにより、制
御電波７が水中で減衰されても、制御量が誤って伝達さ
れることが発生しにくい。
【００４３】制御電波７は、送受信機３０により受信さ
れる。送受信機３０は、制御電波７により伝達された、
ポンプ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制
御量を、それぞれ、ポンプ２８１、２８２、及びモータ
２０１〜２０８に伝える。但し、図４には、ポンプ２８
１、２８２、並びにモータ２０１、２０１及びモ２
０ ７、２０８のみしか図示されていない。ポンプ２
８１、２８２は、伝えられた制御量に従って、タンク２
９１、２９２に注排水する。モータ２０１〜２０８は、
伝えられた制御量に従って、その変位を定める。モータ
２０１〜２０８は、それぞれ、胸びれ１２１、１２２、
腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１４、第２背びれ１
５、第１しりびれ１６、第２しりびれ１７の第１振動翼
１７１、及び第２振動翼１７２を振動させる。このよう
にして、魚ロボット１は、マニュアル制御装置３又は、
オート制御装置４により制御される。
れる。送受信機３０は、制御電波７により伝達された、
ポンプ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制
御量を、それぞれ、ポンプ２８１、２８２、及びモータ
２０１〜２０８に伝える。但し、図４には、ポンプ２８
１、２８２、並びにモータ２０１、２０１及びモ２
０ ７、２０８のみしか図示されていない。ポンプ２
８１、２８２は、伝えられた制御量に従って、タンク２
９１、２９２に注排水する。モータ２０１〜２０８は、
伝えられた制御量に従って、その変位を定める。モータ
２０１〜２０８は、それぞれ、胸びれ１２１、１２２、
腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１４、第２背びれ１
５、第１しりびれ１６、第２しりびれ１７の第１振動翼
１７１、及び第２振動翼１７２を振動させる。このよう
にして、魚ロボット１は、マニュアル制御装置３又は、
オート制御装置４により制御される。
【００４４】更に、送受信機３０は、制御電波７により
伝達された制御量を、エコー電波８によりマニュアル制
御装置３に送信する。マニュアル制御装置３は、エコー
電波８により送信された制御量をエコー信号１０により
オート制御装置４に伝える。オート制御装置４は、エコ
ー信号１０に基づいて、送信されるべき制御量が正しく
送信されたかを判断する。その判断に基づいて、オート
制御装置４は、以後、魚ロボット１に送信するべきポン
プ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量
を定める。
伝達された制御量を、エコー電波８によりマニュアル制
御装置３に送信する。マニュアル制御装置３は、エコー
電波８により送信された制御量をエコー信号１０により
オート制御装置４に伝える。オート制御装置４は、エコ
ー信号１０に基づいて、送信されるべき制御量が正しく
送信されたかを判断する。その判断に基づいて、オート
制御装置４は、以後、魚ロボット１に送信するべきポン
プ２８１、２８２、及びモータ２０１〜２０８の制御量
を定める。
【００４５】なお、本実施の形態において、アンテナ６
の代わりに超音波発信機が使用されることも可能であ
る。この場合、魚ロボット１を制御する制御電波７の代
わりに、超音波による信号が使用されることになる。し
かし、魚ロボット１の内部での信号処理を迅速に行う観
点から、本実施の形態のように、制御電波７を使用して
魚ロボット１の制御を行うことが望ましい。
の代わりに超音波発信機が使用されることも可能であ
る。この場合、魚ロボット１を制御する制御電波７の代
わりに、超音波による信号が使用されることになる。し
かし、魚ロボット１の内部での信号処理を迅速に行う観
点から、本実施の形態のように、制御電波７を使用して
魚ロボット１の制御を行うことが望ましい。
【００４６】電波により水中で信号を送信することは、
水中での電波の減衰率が大きいことから一般に困難であ
ると考えられており、水中で信号を送信する場合には、
一般に、超音波を使用することが多い。しかし、水中を
伝搬する電波により信号を送信することは現実に可能で
ある。というのも、電波の水中の減衰率は、周波数が１
００Ｍｚの場合、約１０ｄＢ／ｍであり、これは１０ｍ
以内の距離であれば、電波による２点間の通信は充分に
可能であることを意味している。但し、電波の水中の減
衰率は、概ね、周波数が高いほど大きくなることから、
制御電波７は１００ＭＨｚ以下であることが望ましい。
水中での電波の減衰率が大きいことから一般に困難であ
ると考えられており、水中で信号を送信する場合には、
一般に、超音波を使用することが多い。しかし、水中を
伝搬する電波により信号を送信することは現実に可能で
ある。というのも、電波の水中の減衰率は、周波数が１
００Ｍｚの場合、約１０ｄＢ／ｍであり、これは１０ｍ
以内の距離であれば、電波による２点間の通信は充分に
可能であることを意味している。但し、電波の水中の減
衰率は、概ね、周波数が高いほど大きくなることから、
制御電波７は１００ＭＨｚ以下であることが望ましい。
【００４７】
【発明の効果】本発明により、複数のひれを持ち、且
つ、尾部にひれを有する魚をよりリアルに模擬する魚ロ
ボットが提供される。
つ、尾部にひれを有する魚をよりリアルに模擬する魚ロ
ボットが提供される。
【００４８】また、本発明により、複数のひれを持つ魚
を模擬した魚ロボットが、よりコンパクトになる。
を模擬した魚ロボットが、よりコンパクトになる。
【図１】図１は、本実施の形態による魚ロボットとその
制御系とを示す。
制御系とを示す。
【図２】図２は、本実施の形態による魚ロボットの外観
を示す。
を示す。
【図３】図３は、本実施の形態による魚ロボットの内部
の構造を示す。
の構造を示す。
【図４】図４は、本実施の形態の魚ロボットの制御系統
を示す。
を示す。
【図５】図５は、従来の水中航走体を示す。
【図６】図６は、従来の他の水中航走体を示す。
１：魚ロボット ２：水槽 ３：マニュアル制御装置 ４：オート制御装置 ５：切り替えスイッチ ６：アンテナ １１：魚ロボット本体 １２１、１２２：胸びれ １３１、１３２：腹びれ １４：第１背びれ １５：第２背びれ １６：第１しりびれ １７：第２しりびれ １７１：第１振動翼 １７２：第２振動翼 １８：尾びれ １９１、１９２、２５、２７：回動軸 ２０１〜２０８：モータ ２８１、２８２：ポンプ ２９１、２９２：タンク ３０：送受信機 ３１：電池
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｂ 13/00 Ｈ０４Ｂ 13/00 Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA02 DA19 DA23 DA37 DJ08 DK02 EA07 EB01 EG12 FA01 FA04 FA42 3F059 AA00 DD08 FB22 3F060 AA00 AA09
Claims (9)
- 【請求項１】 第１回動軸と第２回動軸とが設けられた
魚ロボット本体と、 前記第１回動軸に枢着され、前記第１回動軸の回りに回
動する第１翼と、 前記第２回動軸に枢着され、前記第２回動軸の回りに回
動する第２翼とを具備し、 前記第１翼は、前記魚ロボット本体の尾部に設けられた
魚ロボット。 - 【請求項２】 請求項１の魚ロボットにおいて、 前記第２翼が動く自由度は、単一である魚ロボット。
- 【請求項３】 請求項１の魚ロボットにおいて、 当該魚ロボットは、実質的に、前記第１翼のみにより推
進され、 当該魚ロボットの姿勢は、前記第１翼と前記第２翼によ
り制御される魚ロボット。 - 【請求項４】 請求項１の魚ロボットにおいて、 前記第１翼は、 第１振動翼と、 第３回動軸と第２振動翼とを含み、 前記第１振動翼の一端は、前記第１回動軸に枢着され、
且つ、前記第１振動翼は、前記第１回動軸の回りに回動
し、 前記第３回動軸は、前記第１振動翼の他端に接合され、 前記第２振動翼は、前記第３回動軸に枢着され、且つ、
前記第３回動軸の回りに回動する魚ロボット。 - 【請求項５】 請求項４の魚ロボットにおいて、 前記第１振動翼と前記第２振動翼が振動する振動数は、
前記魚ロボット本体の速度と、当該魚ロボットが動く方
向と垂直な方向の、前記魚ロボット本体の幅とに基づい
て定められた魚ロボット。 - 【請求項６】 回動軸と翼とが設けられた魚ロボット本
体と、 水中を伝搬する電波を受信する受信機とを具備し、前記
翼は、前記電波に応答して前記回動軸の回りに回動する
魚ロボット。 - 【請求項７】 請求項５の魚ロボットにおいて、 前記電波は、ＦＭ電波である魚ロボット。
- 【請求項８】 ＦＭ変調された電波を水の中に発信する
発信機と、 前記水の中に設けられ、前記電波を受信する受信機とを
具備する水中通信装置。 - 【請求項９】 請求項８の水中通信装置において、 前記受信機は、前記電波から情報を取得し、且つ、前記
情報を伝送する他の電波を前記発信機に発信する水中通
信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000336478A JP2002136776A (ja) | 2000-11-02 | 2000-11-02 | 魚ロボット及び水中通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000336478A JP2002136776A (ja) | 2000-11-02 | 2000-11-02 | 魚ロボット及び水中通信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002136776A true JP2002136776A (ja) | 2002-05-14 |
Family
ID=18812041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000336478A Pending JP2002136776A (ja) | 2000-11-02 | 2000-11-02 | 魚ロボット及び水中通信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002136776A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2000
- 2000-11-02 JP JP2000336478A patent/JP2002136776A/ja active Pending
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