JP2002113421A - 加振機の制御装置 - Google Patents
加振機の制御装置Info
- Publication number
- JP2002113421A JP2002113421A JP2000309609A JP2000309609A JP2002113421A JP 2002113421 A JP2002113421 A JP 2002113421A JP 2000309609 A JP2000309609 A JP 2000309609A JP 2000309609 A JP2000309609 A JP 2000309609A JP 2002113421 A JP2002113421 A JP 2002113421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- control
- shaker
- servo actuator
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 加速度センサによりフィードバックループを
構成する加振機の制御装置において、定位置に停止した
加振機の誤作動を防止する。 【解決手段】 目標とする加振波形を発生する信号発生
器２−１と、サーボアクチュエータ１の変位を加振波形
にフィードバックする加算部（変位フィードバック手
段）２−４と、サーボアクチュエータ１の加速度を加振
波形にフィードバックする加算部（加速度フィードバッ
ク手段）２−５とを備える加振機のコントローラ２にお
いて、加振機を所定位置に停止させる定位置制御時に加
算部２−５による制御を停止する制御切替部２−６を備
える。
構成する加振機の制御装置において、定位置に停止した
加振機の誤作動を防止する。 【解決手段】 目標とする加振波形を発生する信号発生
器２−１と、サーボアクチュエータ１の変位を加振波形
にフィードバックする加算部（変位フィードバック手
段）２−４と、サーボアクチュエータ１の加速度を加振
波形にフィードバックする加算部（加速度フィードバッ
ク手段）２−５とを備える加振機のコントローラ２にお
いて、加振機を所定位置に停止させる定位置制御時に加
算部２−５による制御を停止する制御切替部２−６を備
える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被試験体を任意の
加振波形に従って加振する加振機の制御装置に関するも
のである。
加振波形に従って加振する加振機の制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】被試験体を任意の加振波形に従って加振
し、その性能や耐久性を試験する加振機において、加振
波形の歪みを抑え、目標とする加振波形が正しく再現さ
れることが要求される。
し、その性能や耐久性を試験する加振機において、加振
波形の歪みを抑え、目標とする加振波形が正しく再現さ
れることが要求される。
【０００３】従来、この種の加振機の制御装置として、
例えば図２に示すものがある。
例えば図２に示すものがある。
【０００４】このシステムは基本的に、サーボアクチュ
エータ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４か
ら構成される。
エータ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４か
ら構成される。
【０００５】コントローラ２は加振波形の目標値を出力
する信号発生器２−１、加算部２−４、調節部２−２、
演算部２−３、加算部２−５からなる。
する信号発生器２−１、加算部２−４、調節部２−２、
演算部２−３、加算部２−５からなる。
【０００６】センサ３は変位センサ３−１、速度センサ
３−２、加速度センサ３−３からなる。
３−２、加速度センサ３−３からなる。
【０００７】コントローラ２は信号発生器２−１から出
力される加振波形の目標値と変位センサ３−１の変位検
出信号が加算部２−４で比較され、その偏差に調節部２
−２でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力とな
る。一方、加速度センサ３−３の加速度検出信号が演算
部２−３でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力
となる。そして、加算部２−５にて両信号を比較してそ
の偏差がサーボアクチュエータ１に出力される。
力される加振波形の目標値と変位センサ３−１の変位検
出信号が加算部２−４で比較され、その偏差に調節部２
−２でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力とな
る。一方、加速度センサ３−３の加速度検出信号が演算
部２−３でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力
となる。そして、加算部２−５にて両信号を比較してそ
の偏差がサーボアクチュエータ１に出力される。
【０００８】こうしてコントローラ２はサーボアクチュ
エータ１の加速度を加振波形にフィードバックすること
により、目標とする加振波形が高い精度で再現される。
エータ１の加速度を加振波形にフィードバックすること
により、目標とする加振波形が高い精度で再現される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、加振機に被
試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指令
に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を所
定位置で停止させる定位置制御を行う。
試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指令
に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を所
定位置で停止させる定位置制御を行う。
【００１０】しかしながら、コントローラ２は加速度を
フィードバックする制御アルゴリズムを備えているた
め、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどしてサーボ
アクチュエータ１が動かされた場合、加速度センサ３−
３を介して外乱加速度が入力されるのに伴ってサーボア
クチュエータ１を加振作動させる可能性があり、加振機
が勝手に動いてしまうという問題点があった。
フィードバックする制御アルゴリズムを備えているた
め、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどしてサーボ
アクチュエータ１が動かされた場合、加速度センサ３−
３を介して外乱加速度が入力されるのに伴ってサーボア
クチュエータ１を加振作動させる可能性があり、加振機
が勝手に動いてしまうという問題点があった。
【００１１】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、加速度センサによりフィードバックループを
構成する加振機の制御装置において、定位置に停止した
加振機の誤作動を防止することを目的とする。
のであり、加速度センサによりフィードバックループを
構成する加振機の制御装置において、定位置に停止した
加振機の誤作動を防止することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、加振機を
駆動するサーボアクチュエータと、目標とする加振波形
を発生する信号発生手段と、サーボアクチュエータの変
位を加振波形にフィードバックする変位フィードバック
手段と、サーボアクチュエータの加速度を加振波形にフ
ィードバックする加速度フィードバック手段とを備える
加振機の制御装置において、加速度フィードバック手段
による制御を選択的に停止する制御切替手段とを備えた
ことを特徴とするものとした。
駆動するサーボアクチュエータと、目標とする加振波形
を発生する信号発生手段と、サーボアクチュエータの変
位を加振波形にフィードバックする変位フィードバック
手段と、サーボアクチュエータの加速度を加振波形にフ
ィードバックする加速度フィードバック手段とを備える
加振機の制御装置において、加速度フィードバック手段
による制御を選択的に停止する制御切替手段とを備えた
ことを特徴とするものとした。
【００１３】第２の発明は、第１の発明において、制御
切替手段は加振機を定位置で停止させる定位置制御時に
加速度フィードバック手段による制御を停止する構成と
したことを特徴とするものとした。
切替手段は加振機を定位置で停止させる定位置制御時に
加速度フィードバック手段による制御を停止する構成と
したことを特徴とするものとした。
【００１４】
【発明の作用および効果】第１の発明によると、制御切
替手段が加速度フィードバック手段による制御を停止す
ることにより、加速度センサ３−３を介して外乱加速度
が入力されてもサーボアクチュエータが動きだすことを
回避できる第２の発明によると、制御切替手段が定位置
制御時に加速度フィードバック手段による制御を停止す
ることにより、例えば加振機に被試験体を取り付けるよ
うな際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどして
も、サーボアクチュエータが勝手に動いてしまうことが
なく、この作業性を改善できる。
替手段が加速度フィードバック手段による制御を停止す
ることにより、加速度センサ３−３を介して外乱加速度
が入力されてもサーボアクチュエータが動きだすことを
回避できる第２の発明によると、制御切替手段が定位置
制御時に加速度フィードバック手段による制御を停止す
ることにより、例えば加振機に被試験体を取り付けるよ
うな際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどして
も、サーボアクチュエータが勝手に動いてしまうことが
なく、この作業性を改善できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１６】図１は加振試験機に備えられるサーボアク
チュエータの制御装置の基本構成を示すシステムブロッ
ク図である。このシステムは前記従来システムと同様
に、加振機を駆動する電気油圧式のサーボアクチュエー
タ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４から構
成される。
チュエータの制御装置の基本構成を示すシステムブロッ
ク図である。このシステムは前記従来システムと同様
に、加振機を駆動する電気油圧式のサーボアクチュエー
タ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４から構
成される。
【００１７】コントローラ２は、加振波形の目標値を出
力する信号発生器（信号発生手段）２−１、加算部２−
４、調節部２−２、演算部２−３、加算部２−５、制御
切替部２−６からなる。
力する信号発生器（信号発生手段）２−１、加算部２−
４、調節部２−２、演算部２−３、加算部２−５、制御
切替部２−６からなる。
【００１８】変位フィードバック手段として、変位セン
サ３−１と加算部２−４および調節部２−２によってサ
ーボアクチュエータ１の変位を加振波形にフィードバッ
クする変位フィードバックループが構成される。つま
り、加算部２−４は変位センサ３−１の変位検出信号と
信号発生器２−１から出力される加振波形の信号とを比
較し、その偏差に調節部２−２でゲインをかけた信号が
出力され、サーボアクチュエータ１の変位が加振波形に
フィードバックされる。
サ３−１と加算部２−４および調節部２−２によってサ
ーボアクチュエータ１の変位を加振波形にフィードバッ
クする変位フィードバックループが構成される。つま
り、加算部２−４は変位センサ３−１の変位検出信号と
信号発生器２−１から出力される加振波形の信号とを比
較し、その偏差に調節部２−２でゲインをかけた信号が
出力され、サーボアクチュエータ１の変位が加振波形に
フィードバックされる。
【００１９】加速度フィードバック手段として、加速度
センサ３−３と演算部２−３および加算部２−５によっ
てサーボアクチュエータ１の加速度を加振波形にフィー
ドバックする加速度フィードバックループが構成され
る。つまり、加算部２−５には、調節部２−２でゲイン
をかけた信号が入力されるとともに、加速度センサ３−
３の加速度検出信号に演算部２−３でゲインをかけた信
号が加算部２−５に入力され、加算部２−５から両信号
の偏差がサーボアクチュエータ１へと出力される。これ
により、サーボアクチュエータ１の加速度が加振波形に
フィードバックされ、目標とする加振波形が高い精度で
再現される。
センサ３−３と演算部２−３および加算部２−５によっ
てサーボアクチュエータ１の加速度を加振波形にフィー
ドバックする加速度フィードバックループが構成され
る。つまり、加算部２−５には、調節部２−２でゲイン
をかけた信号が入力されるとともに、加速度センサ３−
３の加速度検出信号に演算部２−３でゲインをかけた信
号が加算部２−５に入力され、加算部２−５から両信号
の偏差がサーボアクチュエータ１へと出力される。これ
により、サーボアクチュエータ１の加速度が加振波形に
フィードバックされ、目標とする加振波形が高い精度で
再現される。
【００２０】そして本発明は、加速度のフィードバック
制御を選択的に停止可能とする制御切替手段としてサー
ボアクチュエータ１への入力経路を切替える制御切替部
２−６を備える。この制御切替部２−６は加算部２−５
の信号をサーボアクチュエータ１に送る第一のポジショ
ンと、加算部２−５の信号を遮断し、調節部２−２の信
号を直接サーボアクチュエータ１に送る第二のポジショ
ンとに切り替えられる。
制御を選択的に停止可能とする制御切替手段としてサー
ボアクチュエータ１への入力経路を切替える制御切替部
２−６を備える。この制御切替部２−６は加算部２−５
の信号をサーボアクチュエータ１に送る第一のポジショ
ンと、加算部２−５の信号を遮断し、調節部２−２の信
号を直接サーボアクチュエータ１に送る第二のポジショ
ンとに切り替えられる。
【００２１】制御切替部２−６は加振機を動かす加振時
に第一のポジションに切り替えられ、加速度のフィード
バックが行われる一方、加振機を定位置で停止させる定
位置制御時に第二のポジションに切り替えられ、加速度
のフィードバックが停止される。
に第一のポジションに切り替えられ、加速度のフィード
バックが行われる一方、加振機を定位置で停止させる定
位置制御時に第二のポジションに切り替えられ、加速度
のフィードバックが停止される。
【００２２】以上のように構成されて、例えば加振機に
被試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指
令に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を
所定位置で停止させる定位置制御を行い、制御切替部２
−６を第二のポジションに切り替える。こうしてコント
ローラ２の定位置制御時に加速度のフィードバックが停
止されるため、加速度センサ３−３を介して外乱加速度
が入力されてもサーボアクチュエータ１が動きだすこと
を回避できる。したがって、例えば加振機に被試験体を
取り付ける際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるな
どしても、サーボアクチュエータ１が勝手に動いてしま
うことがなく、この作業性を改善できる。
被試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指
令に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を
所定位置で停止させる定位置制御を行い、制御切替部２
−６を第二のポジションに切り替える。こうしてコント
ローラ２の定位置制御時に加速度のフィードバックが停
止されるため、加速度センサ３−３を介して外乱加速度
が入力されてもサーボアクチュエータ１が動きだすこと
を回避できる。したがって、例えば加振機に被試験体を
取り付ける際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるな
どしても、サーボアクチュエータ１が勝手に動いてしま
うことがなく、この作業性を改善できる。
【００２３】本発明は上記の実施の形態に限定されず
に、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がな
しうることは明白である。
に、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がな
しうることは明白である。
【図１】本発明の実施の形態を示す加振機の制御装置の
システムブロック図。
システムブロック図。
【図２】従来例を示す加振機の制御装置のシステムブロ
ック図。
ック図。
１ サーボアクチュエータ ２ コントローラ ２−１ 信号発生器 ２−２ 調節部 ２−３ 演算部 ２−４ 加算部 ２−５ 調節部 ２−６ 制御切替部 ３ センサ ３−１ 変位センサ ３−２ 加速度センサ
Claims (2)
- 【請求項１】加振機を駆動するサーボアクチュエータ
と、 目標とする加振波形を発生する信号発生手段と、 前記サーボアクチュエータの変位を加振波形にフィード
バックする変位フィードバック手段と、 前記サーボアクチュエータの加速度を加振波形にフィー
ドバックする加速度フィードバック手段とを備える加振
機の制御装置において、 前記加速度フィードバック手段による制御を選択的に停
止する制御切替手段とを備えたことを特徴とする加振機
の制御装置。 - 【請求項２】前記制御切替手段は前記加振機を定位置で
停止させる定位置制御時に前記加速度フィードバック手
段による制御を停止する構成としたことを特徴とする請
求項１に記載の加振機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000309609A JP4237928B2 (ja) | 2000-10-10 | 2000-10-10 | 加振機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000309609A JP4237928B2 (ja) | 2000-10-10 | 2000-10-10 | 加振機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002113421A true JP2002113421A (ja) | 2002-04-16 |
| JP4237928B2 JP4237928B2 (ja) | 2009-03-11 |
Family
ID=18789740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000309609A Expired - Fee Related JP4237928B2 (ja) | 2000-10-10 | 2000-10-10 | 加振機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4237928B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010151506A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Imv Corp | 振動試験装置及び振動試験方法 |
| WO2012149896A1 (zh) * | 2011-05-04 | 2012-11-08 | 浙江大学 | 具有基于直线光栅尺反馈控制装置的振动台系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07114331A (ja) * | 1993-10-19 | 1995-05-02 | Kayaba Ind Co Ltd | 疑似体験装置 |
| JPH07134541A (ja) * | 1993-11-12 | 1995-05-23 | Kayaba Ind Co Ltd | 起震装置 |
| JPH08268530A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Shinko Electric Co Ltd | 振動装置 |
-
2000
- 2000-10-10 JP JP2000309609A patent/JP4237928B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07114331A (ja) * | 1993-10-19 | 1995-05-02 | Kayaba Ind Co Ltd | 疑似体験装置 |
| JPH07134541A (ja) * | 1993-11-12 | 1995-05-23 | Kayaba Ind Co Ltd | 起震装置 |
| JPH08268530A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Shinko Electric Co Ltd | 振動装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010151506A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Imv Corp | 振動試験装置及び振動試験方法 |
| WO2012149896A1 (zh) * | 2011-05-04 | 2012-11-08 | 浙江大学 | 具有基于直线光栅尺反馈控制装置的振动台系统 |
| US9097603B2 (en) | 2011-05-04 | 2015-08-04 | Zhejiang University | Vibration exciter system with a feedback control unit based on an optical linear encoder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4237928B2 (ja) | 2009-03-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0511854A (ja) | ２段アクチユエータ制御装置 | |
| JPS63274385A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JP5127767B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
| JP2002113421A (ja) | 加振機の制御装置 | |
| KR100376008B1 (ko) | 진동장치 | |
| JPH07214265A (ja) | 連続鋳造機のモールドオッシレーション装置 | |
| JP4488471B2 (ja) | サーボ型振動検出器 | |
| JP2006121806A (ja) | モータ制御装置における摩擦補償方法およびモータ制御装置 | |
| JPH0792702B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP3070967B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JP3752701B2 (ja) | 自励振動型振動制御装置 | |
| KR910013679A (ko) | 열 엔진 동작 제어장치 | |
| JP2002215244A (ja) | サーボシステム | |
| JP2001356822A (ja) | 位置制御装置 | |
| JP2005049218A (ja) | 材料試験機 | |
| JP2009131100A (ja) | 可動テーブル装置 | |
| JPH0566845A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2001350525A (ja) | 位置決めサーボコントローラ | |
| JPH01234081A (ja) | 速度サーボ装置 | |
| JPH07234724A (ja) | 機械要素の位置制御方法 | |
| JPH1147691A (ja) | 油圧加振機の制御装置 | |
| JPH10271895A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP2000208549A (ja) | ボンディング装置 | |
| JP2005269856A (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
| JPH0413454A (ja) | モールドオシレーション装置の駆動方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061030 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081118 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081216 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081219 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4237928 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131226 Year of fee payment: 5 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |