JPH01234081A - 速度サーボ装置 - Google Patents
速度サーボ装置Info
- Publication number
- JPH01234081A JPH01234081A JP63059902A JP5990288A JPH01234081A JP H01234081 A JPH01234081 A JP H01234081A JP 63059902 A JP63059902 A JP 63059902A JP 5990288 A JP5990288 A JP 5990288A JP H01234081 A JPH01234081 A JP H01234081A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- vibration
- speed
- acceleration
- deceleration
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
不発Ｆ３Ａは負荷の回転速度を加減速制御する速度サー
ボ装置に関する。
ボ装置に関する。
従来の速度サーボ装置は第４図に示すようにＰＩ制御゛
器Ｑ２のみの丈−ボ装置であり、この装置で急な加減速
制御を行うと機械系の固有振動が励起され、系は不安定
気味になる。
器Ｑ２のみの丈−ボ装置であり、この装置で急な加減速
制御を行うと機械系の固有振動が励起され、系は不安定
気味になる。
このため急激な加減速パターンで動作させることができ
ず、系の高速化の大きな障害となっていた。
ず、系の高速化の大きな障害となっていた。
なお、第４図において、０１は速度パターン発生部、０
２はＰＩ制御器、０５はトルク変換器、０６は運動系、
０７は負荷側を示す。
２はＰＩ制御器、０５はトルク変換器、０６は運動系、
０７は負荷側を示す。
前記の如く、従来の速度サーボ装置によれば、急激な加
減速制御を行なりことができないという問題点があった
。
減速制御を行なりことができないという問題点があった
。
本発明の課題は、上記従来の問題点を解消するこ゛とが
できる速度サーボ装置を提供することである。
できる速度サーボ装置を提供することである。
本発明による速度サーボ装置は、回転速度を制御するｐ
ｔ制御器と、加減速から等速に移るときｌこ生ずる機械
振動を抑制する振動制御器と、運動状態に応じて前記Ｐ
Ｉ制御器と前記振動制御器とを切換える切換指令部とを
具備し、加速時、減速時、および等速時には前記ＰＩ制
御器により制御し、加速、減速から不連続に等速運動に
変化した瞬間に前記切換指令部により前記ＰＩ制御器か
ら前記振動制御器に切換えて振動を抑制し、その後再び
前記ＰＩ制御器に切換えるようにしてなることを特徴と
する。即ち、本発明においては、従来の１ｌｉＩＩ（財
）系に、急激な連動変化で振動が起こるときに、制御系
を振動制御器に切換えで振動を減衰させる装置を付加し
たことを特徴とする。
ｔ制御器と、加減速から等速に移るときｌこ生ずる機械
振動を抑制する振動制御器と、運動状態に応じて前記Ｐ
Ｉ制御器と前記振動制御器とを切換える切換指令部とを
具備し、加速時、減速時、および等速時には前記ＰＩ制
御器により制御し、加速、減速から不連続に等速運動に
変化した瞬間に前記切換指令部により前記ＰＩ制御器か
ら前記振動制御器に切換えて振動を抑制し、その後再び
前記ＰＩ制御器に切換えるようにしてなることを特徴と
する。即ち、本発明においては、従来の１ｌｉＩＩ（財
）系に、急激な連動変化で振動が起こるときに、制御系
を振動制御器に切換えで振動を減衰させる装置を付加し
たことを特徴とする。
本発明によれば、第２図に示すように、サーボ機構の連
動系は駆動側と負荷側に分けることができる。
動系は駆動側と負荷側に分けることができる。
この運動方程式は（１）式で表わされる。
但し、θｍ：駆動側角度、ＯＬ：負荷側角度、τ；駆動
トルク、Ｋ：捩り剛性、Ｄ：捩シ振動減衰係数 負荷の振動を減衰させるためには、負荷の加速度を０′
匿するような駆動トルクを系に加えてやればよい。（ｌ
・１）と（ｌ・２）式を両辺をそれぞれたに々る。ＯＬ
二〇とするには（２）式よシτ＝Ｊｒｎθ□ ・・・（
３） とすればよい。即ち駆動側の角加速度を検出し、大きさ
Ｊｍのゲインをかげて正帰還させればよいことがわかる
。このフィードバックによって加速度を小さくしてから
通常のＰ■制御に切換えれば、礪に十分振動は小さくな
っているため、問題はない０ 〔実施例〕 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は本発明の一実施例の速度サーボ装置の
ブロック図である。１は速度パターン発生部であシ、指
令速度ｏｒ と８の切換信号Ｓを出力する。切換信号
Ｓは加減速から等速状態ｌこなったときに一定時間出力
ｓ 出力逼れる１ビットディジタル信号である。２
はＰＩ制御器、３は摂動制御器、４は切換指令部、５は
トルク変換器、６はサーボ機構の運動系、２は負荷側角
速度である０ まず速度パターン発生部１から指令速度θ１がサーボ装
置に入力されると、負荷側角速度２との誤差をとってＰ
Ｉ制御器２に入力される。このＰＩ制御器２の出力は切
換信号Ｓが Ｏのときはそのｉまトルク変換器５に入力
信号として伝わシ、運動系６を駆動するトルクに々る。
トルク、Ｋ：捩り剛性、Ｄ：捩シ振動減衰係数 負荷の振動を減衰させるためには、負荷の加速度を０′
匿するような駆動トルクを系に加えてやればよい。（ｌ
・１）と（ｌ・２）式を両辺をそれぞれたに々る。ＯＬ
二〇とするには（２）式よシτ＝Ｊｒｎθ□ ・・・（
３） とすればよい。即ち駆動側の角加速度を検出し、大きさ
Ｊｍのゲインをかげて正帰還させればよいことがわかる
。このフィードバックによって加速度を小さくしてから
通常のＰ■制御に切換えれば、礪に十分振動は小さくな
っているため、問題はない０ 〔実施例〕 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は本発明の一実施例の速度サーボ装置の
ブロック図である。１は速度パターン発生部であシ、指
令速度ｏｒ と８の切換信号Ｓを出力する。切換信号
Ｓは加減速から等速状態ｌこなったときに一定時間出力
ｓ 出力逼れる１ビットディジタル信号である。２
はＰＩ制御器、３は摂動制御器、４は切換指令部、５は
トルク変換器、６はサーボ機構の運動系、２は負荷側角
速度である０ まず速度パターン発生部１から指令速度θ１がサーボ装
置に入力されると、負荷側角速度２との誤差をとってＰ
Ｉ制御器２に入力される。このＰＩ制御器２の出力は切
換信号Ｓが Ｏのときはそのｉまトルク変換器５に入力
信号として伝わシ、運動系６を駆動するトルクに々る。
また速度パターンが加減速から等速状態になると、速度
パターン発生部１け切換信号Ｓを １ として一定時間
Ｔ、出力する。このＴ８は摂動制御器３を働かせる時間
であり、時間は調整して決めるものである。この切換信
号Ｓが １ になると、切換指令き］ｊ４１こ切換信号
として入力される。第３図は切換指令部４の内部を説明
したものでｔりシ、切換信号Ｓが １ のときは振動制
御器３の出力に接続し、切換信号Ｓが ０ のときはＰ
Ｉ制御器２の出力に接続する。振動制御器３は角速度０
ｒ１１を微分して角加速度６ｍを求め、更にＪｍと同じ
大きさのゲインをかけた値を出力する。
パターン発生部１け切換信号Ｓを １ として一定時間
Ｔ、出力する。このＴ８は摂動制御器３を働かせる時間
であり、時間は調整して決めるものである。この切換信
号Ｓが １ になると、切換指令き］ｊ４１こ切換信号
として入力される。第３図は切換指令部４の内部を説明
したものでｔりシ、切換信号Ｓが １ のときは振動制
御器３の出力に接続し、切換信号Ｓが ０ のときはＰ
Ｉ制御器２の出力に接続する。振動制御器３は角速度０
ｒ１１を微分して角加速度６ｍを求め、更にＪｍと同じ
大きさのゲインをかけた値を出力する。
切換信号Ｓは振動が起きやすいときに １ として出力
され、このときｌこ切換指令部４で振動制御器３に接続
されるので機械系の残留振動が速やかに除去される。こ
の制御の模様を第５図に示す。
され、このときｌこ切換指令部４で振動制御器３に接続
されるので機械系の残留振動が速やかに除去される。こ
の制御の模様を第５図に示す。
９は指令速度パターンであり、切換時点１０のところで
は加速から等速ζこ移るためここで振動を生じるがこの
とき８の切換信号が切換信号波形１１のようζこ一定時
間出力される。この信号が切換指令部４に入力されると
制御を振動制御器３に切換える。この振動制御器３は前
に説明したように負荷の加速度をＯにするため本発明の
応答１２のように等速状態になり、一定時間Ｔ、を経て
またＰＩ制御器２ｉこ切換えられ、速度パターンに近づ
いていく。従来方式では１３に示すように振動が起こっ
てしまう。
は加速から等速ζこ移るためここで振動を生じるがこの
とき８の切換信号が切換信号波形１１のようζこ一定時
間出力される。この信号が切換指令部４に入力されると
制御を振動制御器３に切換える。この振動制御器３は前
に説明したように負荷の加速度をＯにするため本発明の
応答１２のように等速状態になり、一定時間Ｔ、を経て
またＰＩ制御器２ｉこ切換えられ、速度パターンに近づ
いていく。従来方式では１３に示すように振動が起こっ
てしまう。
本発明によれば、指令の速度パターンが振動を起こしや
すいときには、−時的にＰ Ｔ ＩＩ４御器から振動制
仇器ｊこ切換えられるため、振動を抑えながら急激な加
減速パターンに追従させることが可能となる。
すいときには、−時的にＰ Ｔ ＩＩ４御器から振動制
仇器ｊこ切換えられるため、振動を抑えながら急激な加
減速パターンに追従させることが可能となる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図はサーボ装置の運動系を示す図、第３図は第１図の
切換指令部の詳細図、第４図は従来例を示す図、第５図
は本発明の一実施例の制御の模様を示す図である。 ｌ・・・速度パターン発生部、２・・・Ｐ１制御器、３
・・・撮動制［有］器、４・・・切換指令部、５−・・
トルク変換器、６・・・運動系。
２図はサーボ装置の運動系を示す図、第３図は第１図の
切換指令部の詳細図、第４図は従来例を示す図、第５図
は本発明の一実施例の制御の模様を示す図である。 ｌ・・・速度パターン発生部、２・・・Ｐ１制御器、３
・・・撮動制［有］器、４・・・切換指令部、５−・・
トルク変換器、６・・・運動系。
Claims (1)
- 回転速度を制御するＰＩ制御器と、加減速から等速に移
るときに生ずる機械振動を抑制する振動制御器と、運動
状態に応じて前記ＰＩ制御器と前記振動制御器とを切換
える切換指令部とを具備し、加速時、減速時、および等
速時には前記ＰＩ制御器により制御し、加速、減速から
不連続に等速運動に変化した瞬間に前記切換指令部によ
り前記ＰＩ制御器から前記振動制御器に切換えて振動を
抑制し、その後再び前記ＰＩ制御器に切換えるようにし
てなることを特徴とする速度サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059902A JPH01234081A (ja) | 1988-03-14 | 1988-03-14 | 速度サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059902A JPH01234081A (ja) | 1988-03-14 | 1988-03-14 | 速度サーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01234081A true JPH01234081A (ja) | 1989-09-19 |
Family
ID=13126514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63059902A Pending JPH01234081A (ja) | 1988-03-14 | 1988-03-14 | 速度サーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01234081A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6676743B2 (en) | 2001-03-16 | 2004-01-13 | Toshiyuki Yamamuro | Lightweight clay and manufacturing method thereof |
-
1988
- 1988-03-14 JP JP63059902A patent/JPH01234081A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6676743B2 (en) | 2001-03-16 | 2004-01-13 | Toshiyuki Yamamuro | Lightweight clay and manufacturing method thereof |
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