JP2002100137A - ディスク装置及びサーボ制御方法 - Google Patents

ディスク装置及びサーボ制御方法

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JP2002100137A
JP2002100137A JP2000287381A JP2000287381A JP2002100137A JP 2002100137 A JP2002100137 A JP 2002100137A JP 2000287381 A JP2000287381 A JP 2000287381A JP 2000287381 A JP2000287381 A JP 2000287381A JP 2002100137 A JP2002100137 A JP 2002100137A
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head
learning
servo
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JP2000287381A
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English (en)
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Tatsuharu Kusumoto
辰春 楠本
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Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
    • G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation

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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】ディスクドライブの起動時での学習動作に要す
る時間の短縮化を図ると共に、不適正な初期学習値を使
用する事態を回避することにある。 【解決手段】ディスク１の回転起動時に、ＣＰＵ１０
は、フラッシュメモリ１１Ａに保存されている初期学習
値が有効であるか否かを判定し、有効である場合には通
常の学習動作の実行を中止する。また、ＣＰＵ１０は、
初期学習値が不適正であると判定した場合には、現在の
学習値でフラッシュメモリ１１Ａの初期学習値を更新す
る機能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的にはヘッド
位置決め制御を行なうためのサーボシステムを備えたデ
ィスク装置に関し、特にディスク偏心成分に関係するサ
ーボ補償を行なうための学習機能を有するサーボシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、磁気ディスク装置であるハードデ
ィスクドライブ（以下単にディスクドライブと呼ぶ）
は、ディスク上に予め記録されたサーボデータを使用し
て、磁気ヘッド（以下単にヘッド）を当該ディスク上の
目標位置（目標トラック又は目標シリンダ）に位置決め
制御するためのサーボシステムを備えている。サーボシ
ステムは、ディスクドライブのメインコントローラであ
るマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）をメイン要素とするフ
ィードバックシステムから構成されている。
【０００３】ディスクドライブの製造工程には、ディス
ク上にサーボデータを記録するためのサーボライト工程
がある。サーボライト工程では、ヘッド・ディスクアセ
ンブリなどのドライブ機構がドライブ本体内に組み込ま
れた後に、サーボトラックライタ（servo track writer
: ＳＴＷ）により、ディスク上へのサーボデータの記
録がなされる。また、ドライブ本体内に組み込む前のデ
ィスクに対して、専用装置により予めサーボデータを記
録する方法もある。
【０００４】サーボデータは、ディスク上の周方向に所
定の間隔を以って設定される複数のサーボエリアに記録
される。１トラックにおいて、当該各サーボエリア間の
エリアがデータエリアとなり、各データエリアは複数の
データセクタ（データのアクセス単位）に分割されてい
る。サーボエリアを先頭として複数のデータセクタを含
む範囲をサーボセクタと呼び、１トラックは１周分のサ
ーボセクタが集合したものである。ここで、サーボエリ
アのみで定義されるトラックをサーボトラックと呼び、
サーボセクタの集合で定義されるトラックをデータトラ
ックと呼ぶ場合がある。
【０００５】ディスク上には、多数のトラックが同心円
状で構成されることになる。トラックは、１枚又は複数
枚のディスクにおいて、回転軸方向の同一位置（１枚の
場合には表面と裏面）のトラックを含めた概念としてシ
リンダと呼ぶ場合がある。各トラックは、ディスクの回
転中心を基準としてほぼ真円形状になるように構成され
ることが望ましい。
【０００６】しかし、ＳＴＷによるサーボライト工程時
に、ドライブ本体に対して外部から衝撃が与えられた
り、ディスクを固定しているクランプ機構などの機械的
精度の影響などにより、回転しているディスクの中心軸
の偏心成分によるランナウト（又はディスク・ランナウ
ト：disk runout）と呼ぶ現象が発生する。ランナウト
は、ディスクの回転周期に同期して発生する回転振れ量
または偏心量として測定可能である。このランナウト現
象により、ディスクの回転中心に対して、サーボトラッ
クは理想的な同心円状にならず、歪んだ状態となる。
【０００７】ディスクドライブでは、データのリード／
ライト動作時に、サーボシステムはアクチュエータを駆
動制御して、ヘッドをディスク上の目標トラックに位置
決め制御する。サーボシステムは大別して、ヘッドを目
標トラックまで移動させるシーク動作と、目標トラック
の範囲内（通常ではトラックの中心線上）に位置決めす
るためのトラック追従動作とを実行する。このトラック
追従動作では、サーボシステムは、ヘッドにより読出さ
れるサーボデータに追従するように制御する。
【０００８】実際には、サーボデータに含まれるサーボ
バーストデータを再生し、位置誤差信号を生成すること
により、ヘッドをトラックの中心線上に位置調整する。
このため、サーボデータの歪みが大きい場合には、通常
のフィードバック制御では追従制御が困難となる。
【０００９】そこで、最近のディスクドライブでは、デ
ィスクを回転させるスピンドルモータの起動時に、ディ
スクの偏心量（ランナウト成分）を、ヘッドの位置誤差
値から算出する学習機能を備えたサーボシステムが開発
されている（例えば特開平１１−３５３８１号公報を参
照）。このサーボシステムは、学習動作により算出した
ヘッド毎の学習値（ディスクの偏心量）を記憶し、当該
学習値を使用してトラック追従動作時のサーボ補償を実
行する。具体的には、サーボシステムは、学習動作によ
り算出されたヘッド毎の学習値から、ディスクの偏心量
を抑制するためのサーボ補償値（補正値）を求めて、フ
ィードバック制御処理により算出する制御値に、フィー
ドフォワード制御で加算する構成である。学習機能を有
するサーボシステムであれば、ヘッドのトラック追従動
作時の歪みを抑制できるため、結果的にヘッド位置決め
制御の精度を向上させることができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】学習機能を備えたディ
スクドライブでは、製造時の学習動作により算出された
学習値（以下初期学習値と称する）がフラッシュＲＯＭ
またはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリに保存されて
いる。ディスクドライブのサーボシステムは、スピンド
ルモータの起動時に、メモリに保存された初期学習値を
初期値として使用した学習動作を実行する。サーボシス
テムは、当該学習動作により算出した学習値を、通常で
はＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）に格納し、以後のサ
ーボ制御動作（ヘッド位置決め制御）で使用する。ＤＲ
ＡＭは、ドライブの電源がオフされると、記憶している
学習値をクリアすることになる。
【００１１】このようなサーボシステムを有するディス
クドライブでは、スピンドルモータの起動時の度に学習
動作が実行されるため、常にデータのリード／ライト動
作は当該学習動作が終了するまで待機されることにな
る。従って、結果として、ドライブの起動時間（リード
／ライト動作の準備時間）は相対的に長時間となる。近
年、ディスクドライブは、パーソナルコンピュータだけ
でなく、通信機能を備えたモバイル情報機器などのよう
に用途が拡大しているため、起動時間の短縮化も性能向
上の課題になっている。
【００１２】また、従来では、起動時の学習動作によ
り、適正な学習値が得られない場合には、製造時に算出
した初期学習値が使用されることになる。しかし、ディ
スクドライブの使用環境（特に温度環境）の変化等によ
り、製造時からディスクの偏心量が変化している可能性
もあり、単に初期学習値を使用する方法は、起動不良を
引き起こすなどの不都合がある。
【００１３】そこで、本発明の目的は、第１にドライブ
の起動時での学習動作に要する時間の短縮化を図ること
により、結果としてリード／ライト動作の準備時間の短
縮化を実現することにある。さらに、本発明の第２の目
的として、不適正な初期学習値を使用して、ドライブの
起動不良が発生するような事態を未然に防止することに
ある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の観点は、
ディスクドライブのスピンドルモータの起動時に、製造
時の学習動作により算出された初期学習値が有効である
か否かを判定し、有効である場合には学習動作の実行を
省略する学習機能を備えたディスク装置に関する。
【００１５】具体的には，本発明は、サーボデータが予
め記録されたディスクと、データのリード／ライト動作
を実行するヘッドと、ヘッドを搭載してディスク上の目
標位置に位置決めするためのアクチュエータと、ヘッド
のシーク動作及びトラック追従動作を実行してディスク
上の目標位置にヘッドを位置決め制御するためのサーボ
制御手段と、初期学習値を保存している第１のメモリ手
段と、ディスク回転起動時にサーボ制御手段によりヘッ
ドを目標位置に位置決め制御させて、初期学習値を使用
するトラック追従動作の状態が許容範囲の場合には学習
動作を中止し、当該状態が許容範囲外の場合には学習動
作を実行する学習制御手段と、学習制御手段の学習動作
により算出された学習値を記憶するための第２のメモリ
手段とを有するディスクドライブである。
【００１６】要するに、本発明のドライブに含まれるサ
ーボシステムは、ドライブの起動時（スピンドルモータ
の起動時）に、学習制御手段により学習動作を実行する
か否かを判定し、初期学習値が有効であれば当該学習動
作を中止する。学習制御手段は、ヘッドを所定の目標位
置（学習用の指定トラック）まで移動させて、初期学習
値を使用してトラック追従動作を実行させる。学習制御
手段は、トラック追従動作により、ヘッドが当該目標位
置に位置決めされる場合（トラック追従動作が成功した
場合）には、初期学習値を有効と判定する。
【００１７】従って、初期学習値が有効である場合に
は、起動時の学習動作を省略するため、学習動作に要す
る時間を節約し、結果としてドライブの起動時間（リー
ド／ライト動作の準備時間）の短縮化を図ることができ
る。ここで、初期学習値が有効であると判定した場合
に、学習動作を中止して、以後のサーボ制御動作には初
期学習値が使用される。一方、環境変化などにより許容
範囲を超えて偏心量が変化している場合には、初期学習
値は有効でないと判定し、学習動作が実行される。従っ
て、常に適正な学習値を使用することになるため、適正
値でない初期学習値を使用することでリード／ライト動
作の準備動作に支障を来すドライブの起動不良を起こす
ような事態を未然に防止できる。
【００１８】本発明の第２の観点は、所定のトラック追
従動作時に、学習動作を実行して算出される現在の学習
値と、製造時に算出して第１のメモリ手段（不揮発性メ
モリ）に保存されている初期学習値を比較し、その差が
許容範囲外の場合には当該初期学習値を更新する学習機
能を有するディスクドライブに関する。
【００１９】具体的には，本発明は、多数の各トラック
が同心円状に構成されて，当該各トラックには予めサー
ボデータが記録されたサーボエリアが設けられているデ
ィスクと、ディスクに対してデータのリード／ライト動
作を実行するためのヘッドと、ヘッドを搭載し、ディス
ク上の目標位置に位置決めするためのアクチュエータ
と、ヘッドにより読出されるサーボデータに従ってアク
チュエータを駆動制御し、ヘッドのシーク動作及びトラ
ック追従動作を実行してディスク上の目標位置にヘッド
を位置決め制御するためのサーボ制御手段と、トラック
追従動作時のサーボ補償として使用し、予め測定された
初期学習値を保存している第１のメモリ手段と、現在の
学習値を算出するための学習動作を実行して、当該学習
値又は初期学習値をサーボ補償として使用するために第
２のメモリ手段に格納する学習手段と、所定のトラック
追従動作時に、学習手段により学習動作を実行させて、
当該現在の学習値と初期学習値との差が許容範囲外の場
合には、第１のメモリ手段に保存されている初期学習値
を更新する初期学習値更新手段とを有するディスク装置
である。
【００２０】要するに、本発明のドライブに含まれるサ
ーボシステムは、製造時に測定して不揮発性メモリに保
存されている初期学習値を適宜更新できる機能を備えて
いる。従って、起動時に実行する学習動作が失敗した場
合に、現在の状態に適応した有効な初期学習値を代替値
として使用することが可能である。従って、製造時から
偏心量が変化した状態とはかけ離れた初期学習値を使用
することで、リード／ライト動作の準備動作に支障を来
すドライブの起動不良を起こすような事態を未然に防止
できる。また、学習動作時には初期値として初期学習値
を使用するため、適宜更新された初期学習値を使用する
ことで、結果として学習動作に要する時間の短縮化を図
ることが可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施の形態を説明する。
【００２２】（ディスクドライブの構成）後述する各実
施形態で想定しているディスクドライブは、具体的には
ハードディスクドライブである。ディスクドライブは、
図１に示すように、データ記録媒体であるディスク１
と、ディスク１に対してデータのリード／ライトを行な
うためのヘッド２とを有する。ディスク１は、スピンド
ルモータ（ＳＰＭ）３により高速回転する。ディスク１
には、ヘッド２を目標トラック（又は目標シリンダ）に
位置決め制御するために使用されるサーボデータが予め
記録されている。ディスク１上には、多数の同心円状の
トラック（ここではデータセクタを含むデータトラッ
ク）が構成されている。各トラックには、所定の間隔で
サーボデータが記録されたサーボエリアが配置されてい
る。
【００２３】ヘッド２は、ヘッド本体であるスライダ
に、リードヘッド素子とライトヘッド素子とが分離され
て実装されている構造である。ヘッド２は、ボイスコイ
ルモータ（ＶＣＭ）５により駆動されるアクチュエータ
４に搭載されている。なお、ここでは、便宜的にディス
ク１は１枚であり、ヘッド２はディスク１の各面に対応
する２個が設けられている。
【００２４】ＶＣＭ５は、サーボシステムでの狭義の制
御対象であり、モータドライバＩＣ６に含まれるＶＣＭ
ドライバ６Ａにより駆動電流が供給される。モータドラ
イバＩＣ６は、ＶＣＭドライバ６Ａと共に、ＳＰＭ３に
駆動電流を供給するＳＰＭドライバ６Ｂを含み、後述す
るマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０により制御され
る。
【００２５】ディスクドライブは、以上のようなヘッド
・ディスクアセンブリと共に、ヘッドアンプ（プリアン
プ）回路７と、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル８
と、ディスクコントローラ（ＨＤＣ）９と、ＣＰＵ１０
と、メモリ１１と、センサ１２とを有する回路系を備え
ている。
【００２６】ヘッドアンプ回路７は、複数個のヘッド２
の切り換え、及び各ヘッド２との間のリード／ライト信
号の入出力などを実行する。Ｒ／Ｗチャネル８は、リー
ド／ライト信号の信号処理回路であり、サーボデータを
再生してＣＰＵ１０に送出する機能も有する。ＨＤＣ９
は、ドライブとホストシステムとの間のコマンド、リー
ド／ライトデータの通信を制御するインターフェース機
能、及びＲ／Ｗチャネル８との間のリード／ライトデー
タの通信を制御するディスクコントローラ機能を有して
いる。
【００２７】ＣＰＵ１０は、ディスクドライブのメイン
コントローラであり、サーボシステムのメイン要素であ
る。ＣＰＵ１０は、サーボシステムのメイン機能である
ヘッド位置決め制御、学習動作及びサーボ補償動作に関
係する制御動作を実行する。メモリ１１は、フラッシュ
ＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭなどからなる書き換え可能な不
揮発性メモリ（以下フラッシュメモリと呼ぶ）１１Ａ
と、電源オフ時には記憶内容がクリアされるダイナミッ
クＤＲＡＭ（以下単にＲＡＭと呼ぶ）１１Ｂとを有す
る。フラッシュメモリ１１Ａは、ドライブの製造時の学
習動作により算出された初期学習値を保存している。Ｒ
ＡＭ１１Ｂは、学習動作により算出された学習値を格納
するためのメモリと、ワーク用として初期学習値などを
一時的に格納するメモリとに大別される。
【００２８】さらに、ディスクドライブは、ドライブの
温度環境の変化を検出するための温度センサ１２を有す
る。ＣＰＵ１０は、温度センサ１２の検出信号を入力す
ることにより、ドライブ本体の温度変化を監視してい
る。
【００２９】（サーボシステム）ディスクドライブに
は、ＣＰＵ１０をメイン要素とするサーボシステムが組
み込まれている。ここで、ディスクドライブは、ホスト
システムからのリード／ライトコマンドに応じて、ディ
スク１上の目標トラックに含まれるアクセス対象のデー
タセクタに、データのリード／ライト動作を実行する。
サーボシステムは、当該リード／ライト動作時に、ヘッ
ド２をディスク１上の目標トラックに位置決めするため
に、アクチュエータ４（実際にはＶＣＭ５）を駆動制御
する。サーボシステムは、ディスク１上のサーボエリア
からヘッド２により読出されたサーボデータを使用し
て、シーク動作とトラック追従動作からなるサーボ制御
動作を実行する。
【００３０】サーボシステムは、速度制御によりヘッド
２を目標トラックまで移動させるシーク動作を実行す
る。さらに、サーボシステムは、シーク動作からトラッ
ク追従動作に移行させて、ヘッド２を目標トラックの範
囲内（トラックの中心線上）に位置決めするように位置
調整する。サーボシステムは、概念的にはフィードバッ
ク制御システムと、当該フィードバック制御システムの
制御値にサーボ補償値を加算してサーボ補償を行なうた
めのフィードフォワード制御システムとからなる。
【００３１】ここで、前述したように、ディスク上のサ
ーボトラック（サーボセクタからなるトラック）に対し
て、偏心（ディスク・ランナウト：disk runout）が発
生している場合には、サーボデータに対する追従制御だ
けでは、トラック追従動作は成功しない。そこで、サー
ボシステムは、初期学習値又は学習動作により算出した
学習値を使用してサーボ補償値を求めて、トラック追従
動作に対するサーボ補償を実行する。
【００３２】（第１の実施形態）以下図１と共に、図２
のフローチャートを参照して、第１の実施形態に関する
学習動作を説明する。
【００３３】ディスクドライブの電源が投入されて、ス
ピンドルモータ３が起動し、所定の定常回転数に到達す
ると、サーボシステム（ＣＰＵ１０）は、目標位置とし
て学習用シリンダを設定し、アクチュエータ４を駆動制
御してシーク動作を実行する（ステップＳ１，Ｓ２）。
ここでは、複数のヘッド２に対する学習動作を実行する
ため、便宜的にトラックをシリンダと呼ぶ場合がある。
【００３４】ＣＰＵ１０は、アクチュエータ４が学習用
シリンダまで到達すると、最初に学習するヘッド２（ヘ
ッド番号Ｈ＝０とする）を選択する（ステップＳ３）。
即ち，ここでは１枚のディスク１を想定し、当該ディス
ク１の表面側に配置されるヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）
と、裏面側に配置されるヘッド（ヘッド番号Ｈ＝１）と
がアクチュエータ４に搭載されている。
【００３５】ＣＰＵ１０は、フラッシュメモリ１１Ａか
らヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する初期学習値を
読出して、ＲＡＭ１１Ｂのワーク用メモリに設定する
（ステップＳ４）。ＣＰＵ１０は、学習用シリンダであ
る目標トラックの範囲内にヘッドを位置決めするための
トラック追従動作を実行する（ステップＳ５）。このと
き、ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１１Ｂに記憶した初期学習値
を使用したサーボ補償を実行することにより、ヘッド
（ヘッド番号Ｈ＝０）がオントラックできたか否かを判
定する（ステップＳ６）。即ち、所定時間内にヘッド２
が目標トラックの中心線上に位置決めされて、そのまま
維持できるか否かを判定する（トラック追従動作の成功
または失敗の判定）。
【００３６】オントラックできた場合には、ＣＰＵ１０
は、次のヘッド（ヘッド番号Ｈ＝１）を選択して、ステ
ップＳ４からステップＳ６までの処理を繰り返す（ステ
ップＳ７，Ｓ８）。ＣＰＵ１０は、各ヘッド２に対する
オントラックが成功した場合には、学習動作を中止し
て、リード／ライト動作の準備動作に移行する（ステッ
プＳ６のＹＥＳ，Ｓ７のＹＥＳ）。
【００３７】一方、いずれのヘッドの場合でも，オント
ラックが失敗した場合には、ＣＰＵ１０は、学習動作
（即ち、偏心成分の算出）に移行する（ステップＳ６の
ＮＯ，Ｓ９）。そして、ＣＰＵ１０は、学習動作により
算出した学習値を使用して、ヘッドを目標トラック（学
習用シリンダ）に追従させるトラック追従動作を実行す
る（ステップＳ１０）。
【００３８】ＣＰＵ１０は、学習動作による学習値を使
用したサーボ補償を実行することにより、ヘッド２がオ
ントラックできたか否かを判定し、成功した場合には当
該学習値をＲＡＭ１１Ｂに格納する（ステップＳ１１の
ＹＥＳ，Ｓ１２）。一方、失敗した場合には、再度の学
習動作を実行し、トラック追従動作及びオントラックの
判定処理を繰り返す（ステップＳ１１のＮＯ）。但し、
再学習動作は、所定の回数だけ繰り返し、オントラック
が成功しない場合には停止となる。
【００３９】以上のように同実施形態によれば、ドライ
ブの起動時には、サーボシステムは、保存している初期
学習値を使用したトラック追従動作を実行して、オント
ラックが成功した場合には、学習対象のヘッドに対する
学習動作を中止する。この場合、サーボシステムは学習
対象のヘッドに対して初期学習値が有効であると判定
し、以後のリード／ライト動作時でのサーボ制御動作で
は、初期学習値を使用するトラック追従動作を実行する
ことになる。
【００４０】一方、初期学習値を使用したトラック追従
動作が失敗した場合（オントラックしない）には、当該
ヘッドに対する学習動作に移行して、学習値をＲＡＭ１
１Ｂに格納する。この場合、サーボシステムは、学習対
象のヘッドに対して学習動作による学習値が有効となる
ため、以後のリード／ライト動作時でのサーボ制御動作
では、ＲＡＭ１１Ｂに格納した学習値を使用するトラッ
ク追従動作を実行することになる。
【００４１】従って、初期学習値が有効である場合に
は、ヘッド毎の学習動作の全てまたは一部が中止となる
ため、学習動作に要する時間を短縮することができる。
これにより、ドライブの起動時におけるリード／ライト
動作の準備時間を短縮することが可能となる。また、初
期学習値の有効性を判定し、当該初期学習値が不適正な
場合には、学習動作により算出した学習値を使用するた
め、不適正に初期学習値を使用してドライブの支障を招
くような事態を未然に防止することができる。
【００４２】（第２の実施形態）図３は、第２の実施形
態に関する学習動作を説明するためのフローチャートで
ある。第２の実施形態は、ドライブの製造時の学習動作
により算出された初期学習値と、所定のヘッドに対応す
る現在の学習値とを比較し、その差が許容範囲内（規定
値以下）の場合には、偏心量の変化が許容範囲内である
と判定し、当該初期学習値を適正値として使用するサー
ボシステムに関するものである。以下図３のフローチャ
ートを参照して、具体的に説明する。
【００４３】ディスクドライブの電源が投入されて、ス
ピンドルモータ３が起動し、所定の定常回転数に到達す
ると、サーボシステム（ＣＰＵ１０）は、目標位置とし
て学習用シリンダを設定し、アクチュエータ４を駆動制
御してシーク動作を実行する（ステップＳ２０，Ｓ２
１）。
【００４４】ＣＰＵ１０は、アクチュエータ４が学習用
シリンダまで到達すると、最初に学習するヘッド２（ヘ
ッド番号Ｈ＝０とする）を選択する（ステップＳ２
２）。ＣＰＵ１０は、フラッシュメモリ１１Ａからヘッ
ド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する初期学習値（ＰＬと
する）を読出して、ＲＡＭ１１Ｂのワーク用メモリに設
定する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ１０は、当該初期学
習値を使用して、選択したヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）
に対応する学習動作を実行し、現時点での偏心成分に対
応する学習値（ＬＶとする）を算出する（ステップＳ２
４）。
【００４５】ＣＰＵ１０は、算出した学習値（ＬＶ）が
適正値であるか否か（学習動作が成功したか否か）を判
定する。具体的には、ＣＰＵ１０は、当該学習値（Ｌ
Ｖ）を使用したサーボ補償を実行することにより、ヘッ
ド（ヘッド番号Ｈ＝０）が学習用シリンダ上にオントラ
ックできたか否かを判定する（ステップＳ２５）。ここ
で、学習動作が失敗の場合には、当該ヘッド（ヘッド番
号Ｈ＝０）に対応する学習動作を再実行する（ステップ
Ｓ２５のＮＯ）。
【００４６】学習動作が成功した場合には、ＣＰＵ１０
は、現時点での学習値（ＬＶ）と、製造時での初期学習
値（ＰＬ）とを比較し、その差が規定値以下（許容範囲
内）であるか否か（許容範囲外）を判定する（ステップ
Ｓ２６）。判定結果が許容範囲内の場合には、ＣＰＵ１
０は、偏心量が変化せず、製造時での初期学習値（Ｐ
Ｌ）が適正値と判定し、当該ヘッド（ヘッド番号Ｈ＝
０）を含めて全ヘッド（ここでは２個のヘッド）に対応
する各初期学習値（ＰＬ）をＲＡＭ１１Ｂに格納する
（ステップＳ２７）。
【００４７】一方、判定結果が許容範囲外の場合には、
ＣＰＵ１０は、製造時から偏心量が変化しているため、
現時点での学習値（ＬＶ）を適正値と判定し、ＲＡＭ１
１Ｂに格納する（ステップＳ２８）。さらに、ＣＰＵ１
０は、当該ヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）以外のヘッド
（ここではヘッド番号Ｈ＝１のヘッド）に対応する通常
の学習動作を実行し、算出した学習値（ＬＶ）をＲＡＭ
１１Ｂに格納する（ステップＳ２９〜Ｓ３４）。なお、
当該学習動作が失敗の場合には、当該ヘッド（ヘッド番
号Ｈ＝１）に対応する学習動作を再実行する（ステップ
Ｓ３３のＮＯ）。以上の学習動作をドライブに搭載され
ている全てのヘッド（ここでは２個のヘッド）に対して
実行し、算出した現時点の各学習値を適正値としてＲＡ
Ｍ１１Ｂに格納する（ステップＳ２９のＹＥＳ，Ｓ３５
のＹＥＳ）。
【００４８】以上のように同実施形態によれば、ドライ
ブの起動時に、サーボシステムは、最初の学習対象のヘ
ッドに対応する学習動作を実行し、当該現時点での学習
値（ＬＶ）と初期学習値（ＰＬ）とを比較し、その差が
規定値以下（許容範囲内）であるか否か（許容範囲外）
を判定する。判定結果が許容範囲内であれば、製造時の
偏心量が変化せず、製造時での各ヘッドに対応する初期
学習値（ＰＬ）が有効であると判断する。従って、これ
以降、最初のヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）以外のヘッド
（ここではヘッド番号Ｈ＝１）に対応する学習動作を中
止する。従って、学習動作に要する時間を短縮すること
ができる。これにより、ドライブの起動時におけるリー
ド／ライト動作の準備時間を短縮することが可能とな
る。
【００４９】また、初期学習値が有効ではないと判定し
た場合には、全ヘッドに対応する通常の学習動作を実行
して、現時点での学習値をＲＡＭ１１Ｂに格納し、リー
ド／ライト動作時のサーボ補償に使用する。従って、当
該初期学習値が不適正な場合には、学習動作により算出
した学習値を使用するため、不適正に初期学習値を使用
してドライブの支障を招くような事態を未然に防止する
ことができる。
【００５０】（第３の実施形態）図４は、第３の実施形
態に関する学習動作を説明するためのフローチャートで
ある。第３の実施形態は、スピンドルモータ３の起動時
に、ＲＡＭ１１Ｂに学習値（学習動作により算出された
現時点での学習値）が格納されている場合には、通常の
学習動作を中止する機能を有するサーボシステムに関す
るものである。以下図４のフローチャートを参照して、
具体的に説明する。
【００５１】同実施形態は、ディスクドライブの電源が
投入された直後に、通常の学習動作が実行されて、当該
学習動作により算出される学習値がＲＡＭ１１Ｂに格納
されるシステムを想定する。通常の学習動作では、前述
のように、製造時に測定されてフラッシュメモリ１１Ａ
に保存されている初期学習値が使用される。
【００５２】ＲＡＭ１１Ｂは、揮発性メモリであるた
め、ディスクドライブの電源がオフされると記憶内容で
ある学習値を消去する。しかし、ＲＡＭ１１Ｂは、リー
ド／ライト動作の停止時でも、電源供給が継続されてい
る期間は学習値を保持している。
【００５３】いま仮に、ホストシステムからモータ起動
コマンドが発行されると、ディスクドライブは、スピン
ドルモータ３が起動し、リード／ライト動作の準備動作
に移行する。このとき、ＣＰＵ１０は、スピンドルモー
タ３を起動する前に、ＲＡＭ１１Ｂの記憶内容を参照し
て、ヘッド毎の学習値（初期学習値の場合もある）が存
在するか否かを判定する（ステップＳ４０）。
【００５４】ＲＡＭ１１Ｂにヘッド毎の学習値が格納さ
れている場合には、ＣＰＵ１０は、通常の学習動作を実
行することなく、スピンドルモータ３を起動して、所定
の定常回転数に到達した時点で最初のシーク動作に移行
する（ステップＳ４０のＹＥＳ，Ｓ５１，Ｓ５２）。こ
れ以降、ＣＰＵ１０は、リード／ライト動作に移行す
る。
【００５５】一方、ＲＡＭ１１Ｂにはヘッド毎の学習値
が格納されていない場合には、ＣＰＵ１０は、通常の学
習動作に移行する（ステップＳ４０のＮＯ）。即ち、ス
ピンドルモータ３を起動し、所定の定常回転数に到達し
た時点で、ＣＰＵ１０は、目標位置として設定した学習
用シリンダまでのシーク動作を実行する（ステップＳ４
１，Ｓ４２）。
【００５６】ＣＰＵ１０は、アクチュエータ４が学習用
シリンダまで到達すると、最初に学習するヘッド２（ヘ
ッド番号Ｈ＝０とする）を選択する（ステップＳ４
３）。ＣＰＵ１０は、フラッシュメモリ１１Ａからヘッ
ド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する初期学習値を読出し
て、ＲＡＭ１１Ｂのワーク用メモリに設定する（ステッ
プＳ４４）。ＣＰＵ１０は、当該初期学習値を使用し
て、選択したヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する学
習動作を実行し、現時点での偏心成分に対応する学習値
を算出する（ステップＳ４５）。
【００５７】ＣＰＵ１０は、算出した学習値が適正値で
あるか否か（学習動作が成功したか否か）を判定する
（ステップＳ４６）。学習動作が成功した場合には、Ｃ
ＰＵ１０は、当該学習動作により算出した学習値をＲＡ
Ｍ１１Ｂに格納する（ステップＳ４６のＹＥＳ，Ｓ４
７）。以上の学習動作を、全てのヘッド（ここでは２
個）に対して繰り返す（ステップＳ４８，Ｓ４９）。
【００５８】ここで、学習動作が失敗の場合には、ＣＰ
Ｕ１０は、当該ヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する
学習値として、初期学習値をＲＡＭ１１Ｂに格納する
（ステップＳ４６のＮＯ，Ｓ５０）。従って、ＲＡＭ１
１Ｂには、ヘッド毎の学習値として、学習動作により算
出された現時点での学習値と、製造時に算出された初期
学習値とが混在して格納される場合もある。
【００５９】以上のように同実施形態によれば、ディス
クの回転起動時に、学習値がＲＡＭ１１Ｂに格納されて
いる場合には、当該学習値は有効であるとして、通常の
学習動作を中止して、リード／ライト動作の準備動作に
移行する。従って、学習動作に要する時間を節約できる
ため、リード／ライト動作の準備時間を短縮することが
可能となる。要するに、ディスクドライブに電源が供給
されている期間では、最初の学習動作により算出された
学習値が有効であるとして、学習動作を省略する。この
期間であれば、偏心量の変化の程度が小さいと推定され
る。
【００６０】ディスクドライブの電源供給がオフされる
と、ＲＡＭ１１Ａに格納された学習値はクリアされる。
従って、次の起動時には学習値が更新されて、ＲＡＭ１
１Ａに格納されるため、偏心量の変化が大きくなってい
る場合でも、適正な学習値を使用したサーボ制御が可能
となる。
【００６１】（第４の実施形態）図５は、第４の実施形
態に関する学習動作を説明するためのフローチャートで
ある。第４の実施形態は、製造時に測定されてフラッシ
ュメモリ１１Ａに保存されている初期学習値を、適宜更
新する学習機能を有するサーボシステムに関するもので
ある。以下図５のフローチャートを参照して、具体的に
説明する。
【００６２】同実施形態は、所定の条件（例えば一定の
時間経過）に従って、初期学習値を更新するための更新
モードを備えたサーボシステムを想定する。この更新モ
ード時に、ＣＰＵ１０は、ヘッド毎の学習動作を実行
し、現在の学習値（ＬＶ）を算出する。具体的には、デ
ィスク上の目標シリンダ（学習用シリンダまたはリード
／ライト対象のシリンダでもよい）に対するトラック追
従動作時に、ＣＰＵ１０は、位置誤差演算を実行したと
きの位置誤差値（トラック中心線に対するヘッドの位置
誤差量）から現在の学習値（ＬＶ）を算出する（ステッ
プＳ６０〜Ｓ６２）。即ち、通常の学習動作と同様に、
ＣＰＵ１０は、位置誤差値からディスクの偏心成分を抽
出し、偏心量に対応する学習値を算出する。
【００６３】ＣＰＵ１０は、算出した現時点での学習値
（ＬＶ）をＲＡＭ１１Ｂに格納する（ステップＳ６
３）。次に、ＣＰＵ１０は、フラッシュメモリ１１Ａか
ら製造時での初期学習値（ＰＬ）を読出し、当該初期学
習値（ＰＬ）と現時点での学習値（ＬＶ）とを比較する
（ステップＳ６４）。ＣＰＵ１０は、当該比較結果であ
る差が規定値以下（許容範囲内）であるか否か（許容範
囲外）を判定し、判定結果が許容範囲内の場合には、初
期学習値（ＰＬ）をそのまま維持する。ＣＰＵ１０は、
ＲＡＭ１１Ｂに格納された学習値を使用して、トラック
追従動作時のサーボ補償を実行する（ステップＳ６
５）。
【００６４】一方、判定結果が許容範囲外の場合には、
ＣＰＵ１０は、製造時から偏心量が変化しているため、
現時点で算出した学習値（ＬＶ）を適正値と判定し、初
期学習値（ＰＬ）を更新する（ステップＳ６６）。具体
的には、ＣＰＵ１０は、現時点で算出したヘッド毎の学
習値（ＬＶ）を、フラッシュメモリ１１Ａに保存されて
いる新たな初期学習値（ＰＬ）として書き換える。
【００６５】以上のように同実施形態によれば、所定の
更新モード時に、学習動作により算出する現時点での学
習値（ＬＶ）と、初期学習値（ＰＬ）との比較結果か
ら、当該初期学習値（ＰＬ）が有効であるか否かを判定
する。判定結果が許容範囲外で、有効ではない場合に
は、現時点での学習値（ＬＶ）を使用して更新する。従
って、製造時に設定した初期学習値を、時間経過に伴っ
て適宜更新することにより、常に適正な初期学習値を維
持することができる。これにより、ディスク回転起動時
に実行する学習動作が失敗した場合に、現時点で想定で
きる学習値に近似している初期学習値を代替値として使
用できるため、確実なサーボ補償を実現できる。換言す
れば、不適正に初期学習値を使用してドライブの支障を
招くような事態を未然に防止することができる。また、
学習動作時には初期値として初期学習値を使用するた
め、当該初期学習値が更新された適正な値であれば，結
果として学習動作に要する時間を短縮することができ
る。これにより、ドライブの起動時におけるリード／ラ
イト動作の準備時間を短縮することが可能となる。
【００６６】（第５の実施形態）図６は、第５の実施形
態に関する学習動作を説明するためのフローチャートで
ある。第５の実施形態は、製造時に測定されてフラッシ
ュメモリ１１Ａに保存されている初期学習値を、学習動
作時に更新する学習機能を有するサーボシステムに関す
るものである。以下図６のフローチャートを参照して、
具体的に説明する。
【００６７】スピンドルモータ３が起動し、所定の定常
回転数に到達すると、ＣＰＵ１０は、目標位置として学
習用シリンダを設定し、アクチュエータ４を駆動制御し
てシーク動作を実行する（ステップＳ７０，Ｓ７１）。
【００６８】ＣＰＵ１０は、アクチュエータ４が学習用
シリンダまで到達すると、最初に学習するヘッド２（ヘ
ッド番号Ｈ＝０とする）を選択する（ステップＳ７
２）。ＣＰＵ１０は、フラッシュメモリ１１Ａからヘッ
ド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する初期学習値（ＰＬ）
を読出して、ＲＡＭ１１Ｂのワーク用メモリに設定する
（ステップＳ７３）。ＣＰＵ１０は、当該初期学習値を
使用して、選択したヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応
する学習動作を実行し、現時点での学習値（ＬＶ）を算
出する（ステップＳ７４）。
【００６９】ＣＰＵ１０は、算出した学習値（ＬＶ）が
適正値であるか否か（学習動作が成功したか否か）を判
定する（ステップＳ７５）。ここで、学習動作が失敗の
場合には、ＣＰＵ１０は、初期学習値（ＰＬ）を現在の
学習値の代替値としてＲＡＭ１１Ａに格納する（ステッ
プＳ７５のＮＯ，Ｓ８０）。学習動作が成功した場合に
は、ＣＰＵ１０は、算出した学習値（ＬＶ）をＲＡＭ１
１Ａに格納する（ステップＳ７５のＹＥＳ，Ｓ７６）。
【００７０】ここで、ＣＰＵ１０は、現時点での学習値
（ＬＶ）と、製造時での初期学習値（ＰＬ）とを比較
し、その差が規定値以下（許容範囲内）であるか否か
（許容範囲外）を判定する（ステップＳ７７）。判定結
果が許容範囲内の場合には、ＣＰＵ１０は、現時点にお
いても製造時での初期学習値（ＰＬ）が適正値と判定
し、フラッシュメモリ１１Ａに保存されている初期学習
値を維持する。一方、判定結果が許容範囲外の場合に
は、ＣＰＵ１０は、製造時の初期学習値（ＰＬ）が不適
正値とし、初期学習値（ＰＬ）を更新する（ステップＳ
７８）。具体的には、ＣＰＵ１０は、現時点で算出した
学習値（ＬＶ）を、フラッシュメモリ１１Ａに保存され
ている新たな初期学習値（ＰＬ）として書き換える。
【００７１】以上の学習動作をドライブに搭載されてい
る全てのヘッド（ここでは２個のヘッド）に対して実行
する（ステップＳ７９，Ｓ８１）。これにより、ＲＡＭ
１１Ｂには、ヘッド毎の現在の学習値（初期学習値を含
む）が格納される。また、フラッシュメモリ１１Ａに保
存されているヘッド毎の初期学習値の中で、不適正値と
して判定された初期学習値は、学習動作により算出され
た学習値で更新される。
【００７２】以上のように同実施形態によれば、ディス
ク回転起動時に学習動作を実行するときに、当該学習動
作により算出する現時点での学習値（ＬＶ）と、初期学
習値（ＰＬ）との比較結果から、当該初期学習値（Ｐ
Ｌ）が有効であるか否かを判定する。判定結果が許容範
囲外で、有効ではない場合には、現時点での学習値（Ｌ
Ｖ）を使用して更新する。従って、製造時に設定した初
期学習値を、常に適正な初期学習値として維持すること
ができる。これにより、ディスク回転起動時に実行する
学習動作が失敗した場合に、現時点で想定できる学習値
に近似している初期学習値を代替値として使用できるた
め、確実なサーボ補償を実現できる。換言すれば、不適
正に初期学習値を使用してドライブの支障を招くような
事態を未然に防止することができる。また、学習動作時
には初期値として初期学習値を使用するため、当該初期
学習値が更新された適正な値であれば，結果として学習
動作に要する時間を短縮することができる。これによ
り、ドライブの起動時におけるリード／ライト動作の準
備時間を短縮することが可能となる。
【００７３】（第６の実施形態）図７は、第６の実施形
態に関する学習動作を説明するためのフローチャートで
ある。第６の実施形態は、ディスクドライブの内部温度
の変化により、ディスクの偏心量が変動した場合でも、
適正な学習値をＲＡＭ１１Ａに格納してサーボ補償を実
現できるサーボシステムに関するものである。以下図７
のフローチャートを参照して、具体的に説明する。
【００７４】同実施形態では、図１に示すように、ディ
スクドライブの内部には温度センサ１２が設けられて、
ＣＰＵ１０は温度センサ１２からの温度検出値を入力
し、内部温度の変化を監視する機能を有する。さらに、
フラッシュメモリ１１Ａには、ヘッド毎の初期学習値を
温度別に測定した温度別テーブルが保存されている。Ｃ
ＰＵ１０は、温度別テーブルを参照して、温度センサ１
２により検出された温度値に対応するヘッド毎の初期学
習値を検索できる。
【００７５】スピンドルモータ３が起動し、所定の定常
回転数に到達すると、ＣＰＵ１０は、目標位置として学
習用シリンダを設定し、アクチュエータ４を駆動制御し
てシーク動作を実行する（ステップＳ９０，Ｓ９１）。
このとき、ＣＰＵ１０は、温度センサ１２からの温度検
出値を入力し、現時点（学習動作の時点）での温度値を
ＲＡＭ１１Ｂのワーク用メモリに格納する（ステップＳ
９２）。
【００７６】次に、ＣＰＵ１０は、最初に学習するヘッ
ド２（ヘッド番号Ｈ＝０とする）を選択し、学習動作を
開始する（ステップＳ９３）。ＣＰＵ１０は、フラッシ
ュメモリ１１Ａから検出した温度値に対応する温度別テ
ーブルを参照し、ヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応す
る初期学習値（ＰＬ）を読出して、ＲＡＭ１１Ｂのワー
ク用メモリに設定する（ステップＳ９４，Ｓ９５）。Ｃ
ＰＵ１０は、当該初期学習値を使用して、選択したヘッ
ド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する学習動作を実行し、
現時点での学習値を算出する（ステップＳ９６）。
【００７７】ＣＰＵ１０は、算出した学習値が適正値で
あるか否か（学習動作が成功したか否か）を判定する
（ステップＳ９７）。学習動作が成功した場合には、Ｃ
ＰＵ１０は、当該学習動作により算出した学習値をＲＡ
Ｍ１１Ｂに格納する（ステップＳ９７のＹＥＳ，Ｓ９
８）。以上の学習動作を、全てのヘッド（ここでは２
個）に対して繰り返す（ステップＳ１００，Ｓ１０
１）。
【００７８】ここで、学習動作が失敗の場合には、ＣＰ
Ｕ１０は、当該ヘッド（ヘッド番号Ｈ＝０）に対応する
学習値として、初期学習値をＲＡＭ１１Ｂに格納する
（ステップＳ９７のＮＯ，Ｓ９９）。従って、ＲＡＭ１
１Ｂには、ヘッド毎の学習値として、学習動作により算
出された現時点での学習値と、製造時に算出された初期
学習値とが混在して格納される場合もある。
【００７９】以上のように同実施形態によれば、ディス
クの回転起動時の学習動作の前に、ドライブの内部温度
を検出して、当該温度値に対応する初期学習値を温度別
テーブルから検索する。従って、初期学習値として、現
時点の温度値に適正な初期学習値を設定することができ
る。このような初期学習値を学習動作に使用することに
より、現在の温度環境に適応する学習動作を実現でき
る。換言すれば、学習動作に要する時間を短縮化できる
ため、リード／ライト動作の準備時間を短縮することが
可能となる。また、学習動作が失敗した場合に，初期学
習値を現在の学習値の代替値として使用する場合に、現
時点の温度値に適正な初期学習値を使用できるため、確
実なサーボ補償を実現することができる。
【００８０】（変形例）ここで、通常の学習動作では、
学習値（偏心成分）は、トラック追従動作時に、サーボ
バーストデータを使用した位置誤差演算により算出され
る位置誤差値をフーリエ級数展開して算出される。この
場合の学習値（ＬＮ：Ｎ次成分）を算出する基本式は、
「ＬＮ＝Ｋ（αｓｉｎＡ+βｃｏｓＢ)」である。
【００８１】ここで、前記基本式の係数Ｋは、温度値の
所定範囲毎に有効な値を設定することが実験的に確認す
ることができる。具体的には、例えば温度１０度以下で
は「Ｋ１」が有効であり、常温では「Ｋ２」、温度５０
以上では「Ｋ３」が有効となる。従って、前述の第６の
実施形態の変形例として、温度値に対応する初期学習値
からなる温度別テーブルに代わって、温度値毎（所定の
範囲毎）の係数Ｋｎをフラッシュメモリ１１Ａに保存
し、当該係数Ｋｎと前記基本式とから温度別の初期学習
値を算出する構成でもよい。
【００８２】さらに、各実施形態では、フラッシュメモ
リ１１Ａには、ヘッド毎の初期学習値が保存されている
場合を想定している。これに限らず、ヘッド毎でかつデ
ィスク上の場所毎（具体的には所定のトラック数を単位
とするゾーン毎）に初期学習値が保存されている変形例
でもよい。また、初期学習値は、ドライブの製造時にフ
ラッシュメモリ１１Ａに保存される場合を想定している
が、これに限らず、製品出荷後でもよい。但し、ドライ
ブの電源が投入されて、スピンドルモータが起動される
前に、初期学習値はフラッシュメモリ１１Ａに保存され
ることが望ましい。
【００８３】また、当該ヘッド毎及び場所毎の初期学習
値と共に、前記の温度値毎（所定の範囲毎）の係数Ｋｎ
をフラッシュメモリ１１Ａに保存し、当該係数Ｋｎと前
記基本式とから温度別の初期学習値を算出する変形例で
もよい。
【００８４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、第
１に、ディスクドライブの起動時での学習動作に要する
時間の短縮化を図ることができる。従って、結果として
リード／ライト動作の準備時間の短縮化を実現すること
ができる。第２に、現在の学習値の代替値として初期学
習値を使用する場合に、不適正な初期学習値を使用する
事態を回避することができる。従って、不適正な初期学
習値を使用して、ドライブの起動不良が発生するような
事態を未然に防止し、常に確実なサーボ補償を実現する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の各実施形態に関するディスクドライブ
の要部を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【図３】第２の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【図４】第３の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【図５】第４の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【図６】第５の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【図７】第６の実施形態に関する学習動作の手順を説明
するためのフローチャート。
【符号の説明】
１…ディスク ２…ヘッド ３…スピンドルモータ ４…アクチュエータ ５…ボイスコイルモータ ６…モータドライバ ７…プリアンプ回路 ８…リード／ライトチャネル ９…ディスクコントローラ １０…ＣＰＵ １１…メモリ １１Ａ…不揮発性メモリ（フラッシュメモリ） １１Ｂ…ＲＡＭ

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 多数の各トラックが構成されて、当該各
    トラックにはサーボデータが予め記録されたサーボエリ
    アが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定されたディスクの回転周期に同期して発生する偏
    心量の補正値である初期学習値を保存している第１のメ
    モリ手段と、 前記ディスク回転起動時に、前記サーボ制御手段による
    トラック追従動作時に、前記初期学習値を使用したサー
    ボ補償によるトラック追従動作の状態が許容範囲である
    か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段の判定結果により、当該状態が許容範囲外
    の場合には学習動作を実行し、当該状態が許容範囲内の
    場合には実行予定の学習動作を中止する学習制御手段
    と、 前記学習制御手段の学習動作により算出される現在の学
    習値を、前記サーボ制御手段によるトラック追従動作時
    のサーボ補償として使用するために格納する第２のメモ
    リ手段とを具備したことを特徴とするディスク装置。
  2. 【請求項２】 前記第１のメモリ手段は不揮発性メモリ
    であり、ヘッド毎の前記初期学習値を保存し、 前記第２のメモリ手段は学習動作により算出されたヘッ
    ド毎の学習値を格納し、 前記サーボ制御手段は、リード／ライト動作を実行する
    ヘッドに対応する学習値が前記第２のメモリ手段に格納
    されている場合には当該学習値をトラック追従動作時に
    使用し、当該学習値が前記第２のメモリ手段に格納され
    ていない場合には前記第１のメモリ手段に保存されてい
    る初期学習値をトラック追従動作時に使用するように構
    成されていることを特徴とする請求項１記載のディスク
    装置。
  3. 【請求項３】 前記学習制御手段は、学習動作により算
    出した学習値を使用した前記サーボ制御手段によるトラ
    ック追従動作の状態が許容範囲外の場合には再学習動作
    を実行し、かつ当該再学習動作により算出した学習値を
    前記第２のメモリ手段に格納することを特徴とする請求
    項１記載のディスク装置。
  4. 【請求項４】 前記初期学習値は、装置製造時に測定さ
    れて、前記第１のメモリ手段に記憶されることを特徴と
    する請求項１記載のディスク装置。
  5. 【請求項５】 多数の各トラックが同心円状に構成され
    て、各トラックにはサーボデータが予め記録されたサー
    ボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク上にデ
    ータのリード／ライト動作を実行するヘッドと、当該ヘ
    ッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置決めす
    るためのアクチュエータと、シーク動作及びトラック追
    従動作を実行して前記ディスク上の目標位置に前記ヘッ
    ドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時に学習値
    を使用してサーボ補償を行なうサーボシステムとを有す
    るディスク装置に適用するサーボ制御方法であって、 前記サーボシステムは、 前記ディスク回転起動時に、目標位置へのヘッド位置決
    め制御を実行し、トラック追従動作時に予め測定された
    初期学習値を使用した場合に、トラック追従動作の状態
    が許容範囲であるか否かを判定するステップと、 前記トラック追従動作の状態が許容範囲内の場合には、
    前記ディスク回転起動時に実行予定の学習動作を中止す
    るステップと、 前記トラック追従動作の状態が許容範囲外の場合には、
    学習動作を実行して算出した学習値をメモリ手段に格納
    するステップと、 リード／ライト動作時に、前記メモリ手段に格納されて
    いる学習値をトラック追従動作時に使用し、当該学習値
    が前記メモリ手段に格納されていない場合には前記初期
    学習値をトラック追従動作時に使用するステップとから
    なる手順を実行するように構成されているサーボ制御方
    法。
  6. 【請求項６】 多数の各トラックが同心円状に構成され
    て、当該各トラックにはサーボデータが予め記録された
    サーボエリアがが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するための複数のヘッドと、 前記複数のヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置
    に位置決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値を保存している第１のメモリ手
    段と、 前記ディスク回転起動時に、所定のヘッドに対応する現
    在の学習値を算出するための学習動作を実行する学習手
    段と、 前記現在の学習値と前記初期学習値との差が許容範囲内
    の場合には、当該初期学習値を前記サーボ補償として使
    用するために第２のメモリ手段に格納し、当該差が許容
    範囲外の場合には前記学習手段により各ヘッドに対応す
    る学習動作を実行させて、当該学習動作により算出され
    る各学習値を前記第２のメモリ手段に格納する学習制御
    手段とを具備したことを特徴とするディスク装置。
  7. 【請求項７】 多数の各トラックが同心円状に構成され
    て、当該各トラックにはサーボデータが予め記録された
    サーボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク上
    にデータのリード／ライト動作を実行する複数のヘッド
    と、当該各ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置
    に位置決めするためのアクチュエータと、シーク動作及
    びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の目標位
    置にヘッドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時
    に学習値を使用してサーボ補償を行なうサーボシステム
    とを有するディスク装置に適用するサーボ制御方法であ
    って、 前記サーボシステムは、 前記ディスク回転起動時に、所定のヘッドに対応する現
    在の学習値を算出するための学習動作を実行するステッ
    プと、 前記現在の学習値と、予め測定されて第１のメモリ手段
    に保存されている初期学習値との差が許容範囲内である
    か否かを判定するステップと、 前記判定ステップにより判定結果が許容範囲内の場合に
    は、前記初期学習値を前記サーボ補償として使用するた
    めに第２のメモリ手段に格納するステップと、 前記判定ステップにより判定結果が許容範囲外の場合に
    は、前記学習手段により各ヘッドに対応する学習動作を
    実行させて、当該学習動作により算出される各学習値を
    前記第２のメモリ手段に格納するステップとからなる手
    順を実行するように構成されているサーボ制御方法。
  8. 【請求項８】 多数の各トラックが同心円状に構成され
    て、当該各トラックには予めサーボデータが記録された
    サーボエリアが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するためのヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値を保存している第１のメモリ手
    段と、 学習動作を実行して、現在の学習値を算出する学習手段
    と、 前記サーボ補償として使用するために、前記初期学習値
    または前記現在の学習値を格納するための第２のメモリ
    手段と、 前記ディスク回転起動時に、前記第２のメモリ手段に現
    在の学習値が格納されていない場合には前記学習手段に
    よる学習動作を実行させて、当該学習動作により算出さ
    れた現在の学習値を前記第２のメモリ手段に格納し、前
    記第２のメモリ手段に現在の学習値が格納されている場
    合には当該学習動作を中止するように制御する学習制御
    手段とを具備したことを特徴とするディスク装置。
  9. 【請求項９】 多数の各トラックが同心円状に構成され
    て、当該各トラックには予めサーボデータが記録された
    サーボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク上
    にデータのリード／ライト動作を実行するヘッドと、当
    該ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置決
    めするためのアクチュエータと、シーク動作及びトラッ
    ク追従動作を実行して前記ディスク上の目標位置にヘッ
    ドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時にメモリ
    手段に格納された学習値を使用してサーボ補償を行なう
    サーボシステムとを有するディスク装置に適用するサー
    ボ制御方法であって、 前記サーボシステムは、 前記ディスク回転起動時に、前記メモリ手段に学習値が
    格納されているか否かを判定するステップと、 前記判定ステップによる判定結果が前記メモリ手段に学
    習値が格納されていない場合には、学習動作を実行させ
    て、当該学習動作により算出された現在の学習値を前記
    メモリ手段に格納するステップと、 前記判定ステップによる判定結果が前記メモリ手段に現
    在の学習値が格納されている場合には、前記学習動作を
    中止して、リード／ライト動作に伴うヘッド位置決め制
    御に移行させるステップとからなる手順を実行するよう
    に構成されているサーボ制御方法。
  10. 【請求項１０】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて，当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するためのヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値を保存している第１のメモリ手
    段と、 現在の学習値を算出するための学習動作を実行して、当
    該学習値又は前記初期学習値を前記サーボ補償として使
    用するために第２のメモリ手段に格納する学習手段と、 所定の前記トラック追従動作時に、前記学習手段により
    学習動作を実行させて、当該現在の学習値と前記初期学
    習値との差が許容範囲外の場合には、前記第１のメモリ
    手段に保存されている初期学習値を更新する初期学習値
    更新手段とを具備したことを特徴とするディスク装置。
  11. 【請求項１１】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて、当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク
    上にデータのリード／ライト動作を実行するヘッドと、
    当該ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、シーク動作及びトラ
    ック追従動作を実行して前記ディスク上の目標位置にヘ
    ッドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時に第２
    のメモリ手段に格納された学習値を使用してサーボ補償
    を行なうサーボシステムとを有するディスク装置に適用
    するサーボ制御方法であって、 前記サーボシステムは、 ディスクの回転起動時に実行した学習動作により算出し
    た現在の学習値、又は第１のメモリ手段に予め保存され
    ている初期学習値を前記サーボ補償として使用するため
    に前記第２のメモリ手段に格納するステップと、 所定の前記トラック追従動作時に実行した学習動作によ
    り算出した現在の学習値と、前記初期学習値との差が許
    容範囲外の場合には、前記第１のメモリ手段に保存され
    ている初期学習値を更新するステップとからなる手順を
    実行するように構成されているサーボ制御方法。
  12. 【請求項１２】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて，当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するためのヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値を保存している第１のメモリ手
    段と、 前記ディスクの回転起動時に、現在の学習値を算出する
    ための学習動作を実行して、当該学習値又は前記初期学
    習値を前記サーボ補償として使用するために第２のメモ
    リ手段に格納する学習手段と、 前記学習手段により算出された現在の学習値と前記初期
    学習値との差が許容範囲外の場合には、前記第１のメモ
    リ手段に保存されている初期学習値を更新する初期学習
    値更新手段とを具備したことを特徴とするディスク装
    置。
  13. 【請求項１３】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて、当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク
    上にデータのリード／ライト動作を実行するヘッドと、
    当該ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、シーク動作及びトラ
    ック追従動作を実行して前記ディスク上の目標位置にヘ
    ッドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時に第２
    のメモリ手段に格納された学習値を使用してサーボ補償
    を行なうサーボシステムとを有するディスク装置に適用
    するサーボ制御方法であって、 前記サーボシステムは、 ディスクの回転起動時に、現在の学習値を算出するため
    の学習動作を実行するステップと、 前記現在の学習値又は第１のメモリ手段に予め保存され
    ている初期学習値を前記サーボ補償として使用するため
    に前記第２のメモリ手段に格納するステップと、 前記現在の学習値と、前記初期学習値との差が許容範囲
    外の場合には、前記第１のメモリ手段に保存されている
    初期学習値を更新するステップとからなる手順を実行す
    るように構成されているサーボ制御方法。
  14. 【請求項１４】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて、当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するためのヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値を温度別に保存している第１の
    メモリ手段と、 前記ディスク回転起動時の学習動作の実行前に、装置の
    内部温度を検出するための温度検出手段と、 前記温度検出手段により検出された温度値に対応する初
    期学習値を前記第１のメモリ手段から検索する手段と、 前記学習動作を実行して、現在の学習値を算出する学習
    手段と、 前記サーボ補償として使用するために、前記初期学習値
    または前記現在の学習値を格納するための第２のメモリ
    手段と、 前記学習動作により算出された現在の学習値が有効であ
    る場合には当該現在の学習値を前記第２のメモリ手段に
    格納し、当該現在の学習値が不適正値の場合には前記第
    １のメモリ手段から検索された温度値に対応する初期学
    習値を現在の学習値として前記第２のメモリ手段に格納
    する学習制御手段とを具備したことを特徴とするディス
    ク装置。
  15. 【請求項１５】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて、当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられたディスクと、当該ディスク
    上にデータのリード／ライト動作を実行するヘッドと、
    当該ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、シーク動作及びトラ
    ック追従動作を実行して前記ディスク上の目標位置にヘ
    ッドを位置決め制御し、当該トラック追従動作時に第２
    のメモリ手段に格納された学習値を使用してサーボ補償
    を行なうサーボシステムとを有するディスク装置に適用
    するサーボ制御方法であって、 前記サーボシステムは、 トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予め測
    定された初期学習値を温度別に保存している第１のメモ
    リ手段を有し、 前記ディスク回転起動時の学習動作の実行前に、温度セ
    ンサにより装置の内部温度を検出するステップと、 前記温度検出ステップにより検出された温度値に対応す
    る初期学習値を前記第１のメモリ手段から検索するステ
    ップと、 前記学習動作を実行して、現在の学習値を算出するステ
    ップと、 前記学習動作により算出された現在の学習値が有効であ
    る場合には、当該現在の学習値を、前記サーボ補償とし
    て使用するために第２のメモリ手段に格納するステップ
    と、 前記学習動作により算出された学習値が不適正値の場合
    には、前記第１のメモリ手段から検索された温度値に対
    応する初期学習値を現在の学習値として前記第２のメモ
    リ手段に格納するステップとからなる手順を実行するよ
    うに構成されているサーボ制御方法。
  16. 【請求項１６】 多数の各トラックが同心円状に構成さ
    れて、当該各トラックには予めサーボデータが記録され
    たサーボエリアが設けられているディスクと、 前記ディスクに対してデータのリード／ライト動作を実
    行するためのヘッドと、 前記ヘッドを搭載し、前記ディスク上の目標位置に位置
    決めするためのアクチュエータと、 前記ヘッドにより読出される前記サーボデータに従って
    前記アクチュエータを駆動制御し、前記ヘッドのシーク
    動作及びトラック追従動作を実行して前記ディスク上の
    目標位置に前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボ
    制御手段と、 前記トラック追従動作時のサーボ補償として使用し、予
    め測定された初期学習値及び所定の温度範囲毎に設定さ
    れる温度係数を保存している第１のメモリ手段と、 前記ディスク回転起動時の学習動作の実行前に、装置の
    内部温度を検出するための温度検出手段と、 前記第１のメモリ手段から前記温度検出手段により検出
    された温度値に対応する前記温度係数を検索し、当該温
    度係数を使用して温度値に対応する初期学習値を算出す
    る手段と、 前記学習動作を実行して、現在の学習値を算出する学習
    手段と、 前記サーボ補償として使用するために、前記初期学習値
    または前記現在の学習値を格納するための第２のメモリ
    手段と、 前記学習動作により算出された現在の学習値が有効であ
    る場合には当該現在の学習値を前記第２のメモリ手段に
    格納し、当該現在の学習値が不適正値の場合には前記第
    １のメモリ手段から検索された温度値に対応する初期学
    習値を現在の学習値として前記第２のメモリ手段に格納
    する学習制御手段とを具備したことを特徴とするディス
    ク装置。
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