JP2002122425A - 周辺認識装置 - Google Patents
周辺認識装置Info
- Publication number
- JP2002122425A JP2002122425A JP2000314119A JP2000314119A JP2002122425A JP 2002122425 A JP2002122425 A JP 2002122425A JP 2000314119 A JP2000314119 A JP 2000314119A JP 2000314119 A JP2000314119 A JP 2000314119A JP 2002122425 A JP2002122425 A JP 2002122425A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- image information
- distance
- parallax
- dimensional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、周辺認識装置に関し、複数のカメ
ラによることなく、単一のカメラを用いて画像内の３次
元情報を得ることを目的とする。 【解決手段】 周辺視界を撮影するカメラ２０を、モー
タ２２の駆動により、レンズ部２０ａが水平方向に所定
距離だけ離れた車体上の互いに異なる位置間で移動でき
るように鉛直方向軸２４の軸回りに回転させる。上記互
いに異なる位置のうち一方の位置でカメラ２０により取
得される画像情報の座標軸と、他方の位置で取得される
画像情報の座標軸とを一致させた状況下で、両画像情報
における対象物の２次元位置のずれ量（視差）を算出す
る。そして、算出されたずれ量、及び、上記所定距離等
の設計上のパラメータに基づいて、カメラ２０と対象物
３０との距離を測定する。
ラによることなく、単一のカメラを用いて画像内の３次
元情報を得ることを目的とする。 【解決手段】 周辺視界を撮影するカメラ２０を、モー
タ２２の駆動により、レンズ部２０ａが水平方向に所定
距離だけ離れた車体上の互いに異なる位置間で移動でき
るように鉛直方向軸２４の軸回りに回転させる。上記互
いに異なる位置のうち一方の位置でカメラ２０により取
得される画像情報の座標軸と、他方の位置で取得される
画像情報の座標軸とを一致させた状況下で、両画像情報
における対象物の２次元位置のずれ量（視差）を算出す
る。そして、算出されたずれ量、及び、上記所定距離等
の設計上のパラメータに基づいて、カメラ２０と対象物
３０との距離を測定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、周辺認識装置に係
り、特に、カメラを用いて周辺状況を撮影し、その画像
情報に基づいて該画像情報に含まれる対象物を検出する
うえで好適な周辺認識装置に関する。
り、特に、カメラを用いて周辺状況を撮影し、その画像
情報に基づいて該画像情報に含まれる対象物を検出する
うえで好適な周辺認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平１１−６３９７
６号公報に開示される如く、一対の撮影手段を用いて対
象物までの距離を検出する装置が知られている。この装
置は、一方の撮影手段を用いて得た画像情報と他方の撮
影手段を用いて得た画像情報とを比較し、両画像情報の
ずれ量に基づいて対象物までの距離を検出する。従っ
て、上記従来の装置によれば、一対の撮影手段の取得し
た画像情報に基づいて正確に対象物を検知することが可
能となっている。
６号公報に開示される如く、一対の撮影手段を用いて対
象物までの距離を検出する装置が知られている。この装
置は、一方の撮影手段を用いて得た画像情報と他方の撮
影手段を用いて得た画像情報とを比較し、両画像情報の
ずれ量に基づいて対象物までの距離を検出する。従っ
て、上記従来の装置によれば、一対の撮影手段の取得し
た画像情報に基づいて正確に対象物を検知することが可
能となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、対象物までの距離の検出が一対の撮影手
段を用いて行われているため、撮影手段の撮影した結果
得られた画像内の３次元情報の取得を簡素な構成で実現
することができなかった。
来の装置では、対象物までの距離の検出が一対の撮影手
段を用いて行われているため、撮影手段の撮影した結果
得られた画像内の３次元情報の取得を簡素な構成で実現
することができなかった。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、複数のカメラによることなく、単一のカメラを
用いて画像内の３次元情報を得ることが可能な周辺認識
装置を提供することを目的とする。
であり、複数のカメラによることなく、単一のカメラを
用いて画像内の３次元情報を得ることが可能な周辺認識
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、周辺状況を撮影するカメラを、互いに
異なる位置間で可動させるカメラ位置変更手段と、前記
互いに異なる位置のうち一方の位置で前記カメラが撮影
した結果得られた画像情報と、他方の位置で前記カメラ
が撮影した結果得られた画像情報との関係に基づいて、
両画像情報に含まれる対象物についての視差を算出する
視差算出手段と、前記視差算出手段により算出された前
記視差に基づいて、該対象物までの距離を検出する距離
検出手段と、を備えることを特徴とする周辺認識装置に
より達成される。
に記載する如く、周辺状況を撮影するカメラを、互いに
異なる位置間で可動させるカメラ位置変更手段と、前記
互いに異なる位置のうち一方の位置で前記カメラが撮影
した結果得られた画像情報と、他方の位置で前記カメラ
が撮影した結果得られた画像情報との関係に基づいて、
両画像情報に含まれる対象物についての視差を算出する
視差算出手段と、前記視差算出手段により算出された前
記視差に基づいて、該対象物までの距離を検出する距離
検出手段と、を備えることを特徴とする周辺認識装置に
より達成される。
【０００６】請求項１記載の発明において、カメラは、
互いに異なる位置間で可動される。一方の位置でカメラ
が撮影した結果得られた画像情報と、他方の位置でカメ
ラが撮影した結果得られた画像情報との関係に基づい
て、両画像情報に含まれる対象物についての視差が算出
される。そして、その視差に基づいて対象物までの距離
が検出される。このように、本発明によれば、画像情報
に含まれる対象物までの距離を、複数のカメラによるこ
となく単一のカメラを用いて検出することが可能とな
る。
互いに異なる位置間で可動される。一方の位置でカメラ
が撮影した結果得られた画像情報と、他方の位置でカメ
ラが撮影した結果得られた画像情報との関係に基づい
て、両画像情報に含まれる対象物についての視差が算出
される。そして、その視差に基づいて対象物までの距離
が検出される。このように、本発明によれば、画像情報
に含まれる対象物までの距離を、複数のカメラによるこ
となく単一のカメラを用いて検出することが可能とな
る。
【０００７】ところで、対象物上の互いに異なる少なく
とも２点までの距離をそれぞれ検出し、それらの距離同
士を比較することとすれば、画像情報に含まれる対象物
が立体物であるか否かを判定することが可能となると共
に、立体物の際にはその大きさを検出することが可能と
なる。
とも２点までの距離をそれぞれ検出し、それらの距離同
士を比較することとすれば、画像情報に含まれる対象物
が立体物であるか否かを判定することが可能となると共
に、立体物の際にはその大きさを検出することが可能と
なる。
【０００８】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の周辺認識装置において、前記視差算出手段は、
前記対象物上の互いに異なる点についてそれぞれ視差を
算出し、前記距離検出手段は、前記視差算出手段により
それぞれ算出された前記視差に基づいて、それぞれ、該
互いに異なる点までの距離を検出すると共に、前記距離
検出手段によりそれぞれ検出された前記距離の関係に基
づいて、前記対象物の立体情報を検出する立体情報検出
手段を備えることとしてもよい。
１記載の周辺認識装置において、前記視差算出手段は、
前記対象物上の互いに異なる点についてそれぞれ視差を
算出し、前記距離検出手段は、前記視差算出手段により
それぞれ算出された前記視差に基づいて、それぞれ、該
互いに異なる点までの距離を検出すると共に、前記距離
検出手段によりそれぞれ検出された前記距離の関係に基
づいて、前記対象物の立体情報を検出する立体情報検出
手段を備えることとしてもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
周辺認識装置１０の構成図を示す。本実施例において、
周辺認識装置１０は、例えば車両に搭載されており、車
両の前方で走行する前方車両や自車両周辺の障害物等を
認識する。周辺認識装置１０は、電子制御ユニット（以
下、ＥＣＵと称す）１２を備えており、ＥＣＵ１２によ
り制御される。
周辺認識装置１０の構成図を示す。本実施例において、
周辺認識装置１０は、例えば車両に搭載されており、車
両の前方で走行する前方車両や自車両周辺の障害物等を
認識する。周辺認識装置１０は、電子制御ユニット（以
下、ＥＣＵと称す）１２を備えており、ＥＣＵ１２によ
り制御される。
【００１０】ＥＣＵ１２は、画像認識部１４及びカメラ
駆動部１６を有している。ＥＣＵ１２の画像認識部１４
には、カメラ２０が接続されている。カメラ２０は、車
体前部中央に配設されており、車体前部中央から車両前
方に広がる所定領域内の視界を撮影する。カメラ２０の
撮影した所定領域内の視界は、画像情報としてＥＣＵ１
２の画像認識部１４に供給される。画像認識部１４は、
カメラ２０の出力信号に基づいて車両前方の所定領域内
の視界を画像情報として取得する。
駆動部１６を有している。ＥＣＵ１２の画像認識部１４
には、カメラ２０が接続されている。カメラ２０は、車
体前部中央に配設されており、車体前部中央から車両前
方に広がる所定領域内の視界を撮影する。カメラ２０の
撮影した所定領域内の視界は、画像情報としてＥＣＵ１
２の画像認識部１４に供給される。画像認識部１４は、
カメラ２０の出力信号に基づいて車両前方の所定領域内
の視界を画像情報として取得する。
【００１１】カメラ２０には、また、カメラ駆動部１６
に接続されたモータ２２が取付けられている。モータ２
２は、カメラ駆動部１６から駆動信号が供給されること
により車体上のカメラ２０の位置を可変させる。具体的
には、カメラ２０のレンズ部２０ａが水平方向に所定距
離だけ離れた車体上の互いに異なる位置間で移動できる
ようにカメラ２０を鉛直方向軸２４の軸回りに回転（い
わゆる、首振り）させる。カメラ駆動部１６は、カメラ
２０のレンズ部２０ａが所定の周波数で車体上の互いに
異なる位置間を移動するようにモータ２２に対して駆動
信号を供給する。
に接続されたモータ２２が取付けられている。モータ２
２は、カメラ駆動部１６から駆動信号が供給されること
により車体上のカメラ２０の位置を可変させる。具体的
には、カメラ２０のレンズ部２０ａが水平方向に所定距
離だけ離れた車体上の互いに異なる位置間で移動できる
ようにカメラ２０を鉛直方向軸２４の軸回りに回転（い
わゆる、首振り）させる。カメラ駆動部１６は、カメラ
２０のレンズ部２０ａが所定の周波数で車体上の互いに
異なる位置間を移動するようにモータ２２に対して駆動
信号を供給する。
【００１２】モータ２２には、モータ２２の回転角に応
じた信号を出力するエンコーダ２６が配設されている。
エンコーダ２６の出力信号は、ＥＣＵ１２に供給されて
いる。ＥＣＵ１２は、エンコーダ２６の出力信号に基づ
いてモータ２２の回転角を検出し、その検出結果に基づ
いてカメラ２２のレンズ部２２ａの車体に対する方位
角、すなわち、レンズ部２２ａの車体上の位置を測定す
る。
じた信号を出力するエンコーダ２６が配設されている。
エンコーダ２６の出力信号は、ＥＣＵ１２に供給されて
いる。ＥＣＵ１２は、エンコーダ２６の出力信号に基づ
いてモータ２２の回転角を検出し、その検出結果に基づ
いてカメラ２２のレンズ部２２ａの車体に対する方位
角、すなわち、レンズ部２２ａの車体上の位置を測定す
る。
【００１３】図２（Ａ）は、カメラ２０の撮影可能領域
に対象物３０が存在する状況下で、カメラ２０のレンズ
部２０ａが車体上の位置ＣLに位置する際の撮影状況を
示す。また、図２（Ｂ）は、カメラ２０のレンズ部２０
ａが車体上で位置ＣLよりも所定距離だけ右方の位置ＣR
に位置する際の撮影状況を示す。尚、図２（Ａ）及び
（Ｂ）には、カメラ２０の撮影可能領域が点線で示され
ている。また、図３は、カメラ２０と対象物３０との距
離を測定するための原理図を示す。尚、図３には、対象
物３０がカメラ２０に近接している場合を実線で、対象
物がカメラ２０に離間している場合を破線で、それぞれ
示している。更に、図４は、カメラ２０の位置に応じて
画像情報上の対象物３０の位置が異なることを説明する
ための図である。尚、図４には、カメラ２０のレンズ部
２０ａが車体上の位置ＣLに位置した際の画像情報上に
おける対象物３０の位置が実線で、レンズ部２０ａが車
体上の位置ＣRに位置した際の画像情報上における対象
物３０の位置が破線で、それぞれ示されている。
に対象物３０が存在する状況下で、カメラ２０のレンズ
部２０ａが車体上の位置ＣLに位置する際の撮影状況を
示す。また、図２（Ｂ）は、カメラ２０のレンズ部２０
ａが車体上で位置ＣLよりも所定距離だけ右方の位置ＣR
に位置する際の撮影状況を示す。尚、図２（Ａ）及び
（Ｂ）には、カメラ２０の撮影可能領域が点線で示され
ている。また、図３は、カメラ２０と対象物３０との距
離を測定するための原理図を示す。尚、図３には、対象
物３０がカメラ２０に近接している場合を実線で、対象
物がカメラ２０に離間している場合を破線で、それぞれ
示している。更に、図４は、カメラ２０の位置に応じて
画像情報上の対象物３０の位置が異なることを説明する
ための図である。尚、図４には、カメラ２０のレンズ部
２０ａが車体上の位置ＣLに位置した際の画像情報上に
おける対象物３０の位置が実線で、レンズ部２０ａが車
体上の位置ＣRに位置した際の画像情報上における対象
物３０の位置が破線で、それぞれ示されている。
【００１４】図２に示す如く、例えば、カメラ２０前方
の撮影可能領域に対象物３０が存在する状況下において
は、カメラ２０のレンズ部２０ａが位置ＣLに位置した
際にカメラ２０が撮影した結果得られた画像情報と、レ
ンズ部２０ａが位置ＣRに位置した際に得られた画像情
報とで、両画像情報の座標軸（図３において原点ＯLと
ＯR）を互いに一致させた場合（以下、この座標軸の原
点を単にＯとする）、対象物３０の画像情報上における
２次元位置が互いに異なるものとなる。
の撮影可能領域に対象物３０が存在する状況下において
は、カメラ２０のレンズ部２０ａが位置ＣLに位置した
際にカメラ２０が撮影した結果得られた画像情報と、レ
ンズ部２０ａが位置ＣRに位置した際に得られた画像情
報とで、両画像情報の座標軸（図３において原点ＯLと
ＯR）を互いに一致させた場合（以下、この座標軸の原
点を単にＯとする）、対象物３０の画像情報上における
２次元位置が互いに異なるものとなる。
【００１５】すなわち、対象物３０がカメラ２０に近接
している状況下においては、図３に実線で示す如く、対
象物３０の正面中央部は、レンズ部２０ａが位置ＣLに
位置する際には画像情報（原点ＯL）上の点ＰLSに投影
され、レンズ部２０ａが位置ＣRに位置する際には画像
情報（原点ＯR）上の点ＰRSに投影される。この場合に
は、左右の画像情報の座標軸を互いに一致させる（原点
Ｏの２次元座標系）と、その２次元座標系で、対象物３
０の正面中央部の位置が点ＰLSと点ＰRSとの距離だけず
れることとなる。
している状況下においては、図３に実線で示す如く、対
象物３０の正面中央部は、レンズ部２０ａが位置ＣLに
位置する際には画像情報（原点ＯL）上の点ＰLSに投影
され、レンズ部２０ａが位置ＣRに位置する際には画像
情報（原点ＯR）上の点ＰRSに投影される。この場合に
は、左右の画像情報の座標軸を互いに一致させる（原点
Ｏの２次元座標系）と、その２次元座標系で、対象物３
０の正面中央部の位置が点ＰLSと点ＰRSとの距離だけず
れることとなる。
【００１６】また、対象物３０がカメラ２０から離間し
ている状況下においては、図３に破線で示す如く、対象
物３０の正面中央部は、レンズ部２０ａが位置ＣLに位
置する際には画像情報（原点ＯL）上の点ＰLLに投影さ
れ、レンズ部２０ａが位置ＣRに位置する際には画像情
報（原点ＯR）上の点ＰRLに投影される。この場合に
は、左右の画像情報の座標軸を互いに一致させると、原
点Ｏの２次元座標系で、対象物３０の正面中央部の位置
が点ＰLLと点ＰRLとの距離だけずれることとなる。
ている状況下においては、図３に破線で示す如く、対象
物３０の正面中央部は、レンズ部２０ａが位置ＣLに位
置する際には画像情報（原点ＯL）上の点ＰLLに投影さ
れ、レンズ部２０ａが位置ＣRに位置する際には画像情
報（原点ＯR）上の点ＰRLに投影される。この場合に
は、左右の画像情報の座標軸を互いに一致させると、原
点Ｏの２次元座標系で、対象物３０の正面中央部の位置
が点ＰLLと点ＰRLとの距離だけずれることとなる。
【００１７】この点、対象物３０がカメラ２０に近接し
ているほど、両画像情報における対象物３０の２次元位
置のずれ量が大きくなる。すなわち、対象物３０がカメ
ラ２０から大きく離間しているほど、両画像情報におけ
る対象物３０の２次元位置の変化が小さくなる。従っ
て、カメラ２０のレンズ部２０ａが可動する位置ＣLと
ＣRとの距離、対象物３０が投影される画像情報上の位
置ＰLと点ＰRとのずれ量（いわゆる、視差）、レンズ部
２０ａとカメラ２０の鉛直方向軸２４との距離、及び、
レンズ部２０ａとカメラ２０の有するセンサ面との距離
が把握されれば、カメラ２０と対象物３０との距離を算
出することが可能となる。
ているほど、両画像情報における対象物３０の２次元位
置のずれ量が大きくなる。すなわち、対象物３０がカメ
ラ２０から大きく離間しているほど、両画像情報におけ
る対象物３０の２次元位置の変化が小さくなる。従っ
て、カメラ２０のレンズ部２０ａが可動する位置ＣLと
ＣRとの距離、対象物３０が投影される画像情報上の位
置ＰLと点ＰRとのずれ量（いわゆる、視差）、レンズ部
２０ａとカメラ２０の鉛直方向軸２４との距離、及び、
レンズ部２０ａとカメラ２０の有するセンサ面との距離
が把握されれば、カメラ２０と対象物３０との距離を算
出することが可能となる。
【００１８】また、対象物３０が立体物である場合に
は、原点Ｏの２次元座標系において、その対象物３０の
前部の点（図４において点Ｐ1）の２次元位置のずれ量
（点Ｐ1 Lと点Ｐ1Rとの視差Ｌ１）と、その対象物３０の
後部の点（図４において点Ｐ2）の２次元位置のずれ量
（点Ｐ2Lと点Ｐ2Rとの視差Ｌ２）とが異なるものとな
る。具体的には、対象物３０のカメラ２０に近接した点
Ｐ1の視差Ｌ１は、カメラ２０から離間した点Ｐ2の視差
Ｌ２よりも大きくなる。従って、それらの点Ｐ1，Ｐ 2に
ついてそれぞれ、カメラ２０との距離を算出することと
すれば、対象物３０の奥行き等の立体情報を検出するこ
とが可能となる。
は、原点Ｏの２次元座標系において、その対象物３０の
前部の点（図４において点Ｐ1）の２次元位置のずれ量
（点Ｐ1 Lと点Ｐ1Rとの視差Ｌ１）と、その対象物３０の
後部の点（図４において点Ｐ2）の２次元位置のずれ量
（点Ｐ2Lと点Ｐ2Rとの視差Ｌ２）とが異なるものとな
る。具体的には、対象物３０のカメラ２０に近接した点
Ｐ1の視差Ｌ１は、カメラ２０から離間した点Ｐ2の視差
Ｌ２よりも大きくなる。従って、それらの点Ｐ1，Ｐ 2に
ついてそれぞれ、カメラ２０との距離を算出することと
すれば、対象物３０の奥行き等の立体情報を検出するこ
とが可能となる。
【００１９】そこで、本実施例のシステムは、一台のカ
メラ２０を用いて、対象物３０までの距離を測定し、取
得した２次元の画像情報に立体物が存在しているか否か
を判定すると共に、立体物が存在する場合にはその奥行
き等の立体情報を検出する点に特徴を有している。
メラ２０を用いて、対象物３０までの距離を測定し、取
得した２次元の画像情報に立体物が存在しているか否か
を判定すると共に、立体物が存在する場合にはその奥行
き等の立体情報を検出する点に特徴を有している。
【００２０】図５は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定時
間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示
すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理
が実行される。
例においてＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定時
間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示
すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理
が実行される。
【００２１】ステップ１００では、カメラ２０のレンズ
部２０ａが車体上の位置ＣLに位置した状態でカメラ２
０の撮影を行うことにより車両周囲の画像情報を取得す
る処理が実行される。
部２０ａが車体上の位置ＣLに位置した状態でカメラ２
０の撮影を行うことにより車両周囲の画像情報を取得す
る処理が実行される。
【００２２】ステップ１０２では、カメラ２０の位置が
可変されるように、具体的には、そのレンズ部２０ａが
車体上の位置ＣLから位置ＣRへ移動するように、モータ
２２に対して指令信号を供給する処理が実行される。
可変されるように、具体的には、そのレンズ部２０ａが
車体上の位置ＣLから位置ＣRへ移動するように、モータ
２２に対して指令信号を供給する処理が実行される。
【００２３】ステップ１０４では、カメラ２０の位置が
可変された状態で、すなわち、レンズ部２０ａが車体上
の位置ＣRに位置した状態でカメラ２０の撮影を行うこ
とにより車両周囲の画像情報を取得する処理が実行され
る。
可変された状態で、すなわち、レンズ部２０ａが車体上
の位置ＣRに位置した状態でカメラ２０の撮影を行うこ
とにより車両周囲の画像情報を取得する処理が実行され
る。
【００２４】ステップ１０６では、上記ステップ１０４
で取得された画像情報を補正する処理が実行される。
で取得された画像情報を補正する処理が実行される。
【００２５】本実施例において、カメラ２０は、走行可
能な車両に搭載されているため、レンズ部２０ａが車体
上の位置ＣLからＣRへ移動する過程において車両の走行
に応じた距離だけ移動する。この場合、その移動距離
は、レンズ部２０ａが車体上の位置ＣLからＣRへ移動す
る際の周波数と車両速度とに応じたものとなる。従っ
て、上記ステップ１０４においてカメラ２０のレンズ部
２０ａが車体上の位置ＣRに位置した状態で取得された
画像情報は、車両が初期の位置から上記移動距離だけ移
動した際の車両周囲の状況を表したものとなる。そこ
で、上記ステップ１０６においては、レンズ部２０ａが
車体上の位置ＣRに位置した際に取得された画像情報
を、レンズ部２０ａの周波数及び車両速度に応じて位置
補正することとしている。
能な車両に搭載されているため、レンズ部２０ａが車体
上の位置ＣLからＣRへ移動する過程において車両の走行
に応じた距離だけ移動する。この場合、その移動距離
は、レンズ部２０ａが車体上の位置ＣLからＣRへ移動す
る際の周波数と車両速度とに応じたものとなる。従っ
て、上記ステップ１０４においてカメラ２０のレンズ部
２０ａが車体上の位置ＣRに位置した状態で取得された
画像情報は、車両が初期の位置から上記移動距離だけ移
動した際の車両周囲の状況を表したものとなる。そこ
で、上記ステップ１０６においては、レンズ部２０ａが
車体上の位置ＣRに位置した際に取得された画像情報
を、レンズ部２０ａの周波数及び車両速度に応じて位置
補正することとしている。
【００２６】尚、上記ステップ１０６においては、カメ
ラ２０のレンズ部２０ａが車体上の位置ＣRに位置した
状態で取得された画像情報を補正することとしている
が、その代わりに、レンズ部２０ａが車体上の位置ＣL
に位置した元の状態で取得された画像情報を補正するこ
ととしてもよい。
ラ２０のレンズ部２０ａが車体上の位置ＣRに位置した
状態で取得された画像情報を補正することとしている
が、その代わりに、レンズ部２０ａが車体上の位置ＣL
に位置した元の状態で取得された画像情報を補正するこ
ととしてもよい。
【００２７】ステップ１０８では、上記ステップ１００
及び１０４で得られた両画像情報に含まれる対象物３０
上の複数点についてそれぞれ視差が算出される。
及び１０４で得られた両画像情報に含まれる対象物３０
上の複数点についてそれぞれ視差が算出される。
【００２８】ステップ１１０では、上記ステップ１０８
で算出されたそれぞれの視差、及び、上述したレンズ部
２０ａの可動する位置ＣLと位置ＣRとの距離等に基づい
て、カメラ２０と対象物３０上の複数点との距離がそれ
ぞれ検出される。
で算出されたそれぞれの視差、及び、上述したレンズ部
２０ａの可動する位置ＣLと位置ＣRとの距離等に基づい
て、カメラ２０と対象物３０上の複数点との距離がそれ
ぞれ検出される。
【００２９】ステップ１１２では、上記ステップ１１０
で検出された複数の距離に基づいて、対象物３０の、カ
メラ２０から見た際の奥行きや高さ等の立体情報が検知
される。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回の
ルーチンは終了される。
で検出された複数の距離に基づいて、対象物３０の、カ
メラ２０から見た際の奥行きや高さ等の立体情報が検知
される。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回の
ルーチンは終了される。
【００３０】上記の処理によれば、一台のカメラ２０を
可動させた際に生ずる２次元の画像情報上の視差に基づ
いて、対象物３０までの距離を測定することができる。
従って、本実施例によれば、複数のカメラによることな
く、単一のカメラ２０を用いて対象物３０までの距離を
測定することができる。
可動させた際に生ずる２次元の画像情報上の視差に基づ
いて、対象物３０までの距離を測定することができる。
従って、本実施例によれば、複数のカメラによることな
く、単一のカメラ２０を用いて対象物３０までの距離を
測定することができる。
【００３１】また、上記の処理によれば、対象物３０上
の複数点についてそれぞれカメラ２０からの距離が測定
されるので、対象物３０の奥行きや高さ、幅等の立体情
報を認識することができる。この場合にも、複数のカメ
ラによることなく、単一のカメラ２０を用いて対象物３
０の立体情報が認識される。このように、本実施例の装
置によれば、画像情報内の３次元情報の取得を簡素かつ
安価な構成で実現することが可能となっている。
の複数点についてそれぞれカメラ２０からの距離が測定
されるので、対象物３０の奥行きや高さ、幅等の立体情
報を認識することができる。この場合にも、複数のカメ
ラによることなく、単一のカメラ２０を用いて対象物３
０の立体情報が認識される。このように、本実施例の装
置によれば、画像情報内の３次元情報の取得を簡素かつ
安価な構成で実現することが可能となっている。
【００３２】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が、上記ステップ１０２の処理を実行することにより特
許請求の範囲に記載した「カメラ位置変更手段」が、上
記ステップ１０８の処理を実行することにより特許請求
の範囲に記載した「視差算出手段」が、上記ステップ１
１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載
した「距離検出手段」が、上記ステップ１１２の処理を
実行することにより特許請求の範囲に記載した「立体情
報検出手段」が、それぞれ実現されている。
が、上記ステップ１０２の処理を実行することにより特
許請求の範囲に記載した「カメラ位置変更手段」が、上
記ステップ１０８の処理を実行することにより特許請求
の範囲に記載した「視差算出手段」が、上記ステップ１
１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載
した「距離検出手段」が、上記ステップ１１２の処理を
実行することにより特許請求の範囲に記載した「立体情
報検出手段」が、それぞれ実現されている。
【００３３】ところで、上記の実施例においては、カメ
ラ２０を車体前部中央に配設し、車両前方に広がる視界
を撮影することとしているが、カメラ２０の配設位置は
これに限定されるものではなく、車体後部や車体側部に
配設することとしてもよい。また、カメラ２０が車両に
搭載されるものとしているが、ロボット等の自立移動可
能な移動体や、全く移動しない固体物に搭載されるもの
としてもよい。
ラ２０を車体前部中央に配設し、車両前方に広がる視界
を撮影することとしているが、カメラ２０の配設位置は
これに限定されるものではなく、車体後部や車体側部に
配設することとしてもよい。また、カメラ２０が車両に
搭載されるものとしているが、ロボット等の自立移動可
能な移動体や、全く移動しない固体物に搭載されるもの
としてもよい。
【００３４】また、上記の実施例においては、カメラ２
０を鉛直方向軸２４の軸回りに回転させることにより、
カメラ２０のレンズ部２０ａを所定距離だけ離れた位置
Ｐ１−Ｐ２間で移動させることとしているが、その機能
をカメラ２０を車体に対して平行移動させることにより
実現することとしてもよい。
０を鉛直方向軸２４の軸回りに回転させることにより、
カメラ２０のレンズ部２０ａを所定距離だけ離れた位置
Ｐ１−Ｐ２間で移動させることとしているが、その機能
をカメラ２０を車体に対して平行移動させることにより
実現することとしてもよい。
【００３５】更に、モータ２２がカメラ２０のレンズ部
２０ａを水平方向に離れた位置Ｐ１−Ｐ２間で移動させ
ているが、本発明はこれに限定されるものではなく、鉛
直方向や斜め方向で移動させることとしてもよい。
２０ａを水平方向に離れた位置Ｐ１−Ｐ２間で移動させ
ているが、本発明はこれに限定されるものではなく、鉛
直方向や斜め方向で移動させることとしてもよい。
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、画像情報に含まれる対象物までの距離を、複数のカ
メラによることなく単一のカメラを用いて検出すること
ができる。
ば、画像情報に含まれる対象物までの距離を、複数のカ
メラによることなく単一のカメラを用いて検出すること
ができる。
【００３６】また、請求項２記載の発明によれば、画像
情報に含まれる対象物としての立体物の大きさを、複数
のカメラによることなく単一のカメラを用いて検出する
ことができる。
情報に含まれる対象物としての立体物の大きさを、複数
のカメラによることなく単一のカメラを用いて検出する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例である周辺認識装置の構成図
である。
である。
【図２】カメラの位置に応じてカメラの撮影する画像情
報が異なることを説明するための図である。
報が異なることを説明するための図である。
【図３】カメラと対象物との距離を測定するための原理
図である。
図である。
【図４】カメラ位置に応じて画像情報上の対象物の位置
が異なることを説明するための図である。
が異なることを説明するための図である。
【図５】本実施例において実行される制御ルーチンの一
例のフローチャートである。
例のフローチャートである。
１０ 周辺認識装置 １２ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） １４ 画像認識部 １５ カメラ駆動部 ２０ カメラ ２２ モータ ３０ 対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｃ ５Ｃ０６１ 7/18 13/02 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ // Ｈ０４Ｎ 13/02 Ｎ Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA53 FF05 FF65 FF67 JJ03 JJ19 JJ26 LL04 PP01 PP05 2F112 AC02 AC06 CA05 CA08 CA12 FA35 5B057 BA02 BA17 BA19 DA07 DC03 DC32 5C022 AA04 5C054 CG06 EA05 EH07 EJ07 FC12 FD03 HA30 5C061 AA21 AB14
Claims (2)
- 【請求項１】 周辺状況を撮影するカメラを、互いに異
なる位置間で可動させるカメラ位置変更手段と、 前記互いに異なる位置のうち一方の位置で前記カメラが
撮影した結果得られた画像情報と、他方の位置で前記カ
メラが撮影した結果得られた画像情報との関係に基づい
て、両画像情報に含まれる対象物についての視差を算出
する視差算出手段と、 前記視差算出手段により算出された前記視差に基づい
て、該対象物までの距離を検出する距離検出手段と、 を備えることを特徴とする周辺認識装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の周辺認識装置において、 前記視差算出手段は、前記対象物上の互いに異なる点に
ついてそれぞれ視差を算出し、 前記距離検出手段は、前記視差算出手段によりそれぞれ
算出された前記視差に基づいて、それぞれ、該互いに異
なる点までの距離を検出すると共に、 前記距離検出手段によりそれぞれ検出された前記距離の
関係に基づいて、前記対象物の立体情報を検出する立体
情報検出手段を備えることを特徴とする周辺認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000314119A JP2002122425A (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 周辺認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000314119A JP2002122425A (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 周辺認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002122425A true JP2002122425A (ja) | 2002-04-26 |
Family
ID=18793428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000314119A Pending JP2002122425A (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 周辺認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002122425A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009296272A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Sony Corp | 画像符号化装置及び画像符号化方法 |
| CN102244732A (zh) * | 2011-07-01 | 2011-11-16 | 深圳超多维光电子有限公司 | 一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机 |
| WO2021077650A1 (zh) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | 深圳传音控股股份有限公司 | 一种拍摄方法、装置以及计算机可读存储介质 |
-
2000
- 2000-10-13 JP JP2000314119A patent/JP2002122425A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009296272A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Sony Corp | 画像符号化装置及び画像符号化方法 |
| JP4591548B2 (ja) * | 2008-06-04 | 2010-12-01 | ソニー株式会社 | 画像符号化装置及び画像符号化方法 |
| CN102244732A (zh) * | 2011-07-01 | 2011-11-16 | 深圳超多维光电子有限公司 | 一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机 |
| CN102244732B (zh) * | 2011-07-01 | 2015-12-16 | 深圳超多维光电子有限公司 | 一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机 |
| WO2021077650A1 (zh) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | 深圳传音控股股份有限公司 | 一种拍摄方法、装置以及计算机可读存储介质 |
| US11297230B2 (en) | 2019-10-24 | 2022-04-05 | Shenzhen Transsion Holdings Co., Ltd. | Shooting method, device and computer-readable storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4958279B2 (ja) | 物体検出装置 | |
| JP3349121B2 (ja) | ステレオカメラの取付構造 | |
| JP5011528B2 (ja) | ３次元距離計測センサおよび３次元距離計測方法 | |
| US20080140286A1 (en) | Parking Trace Recognition Apparatus and Automatic Parking System | |
| JP2001187553A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPH11213157A (ja) | カメラ搭載移動体 | |
| JP2007064804A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP2009196408A (ja) | 駐車支援装置及び方法 | |
| JP3765862B2 (ja) | 車両用環境認識装置 | |
| JP2004048295A (ja) | 画像処理装置、駐車支援装置、及び画像処理方法 | |
| JP4154980B2 (ja) | 移動体周辺監視装置 | |
| JP2000293693A (ja) | 障害物検出方法および装置 | |
| JP6243758B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及びプログラム | |
| JP2019148491A (ja) | 乗員監視装置 | |
| JP2016001776A (ja) | 車載カメラの取付角度調整処理、取付角度検出装置 | |
| JP2004069583A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2003036500A (ja) | 車両の走行区分線認識装置 | |
| JP2004280194A (ja) | 前方監視装置及びその方法 | |
| JP2002122425A (ja) | 周辺認識装置 | |
| JP2002259966A (ja) | 周辺認識装置 | |
| JP2004028811A (ja) | 監視システムの距離補正装置および距離補正方法 | |
| JP2001116527A (ja) | 立体物検出方法及び装置 | |
| JP2021033605A (ja) | 画像処理装置、および、画像処理方法 | |
| JP7291594B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP7311407B2 (ja) | 姿勢推定装置、および、姿勢推定方法 |