JP2002104043A - 懸架装置 - Google Patents

懸架装置

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JP2002104043A
JP2002104043A JP2001268409A JP2001268409A JP2002104043A JP 2002104043 A JP2002104043 A JP 2002104043A JP 2001268409 A JP2001268409 A JP 2001268409A JP 2001268409 A JP2001268409 A JP 2001268409A JP 2002104043 A JP2002104043 A JP 2002104043A
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signal
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Troy Eugene Schick
トロイ・ユージン・シック
Daniel Lee Dufner
ダニエル・リー・ダフナー
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Deere and Co
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 圧力センサ無しに、オフロード及び（又は）
位置設定点を調整できる能動懸架装置を提供する。 【解決手段】 車両のベース上の座席の如き質量を支持
するための能動懸架装置は座席（１２）とベース（１
６）との間で結合された液圧アクチュエータ（１８）
と、座席とベースとの間の空気式オフロード装置と、液
圧アクチュエータを能動的に制御し、オフロード部材を
制御する制御装置とを有する。コンプレッサ（２８）及
び通気部（３０）は空気式装置（２０）に結合されてそ
の加圧を制御する。制御装置は所定の割合で制御アルゴ
リズムを繰り返し実行し、位置誤差信号及び所定の割合
の関数としてコンプレッサ及び通気部の作動状態を制御
する電子制御ユニット（３６）を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】本発明は懸架装置に関し、特に、空気式
のエアスプリング又はエアバッグと並列の液圧アクチュ
エータを備えた能動座席懸架装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の座席のためのような受動懸架装置
は既知である。例えば、ジョン・ディーア(John Deere)
プロダクションの６０００、７０００、８０００及び９
０００シリーズのトラクタはエアバッグと並列の液圧シ
ョックアブゾーバを含む受動座席懸架装置を有する。バ
ネの如き弾性装置と並列に作動する電気液圧式に制御さ
れるアクチュエータを含む能動懸架装置は既知である。
例えば、１９８２年１２月１４日に発行された米国特許
第４，３６３，３７７号明細書はバネと並列の液圧アク
チュエータを備えた能動座席懸架装置を開示している。
制御装置は座席位置信号、こわさ制御、座席高さ制御及
びゲイン制御に応答してアクチュエータへの流体連通を
制御する。１９９９年１２月１４日に発行された米国特
許第６，０００，７０３号明細書は空気式エアスプリン
グ又はエアバッグと並列の液圧アクチュエータを備えた
能動キャブ又は座席懸架制御装置を開示している。液圧
及び加速計で座席の隔離を能動的に制御する能動座席懸
架装置はグリム(Grimm) 等の著による「オフロード車両
のための能動座席懸架装置」に示されている。エアバッ
グの機能は懸架される質量を支持することにより液圧ア
クチュエータをロードオフ（「オフロード」）すること
である。液圧アクチュエータは能動的に制御されて、こ
れを装着したベースから動的に隔離される。このような
装置は望ましい。その理由は、エアバッグにより懸架さ
れた静的重量を有することにより、アクチュエータ及び
その液圧装置上の力及び圧力が減少し、能動制御及び隔
離に必要な全体のパワーを減少させるからである。エア
バッグが静的状態中の液圧アクチュエータを「オフロー
ド」したとき、液圧アクチュエータから要求される力は
実質的にゼロになる。
【０００３】典型的には、このような装置においては、
装置の懸架された質量は運転手の体重の変化又は車両の
バラストの変化により変わる。体重の変化は懸架装置の
平衡位置を達成し、オフロード及び閉ループ位置制御を
備えた能動懸架装置においては、懸架装置の平衡位置に
おいて制御位置設定点を維持するのが望ましい。それ
故、制御位置設定点に適合するように（エアバッグを介
して）オフロード平衡位置を自動的に調整する制御装置
を有するか、または、オフロード平衡位置に合致するよ
うに制御位置設定点を調整するのが望ましい。圧縮可能
なエアスプリング又はエアバッグの如きエアオフロード
装置を備えた装置においては、平衡位置を達成するオフ
ロード力は電気空気式のコンプレッサ及び電子通気弁を
使用してエアスプリング内の空気の量を増大又は減少さ
せることにより調整できる。オフロード力又は位置設定
点を調整しなければならないか否かに拘わらず、アクチ
ュエータ内の液圧を感知することによりこれを決定でき
る。しかし、圧力センサを使用すると、高価になり、複
雑になることがある。従って、圧力センサを必要としな
いオフロード又は位置設定点を調整するための手段を有
するのが望ましい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、能動的に制御されるアクチュエータ及びオフロード
装置を備え、圧力センサ無しに、オフロード及び（又
は）位置設定点を調整できる能動懸架装置を提供するこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的及び他の目的は
本発明により達成され、本発明においては、車両のベー
ス上の座席の如き質量を支持するための能動懸架装置は
座席とベースとの間で結合された液圧アクチュエータ
と、質量とベースとの間で結合された空気式のオフロー
ド部材と、液圧アクチュエータを能動的に制御し、オフ
ロード部材を制御する制御装置とを有する。制御装置は
座席位置誤差信号及び座席加速信号の関数として液圧ア
クチュエータを能動的に制御する。制御装置はまた、座
席位置誤差信号の関数としてオフロード部材を制御す
る。コンプレッサ及び通気部は空気式の装置に結合され
て、その加圧を制御する。制御装置は所定の割合で制御
アルゴリズムを繰り返し実行し、位置誤差信号及び所定
の割合の関数としてコンプレッサ及び通気部の作動状態
を制御する電子制御ユニットを有する。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、能動座席懸架
装置１０は座席ベース１６の上方でシーソーリンク機構
１４により支持された座席１２を有する。液圧ピストン
即ちアクチュエータ１８及びエアバッグ２０の如き空気
式装置が座席１２とベース１６との間で結合される。液
圧回路即ち弁ユニット２２はアクチュエータ１８とポン
プ２４とリザーバ即ちサンプ２６との間の流体連通を制
御する。エアバッグ２０内の空気の量は（ソレノイド２
９により制御される）コンプレッサ２８により及び（ソ
レノイド３１により制御される）通気部３０により制御
される。商業的に入手できるケイ素の容量性変化トラン
スデューサの如き加速計３２が座席１２に取り付けら
れ、比率計式の(ratio-metric)回転ホール効果トランス
デューサの如き座席位置センサ３４がリンク機構１４に
結合される。電子制御ユニット（ＥＣＵ）３６はセンサ
３２、３４から、手動で作動できる高さ制御子３７から
及び手動で作動できる硬さ制御子３８から信号を受け取
る。これらの入力に応答して、ＥＣＵ３６は通気ユニッ
ト２２、コンプレッサ制御ソレノイド及び通気制御ソレ
ノイドへ制御信号を提供する。
【０００７】図２に明示するように、弁ユニット２２は
ポンプ２４と圧力減少弁４２との間で結合された入口ス
クリーン４０を有する。ソレノイド作動式の２位置比例
圧力制御弁４４は第１のポート４６と、第２のポート５
０と、第３のポート５６とを有する。第１のポート４６
は圧力減少弁４２の出口及びアキュムレータ４８に連通
する。第２のポート５０は圧力減少弁４２の圧力制御入
口５２に連通し、帰還逆止め弁５４及びフィルタ（図示
せず）を介してサンプ２６に連通する。第３のポート５
６は弁４４の圧力感知ポート５８及び比例流れ制御弁７
０に連通する。弁４４は、ポート４６が閉じ、ポート５
０がポート５６に連通するような第１の位置から、ポー
ト５０が閉じ、ポート４６がポート５６に連通するよう
な第２の位置へ移動できる弁部材６０を有する。バネ６
２は弁部材６０をその第１の位置へ押圧する。ソレノイ
ド６４は弁部材６０をその第２の位置へ移動させるよう
に付勢することができる。
【０００８】比例流れ制御弁７０は第１のポート７２
と、第２のポート７４と、第３のポート７６と、第４の
ポート７８とを有する。第１のポート７２は弁４４の第
３のポート５６に連通する。第２のポート７４は弁４４
のポート５０に連通し、帰還逆止め弁５４を介してサン
プ２６に連通する。第３のポート７６はアクチュエータ
１８の第１のポートに連通し、第４のポート７８はアク
チュエータ１８の第２のポートに連通する。オリフィス
８０はポート７６をポート７８に連通する。弁７０は、
ポート７２がポート７６に連通し、ポート７８がポート
７４に連通するような第１の位置（アクチュエータ伸
長）から、ポート７２が遮断され、ポート７６、７８が
ポート７４に連通するような第２の中心即ち「浮遊」位
置へ及びポート７２がポート７８に連通し、ポート７４
がポート７６に連通するような第３の位置（アクチュエ
ータ引き戻し）へ移動できる弁部材８２を有する。バネ
８４は弁部材８２をその第１の位置へ押圧する。ソレノ
イド８６は弁部材８２をその第２及び第３の位置へ移動
させるように付勢することができる。
【０００９】アクチュエータ１８はシリンダ９４内で移
動でき、シリンダを室９６、９８に分割するピストン９
０及びロッド９２を有する。オリフィス通路１００はピ
ストン９０を通って延び、室９６を室９８に連通する。
【００１０】回路２２は共願の米国特許出願第
号明細書（米国特許代理人のドケット番号１５３５６−
ＵＳ）に更に記載されている。図３に明示するように、
ＥＣＵ３６は加速計３２、座席位置センサ３４、高さ制
御子３７、硬さ制御子３８、弁４４のソレノイド６４、
弁７０のソレノイド８６、コンプレッサ２８のソレノイ
ド２９及び通気部３０のソレノイド３１に接続される。
ＥＣＵは好ましくは、後述し、図４の制御装置ブロック
線図に示すようなオフロード制御のためにプログラムさ
れる。
【００１１】図４を参照すると、座席位置センサ３４か
らの信号及び基準座席高さ信号は差ユニット１１４へ供
給され、このユニットは座席位置誤差信号を発生させ、
この信号は積分器１１６により積分され、比例ユニット
１１８によりゲイン値と掛け合わされる。基準座席高さ
信号はオフロード及び高さ調整論理ユニット１３０によ
り提供される座席位置センサ３４からの記憶される値で
ある。ユニット１１６、１１８からの信号は、合計ユニ
ット１２４により、無効ユニット１２３からのゼロ値信
号及びディザーユニット１２５からのディザー信号と合
計される。ユニット１２４からの信号は弁ドライバ１２
６に供給され、このドライバは流れ制御弁７０のソレノ
イド８６を駆動する。論理ユニット１３０はまた、通気
部３０のソレノイド３１のためのソレノイドドライバ１
３４を制御し、コンプレッサ２８のソレノイド２９を制
御するコンプレッサリレー２７のためのドライバ１３６
を制御する。論理ユニット１３０は積分器１１６から積
分位置誤差信号を受け取り、フィルタ１３２から（平衡
位置を表す）濾波位置信号を受け取り、高さ調整制御子
３７から高さ調整信号を受け取り、基準座席高さ信号を
発生させ、通気ソレノイド３１のためのソレノイドドラ
イバ１３４のための制御信号を発生させ、コンプレッサ
制御ソレノイドリレー２７のためのリレードライバ１３
６のための制御信号を発生させる。オフロード平衡位置
は、液圧アクチュエータ１８が浮遊位置にあるときの座
席位置として定義される。
【００１２】装置は制御位置設定点及びエアバッグ２０
のオフロードを所望の位置に調整するような作動モード
を有する。このモードにおいては、ＥＣＵ３６のプログ
ラムは、運転手が座席の高さをある範囲即ち「乗車区
域」外のレベルに調整するのを阻止する。乗車区域は次
のような乗車区域上限及び乗車区域下限により画定され
る。
【００１３】 乗車区域上限＝最大上昇座席位置＋上限オフセット 乗車区域下限＝最大下降座席位置＋下限オフセット ＥＣＵ３６は、上昇／下降揺動スイッチ３７から「上
昇」入力を受け取ったときに、座席高さ上昇シーケンス
（手順）を実行する。上昇入力が能動的である場合、Ｅ
ＣＵ３６は圧力制御弁４４、流れ制御弁７０及び空気コ
ンプレッサ２８をオンする。揺動スイッチ３７が上方即
ち「上昇」位置へ押されている限り、ＥＣＵ３６は定義
された割合で制御位置設定点（新基準）値を増分する。
スイッチ３７が解放されるか、または、計算された濾波
弁命令が上方命令限界に達したときに、ＥＣＵ３６は新
基準値の増分を停止する。揺動スイッチ３７が解放され
るか、または、乗車区域上限に達した場合は、ＥＣＵ３
６は現在の濾波された位置（記憶基準）を記憶する。次
いで、コンプレッサがオンされている間、ＥＣＵ３６は
次の式に従って新基準値を減分する。
【００１４】新基準＝新基準＋（記憶基準−現在の濾波
座席位置）／減分ゲイン 新基準が記憶基準よりも大きいか又はそれに等しい場
合、ＥＣＵ３６は制御位置設定点値をそれ以上減分せ
ず、コンプレッサ２８、圧力制御弁４４及び流れ制御弁
７０を遮断する。
【００１５】代わりに、圧力制御弁４４及び流れ制御弁
７０を使用せずに、単にコンプレッサ２８をオンするこ
とにより、上昇を達成することができる。この場合、揺
動スイッチ３７が上昇位置へ押されている限り、コンプ
レッサ２８はオン状態を維持する。スイッチ３７が乗車
区域限界内で解放されたとき、ＥＣＵ３６は現在の座席
位置を基準高さとして記録する。
【００１６】ＥＣＵ３６は、上昇／下降揺動スイッチ３
７から「下降」命令を受け取ったときに、座席下降シー
ケンスを実行し、この場合、ＥＣＵ３６は圧力制御弁４
４及び流れ制御弁７０をオフし、通気ソレノイド３１を
オンする。スイッチ３７がその「下降」位置にある限
り、ＥＣＵ３６は通気ソレノイド３１をオン状態に保
つ。スイッチ３７が解放されるか、または、乗車区域下
限に達した場合、ＥＣＵ３６はフィルタ１３２からの現
在の濾波座席位置を新たな制御位置設定点として記憶
し、通気ソレノイド３１をオフする。
【００１７】車両が移動し始めたとき、現在の座席位置
が制御位置設定点として使用される。制御位置設定点が
乗車区域上限よりも大きい場合は、ＥＣＵ３６は、座席
位置が乗車区域上限以下に下がるまで、自動的な下降シ
ーケンスを実行する。代わりに、制御位置設定点が乗車
区域下限よりも低い場合、ＥＣＵ３６は、座席位置が乗
車区域下限以上に上昇するまで、自動的な上昇シーケン
スを実行する。
【００１８】装置はまた、エアバッグ２０を介してオフ
ロードを所望の位置に調整するような作動モードを有す
る。このモードにおいては、ＥＣＵ３６はまた好ましく
は、能動隔離と並列に自動的なオフロード制御論理（ロ
ジック）を実行する。図４に示すように、自動オフロー
ド制御中、通気部３０及びコンプレッサ２８への命令は
位置誤差積分器１１６の出力に基づく。ＥＣＵ３６は６
０秒の如き遅延時間期間毎に積分器１１６の出力を繰り
返し読み取り、次いで、オフロードが調整を必要とする
か否かを決定する。積分器１１６の出力がオフロード積
分上方値よりも大きい場合、ＥＣＵ３６は次式により計
算される期間だけ通気部３０をオンする。
【００１９】 通気オン時間＝積分器出力／（通気ゲイン×更新割合） ここに、通気ゲインは１秒当りの命令カウントの単位に
おける記憶された初期化値であり、更新割合は１０ミリ
秒の如きマイクロプロセッサ（図示せず）の反復率であ
る。
【００２０】積分器１１６の出力が下限値よりも小さい
場合、コンプレッサ２８は次の式により決定される期間
だけオンされる。 コンプレッサオン時間＝積分器出力／（コンプレッサゲ
イン×更新割合） ここに、コンプレッサゲインは１秒当りの命令カウント
の単位における記憶された初期化値である。通気又はコ
ンプレッサ出力がオンからオフに遷移するとき、ＥＣＵ
３６はまた積分器１１６の合計出力をリセットする。従
って、コンプレッサ２８及び通気部３０はアクチュエー
タ１８の能動制御中に主としてアクチュエータ１８を制
御するために使用される位置誤差信号の関数として制御
される。
【００２１】ＥＣＵ３６はサンプル割合（後方オイラー
(Euler)） により測定された位置誤差の運転合計を計算
することにより積分制御を達成する。出力が＋積分限界
値を越えた場合に、ＥＣＵ３６は積分器１１６の出力へ
の加算を停止する。出力が−積分限界値以下に下がった
場合に、ＥＣＵ３６は積分器１１６の出力からの減算を
停止する。また、差ユニット１１４からの位置誤差が±
積分死帯域範囲を越えない限り、ＥＣＵは運転合計に対
する加算又は減算を行わない。
【００２２】装置はまた、制御位置設定点をオフロード
平衡位置に調整するような作動モードを有する。このモ
ードにおいては、ＥＣＵ３６は、制御位置設定点がオフ
ロード平衡位置に調整されるような論理を使用できる。
ＥＣＵ３６はまた好ましくは、能動隔離と並列に自動的
な設定点制御論理を実行する。この論理は位置誤差に対
して積分器を使用せず、命令は通気部又はコンプレッサ
へ送られないことに留意されたい。自動設定点制御中、
座席基準高さは座席の平衡／オフロード位置に調整され
る。座席論理は遅延時間秒毎に座席平衡位置で見るべき
であり、座席基準高さが調整を必要とするか否かを決定
する。座席論理は次の式を使用して座席基準高さ誤差を
計算する。
【００２３】座席基準誤差＝記憶基準−濾波座席位置 座席基準誤差が−誤差限界よりも小さいか、または、＋
誤差限界よりも大きい場合は、座席論理が次の式を使用
して新たな座席基準高さを計算する。
【００２４】記憶基準（新）＝記憶基準（旧）−座席基
準誤差×基準誤差ゲイン 装置はまた、欠陥状態が存在する場合にＥＣＵ３６が手
動オフロード制御を可能にするような作動モードを有す
る。手動制御中、弁３０及びコンプレッサ２８への命令
は座席上昇／下降揺動スイッチ３７の状態のみに基づ
く。
【００２５】通路１００、８０を通る流れはアクチュエ
ータ１８内の室９６、９８間の差圧に比例し、アクチュ
エータ１８上の有効負荷に比例することに留意された
い。また、流れ制御弁７０のソレノイド８６への弁電流
はこの流れに比例し、そのため、弁７０への命令はアク
チュエータ１８上の正味の負荷に比例する。位置誤差信
号が弁命令に比例するので、この位置誤差信号を常時監
視し、平均化（積分）することにより、弁命令バイアス
を決定することができ、これに従ってオフロード装置を
調整できる。代わりに、位置誤差のみを監視する（積分
しない）ことにより、制御位置設定点を懸架装置の平衡
位置に調整できる。真のオフロード状態においては、無
効弁命令のための弁バイアスはゼロとなり、ゼロの位置
誤差を与える。従って、通路１００、８０はこの型式の
オフロード制御にとって必要である。
【００２６】特定の実施の形態について本発明を説明し
たが、当業者にとっては、上述の説明に照らして種々の
変形、修正及び変更が明らかであることを理解された
い。例えば、本発明は車両のキャブ又はシャシーの如き
座席以外の質量のための懸架装置に適用できる。従っ
て、本発明は本発明の要旨内に入るこのようなすべての
変形、修正及び変更を包含することを意図する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る座席懸架装置の簡略化した概略線
図である。
【図２】図１の液圧弁回路部分の概略線図である。
【図３】本発明の電気的な概略線図である。
【図４】本発明を示す制御装置のブロック線図である。
【符号の説明】
１０ 能動座席懸架装置 １２ 座席 １６ ベース １８ 液圧アクチュエータ ２０ エアバッグ ２８ コンプレッサ ３０ 通気部 ３２ 加速計 ３４ 座席位置センサ ３６ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ３７ 高さ制御子（スイッチ） ４２、４４、７０ 弁 １１６ 積分器 １３２ フィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ダニエル・リー・ダフナー アメリカ合衆国アイオワ州50701，ウォー タールー，クリス・ライン・ドライブ 4223 Ｆターム(参考） 3B087 DD03 DD11 DD13 DE04

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のベース上で質量を支持するための
    懸架装置において、 上記質量と上記ベースとの間で結合された液圧アクチュ
    エータと;上記質量と上記ベースとの間で結合されたオ
    フロード部材と;上記液圧アクチュエータを能動的に制
    御し、上記オフロード部材を制御し、当該アクチュエータ
    の能動制御に使用される制御信号の関数として当該オフ
    ロード部材を制御する制御装置と;を有することを特徴
    とする懸架装置。
  2. 【請求項２】 上記制御装置が質量位置信号及び基準質
    量位置信号の関数として位置誤差信号を発生し、同位置
    誤差信号が上記アクチュエータの能動制御に使用され、
    当該制御装置が上記位置誤差信号の関数として上記オフ
    ロード部材を少なくとも部分的に制御することを特徴と
    する請求項１に記載の懸架装置。
  3. 【請求項３】 上記制御装置が質量位置信号及び基準質
    量位置信号の関数として積分位置誤差信号を発生し、同
    積分位置誤差信号が上記アクチュエータの能動制御に使
    用され、当該制御装置が上記積分位置誤差信号の関数と
    して上記オフロード部材を制御することを特徴とする請
    求項１に記載の懸架装置。
  4. 【請求項４】 上記オフロード部材が空気式装置であ
    り；コンプレッサ及び上記空気式装置の通気部の制御加
    圧が設けられ、上記制御装置が上記アクチュエータの能
    動制御に使用される制御信号の関数として上記コンプレ
    ッサ及び上記通気部の作動状態を制御することを特徴と
    する請求項１に記載の懸架装置。
  5. 【請求項５】 上記オフロード部材が空気式装置であ
    り；上記空気式装置の加圧を制御するために、コンプレ
    ッサ及び通気部が当該空気式装置に結合され；上記制御
    装置が質量位置信号及び基準質量位置信号の関数として
    位置誤差信号を発生し、当該制御装置が上記位置誤差信
    号から導き出された制御信号の関数として上記コンプレ
    ッサ及び上記通気部の作動状態を制御することを特徴と
    する請求項１に記載の懸架装置。
  6. 【請求項６】 上記オフロード部材が空気式装置であ
    り；上記空気式装置の加圧を制御するために、コンプレ
    ッサ及び通気部が当該空気式装置に結合され；上記制御
    装置が所定の割合で制御アルゴリズムを繰り返し実行す
    る電子制御ユニットからなり、当該制御装置が質量位置
    信号及び基準質量位置信号の関数として位置誤差信号を
    発生し、上記所定の割合の関数として上記位置誤差信号
    から導き出された制御信号の関数として上記コンプレッ
    サ及び上記通気部の作動状態を制御することを特徴とす
    る請求項１に記載の懸架装置。
  7. 【請求項７】 上記制御装置が、上記位置誤差信号を上
    記所定の割合で割った大きさに比例する時間期間だけ、
    上記コンプレッサをオンすることを特徴とする請求項６
    に記載の懸架装置。
  8. 【請求項８】 上記制御装置が、上記位置誤差信号を上
    記所定の割合で割った大きさに比例する時間期間だけ、
    上記通気部をオンすることを特徴とする請求項６に記載
    の懸架装置。
  9. 【請求項９】 上記位置誤差信号の大きさが下限値より
    も小さい場合、上記制御装置が、当該位置誤差信号を上
    記所定の割合で割った大きさに比例する時間期間だけ、
    上記コンプレッサをオンすることを特徴とする請求項６
    に記載の懸架装置。
  10. 【請求項１０】 上記位置誤差信号の大きさが下限値よ
    りも小さい場合、上記制御装置が、当該位置誤差信号を
    上記所定の割合で割った大きさに比例する時間期間だ
    け、上記コンプレッサをオンにし、液圧アクチュエータ
    を加圧することを特徴とする請求項６に記載の懸架装
    置。
  11. 【請求項１１】 上記位置誤差信号の大きさが上限値よ
    りも小さい場合、上記制御装置が、当該位置誤差信号を
    上記所定の割合で割った大きさに比例する時間期間だ
    け、上記通気部をオンすることを特徴とする請求項６に
    記載の懸架装置。
  12. 【請求項１２】 上記液圧アクチュエータが浮遊状態に
    あるときには上記質量がオフロード平衡位置にあり；上
    記制御装置が制御位置設定点の関数として上記液圧アク
    チュエータの位置を制御し；上記制御装置が上記オフロ
    ード平衡位置に適合するように上記制御位置設定点を調
    整することを特徴とする請求項１に記載の懸架装置。
  13. 【請求項１３】 上記液圧アクチュエータが負荷の下で
    移動するときに液圧流体が下記のオリフィスを通って流
    れるように、当該液圧アクチュエータに結合された少な
    くとも１つのオリフィスを更に有することを特徴とする
    請求項１に記載の懸架装置。
  14. 【請求項１４】 上記制御装置が上記液圧アクチュエー
    タの運動に応答して同液圧アクチュエータを能動的に制
    御することを特徴とする請求項１３に記載の懸架装置。
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