JP2002112215A - テレビ会議システム - Google Patents
テレビ会議システムInfo
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/14—Systems for two-way working
- H04N7/15—Conference systems
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- Multimedia (AREA)
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- Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮影対象となる参加者の指定を簡単にし、参
加者を適切に撮影する。 【解決手段】 カメラ駆動手段２は、カメラパラメータ
に従ってカメラ１の撮影方向および画角を制御する。人
物抽出部４は、カメラ１で会議室全体を撮影した映像か
ら各参加者の人物映像を抽出し、各参加者をカメラ１で
適切に撮影するための方向と画角のカメラパラメータを
人物映像に基づいて計算する。人物指示部５は、人物映
像記憶手段６２に記憶された人物映像の中からオペレー
タが撮影対象として選択した人物映像に対応するカメラ
パラメータをカメラパラメータ記憶手段６１から読み出
して、カメラ駆動手段２に出力する。
加者を適切に撮影する。 【解決手段】 カメラ駆動手段２は、カメラパラメータ
に従ってカメラ１の撮影方向および画角を制御する。人
物抽出部４は、カメラ１で会議室全体を撮影した映像か
ら各参加者の人物映像を抽出し、各参加者をカメラ１で
適切に撮影するための方向と画角のカメラパラメータを
人物映像に基づいて計算する。人物指示部５は、人物映
像記憶手段６２に記憶された人物映像の中からオペレー
タが撮影対象として選択した人物映像に対応するカメラ
パラメータをカメラパラメータ記憶手段６１から読み出
して、カメラ駆動手段２に出力する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、会議の発言者が適
切に撮影されるようにカメラの撮影方向および画角を制
御するテレビ会議システムに関するものである。
切に撮影されるようにカメラの撮影方向および画角を制
御するテレビ会議システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、テレビ会議を行うときに、参
加者の映像を撮影するために撮像方向や画角を調整可能
な駆動式のカメラを用いることが多く、複数の参加者が
参加するテレビ会議では、発言者の映像など適切な映像
を相手に送信するために、カメラの向きや画角の選択を
手動で行っていた。しかし、カメラ制御用の従来のイン
ターフェイスでは、カメラの向きの量や画角の変更量な
どをボタンで指定するものが多く、直感的な操作ではな
いため、正確に発言者が写るようにカメラを合わせるた
めに時間がかかってしまい、会議の進行に支障が出るこ
とが多かった。
加者の映像を撮影するために撮像方向や画角を調整可能
な駆動式のカメラを用いることが多く、複数の参加者が
参加するテレビ会議では、発言者の映像など適切な映像
を相手に送信するために、カメラの向きや画角の選択を
手動で行っていた。しかし、カメラ制御用の従来のイン
ターフェイスでは、カメラの向きの量や画角の変更量な
どをボタンで指定するものが多く、直感的な操作ではな
いため、正確に発言者が写るようにカメラを合わせるた
めに時間がかかってしまい、会議の進行に支障が出るこ
とが多かった。
【０００３】このようなカメラ制御を自動化するため
に、発言者を自動的に検出して、その発言者にカメラを
向ける制御装置が提案されている。例えば、特開平５−
１２２６８９号公報で開示されたテレビ会議システムの
ように、複数のマイクから最大音声レベルのものを検出
してそのマイクの方向にカメラを向けるものや、特開平
７−１４０５２７号公報で開示されたカメラ撮影制御装
置のように、マイクに入力された音の位相の違いから音
の聞こえてくる方向を検出するものなどが提案されてい
る。これらは、音声が聞こえてくる方向を基に発言者の
方向を検出して、カメラを制御し、発言者映像を撮影す
るものである。
に、発言者を自動的に検出して、その発言者にカメラを
向ける制御装置が提案されている。例えば、特開平５−
１２２６８９号公報で開示されたテレビ会議システムの
ように、複数のマイクから最大音声レベルのものを検出
してそのマイクの方向にカメラを向けるものや、特開平
７−１４０５２７号公報で開示されたカメラ撮影制御装
置のように、マイクに入力された音の位相の違いから音
の聞こえてくる方向を検出するものなどが提案されてい
る。これらは、音声が聞こえてくる方向を基に発言者の
方向を検出して、カメラを制御し、発言者映像を撮影す
るものである。
【０００４】また、カメラで参加者を撮影し、その画像
から参加者を検出する手法も考案されており、特に特開
平８−２９８６５２号公報で開示されたテレビ会議端末
用カメラ方向制御装置では、音声で検出した方向へカメ
ラを向け、撮影した画像から人物の輪郭を検出して、カ
メラの方向を補正する手法が提案されている。また、特
開平１１−８８４４号公報で開示された撮像装置コント
ローラでは、パン、チルトが可能なカメラの稼動範囲を
パノラマ画像として表示し、このパノラマ画像内で任意
の領域を指定することで、指定した領域にカメラを容易
に向けることができるようにしている。
から参加者を検出する手法も考案されており、特に特開
平８−２９８６５２号公報で開示されたテレビ会議端末
用カメラ方向制御装置では、音声で検出した方向へカメ
ラを向け、撮影した画像から人物の輪郭を検出して、カ
メラの方向を補正する手法が提案されている。また、特
開平１１−８８４４号公報で開示された撮像装置コント
ローラでは、パン、チルトが可能なカメラの稼動範囲を
パノラマ画像として表示し、このパノラマ画像内で任意
の領域を指定することで、指定した領域にカメラを容易
に向けることができるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、音声に
よって発言者の方向を検出する方法では、方向の誤差が
大きく、発言者が画面の中央にくるようにカメラを制御
することが難しいという問題点があった。また、音声に
よって発言者の方向を検出する方法では、発言者の大き
さを検出することができないため、適切な画角で発言者
に合わせることができないという問題点があった。一
方、特開平８−２９８６５２号公報で開示された、画像
を用いて検出する方法では、発言者ではない参加者も検
出してしまうという問題点があった。したがって、音声
や画像を用いて発言者を検出し、検出した方向にカメラ
を合わせる従来の方法では、カメラの向きや画角を手動
で補正する必要があった。
よって発言者の方向を検出する方法では、方向の誤差が
大きく、発言者が画面の中央にくるようにカメラを制御
することが難しいという問題点があった。また、音声に
よって発言者の方向を検出する方法では、発言者の大き
さを検出することができないため、適切な画角で発言者
に合わせることができないという問題点があった。一
方、特開平８−２９８６５２号公報で開示された、画像
を用いて検出する方法では、発言者ではない参加者も検
出してしまうという問題点があった。したがって、音声
や画像を用いて発言者を検出し、検出した方向にカメラ
を合わせる従来の方法では、カメラの向きや画角を手動
で補正する必要があった。
【０００６】これに対して、特開平１１−８８４４号公
報で開示された方法では、パノラマ画像内で撮影したい
領域を指定することにより、カメラの向きを制御するこ
とができる。しかし、この方法では、テレビ会議のよう
に一度着席した場所からあまり動かないような場合にお
いても、カメラの向きを変える度にパノラマ画像上で撮
影領域を指定しなければならず、操作が煩わしいという
問題点があった。本発明は、上記課題を解決するために
なされたもので、テレビ会議において撮影対象となる参
加者を簡単に指定することができ、かつ参加者を適切に
撮影することができるテレビ会議システムを提供するこ
とを目的とする。
報で開示された方法では、パノラマ画像内で撮影したい
領域を指定することにより、カメラの向きを制御するこ
とができる。しかし、この方法では、テレビ会議のよう
に一度着席した場所からあまり動かないような場合にお
いても、カメラの向きを変える度にパノラマ画像上で撮
影領域を指定しなければならず、操作が煩わしいという
問題点があった。本発明は、上記課題を解決するために
なされたもので、テレビ会議において撮影対象となる参
加者を簡単に指定することができ、かつ参加者を適切に
撮影することができるテレビ会議システムを提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のテレビ会議シス
テムは、会議室内の参加者を撮影するカメラ（１）と、
カメラパラメータに従って前記カメラの撮影方向および
画角を制御するカメラ駆動手段（２）と、前記カメラで
会議室全体を撮影した映像から各参加者の人物映像を抽
出し、各参加者を前記カメラで適切に撮影するための方
向と画角のカメラパラメータを前記人物映像に基づいて
計算する人物抽出部（４）と、前記人物抽出部で抽出さ
れた人物映像を記憶する人物映像記憶手段（６２）と、
前記人物抽出部で計算されたカメラパラメータを記憶す
るカメラパラメータ記憶手段（６１）と、前記人物映像
記憶手段に記憶された人物映像の中からオペレータが撮
影対象として選択した人物映像に対応するカメラパラメ
ータを前記カメラパラメータ記憶手段から読み出して前
記カメラ駆動手段に出力し、前記カメラの撮影方向およ
び画角を制御させる人物指示部（５）とを有するもので
ある。本発明では、カメラ駆動手段により、カメラのパ
ンチルト、ズームなどが制御可能である。
テムは、会議室内の参加者を撮影するカメラ（１）と、
カメラパラメータに従って前記カメラの撮影方向および
画角を制御するカメラ駆動手段（２）と、前記カメラで
会議室全体を撮影した映像から各参加者の人物映像を抽
出し、各参加者を前記カメラで適切に撮影するための方
向と画角のカメラパラメータを前記人物映像に基づいて
計算する人物抽出部（４）と、前記人物抽出部で抽出さ
れた人物映像を記憶する人物映像記憶手段（６２）と、
前記人物抽出部で計算されたカメラパラメータを記憶す
るカメラパラメータ記憶手段（６１）と、前記人物映像
記憶手段に記憶された人物映像の中からオペレータが撮
影対象として選択した人物映像に対応するカメラパラメ
ータを前記カメラパラメータ記憶手段から読み出して前
記カメラ駆動手段に出力し、前記カメラの撮影方向およ
び画角を制御させる人物指示部（５）とを有するもので
ある。本発明では、カメラ駆動手段により、カメラのパ
ンチルト、ズームなどが制御可能である。
【０００８】また、本発明のテレビ会議システムの１構
成例として、前記人物抽出部は、撮影可能な全ての方向
について会議室内の映像を前記カメラで撮影させ、この
カメラで撮影された複数の映像から会議室全体の第１パ
ノラマ映像を生成する第１パノラマ映像生成手段（４
１）と、この第１パノラマ映像の撮影時点とは別の時間
に、撮影可能な全ての方向について会議室内の映像を前
記カメラで撮影させ、このカメラで撮影された複数の映
像から会議室全体の第２パノラマ映像を生成する第２パ
ノラマ映像生成手段（４２）と、前記第１パノラマ映像
と前記第２パノラマ映像の差分に基づいて各参加者の人
物映像を抽出し、この人物映像を前記人物映像記憶手段
に格納する人物映像抽出手段（４３）と、各参加者を前
記カメラで適切に撮影するための方向と画角のカメラパ
ラメータを前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像
に基づいて計算し、このカメラパラメータを前記カメラ
パラメータ記憶手段に格納するカメラパラメータ計算手
段（４４）とを有するものである。また、本発明のテレ
ビ会議システムの１構成例として、前記人物指示部は、
前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像をオペレー
タに提示して、オペレータの選択結果を出力する人物指
示手段（５１）と、前記選択結果が示す人物映像に対応
するカメラパラメータを前記カメラパラメータ記憶手段
から読み出して、前記カメラ駆動手段に出力するカメラ
パラメータ検索手段（５２）とを有するものである。
成例として、前記人物抽出部は、撮影可能な全ての方向
について会議室内の映像を前記カメラで撮影させ、この
カメラで撮影された複数の映像から会議室全体の第１パ
ノラマ映像を生成する第１パノラマ映像生成手段（４
１）と、この第１パノラマ映像の撮影時点とは別の時間
に、撮影可能な全ての方向について会議室内の映像を前
記カメラで撮影させ、このカメラで撮影された複数の映
像から会議室全体の第２パノラマ映像を生成する第２パ
ノラマ映像生成手段（４２）と、前記第１パノラマ映像
と前記第２パノラマ映像の差分に基づいて各参加者の人
物映像を抽出し、この人物映像を前記人物映像記憶手段
に格納する人物映像抽出手段（４３）と、各参加者を前
記カメラで適切に撮影するための方向と画角のカメラパ
ラメータを前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像
に基づいて計算し、このカメラパラメータを前記カメラ
パラメータ記憶手段に格納するカメラパラメータ計算手
段（４４）とを有するものである。また、本発明のテレ
ビ会議システムの１構成例として、前記人物指示部は、
前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像をオペレー
タに提示して、オペレータの選択結果を出力する人物指
示手段（５１）と、前記選択結果が示す人物映像に対応
するカメラパラメータを前記カメラパラメータ記憶手段
から読み出して、前記カメラ駆動手段に出力するカメラ
パラメータ検索手段（５２）とを有するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施
の形態となるテレビ会議システムの構成を示すブロック
図である。本実施の形態のテレビ会議システムは、カメ
ラ１と、カメラ１の撮影方向および画角を変更すること
ができるカメラ駆動手段２とを有する。
て図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施
の形態となるテレビ会議システムの構成を示すブロック
図である。本実施の形態のテレビ会議システムは、カメ
ラ１と、カメラ１の撮影方向および画角を変更すること
ができるカメラ駆動手段２とを有する。
【００１０】テレビ会議におけるカメラ制御を行うため
に、本実施の形態では２つの段階に分けて処理を行う。
まず、会議の初期段階における人物抽出処理は人物抽出
部４で行われる。人物抽出部４は、カメラ１で撮影され
た会議室全体の映像から、会議に参加している各参加者
の映像を抽出する。抽出された各参加者の映像は人物映
像記憶手段６２に格納される。そして、人物抽出部４
は、各参加者をカメラ１で適切に撮影するための方向と
画角のカメラパラメータを参加者の映像毎に計算して、
カメラパラメータ記憶手段６１に格納する。
に、本実施の形態では２つの段階に分けて処理を行う。
まず、会議の初期段階における人物抽出処理は人物抽出
部４で行われる。人物抽出部４は、カメラ１で撮影され
た会議室全体の映像から、会議に参加している各参加者
の映像を抽出する。抽出された各参加者の映像は人物映
像記憶手段６２に格納される。そして、人物抽出部４
は、各参加者をカメラ１で適切に撮影するための方向と
画角のカメラパラメータを参加者の映像毎に計算して、
カメラパラメータ記憶手段６１に格納する。
【００１１】次に、会議中の処理は人物指示部５で行わ
れる。会議中は人物指示部５によってカメラを制御する
オペレータが、人物映像記憶手段６２に蓄えられた人物
映像から撮影対象となる参加者の人物映像を選択するこ
とにより、カメラ１を適切な方向に向けることができ
る。
れる。会議中は人物指示部５によってカメラを制御する
オペレータが、人物映像記憶手段６２に蓄えられた人物
映像から撮影対象となる参加者の人物映像を選択するこ
とにより、カメラ１を適切な方向に向けることができ
る。
【００１２】以上が本実施の形態のテレビ会議システム
の大まかな動作であるが、以下、人物抽出部４および人
物指示部５についてより詳細に説明する。図２は人物抽
出部４の動作を示すフローチャート図、図３は人物抽出
部４の動作を説明するための説明図である。図１に示す
ように、人物抽出部４は、第１パノラマ映像生成手段４
１と、第２パノラマ映像生成手段４２と、人物映像抽出
手段４３と、カメラパラメータ計算手段４４と、パノラ
マ映像記憶手段４５とを備えている。
の大まかな動作であるが、以下、人物抽出部４および人
物指示部５についてより詳細に説明する。図２は人物抽
出部４の動作を示すフローチャート図、図３は人物抽出
部４の動作を説明するための説明図である。図１に示す
ように、人物抽出部４は、第１パノラマ映像生成手段４
１と、第２パノラマ映像生成手段４２と、人物映像抽出
手段４３と、カメラパラメータ計算手段４４と、パノラ
マ映像記憶手段４５とを備えている。
【００１３】まず、会議室に会議参加者がいない状態に
おいて、第１パノラマ映像生成手段４１は、カメラ駆動
手段２に指示を出して、撮影可能な全ての方向について
会議室内の映像をカメラ１で撮影させ、カメラ１で撮影
された複数の映像をつなぎ合わせることで、図３（ａ）
のような無人の会議室のパノラマ映像（以下、第１パノ
ラマ映像と呼ぶ）を生成する（図２ステップ１０１）。
おいて、第１パノラマ映像生成手段４１は、カメラ駆動
手段２に指示を出して、撮影可能な全ての方向について
会議室内の映像をカメラ１で撮影させ、カメラ１で撮影
された複数の映像をつなぎ合わせることで、図３（ａ）
のような無人の会議室のパノラマ映像（以下、第１パノ
ラマ映像と呼ぶ）を生成する（図２ステップ１０１）。
【００１４】パノラマ映像を生成する方法としては、映
像のつなぎ目の重複等をなくすために、特開平１１−８
８４４号公報で開示されたように、カメラの周囲に仮想
球面を設定して、カメラで撮影した映像を仮想球面へ写
像した後、各映像を連結するようにしてもよいが、本実
施の形態のようにテレビ会議におけるカメラ制御が目的
の場合、少々の画素のずれは後の処理に影響を及ぼさな
いので、各映像を単純につなぎ合わせてもよい。第１パ
ノラマ映像生成手段４１は、このようにして生成した第
１パノラマ映像をパノラマ映像記憶手段４５に格納す
る。
像のつなぎ目の重複等をなくすために、特開平１１−８
８４４号公報で開示されたように、カメラの周囲に仮想
球面を設定して、カメラで撮影した映像を仮想球面へ写
像した後、各映像を連結するようにしてもよいが、本実
施の形態のようにテレビ会議におけるカメラ制御が目的
の場合、少々の画素のずれは後の処理に影響を及ぼさな
いので、各映像を単純につなぎ合わせてもよい。第１パ
ノラマ映像生成手段４１は、このようにして生成した第
１パノラマ映像をパノラマ映像記憶手段４５に格納す
る。
【００１５】次に、会議室に会議参加者が着席した状態
において、第２パノラマ映像生成手段４２は、第１パノ
ラマ映像生成手段４１と同様の動作を行い、図３（ｂ）
のように会議参加者が存在する会議室のパノラマ映像
（以下、第２パノラマ映像と呼ぶ）を生成する（ステッ
プ１０２）。第２パノラマ映像生成手段４２は、生成し
た第２パノラマ映像をパノラマ映像記憶手段４５に格納
する。
において、第２パノラマ映像生成手段４２は、第１パノ
ラマ映像生成手段４１と同様の動作を行い、図３（ｂ）
のように会議参加者が存在する会議室のパノラマ映像
（以下、第２パノラマ映像と呼ぶ）を生成する（ステッ
プ１０２）。第２パノラマ映像生成手段４２は、生成し
た第２パノラマ映像をパノラマ映像記憶手段４５に格納
する。
【００１６】第１パノラマ映像と第２パノラマ映像が生
成されると、人物映像抽出手段４３は、この２枚のパノ
ラマ映像から各参加者の映像（以下、人物映像と呼ぶ）
を抽出する（ステップ１０３）。ステップ１０３におい
て、まず、人物映像抽出手段４３は、パノラマ映像記憶
手段４５から第１パノラマ映像と第２パノラマ映像を読
み出し、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分を
求める。第２パノラマ映像には会議参加者が映っている
ので、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分をと
ることにより、図３（ｃ）に示すように会議参加者が映
っている部分だけを抽出することができる。
成されると、人物映像抽出手段４３は、この２枚のパノ
ラマ映像から各参加者の映像（以下、人物映像と呼ぶ）
を抽出する（ステップ１０３）。ステップ１０３におい
て、まず、人物映像抽出手段４３は、パノラマ映像記憶
手段４５から第１パノラマ映像と第２パノラマ映像を読
み出し、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分を
求める。第２パノラマ映像には会議参加者が映っている
ので、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分をと
ることにより、図３（ｃ）に示すように会議参加者が映
っている部分だけを抽出することができる。
【００１７】続いて、人物映像抽出手段４３は、この差
分の映像から人物映像を切り出す。人物映像を切り出す
処理を図４を用いて説明する。ここで、第１パノラマ映
像中の画素位置（ｘ，ｙ）における輝度をＹ１（ｘ，
ｙ）、第２パノラマ映像中の画素位置（ｘ，ｙ）におけ
る輝度をＹ２（ｘ，ｙ）とする。
分の映像から人物映像を切り出す。人物映像を切り出す
処理を図４を用いて説明する。ここで、第１パノラマ映
像中の画素位置（ｘ，ｙ）における輝度をＹ１（ｘ，
ｙ）、第２パノラマ映像中の画素位置（ｘ，ｙ）におけ
る輝度をＹ２（ｘ，ｙ）とする。
【００１８】人物映像抽出手段４３が第１パノラマ映像
と第２パノラマ映像の差分をとる際に、しきい値処理を
施すことにより、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像
の差分映像は２値画像となる。このとき、画素位置
（ｘ，ｙ）における差分映像Ｄ（ｘ，ｙ）は、次式のよ
うな計算で求められる。 Ｄ（ｘ，ｙ）＝０ （｜Ｙ１（ｘ，ｙ）−Ｙ２（ｘ，ｙ）｜＜Ｔの場合） Ｄ（ｘ，ｙ）＝１ （｜Ｙ１（ｘ，ｙ）−Ｙ２（ｘ，ｙ）｜≧Ｔの場合） ・・・（１）
と第２パノラマ映像の差分をとる際に、しきい値処理を
施すことにより、第１パノラマ映像と第２パノラマ映像
の差分映像は２値画像となる。このとき、画素位置
（ｘ，ｙ）における差分映像Ｄ（ｘ，ｙ）は、次式のよ
うな計算で求められる。 Ｄ（ｘ，ｙ）＝０ （｜Ｙ１（ｘ，ｙ）−Ｙ２（ｘ，ｙ）｜＜Ｔの場合） Ｄ（ｘ，ｙ）＝１ （｜Ｙ１（ｘ，ｙ）−Ｙ２（ｘ，ｙ）｜≧Ｔの場合） ・・・（１）
【００１９】式（１）において、Ｔは予め決められたし
きい値、｜｜は値の絶対値をとることを示す。差分映像
Ｄ（ｘ，ｙ）の値は会議参加者が存在する領域の画素で
は「１」であり、存在しない領域の画素では「０」とな
る。そして、人物映像抽出手段４３は、差分映像Ｄ
（ｘ，ｙ）から図４（ｂ）のように各ｘ座標毎の画素値
の累積を示す垂直方向のヒストグラムＨ（ｘ）を計算す
る。このヒストグラムＨ（ｘ）は、次式のように計算す
ることができる。
きい値、｜｜は値の絶対値をとることを示す。差分映像
Ｄ（ｘ，ｙ）の値は会議参加者が存在する領域の画素で
は「１」であり、存在しない領域の画素では「０」とな
る。そして、人物映像抽出手段４３は、差分映像Ｄ
（ｘ，ｙ）から図４（ｂ）のように各ｘ座標毎の画素値
の累積を示す垂直方向のヒストグラムＨ（ｘ）を計算す
る。このヒストグラムＨ（ｘ）は、次式のように計算す
ることができる。
【００２０】
【数１】
【００２１】式（２）において、ｈは差分映像の高さで
ある。垂直方向のヒストグラムＨ（ｘ）は、会議参加者
が存在する範囲では高い値を示し、存在しない範囲では
０などの低い値を示す。したがって、ヒストグラムＨ
（ｘ）が所定のしきい値以上の範囲を差分映像Ｄ（ｘ，
ｙ）から切り出すことにより、会議参加者が存在する水
平方向の範囲（以下、水平方向の存在範囲と呼ぶ）を抽
出することができる。
ある。垂直方向のヒストグラムＨ（ｘ）は、会議参加者
が存在する範囲では高い値を示し、存在しない範囲では
０などの低い値を示す。したがって、ヒストグラムＨ
（ｘ）が所定のしきい値以上の範囲を差分映像Ｄ（ｘ，
ｙ）から切り出すことにより、会議参加者が存在する水
平方向の範囲（以下、水平方向の存在範囲と呼ぶ）を抽
出することができる。
【００２２】次に、人物映像抽出手段４３は、差分映像
Ｄ（ｘ，ｙ）のうち抽出した水平方向の存在範囲につい
て、各ｙ座標毎の画素値の累積を示す水平方向のヒスト
グラムＶ（ｙ，ｎ）を計算する。このヒストグラムＶ
（ｙ，ｎ）は、次式のように計算することができる。
Ｄ（ｘ，ｙ）のうち抽出した水平方向の存在範囲につい
て、各ｙ座標毎の画素値の累積を示す水平方向のヒスト
グラムＶ（ｙ，ｎ）を計算する。このヒストグラムＶ
（ｙ，ｎ）は、次式のように計算することができる。
【００２３】
【数２】
【００２４】ここで、ｎは垂直方向のヒストグラムＨ
（ｘ）に基づいてｎ番目に抽出された水平方向の存在範
囲を示す。よって、ヒストグラムＶ（ｙ，ｎ）はｎ番目
に抽出された水平方向の存在範囲についての水平方向の
ヒストグラムである。また、ｗｎはｎ番目に抽出された
存在範囲の水平方向の大きさである。
（ｘ）に基づいてｎ番目に抽出された水平方向の存在範
囲を示す。よって、ヒストグラムＶ（ｙ，ｎ）はｎ番目
に抽出された水平方向の存在範囲についての水平方向の
ヒストグラムである。また、ｗｎはｎ番目に抽出された
存在範囲の水平方向の大きさである。
【００２５】水平方向のヒストグラムＶ（ｙ，ｎ）は、
会議参加者が存在する範囲では高い値を示し、参加者が
存在しない範囲あるいは机等で参加者が隠れている範囲
では０などの低い値を示す。したがって、ヒストグラム
Ｖ（ｙ，ｎ）が所定のしきい値以上の範囲を、会議参加
者が存在する垂直方向の範囲（以下、垂直方向の存在範
囲と呼ぶ）として抽出することができ、この垂直方向の
存在範囲と先に抽出した水平方向の存在範囲によって規
定される矩形の領域（図４（ｃ））を各参加者が存在す
る領域として決定することができる。
会議参加者が存在する範囲では高い値を示し、参加者が
存在しない範囲あるいは机等で参加者が隠れている範囲
では０などの低い値を示す。したがって、ヒストグラム
Ｖ（ｙ，ｎ）が所定のしきい値以上の範囲を、会議参加
者が存在する垂直方向の範囲（以下、垂直方向の存在範
囲と呼ぶ）として抽出することができ、この垂直方向の
存在範囲と先に抽出した水平方向の存在範囲によって規
定される矩形の領域（図４（ｃ））を各参加者が存在す
る領域として決定することができる。
【００２６】そして、人物映像抽出手段４３は、差分映
像Ｄ（ｘ，ｙ）から各参加者が存在する矩形の領域を切
り出し、切り出した領域を人物映像として人物映像記憶
手段６２に格納する。これで、ステップ１０３の処理が
終了する。
像Ｄ（ｘ，ｙ）から各参加者が存在する矩形の領域を切
り出し、切り出した領域を人物映像として人物映像記憶
手段６２に格納する。これで、ステップ１０３の処理が
終了する。
【００２７】次に、カメラパラメータ計算手段４４は、
人物映像抽出手段４３によって抽出された各矩形領域毎
（人物映像毎）にカメラパラメータを計算する（ステッ
プ１０４）。すなわち、カメラパラメータ計算手段４４
は、各矩形領域をカメラ１によって適切な大きさで撮影
するためのカメラパラメータ（画角に関するカメラパラ
メータ、すなわちズームのデータ）を各矩形領域の大き
さから計算すると共に、各矩形領域が画面の中央にくる
ように適切に撮影するためのカメラパラメータ（方向に
関するカメラパラメータ、すなわちパンとチルトのデー
タ）を各矩形領域の位置から計算し、計算したカメラパ
ラメータをカメラパラメータ記憶手段６１に格納する。
以上で、人物抽出部４の動作が終了する。
人物映像抽出手段４３によって抽出された各矩形領域毎
（人物映像毎）にカメラパラメータを計算する（ステッ
プ１０４）。すなわち、カメラパラメータ計算手段４４
は、各矩形領域をカメラ１によって適切な大きさで撮影
するためのカメラパラメータ（画角に関するカメラパラ
メータ、すなわちズームのデータ）を各矩形領域の大き
さから計算すると共に、各矩形領域が画面の中央にくる
ように適切に撮影するためのカメラパラメータ（方向に
関するカメラパラメータ、すなわちパンとチルトのデー
タ）を各矩形領域の位置から計算し、計算したカメラパ
ラメータをカメラパラメータ記憶手段６１に格納する。
以上で、人物抽出部４の動作が終了する。
【００２８】人物抽出部４をこのように構成することで
テレビ会議において、各参加者をカメラ１で適切に撮影
するための方向と画角のカメラパラメータを計算するこ
とができる。本実施の形態では、人物映像抽出手段４３
で人物映像を抽出するときに、無人の会議室のパノラマ
映像を第１パノラマ映像生成手段４１で生成し、参加者
が着席した時点でのパノラマ映像を第２パノラマ映像生
成手段４２で生成している。
テレビ会議において、各参加者をカメラ１で適切に撮影
するための方向と画角のカメラパラメータを計算するこ
とができる。本実施の形態では、人物映像抽出手段４３
で人物映像を抽出するときに、無人の会議室のパノラマ
映像を第１パノラマ映像生成手段４１で生成し、参加者
が着席した時点でのパノラマ映像を第２パノラマ映像生
成手段４２で生成している。
【００２９】休憩で会議参加者の着席順が変わった場合
や、会議中に参加者が動いてしまい、計算したパラメー
タで参加者を撮影できなくなった場合には、人物抽出部
４を再度起動させて、人物映像の抽出とカメラパラメー
タの計算をやり直したいことがある。しかし、一般に会
議が進行中の場合や休憩中でも参加者が会議室に残って
いる場合など、会議室に参加者が完全にいない状態でパ
ノラマ映像を生成するのが困難なことが起こりえる。
や、会議中に参加者が動いてしまい、計算したパラメー
タで参加者を撮影できなくなった場合には、人物抽出部
４を再度起動させて、人物映像の抽出とカメラパラメー
タの計算をやり直したいことがある。しかし、一般に会
議が進行中の場合や休憩中でも参加者が会議室に残って
いる場合など、会議室に参加者が完全にいない状態でパ
ノラマ映像を生成するのが困難なことが起こりえる。
【００３０】このような場合の人物抽出部４の動作を図
５に示す。全員がすでに着席していた場合に、人物抽出
部４を起動させると、第１パノラマ映像生成手段４１
は、ステップ１０１で説明した方法により、図５（ａ）
のように人物を含んだ第１パノラマ映像を生成する。続
いて、第２パノラマ映像生成手段４２は、ステップ１０
２で説明した方法により、図５（ｂ）のように第２パノ
ラマ映像を生成する。
５に示す。全員がすでに着席していた場合に、人物抽出
部４を起動させると、第１パノラマ映像生成手段４１
は、ステップ１０１で説明した方法により、図５（ａ）
のように人物を含んだ第１パノラマ映像を生成する。続
いて、第２パノラマ映像生成手段４２は、ステップ１０
２で説明した方法により、図５（ｂ）のように第２パノ
ラマ映像を生成する。
【００３１】第１パノラマ映像を生成した時点と第２パ
ノラマ映像を生成した時点では時間にずれがあるため、
会議の参加者は多少なりとも動いており、この動きを第
１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分（図５
（ｃ））として抽出することができる。したがって、人
物映像抽出手段４３は、ステップ１０３で説明した方法
により、各参加者が存在する矩形の領域を切り出すこと
ができる。そして、カメラパラメータ計算手段４４は、
ステップ１０４で説明した方法により、各参加者を適切
に撮影するためのカメラパラメータを計算することがで
きる。
ノラマ映像を生成した時点では時間にずれがあるため、
会議の参加者は多少なりとも動いており、この動きを第
１パノラマ映像と第２パノラマ映像の差分（図５
（ｃ））として抽出することができる。したがって、人
物映像抽出手段４３は、ステップ１０３で説明した方法
により、各参加者が存在する矩形の領域を切り出すこと
ができる。そして、カメラパラメータ計算手段４４は、
ステップ１０４で説明した方法により、各参加者を適切
に撮影するためのカメラパラメータを計算することがで
きる。
【００３２】次に、人物指示部５の動作を説明する。図
６は人物指示部５の動作を示すフローチャート図であ
る。人物指示部５は、人物指示手段５１と、カメラパラ
メータ検索手段５２とを有する。人物指示手段５１は、
各参加者の人物映像を表示する表示装置と、テレビ会議
のオペレータによって操作されるマウスやキーボード等
の入力手段とを備えており、人物映像記憶手段６２から
各参加者の人物映像を読み出して、この人物映像を表示
装置の画面に表示し、オペレータからの要求を受け付け
る。
６は人物指示部５の動作を示すフローチャート図であ
る。人物指示部５は、人物指示手段５１と、カメラパラ
メータ検索手段５２とを有する。人物指示手段５１は、
各参加者の人物映像を表示する表示装置と、テレビ会議
のオペレータによって操作されるマウスやキーボード等
の入力手段とを備えており、人物映像記憶手段６２から
各参加者の人物映像を読み出して、この人物映像を表示
装置の画面に表示し、オペレータからの要求を受け付け
る。
【００３３】オペレータは、マウスやキーボード等の入
力手段を操作して、会議室内のどの参加者をカメラ１で
写したいのかを選択する（図６ステップ２０１）。この
ときの選択方法としては、表示装置の画面上にすべての
参加者の人物映像を表示しておき、カメラ１で撮影した
い参加者の人物映像をオペレータがマウスでクリックす
る方法や、オペレータがキーボードの矢印キーを操作し
て、撮影したい参加者の人物映像上にカーソルを移動さ
せた後に、キーボードの決定キーを押す方法などが考え
られる。
力手段を操作して、会議室内のどの参加者をカメラ１で
写したいのかを選択する（図６ステップ２０１）。この
ときの選択方法としては、表示装置の画面上にすべての
参加者の人物映像を表示しておき、カメラ１で撮影した
い参加者の人物映像をオペレータがマウスでクリックす
る方法や、オペレータがキーボードの矢印キーを操作し
て、撮影したい参加者の人物映像上にカーソルを移動さ
せた後に、キーボードの決定キーを押す方法などが考え
られる。
【００３４】カメラパラメータ検索手段５１は、このよ
うにして選択された人物映像に対応するカメラパラメー
タをカメラパラメータ記憶手段６１から検索して、読み
出したカメラパラメータをカメラ駆動手段２に渡す（ス
テップ２０２）。カメラ駆動手段２は、カメラパラメー
タに従ってカメラ１を駆動し、カメラ１のパン、チルト
及びズームを制御する（ステップ２０３）。こうして、
オペレータによって選択された参加者が画面の中央に位
置し、かつ適切な大きさで撮影されるようにカメラ１の
方向と画角が制御される。
うにして選択された人物映像に対応するカメラパラメー
タをカメラパラメータ記憶手段６１から検索して、読み
出したカメラパラメータをカメラ駆動手段２に渡す（ス
テップ２０２）。カメラ駆動手段２は、カメラパラメー
タに従ってカメラ１を駆動し、カメラ１のパン、チルト
及びズームを制御する（ステップ２０３）。こうして、
オペレータによって選択された参加者が画面の中央に位
置し、かつ適切な大きさで撮影されるようにカメラ１の
方向と画角が制御される。
【００３５】カメラ１で撮影された参加者の映像は、図
示しない送信手段によって他のテレビ会議地点へ送信さ
れ、さらにモニタ３の画面に表示される。なお、本実施
の形態では、人物映像記憶手段６２で記憶されている人
物映像を参加者選択のキーにしているが、人物映像が抽
出された際にオペレータが人物映像に対応する参加者の
名前を人物抽出部４に入力する手段を設けることで、人
物映像と参加者の名前とを対応付けて人物映像記憶手段
６２に記憶させることができ、これによりステップ２０
１における参加者選択の際に人物映像の代わりに参加者
名を表示装置の画面に表示して、参加者名で撮影したい
参加者を選択することもできる。
示しない送信手段によって他のテレビ会議地点へ送信さ
れ、さらにモニタ３の画面に表示される。なお、本実施
の形態では、人物映像記憶手段６２で記憶されている人
物映像を参加者選択のキーにしているが、人物映像が抽
出された際にオペレータが人物映像に対応する参加者の
名前を人物抽出部４に入力する手段を設けることで、人
物映像と参加者の名前とを対応付けて人物映像記憶手段
６２に記憶させることができ、これによりステップ２０
１における参加者選択の際に人物映像の代わりに参加者
名を表示装置の画面に表示して、参加者名で撮影したい
参加者を選択することもできる。
【００３６】また、カメラパラメータ記憶手段６１で記
憶されているカメラパラメータは、第２パノラマ映像生
成手段４２で第２パノラマ映像が生成された時点での参
加者の方向、画角の大きさを示している。したがって、
第２パノラマ映像の生成後に参加者の姿勢が変わった
り、参加者が横にずれたりすると、方向や画角がずれる
ことが考えられる。これに対処するため、カメラパラメ
ータ検索手段５２でカメラパラメータを検索し、カメラ
１を参加者の方向に向けた後、オペレータによって微調
整を行う手段を設けてもよい。また、オペレータによる
微調整ではなく、人物の動きを検出して自動的にカメラ
の中央にあわせるように人物を追跡する手段を設けても
よい。
憶されているカメラパラメータは、第２パノラマ映像生
成手段４２で第２パノラマ映像が生成された時点での参
加者の方向、画角の大きさを示している。したがって、
第２パノラマ映像の生成後に参加者の姿勢が変わった
り、参加者が横にずれたりすると、方向や画角がずれる
ことが考えられる。これに対処するため、カメラパラメ
ータ検索手段５２でカメラパラメータを検索し、カメラ
１を参加者の方向に向けた後、オペレータによって微調
整を行う手段を設けてもよい。また、オペレータによる
微調整ではなく、人物の動きを検出して自動的にカメラ
の中央にあわせるように人物を追跡する手段を設けても
よい。
【００３７】
【発明の効果】本発明によれば、カメラで会議室全体を
撮影した映像から各参加者の人物映像を抽出し、各参加
者をカメラで適切に撮影するための方向と画角のカメラ
パラメータを人物映像に基づいて計算する人物抽出部
と、オペレータが撮影対象として選択した人物映像に対
応するカメラパラメータをカメラパラメータ記憶手段か
ら読み出してカメラ駆動手段に出力し、カメラの撮影方
向および画角を制御させる人物指示部とを設けることに
より、撮影対象となる参加者を人物映像で指定すること
ができるので、参加者の指定を容易にすることができ、
カメラ制御の操作を簡単にすることができる。また、人
物映像に基づいてカメラパラメータを計算するので、撮
影対象となる参加者が画面の中央に位置し、かつ適切な
大きさで撮影されるようにカメラの方向と画角を制御す
ることができ、テレビ会議を行いやすくすることができ
る。また、撮影対象となる参加者をオペレータが人物映
像で指定するので、従来の参加者検出方法のように、撮
影対象でない参加者を検出してしまうといった問題が発
生しなくなる。
撮影した映像から各参加者の人物映像を抽出し、各参加
者をカメラで適切に撮影するための方向と画角のカメラ
パラメータを人物映像に基づいて計算する人物抽出部
と、オペレータが撮影対象として選択した人物映像に対
応するカメラパラメータをカメラパラメータ記憶手段か
ら読み出してカメラ駆動手段に出力し、カメラの撮影方
向および画角を制御させる人物指示部とを設けることに
より、撮影対象となる参加者を人物映像で指定すること
ができるので、参加者の指定を容易にすることができ、
カメラ制御の操作を簡単にすることができる。また、人
物映像に基づいてカメラパラメータを計算するので、撮
影対象となる参加者が画面の中央に位置し、かつ適切な
大きさで撮影されるようにカメラの方向と画角を制御す
ることができ、テレビ会議を行いやすくすることができ
る。また、撮影対象となる参加者をオペレータが人物映
像で指定するので、従来の参加者検出方法のように、撮
影対象でない参加者を検出してしまうといった問題が発
生しなくなる。
【図１】 本発明の実施の形態となるテレビ会議システ
ムの構成を示すブロック図である。
ムの構成を示すブロック図である。
【図２】 人物抽出部の動作を示すフローチャート図で
ある。
ある。
【図３】 人物抽出部の動作を説明するための説明図で
ある。
ある。
【図４】 人物映像抽出手段の動作を説明するための説
明図である。
明図である。
【図５】 無人の会議室映像が得られない場合の人物映
像抽出手段の動作を説明するための説明図である。
像抽出手段の動作を説明するための説明図である。
【図６】 人物指示部の動作を示すフローチャート図で
ある。
ある。
１…カメラ、２…カメラ駆動手段、３…モニタ、４…人
物抽出部、５…人物指示部、４１…第１パノラマ映像生
成手段、４２…第２パノラマ映像生成手段、４３…人物
映像抽出手段、４４…カメラパラメータ計算手段、４５
…パノラマ映像記憶手段、５１…人物指示手段、５２…
カメラパラメータ検索手段、６１…カメラパラメータ記
憶手段、６２…人物映像記憶手段。
物抽出部、５…人物指示部、４１…第１パノラマ映像生
成手段、４２…第２パノラマ映像生成手段、４３…人物
映像抽出手段、４４…カメラパラメータ計算手段、４５
…パノラマ映像記憶手段、５１…人物指示手段、５２…
カメラパラメータ検索手段、６１…カメラパラメータ記
憶手段、６２…人物映像記憶手段。
Claims (3)
- 【請求項１】 会議室内の参加者を撮影するカメラと、 カメラパラメータに従って前記カメラの撮影方向および
画角を制御するカメラ駆動手段と、 前記カメラで会議室全体を撮影した映像から各参加者の
人物映像を抽出し、各参加者を前記カメラで適切に撮影
するための方向と画角のカメラパラメータを前記人物映
像に基づいて計算する人物抽出部と、 前記人物抽出部で抽出された人物映像を記憶する人物映
像記憶手段と、 前記人物抽出部で計算されたカメラパラメータを記憶す
るカメラパラメータ記憶手段と、 前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像の中からオ
ペレータが撮影対象として選択した人物映像に対応する
カメラパラメータを前記カメラパラメータ記憶手段から
読み出して前記カメラ駆動手段に出力し、前記カメラの
撮影方向および画角を制御させる人物指示部とを備える
ことを特徴とするテレビ会議システム。 - 【請求項２】 請求項１記載のテレビ会議システムにお
いて、 前記人物抽出部は、 撮影可能な全ての方向について会議室内の映像を前記カ
メラで撮影させ、このカメラで撮影された複数の映像か
ら会議室全体の第１パノラマ映像を生成する第１パノラ
マ映像生成手段と、 この第１パノラマ映像の撮影時点とは別の時間に、撮影
可能な全ての方向について会議室内の映像を前記カメラ
で撮影させ、このカメラで撮影された複数の映像から会
議室全体の第２パノラマ映像を生成する第２パノラマ映
像生成手段と、 前記第１パノラマ映像と前記第２パノラマ映像の差分に
基づいて各参加者の人物映像を抽出し、この人物映像を
前記人物映像記憶手段に格納する人物映像抽出手段と、 各参加者を前記カメラで適切に撮影するための方向と画
角のカメラパラメータを前記人物映像記憶手段に記憶さ
れた人物映像に基づいて計算し、このカメラパラメータ
を前記カメラパラメータ記憶手段に格納するカメラパラ
メータ計算手段とを有することを特徴とするテレビ会議
システム。 - 【請求項３】 請求項１記載のテレビ会議システムにお
いて、 前記人物指示部は、 前記人物映像記憶手段に記憶された人物映像をオペレー
タに提示して、オペレータの選択結果を出力する人物指
示手段と、 前記選択結果が示す人物映像に対応するカメラパラメー
タを前記カメラパラメータ記憶手段から読み出して、前
記カメラ駆動手段に出力するカメラパラメータ検索手段
とを有することを特徴とするテレビ会議システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000300657A JP4581210B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | テレビ会議システム |
| US09/962,606 US6563528B2 (en) | 2000-09-29 | 2001-09-26 | Video conference system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000300657A JP4581210B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | テレビ会議システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002112215A true JP2002112215A (ja) | 2002-04-12 |
| JP4581210B2 JP4581210B2 (ja) | 2010-11-17 |
Family
ID=18782304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000300657A Expired - Fee Related JP4581210B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | テレビ会議システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6563528B2 (ja) |
| JP (1) | JP4581210B2 (ja) |
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| US7598975B2 (en) | 2002-06-21 | 2009-10-06 | Microsoft Corporation | Automatic face extraction for use in recorded meetings timelines |
| US7782357B2 (en) * | 2002-06-21 | 2010-08-24 | Microsoft Corporation | Minimizing dead zones in panoramic images |
| US7259784B2 (en) | 2002-06-21 | 2007-08-21 | Microsoft Corporation | System and method for camera color calibration and image stitching |
| US7602412B2 (en) * | 2002-06-21 | 2009-10-13 | Microsoft Corporation | Temperature compensation in multi-camera photographic devices |
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2000
- 2000-09-29 JP JP2000300657A patent/JP4581210B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 2001-09-26 US US09/962,606 patent/US6563528B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| US20020041324A1 (en) | 2002-04-11 |
| JP4581210B2 (ja) | 2010-11-17 |
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