JP2002103185A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の工作機械の組み替えや、加工工程の組
み合わせを自由に行うことができるとともに、各工作機
械においてワークの搬送を独立して行うことができるワ
ーク搬送装置を提供する。 【解決手段】 第１の４節リンク５６を構成する一対の
回動アーム３３Ａ，３３Ｂを基端部にて回動可能に支持
する。各回動アームの先端部には第２の４節リンク５７
を構成する一対の支持アーム３５Ａ，３５Ｂを回動可能
に支持する。両支持アームの先端部には、上部にワーク
支持部４７を備えた移載部材４５をワークＷ１の搬送方
向へ移動可能に支持する。回動アーム３３Ａ，３３Ｂを
駆動用モータにて一体的に回動させることにより、一対
の支持アーム３５Ａ，３５Ｂが連動機構３８を介して一
体的に回動されるとともに、その支持アームの回動に伴
い、移載機構を介して移載部材４５が移動されて、隣接
する工作機械間でワークＷ１の搬送を行うようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばトランス
ファマシンやフレキシブルトランスファラインのような
加工システムにおいて、隣接する工作機械間でワークを
搬送するワーク搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トランスファマシン等の加工シス
テムにおいては、複数の工作機械が一定のピッチで配設
され、これらの工作機械間でワークを順に搬送するよう
に、次のような構成のトランスファ装置が装備されてい
た。すなわち、このトランスファ装置では、１本のトラ
ンスファバーが複数の工作機械に跨がって、ワークの搬
送方向へ進退可能及び昇降可能に延長配置され、このト
ランスファバー上にはワークを支持するための複数のワ
ーク支持部が一定ピッチで設けられている。

【０００３】そして、前記トランスファバーが複数のス
イングアームの回動により昇降されるとともに、モータ
を含むシフト機構により進退移動されて、上昇→前進→
下降→後退の四つの送り運動が行われる。これにより、
隣接する各工作機械間において、前工程の工作機械から
次工程の工作機械へ、ワークが一斉に搬送されるように
なっている。

【０００４】また、工作機械間に独立的に設けられた第
１のスライド装置の往復移動にともなって、ワークを載
置した第２のスライド装置が同方向へ移動して、固定台
を中心とする一方と他方へ２段に伸張してワークを搬送
するものもある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
ワーク搬送装置においては、複数の工作機械の配設ピッ
チが同一でないと使用することができないため、工作機
械の加工工程を組む際に制約を受けて、搬送ピッチの異
なる工作機械のライン構成ができないという問題があっ
た。また、加工時にも、トランスファバーが工作機械や
姿勢変更装置に入り込んでいるために、トランスファバ
ーに切り粉が溜まったり、姿勢変更ができなかったりす
るという問題もあった。

【０００６】そして、フレキシブルトランスファライン
に採用されている独立搬送方式の搬送装置のワーク搬送
部が２段に伸張するスライド装置においては、スライド
装置の長さが搬送ピッチの２分の１以下にはならず、設
備の大きさに制限が多いことと、スライド装置を構成す
るガイド部が長く、そのガイド部の平面面積が大きいた
めに、そこに切り粉等が溜まり易く、故障の原因になり
易いという問題もあった。

【０００７】この発明は、このような従来の技術に存在
する問題点に着目してなされたものである。その目的
は、複数の工作機械の組み替えや、加工工程の組み合わ
せを自由に行うことができるとともに、各工作機械に配
置されるスペース少なくするとともに、搬送ピッチが異
なるライン構成の場合であっても、簡単に組み替えがで
き、しかも、摺動部に切り粉等が溜まりにくいワーク搬
送装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明では、工作
機械等のステーション間の所定位置に設けられた支持部
材の一端において支持された第１の４節リンクと、その
第１の４節リンクを回動させるための駆動機構と、前記
第１の４節リンクの他端に対し一端において支持された
第２の４節リンクと、その第２の４節リンクの他端のア
ームに支持され、ワークを保持してそのワークを搬送す
るためのワーク搬送部と、前記第１の４節リンクの回動
にともない第２の４節リンクを反対側に回動させるため
の回動機構とを備え、その開閉機構の駆動により前記ワ
ーク搬送部がワーク搬送動作を行うように構成したこと
を特徴とする。

【０００９】従って、この発明によれば、複数の工作機
械を備えた加工システムにおいて、工作機械の組み替え
や、加工工程の組み合わせを、制約を受けることなく自
由に行うことができる。また、各工作機械において、ワ
ークの搬送を同期させることなく独立して行うことがで
きて、加工システム全体の加工効率を向上させることが
できる。加えて、４節リンクのアーム先端に設けられた
ワーク搬送部により搬送を行うようにすれば、上方へ向
かうガイド部等の摺動部を設ける必要がなく、摺動部に
切り粉が溜まることを抑制できる。加えて、ワークを水
平方向に保った安定した状態で、ワークを搬送できる。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１にお
いて、前記第１の４節リンクを、昇降手段によって昇降
される軸支部材上に支持したことを特徴とする。従っ
て、軸支部材の動作と第１の４節リンクの動作とにより
ワーク支持部分を四つの送り運動を行わせることができ
る。このため、ステーション間のワーク搬送等に適す
る。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２において、開閉機構は、第１の４節リンクを
回動させるための第１の駆動手段と、第２の４節リンク
を第１の４節リンクの反対方向に回動させる第２の駆動
手段とを備えたものである。

【００１２】従って、第１，第２の４節リンクは、互い
の反対方向に回動されて、これらのリンクを構成する複
数のアームの全体として開閉動作が行われる。この開閉
動作によりワーク搬送部が移動してワーク搬送が行われ
る。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１〜３
のいずれかにおいて、第１の４節リンクの回動範囲を規
制するための規制手段を設けたことにより、ワークの搬
送範囲を簡単な構成で設定することができる。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項１〜４
のいずれかにおいて、前記ワーク搬送部は、第２の４節
リンクに対してワーク搬送方向に沿って往復移動可能で
あるため、４節リンクによる搬送機能に加えて、さらに
ワーク搬送機能を付加することができる。

【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項５にお
いて、ワーク搬送部と第２の４節リンクとの間には、第
２の４節リンクの回動動作をワーク搬送部にその往復移
動として伝達する伝達機構を備えたものである。従っ
て、ワーク搬送のための専用の駆動手段が不要になり、
構成が簡単になる。

【００１６】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下に、この発
明の第１実施形態を、図１〜図８に基づいて説明する。

【００１７】図１に示すように、工場内の加工ステーシ
ョンにおいては、ワークＷ１の供給を行うワーク供給装
置２１と、ワークＷ１にそれぞれ異なった加工を行うた
めの複数の工作機械２２と、加工済みのワークＷ１の排
出を行うワーク排出装置２３とが、適宜の間隔をおいて
配設されている。これらのワーク供給装置２１、工作機
械２２、ワーク排出装置２３はそれぞれ加工ステーショ
ンを構成する。

【００１８】ワーク供給装置２１、各工作機械２２及び
ワーク排出装置２３の対向する側面には支持台２４がそ
れぞれ突設されている。隣接配置されたワーク供給装置
２１、各工作機械２２及びワーク排出装置２３間に配置
されるように、支持台２４上には複数のワーク搬送装置
２５が固定され、これらのワーク搬送装置２５により、
ワークＷ１が図１の矢印方向へ加工をともないながら順
に搬送されるようになっている。

【００１９】次に、前記ワーク搬送装置２５の構成につ
いて詳細に説明する。図２及び図３に示すように、この
実施形態においては、第１の４節リンク５６及び第２の
４節リンク５７を備えている、第１の４節リンク５６
は、後述する軸支部材２９、第１，第２回動アーム３３
Ａ，３３Ｂ及びギヤケース３９から構成されている。第
２の４節リンク５７は、ギヤケース３９、第１，第２支
持アーム３５Ａ，３５Ｂ及び保持部材４４から構成され
ている。

【００２０】すなわち、ワーク搬送装置２５のフレーム
２８は前記支持台２４上に固定され、その前面には軸支
部材２９が一対のレール３０を介して昇降可能に支持さ
れている。フレーム２８には昇降手段としての昇降用モ
ータ３１が配設され、この昇降用モータ３１によりボー
ルネジ３２を介して軸支部材２９が昇降されるようにな
っている。

【００２１】前記軸支部材２９の前面には第１回動アー
ム３３Ａ及び第２回動アーム３３Ｂがそれらの下端部に
おいて、支軸３４Ａ，３４Ｂにより回動可能に支持され
ている。各回動アーム３３Ａ，３３Ｂの上端部には、第
１支持アーム３５Ａ及び第２支持アーム３５Ｂが連動軸
３６Ａ，３６Ｂを介して回動可能に支持されている。軸
支部材２９上には駆動手段としての駆動用モータ３７が
配設され、そのモータ軸が第１回動アーム３３Ａの支軸
３４Ａに連結されている。そして、この駆動用モータ３
７の回転に従い、両回動アーム３３Ａ，３３Ｂ、すなわ
ち第１の４節リンク５６が一体的に回動されるようにな
っている。

【００２２】前記第１回動アーム３３Ａの下端部には係
合突起４１が形成されている。軸支部材２９の前面には
規制部材４２が配設され、この規制部材４２の内側には
係合突起４１と係合可能な一対の規制部４２ａ，４２ｂ
が設けられている。そして、係合突起４１が規制部材４
２の規制部４２ａ，４２ｂに係合することによって、両
回動アーム３３Ａ，３３Ｂ、すなわち第１の４節リンク
５６の回動範囲が規制されるようになっている。

【００２３】前記両連動軸３６Ａ，３６Ｂの後端部間に
は連動手段としての連動機構３８が設けられ、前記一対
の回動アーム３３Ａ，３３Ｂの回動に連動して、この連
動機構３８により一対の支持アーム３５Ａ，３５Ｂが一
体的に回動されて、第２の４節リンク５７が回動される
ようになっている。すなわち、両連動軸３６Ａ，３６Ｂ
の後端部間にはギヤケース３９が相対回転可能に取り付
けられている。ギヤケース３９内において、各連動軸３
６Ａ，３６Ｂの後端部には互いに噛合する連動ギヤ４０
Ａ，４０Ｂが固定されている。

【００２４】そして、図３及び図４に示すように、一方
の連動軸３６Ａが第１回動アーム３３Ａの上端部に相対
回動可能に嵌挿されるとともに、第１支持アーム３５Ａ
の上端部に一体回動可能に固定されている。また、他方
の連動軸３６Ｂが第２回動アーム３３Ｂの上端部に一体
回動可能に固定されるとともに、第２支持アーム３５Ｂ
の上端部に相対回動可能に嵌挿されている。これによ
り、一対の回動アーム３３Ａ，３３Ｂが回動されたと
き、両連動軸３６Ａ，３６Ｂ及び連動ギヤ４０Ａ，４０
Ｂを介して、一対の支持アーム３５Ａ，３５Ｂが一体的
に回動アーム３３Ａ，３３Ｂの反対方向に回動されるよ
うになっている。

【００２５】図２〜図５に示すように、前記一対の支持
アーム３５Ａ，３５Ｂの下端前部には保持軸４３Ａ，４
３Ｂが突出固定され、これらの保持軸４３Ａ，４３Ｂ間
には保持部材４４が相対回動可能に支持されている。保
持部材４４上には移載部材４５がレール４６を介してワ
ークＷ１の搬送方向へ移動可能に支持され、その上面に
はワークＷ１を支持するためのワーク支持部４７が固定
配置されている。

【００２６】前記第１支持アーム３５Ａと移載部材４５
との間には移載手段としての移載機構４８が設けられ、
第１支持アーム３５Ａの回動に伴って、この移載機構４
８により移載部材４５が横方向へ移動されるようになっ
ている。すなわち、保持部材４４にはピニオン４９が回
転可能に支持され、第１支持アーム３５Ａの回動に伴
い、保持軸４３Ａ上のギヤ５０及び保持部材４４上の複
数のギヤ５１〜５４を介して回転されるようになってい
る。

【００２７】前記移載部材４５にはラック５５が前記レ
ール４６の延びる方向に沿って配設され、ピニオン４９
に噛合されている。そして、第１支持アーム３５Ａの回
動に伴って、ピニオン４９が回転されたとき、このラッ
ク５５を介して移載部材４５が横移動される。これによ
り、移載部材４５が図６に示す右側のワーク受取位置
と、図７に示す左側のワーク受渡位置との間で移動され
て、ワーク支持部４７に支持されたワークＷ１の搬送が
行われるようになっている。

【００２８】次に、前記のように構成されたワーク搬送
装置２５の動作を、図８に基づいて説明する。さて、図
８（ａ）では、軸支部材２９が下方位置に配置されると
ともに、移載部材４５が右側のワーク受取位置と左側の
ワーク受渡位置とのほぼ中間位置に配置されている。こ
の状態で、ワーク搬送装置２５が作動されると、駆動用
モータ３７により両回動アーム３３Ａ，３３Ｂが時計方
向に回動されて、第１の４節リンク５６が同方向に回動
されるとともに、連動機構３８を介して両支持アーム３
５Ａ，３５Ｂが反時計方向に連動回動されて、第２の４
節リンク５７が回動される。これにより、第１，第２の
４節リンク５６，５７が展開されて、ギヤ５０が回転さ
れて、移載機構４８を介して移載部材４５が中間位置か
ら右側のワーク受取位置に横移動され、図８（ｂ）に示
すように、ワーク支持部４７が前工程の工作機械２２で
加工を終了したワークＷ１の下方に対応配置される。

【００２９】続いて、昇降用モータ３１により軸支部材
２９が上昇されて、移載部材４５を含む機構全体が一体
的に上昇され、図８（ｃ）に示すように、ワークＷ１が
ワーク支持部４７上に受け取り支持される。この状態
で、駆動用モータ３７により両回動アーム３３Ａ，３３
Ｂ、すなわち第１の４節リンク５６が反時計方向に回動
されるとともに、連動機構３８を介して両支持アーム３
５Ａ，３５Ｂ、すなわち第２の４節リンク５７が時計方
向に連動回動されて、収縮、展開される。これにより、
移載機構４８を介して移載部材４５が右側のワーク受取
位置から左側のワーク受渡位置に横移動され、図８
（ｄ）に示すように、ワーク支持部４７上のワークＷ１
が前工程の工作機械２２の加工位置から次工程の工作機
械２２の加工位置まで搬送される。

【００３０】この状態で、昇降用モータ３１により軸支
部材２９が下降されて、移載部材４５を含む機構全体が
一体的に下降され、図８（ｅ）に示すように、ワークＷ
１が次工程の工作機械２２に受け渡される。その後、駆
動用モータ３７により両回動アーム３３Ａ，３３Ｂが時
計方向に回動とれるとともに、連動機構３８を介して両
支持アーム３５Ａ，３５Ｂが反時計方向に連動回動され
る。これにより移載機構４８を介して移載部材４５が左
側のワーク受渡位置から、図８（ａ）に示す中間位置に
移動され、この状態で次のワークＷ１の搬送動作のため
に待機される。

【００３１】従って、この実施形態によれば、以下のよ
うな効果を得ることができる。 （１）このワーク搬送装置においては、一対の回動アー
ム３３Ａ，３３Ｂが基端部にて回動可能に支持されてい
る。各回動アーム３３Ａ，３３Ｂの先端部には一対の支
持アーム３５Ａ，３５Ｂが回動可能に支持されている。
両支持アーム３５Ａ，３５Ｂの先端部には、上部にワー
ク支持部４７を備えた移載部材４５がワークＷ１の搬送
方向へ移載可能に支持されている。そして、回動アーム
３３Ａ，３３Ｂが駆動用モータ３７にて一体的に回動さ
れることにより、一対の支持アーム３５Ａ，３５Ｂが連
動機構３８を介して一体的に回動されるとともに、その
支持アーム３５Ａ，３５Ｂの回動に伴い、移載機構４８
を介して移載部材４５が移動される。これによって、移
載部材４５のワーク支持部４７上に支持されたワークＷ
１が、隣接する工作機械２２間で搬送されるようになっ
ている。

【００３２】このため、複数の工作機械２２を備えた加
工システムにおいて、工作機械２２の組み替えや、加工
工程の組み合わせを、制約を受けることなく自由に行う
ことができる。また、各工作機械２２において、ワーク
Ｗ１の搬送を同期させることなく独立して行うことがで
きて、加工システム全体の加工効率を向上させることが
できる。また、第１，第２の４節リンク５６，５７は上
方へ向かう広い面積の摺動面が存在しないため、摺動面
に溜まる切り粉等により問題は生じない。

【００３３】（２）このワーク搬送装置においては、前
記回動アーム３３Ａ，３３Ｂの基端部が、昇降用モータ
３１によって昇降される軸支部材２９上に回動可能に支
持されている。このため、軸支部材２９の昇降動作と移
載部材４５の進退移載動作とにより、移載部材４５のワ
ーク支持部４７上に支持されたワークＷ１を四つの送り
運動させることができて、隣接する工作機械２２間でワ
ークＷ１を自動的に搬送することができる。

【００３４】（第２実施形態）次に、この発明の第２実
施形態を、前記第１実施形態と異なる部分を中心に説明
する。

【００３５】さて、この第２実施形態においては、図９
〜図１２に示すように、ワーク支持部４７が移載部材４
５上にレール５８を介して、移載部材４５の移載方向と
同方向へ移動可能に支持されている。また、移載部材４
５とワーク支持部４７との間には、移動手段としての移
動機構５９が設けられ、移載部材４５が移動されると
き、この移動機構５９によりワーク支持部４７が移動方
向へさらに移動されるようになっている。

【００３６】すなわち、移載部材４５の両端部には一対
のスプロケット６０が回転可能に支持されている。両ス
プロケット６０間にはチェーン６１が掛装され、その両
端部が保持部材４４に固定されるとともに、中間部がワ
ーク支持部４７に固定されている。そして、移載部材４
５が図１０の右方に移動されたときには、チェーン６１
を介してワーク支持部４７が右側に移動され、移載部材
４５が同図の左方に移動されたときには、チェーン６１
を介してワーク支持部４７が左側に移動されるようにな
っている。

【００３７】このため、図１２（ａ）に示すように、移
載部材４５が右側のワーク受取位置に移動された場合に
は、ワーク支持部４７が移載部材４５上の右端位置まで
移動される。また、図１２（ｂ）に示すように、移載部
材４５が左側のワーク受渡位置に移動された場合には、
ワーク支持部４７が移載部材４５上の左端位置まで移動
される。よって、ワーク支持部４７上に支持されたワー
クＷ１の搬送距離が拡大されることになる。

【００３８】従って、この第２実施形態によれば、前記
第１実施形態における（１）及び（２）に記載の効果に
加えて、以下のような効果を得ることができる。 （３）このワーク搬送装置においては、前記ワーク支持
部４７が移載部材４５上にその移動方向と同方向へ移動
可能に配設されている。また、移載部材４５の移動に伴
ってワーク支持部４７を移動させるための移動機構５９
が設けられている。このため、移載部材４５の移動時
に、ワーク支持部４７が移動方向へさらに移動されて、
ワーク支持部４７上に支持されたワークＷ１の搬送距離
を拡大することができる。よって、隣接する工作機械２
２間の配置間隔が広い場合に適用すると効果的である。

【００３９】（変更例）前記ワーク支持部４７及びその
関連構成の変形例を以下に示す。 ・図１３に示すように、保持部材４４上に回転可能に立
設した軸７１にはワークＷ１を載置支持するためのワー
ク支持部４７が固定されており、その軸７１にはピニオ
ン７２が固定されている。保持部材４４には、シリンダ
７３が固定され、そのピストンロッド７４には前記ピニ
オン７２に噛合するラック７５が取り付けられている。

【００４０】従って、シリンダ７３によりピストンロッ
ド７４が出入りすると、ラック７５とピニオン７２との
噛合を介してワーク支持部４７が回転され、このワーク
支持部４７の回転により、ワークＷ１が割り出し回転さ
れる。従って、ワークＷ１の異なる側面に対して加工を
行うことができる。

【００４１】・図１４に示すように、ワーク支持部４７
の移動域の上方にはフレーム８１が配置されており、そ
のフレーム８１には把持具８３が軸８４を介して水直面
内において回転可能に支持されている。フレーム８１に
はモータ８２が支持され、このモータ８２により把持具
８３が回転される。また、把持具８３は、図示しないシ
リンダ等の駆動手段により昇降される。この把持具８３
は、その両端部においてワークＷ１の下面を把持可能で
ある。

【００４２】そして、把持具８３の下降状態において、
ワーク支持部４７の移動にともない、ワークＷ１の下面
が把持具８３の両端部に対向し、この状態で把持具８３
が上昇する。これに続いてモータ８２により把持具８３
が回転することにより、ワークＷ１がチルト回転し、ワ
ークＷ１の向きが上下反転される。その後、把持具８３
が下降して、ワークＷ１が上下反転した状態でワーク支
持部４７上に戻される。従って、ワークＷ１の上下両面
に対して加工を施すことができる。

【００４３】・図１５に示すように、ワーク支持部４７
は第１の部分４７ａと、その第１の部分４７ａの両側に
位置する一対の第２の部分４７ｂとに分割構成されてい
る。そして、第１の部分４７ａはシリンダ９１により昇
降可能であり、下降時には第２の部分４７ｂの下方に位
置し、上昇時には第２の部分４７ｂの上方に位置する。

【００４４】従って、第２の部分４７ｂが下降したとき
には、第１の部分４７ａにより搬送方向に対して長手方
向のワークＷ１が支持され、第２の部分４７ｂが上昇し
たときには、第２の部分４７ｂにより搬送方向に対して
横幅の広いワークＷ１が支持される。

【００４５】・図１６に示すように、ワーク支持部４７
はそれぞれ大きさや形状の異なる第１の部分４７ａと第
２の部分４７ｂを有し、それらの第１の部分４７ａ，第
２の部分４７ｂはそれぞれＬ字状をなすアーム１０１の
両端に固定されている。アーム１０１は軸１０２により
支持され、図示しないモータ等の駆動手段により９０度
の回転される。そして、この回転により、第１及び第２
の部分４７ａ，４７ｂの何れかがワーク搬送位置に配置
される。

【００４６】従って、ワークＷ１の大きさ形状に応じ
て、第１及び第２の部分４７ａ，４７ｂが交換使用され
る。 ・さらに図示しないが、形状や大きさ等の異なった形態
の複数種類のワーク支持部４７をマガジンにストック
し、必要に応じて交換使用できるように構成してもよ
い。

【００４７】（その他の変更例）なお、この実施形態
は、次のように変更して具体化することも可能である。 ・前記各実施形態において、両回動アーム３３Ａ，３３
Ｂを上端部にて軸支部材２９に回動可能に支持するとと
もに、各回動アーム３３Ａ，３３Ｂの下端部に両支持ア
ーム３５Ａ，３５Ｂの下端部を回動可能に支持し、それ
らの支持アーム３５Ａ，３５Ｂの上端部に保持部材４４
を介して移載部材４５を移動可能に支持するように構成
すること。つまり、第１，第２の４節リンク５６，５７
を前記実施形態に対して上下反転した構成とすること。

【００４８】・上記第１実施形態及び第２実施形態で
は、ワーク支持部を移載部材上方に設けたが、移載部材
の下方に設けて、ワークを上方から掴むようにして搬送
する構成にすること。このように構成した場合でも前記
各実施形態と同様の効果のほか、ワークの下方に搬送部
材を設けることが不要なため、搬送部材に切り粉等が溜
まったりすることがない。

【００４９】・前記各実施形態において、昇降手段とし
ての昇降用モータ３１に代えて昇降用シリンダを設け、
その昇降用シリンダにより軸支部材２９を昇降させるよ
うに構成すること。

【００５０】このように構成した場合でも、前記各実施
形態と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 加工システム全体を示す概略正面図。

【図２】 第１実施形態のワーク搬送装置を拡大して示
す正断面図。

【図３】 図２のワーク搬送装置の縦断面図。

【図４】 図２のワーク搬送装置の要部横断面図。

【図５】 移載機構部を示す要部断面図。

【図６】 図２のワーク搬送装置の動作状態を示す正断
面図。

【図７】 図６とは異なったワーク搬送装置の動作状態
を示す正断面図。

【図８】 図２のワーク搬送装置によるワークの搬送動
作を示す説明図。

【図９】 第２実施形態のワーク搬送装置を示す部分正
断面図。

【図１０】 ワーク搬送装置の要部平面図。

【図１１】 ワーク搬送装置の部分拡大縦断面図。

【図１２】 ワーク搬送装置によるワークの搬送動作を
示す説明図。

【図１３】 第１の変形例を示す断面図。

【図１４】 第２の変形例を示す正面図。

【図１５】 （ａ）は第３の変形例を示す平面図、
（ｂ）は同じく一部破断正面図。

【図１６】 第４の変形例を示す側面図。

【符号の説明】

２２…工作機械、２５…ワーク搬送装置、２９…軸支部
材、３１…昇降手段としての昇降用モータ、３３Ａ…第
１回動アーム、３３Ｂ…第２回動アーム、３５Ａ…第１
支持アーム、３５Ｂ…第２支持アーム、３７…駆動手段
としての駆動用モータ、３８…連動手段としての連動機
構、４４…保持部材、４５…移載部材、４７…ワーク支
持部、４８…移載手段としての移載機構、５９…移動手
段としての移動機構、Ｗ１…ワーク。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 隣接配置されたステーション間でワーク
   を搬送するワーク搬送装置において、 ステーション間の所定位置に設けられた支持部材の一端
   において支持された第１の４節リンクと、 その第１の４節リンクを回動させるための駆動機構と、 前記第１の４節リンクの他端に対し一端において支持さ
   れた第２の４節リンクと、 その第２の４節リンクの他端のアームに支持され、ワー
   クを保持してそのワークを搬送するためのワーク搬送部
   と、 前記第１の４節リンクの回動にともない第２の４節リン
   クを反対方向に回動させるための回動機構とを備え、 その回動機構の駆動により、前記ワーク搬送部がワーク
   搬送動作を行うように構成したことを特徴とするワーク
   搬送装置。
2. 【請求項２】 前記第１の４節リンクを、昇降手段によ
   って昇降される軸支部材上に支持したことを特徴とする
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 【請求項３】 前記回動機構は、第１の４節リンクの回
   動を駆動源とする請求項１または２に記載のワーク搬送
   装置。
4. 【請求項４】 第１の４節リンクの回動範囲を規制する
   ための規制手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載
   のワーク搬送装置。
5. 【請求項５】 前記ワーク搬送部は、第２の４節リンク
   に対してワーク搬送方向に沿って往復移動可能である請
   求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置。
6. 【請求項６】 ワーク搬送部と第２の４節リンクとの間
   には、第２の４節リンクの回動動作をワーク搬送部にそ
   の往復移動として伝達する伝達機構を備えた請求項５に
   記載のワーク搬送装置。