CN102244732A - 一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机，所述方法包括：获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。本发明通过将场景的参数与摄像机的参数相互关联，能够简单方便地获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。

Description

一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机

技术领域

本发明涉及立体图像获取技术，特别涉及一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机。

背景技术

随着三维显示技术的发展，三维显示越来越多的融入到了日常生活中。目前的三维显示技术是利用人眼的视差特征，在人眼裸视或者佩戴某种辅助设备的条件下，呈现出具有空间深度信息的逼真立体影像。

三维显示的图像一般都是存在视差的两幅或者多幅图像，而得到这些图像的方式有以下两种：

方式一、利用物理摄像机得到。

这里所说的摄像机可以是多镜头摄像机，比如双镜头摄像机，也可以是单镜头摄像机。对于多镜头摄像机，当调整其中一个摄像机的参数时，其他摄像机的参数也会做相应的变化，从而得到具有视差的多幅图像。对于单镜头摄像机，需要在两个或者多个不同的位置，对场景进行拍摄，从而得到两幅或者多幅具有视差的图像。

方式二、利用虚拟摄像机得到。

虚拟摄像机是指在显示设备上创建的具有摄像机功能的虚拟摄像机，该虚拟摄像机可以由OpenGL、D3D创建，也可以是游戏的视口。通过创建虚拟摄像机对场景进行渲染，进而生成立体图像。

在利用上述的两种方式获取立体图像时，用户为了得到满足预定立体效果的立体图像，需要对立体摄像机的参数进行反复调节。但是，用户由于只调节摄像机本身的参数，而忽略了摄像机所拍摄场景的立体显示效果，使得这种调节往往是盲目的，很难获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种立体摄像机的参数设置方法、装置及该立体摄像机，通过将场景的参数与摄像机的参数相互关联，能够简单方便地获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。

为解决上述技术问题，本发明提供技术方案如下：

一种立体摄像机的参数设置方法，包括：

获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

上述的参数设置方法，其中，所述立体拍摄参数包括：所述立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距；

其中，按照如下公式获得左右摄像机的间距以及零视差点的物距：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

上述公式中，IO为左右摄像机的间距，U_C为零视差点的物距，U_N为第一物距，R_N为第一视差，U_F为第二物距，R_F为第二视差，θ为左右摄像机视口的水平开角。

上述的参数设置方法，其中，所述获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差，包括：

获取用户对场景的多帧图像设置的视差变化函数；

根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

上述的参数设置方法，其中，所述根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置，包括：

对根据同一帧上至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点所获得的立体拍摄参数进行求平均运算或者正态分布运算；

根据运算所得的结果对立体摄像机的参数进行设置。

上述的参数设置方法，其中，所述根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置，包括：

对从不同帧上获得的立体拍摄参数形成数组或者函数曲线；

根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

一种立体摄像机的参数设置装置，包括：

第一获取模块，用于获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

第二获取模块，用于获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

计算模块，用于根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

设置模块，用于根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

上述的参数设置装置，其中，所述立体拍摄参数包括：所述立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距；

所述计算模块进一步用于，按照如下公式获得左右摄像机的间距以及零视差点的物距：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

上述公式中，IO为左右摄像机的间距，U_C为零视差点的物距，U_N为第一物距，R_N为第一视差，U_F为第二物距，R_F为第二视差，θ为左右摄像机视口的水平开角。

上述的参数设置装置，其中，所述第二获取模块进一步用于：

获取用户对场景的多帧图像设置的视差变化函数；

根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

上述的参数设置装置，其中，所述设置模块进一步用于：

对根据同一帧上至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点所获得的立体拍摄参数进行求平均运算或者正态分布运算；

根据运算所得的结果对立体摄像机的参数进行设置。

上述的参数设置装置，其中，所述设置模块进一步用于：

对从不同帧上获得的立体拍摄参数形成数组或者函数曲线；

根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

一种立体摄像机，其中，包括上述的参数设置装置。

上述的立体摄像机，其中，所述立体摄像机为物理摄像机或者虚拟摄像机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

现有技术仅仅只是调节立体摄像机本身的参数，而忽略了场景的参数对立体效果的影响，这样就很难获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。本发明通过将需要拍摄或者渲染的场景的一些参数，与摄像机的相关设置相互关联起来，能够简单方便地获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。进一步，通过对场景设置不同的参数，还能使得立体图像的效果多样化。

附图说明

图1为本发明实施例的立体摄像机的参数设置方法流程图；

图2为本发明实施例的立体摄像机的参数设置装置结构图；

图3为本发明实施例中场景参数与立体摄像机参数的几何关系示意图。

具体实施方式

本发明实施例是通过对需要拍摄或者渲染的场景的参数进行设置，进而调整立体摄像机参数的设置，从而能够简单方便地获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果，并能使得立体图像的效果多样化。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

参照图1，本发明实施例的立体摄像机的参数设置方法，包括如下步骤：

步骤101：获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

选择一个立体摄像机待拍摄或者待渲染的场景，称之为场景，所述立体摄像机可以为物理摄像机或者虚拟摄像机，相应地，所述场景为真实场景或者虚拟场景。此时，可以对立体摄像机进行一个初步的设置，例如，调整立体摄像机的位置、焦距和拍摄角度等。

在场景中标识出两个关键点，分别为第一关键点和第二关键点，第二关键点比第一关键点更加远离立体摄像机，即第一关键点离立体摄像机的距离较近，第二关键点离立体摄像机的距离较远。

第一关键点与立体摄像机之间的距离为第一物距，第二关键点与立体摄像机之间的距离为第二物距。第一物距和第二物距可以利用公知的方法获取。例如，对于真实场景，可以采用跟踪设备来获取第一物距和第二物距，对于虚拟场景，可以计算出第一物距和第二物距。跟踪设备可以包括：红外线测距装置、动态捕捉装置等。

第一关键点和第二关键点可以在场景中任意选取。例如，从场景中选取离立体摄像机距离最近的点作为第一关键点，选取离立体摄像机距离最远的点作为第二关键点；又例如，选取零视差点作为其中的一个关键点。

步骤102：获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

当用户对即将渲染或即将拍摄得到的同一帧影像上设置了至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点的视差值时，可由算法获得或者用户取舍得到适宜的立体拍摄参数，所述算法可以是对多个关键点的物距以及视差求均值，也可以是用正态分布的算法加以值域的限定等。

第一关键点对应第一视差，第二关键点对应第二视差。视差取正值代表正视差，表示凹进屏幕；视差取负值代表负视差，表示凸出屏幕。

视差可以用像素数目表征，也可以用像素百分比表征。

若用像素数目表征，则视差的取值范围为[-a，a]，a为所要生成的图像的单行横向像素总数目。

例如，在某一场景中，在立体摄像机生成立体图像之前，取其两个关键点，分别用P1和P2表示。假设立体摄像机最终生成的图像的大小为1600*900，单位为像素，也就是说，水平方向的单行像素总数为1600，设置P1点的视差占1600个像素的-1％，即P1点的视差大小为1600*(-1％)＝-16，单位是像素，P1点为负视差；同理设置P2点的视差占横向像素总数的2％，即P2点的视差大小为1600*2％＝32，单位是像素，P2点为正视差。

若用像素百分比表征，则视差的取值范围在-100％～100％之间，值的意义是：该点产生的视差占所要生成的图像的单行横向像素总数目的百分比。

例如，若在某一设定的场景里，取两个关键点，分别用K1和K2表示。假设立体摄像机最终生成的图像大小为1920*1080，单位为像素，则可设定其中K1的视差值为-16像素，K2的视差值为32像素。

对于多帧图像来说，可以不直接对每帧图像的关键点设置视差，而是设置视差变化函数或者不用函数表示的视差变化曲线。对于所述视差变化函数，可以确定每帧图像的关键点的视差，具体为：

获取用户对场景的连续多帧图像设置的视差变化函数；根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

步骤103：根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

一般的，立体摄像机的参数，包括：左右摄像机视口的水平开角。

所述立体拍摄参数，包括：立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距。

通过推导来得到计算左右摄像机的间距以及零视差点的物距的公式，并按照所述公式计算左右摄像机的间距以及零视差点位置处(即：左右摄像机光轴的交点)的物距。

步骤104：根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

具体地，是将立体摄像机的左右摄像机的间距调整为IO，将立体摄像机的零视差点的物距调整为U_C。

在具体实现时，还可以从场景中选取两个以上的关键点，对其中的每两个关键点均执行步骤102和步骤103，来得到相应的IO和U_C。对多个IO和U_C进行运算，并根据运算的结果来对立体摄像机的参数进行设置。所述运算，包括求平均值、正态分布等。

在具体实现时，也可以对不同帧上至少包括第一关键点和第二关键点的计算结果形成数组或者函数曲线；根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

采用上述方法对立体摄像机的参数进行设置后，就可以对场景进行拍摄或者渲染，生成立体图像。如果立体图像的效果不满足要求，还可以调整关键点的视差后，重复步骤103和步骤104，直到达到满意的效果，并最终生成影像文件。

以下给出步骤103中计算立体拍摄参数的推导过程。

如图3所示，假设，点L、R分别为立体摄像机的左右摄像机所在的位置，点L、R之间的距离为IO；

在成角拍摄模式中，左右摄像机的光轴R₀、L₀交于点C，即点C为零视差点；

点P_N、P_F是场景中离LR连线较近和较远的点，即是离摄像机中心连线较近和较远的点，两点到LR的距离(即物距)为U_N、U_F，点C到LR的距离为U_C，此时，P_N、P_F的其中一点有可能和点C重合；

θ是摄像机视口的水平开角，θ与所设置摄像机的焦距有转换关系，在此不做限制；

LL_b是左摄像机拍摄或渲染的图像的左边界，LL_e是左摄像机拍摄或渲染的图像的右边界，线段L_bL_e是左摄像机在C点处的虚拟成像平面；

RR_b是右摄像机拍摄或渲染的图像的左边界，RR_e是右摄像机拍摄或渲染的图像的右边界，线段R_bR_e是右摄像机在C点处的虚拟成像平面；

点L_n、L_f分别为点P_N、P_F在左摄像机虚拟成像平面L_bL_e的投影；

点R_n、R_f分别为点P_N、P_F在右摄像机虚拟成像平面R_bR_e的投影。

在本发明实施例中，通过计算或者设置，可以得到θ、U_N、U_F的值，并通过设置点P_N、P_F的视差R_N、R_F(用像素百分比表征)，得到摄像机偏移的距离IO，以及点C到LR的距离U_C，以此来确定摄像机的摆放，进行拍摄或者渲染。若P_N或P_F其中一点的视差被设为0，则此点的物距同时也是点C到LR的距离。

本发明实施例中应用到的比例关系为：

R_N＝(R_bR_n-L_bL_n)/L_bL_e    (1)

R_F＝(R_bR_f-L_bL_f)/L_bL_e    (2)

其中

R_bR_n表示：右摄像机在C点处的虚拟成像平面上，点R_b到点R_n的距离；

R_bR_f表示：右摄像机在C点处的虚拟成像平面上，点R_b到点R_f的距离；

L_bL_n表示：左摄像机在C点处的虚拟成像平面上，点L_b到点L_n的距离；

L_bL_f表示：左摄像机在C点处的虚拟成像平面上，点L_b到点L_f的距离；

L_bL_e表示：左摄像机在C点处的虚拟成像平面上，点L_b到点L_e的距离，并且L_bL_e＝R_bR_e。

计算左右摄像机的间距以及零视差点的物距为：

令∠L_eLR＝∠R_bRL＝α，∠P_FLC＝γ_L，∠P_FRC＝γ_R，∠_PNLC＝β_L，∠P_NRC＝β_R

则有：

$\left|\mathrm{CR}\right|=\left|\mathrm{CL}\right|=\frac{U_C}{\sin (\mathrm{\α}+\mathrm{\θ}/2)}---\left(3\right)$

$\tan (\mathrm{\α}+\mathrm{\θ}/2)=\frac{U_C}{\mathrm{IO}/2}---\left(4\right)$

L_bL_n＝tan(θ/2)·|CL|+tanβ_L·|CL|    (5)

R_bR_n＝tan(θ/2)·|CR|+tanβ_R·|CR|    (6)

L_bL_e＝2·tan(θ/2)·|CL|    (7)

L_bL_f＝tan(θ/2)·|CL|+tanγ_L·|CL|    (8)

R_bR_f＝tan(θ/2)·|CR|+tanγ_R·|CR|    (9)

R_bR_e＝2·tan(θ/2)·|CR|    (10)

将式(3)、(4)代入式(5)～(10)中，并将式(5)～(10)代入式(1)、(2)中，得到方程组，对该方程组求解即可得出IO和U_C的值，如下：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

在本发明实施例中，假设的摄像机虚拟成像平面的位置在C点，即零视差点处，其实，摄像机的虚拟成像平面的位置是可以在任意位置的，如：实际摄像机时，可以在胶片成像的位置，虚拟摄像机时，可以在近裁剪面的位置。

以下给出实现上述方法的装置。

参照图2，本发明实施例的立体摄像机的参数设置装置，包括：

第一获取模块10，用于获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

第二获取模块20，用于获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

计算模块30，用于根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

设置模块40，用于根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

优选地，所述立体拍摄参数包括：所述立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距；所述计算模块30进一步用于，按照如下公式获得左右摄像机的间距以及零视差点的物距：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

上述公式中，IO为左右摄像机的间距，U_C为零视差点的物距，U_N为第一物距，R_N为第一视差，U_F为第二物距，R_F为第二视差，θ为左右摄像机视口的水平开角。

优选地，所述第二获取模块20进一步用于：

获取用户对场景的多帧图像设置的视差变化函数；

根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

优选地，所述设置模块40进一步用于：

对根据同一帧上至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点所获得的立体拍摄参数进行求平均运算或者正态分布运算；

根据运算所得的结果对立体摄像机的参数进行设置。

优选地，所述设置模块40进一步用于：

对从不同帧上获得的立体拍摄参数形成数组或者函数曲线；

根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

本发明实施例还提供一种立体摄像机，其包括上述的参数设置装置。

其中，所述立体摄像机可以为物理摄像机或者虚拟摄像机。虚拟摄像机是指在显示设备上具有摄像机功能的摄像机模型，虚拟摄像机可以是OpenGL、D3D创建的摄像机，也可以是游戏的视口。通过创建虚拟摄像机对场景进行渲染，就能够生成立体图像。

以下给出本发明的两个应用实例

应用实例一

使用双镜头摄像机拍摄一个深度为3米的房间，实施步骤如下：

步骤S11：设定拍摄空间为整个3米深度的房间，摄像机正对其进行拍摄，并根据创作需要调整好摄像机的位置、焦距以及所需影像文件的大小，这里假设是1920*1080。焦距和摄像机水平开角间有一个转换公式，根据焦距可以确定摄像机的水平开角。

步骤S12：取房间后墙以及人物所站位置，分别用P1和P2来表示。得到这两点到摄像机的距离，分别用U1和U2表示。

步骤S13：设定P1的视差值为32，P2的视差值为-1。

步骤S14：依据步骤S13里设定的视差值和步骤S12里获得的两点物距，计算出两个摄像机拍摄时，应该摆放的相对位置和零视差点(面)距离摄影机的距离。

步骤S15：依据计算结果，摆放摄像机的位置，开始拍摄。并且在拍摄过程中，实时跟踪P1和P2点的位置变化，实时获取U1和U2的数据，实时的对摄像机的参数进行调整，直到拍摄结束。

应用实例二

在使用虚拟摄像机进行拍摄时，实施步骤如下：

步骤S21：在虚拟场景中，创建虚拟摄像机，调整虚拟摄像机的位置、焦距和拍摄角度，以达到虚拟摄像机观察到的场景符合创作者的意图，并确定需要输出的影像文件大小为1920*1080。

步骤S22：设置场景中的零视差点(面)，则其视差为0。

步骤S23：取场景中另一点，用K1表示，设其视差比例为0.2％。

步骤S24：依据K1点的物距以及零视差点(面)的物距，以及K1点设定的视差比例，计算获得虚拟摄像机的轴间距以及光轴相交之点到摄影机的距离。

步骤S25：控制虚拟摄像机，在不同的位置进行渲染，得到立体图像。或者，在需要摆放虚拟摄像机的位置处，创建摄像机，使新创建的摄像机的零视差点为计算得到的零视差点。控制新创建的虚拟摄像机进行渲染，得到立体图像。

综上所述，本发明实施例通过将需要拍摄或者渲染的场景的一些参数，与摄像机的相关设置相互关联起来，能够简单方便地获得摄像机所拍摄场景的理想立体效果。进一步，通过对场景设置不同的参数，还能使得立体图像的效果多样化。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (12)

1.一种立体摄像机的参数设置方法，其特征在于，包括：

获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

2.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，所述立体拍摄参数包括：所述立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距；

其中，按照如下公式获得左右摄像机的间距以及零视差点的物距：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

上述公式中，IO为左右摄像机的间距，U_C为零视差点的物距，U_N为第一物距，R_N为第一视差，U_F为第二物距，R_F为第二视差，θ为左右摄像机视口的水平开角。

3.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，所述获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差，包括：

获取用户对场景的多帧图像设置的视差变化函数；

根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

4.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，所述根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置，包括：

对根据同一帧上至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点所获得的立体拍摄参数进行求平均运算或者正态分布运算；

根据运算所得的结果对立体摄像机的参数进行设置。

5.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，所述根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置，包括：

对从不同帧上获得的立体拍摄参数形成数组或者函数曲线；

根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

6.一种立体摄像机的参数设置装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取场景中的第一关键点和第二关键点分别对应的第一物距和第二物距；

第二获取模块，用于获取用户对第一关键点和第二关键点分别设置的第一视差和第二视差；

计算模块，用于根据第一物距、第二物距、第一视差、第二视差和立体摄像机的参数，获得该场景的立体拍摄参数；

设置模块，用于根据获得的立体拍摄参数，对立体摄像机的参数进行设置。

7.如权利要求6所述的参数设置装置，其特征在于，所述立体拍摄参数包括：所述立体摄像机左右摄像机的间距以及零视差点的物距；

所述计算模块进一步用于，按照如下公式获得左右摄像机的间距以及零视差点的物距：

$\mathrm{IO}=\frac{-2(U_N-U_F)(1+R_N{R}_F{\tan }^2(\mathrm{\θ}/2)-\sqrt{\mathrm{\Δ}}}{2(R_F-R_N)\tan (\mathrm{\θ}/2)}$

Δ＝4(U_N-U_F)²(1+R_NR_Ftan²(θ/2))²-16U_NU_Ftan²(θ/2)(R_F-R_N)²

$U_C=\frac{2*\mathrm{IO}*U_N-{\mathrm{IO}}^2*R_N\tan (\mathrm{\θ}/2)}{{4R}_N*U_N*\tan (\mathrm{\θ}/2)+2*\mathrm{IO}}$

上述公式中，IO为左右摄像机的间距，U_C为零视差点的物距，U_N为第一物距，R_N为第一视差，U_F为第二物距，R_F为第二视差，θ为左右摄像机视口的水平开角。

8.如权利要求6所述的参数设置装置，其特征在于，所述第二获取模块进一步用于：

获取用户对场景的多帧图像设置的视差变化函数；

根据所述视差变化函数确定各帧图像中第一关键点和第二关键点分别对应的第一视差和第二视差。

9.如权利要求6所述的参数设置装置，其特征在于，所述设置模块进一步用于：

对根据同一帧上至少包括第一关键点和第二关键点的多个关键点所获得的立体拍摄参数进行求平均运算或者正态分布运算；

根据运算所得的结果对立体摄像机的参数进行设置。

10.如权利要求6所述的参数设置装置，其特征在于，所述设置模块进一步用于：

对从不同帧上获得的立体拍摄参数形成数组或者函数曲线；

根据所述数组或者函数曲线对立体摄像机的参数进行设置。

11.一种立体摄像机，其特征在于，包括如权利要求6-10中任一项所述的参数设置装置。

12.如权利要求11所述的立体摄像机，其特征在于：

所述立体摄像机为物理摄像机或者虚拟摄像机。

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