JP2002098507A - 回転部材の絶対角度位置を決定するための装置 - Google Patents

回転部材の絶対角度位置を決定するための装置

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JP2002098507A
JP2002098507A JP2001197107A JP2001197107A JP2002098507A JP 2002098507 A JP2002098507 A JP 2002098507A JP 2001197107 A JP2001197107 A JP 2001197107A JP 2001197107 A JP2001197107 A JP 2001197107A JP 2002098507 A JP2002098507 A JP 2002098507A
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JP2001197107A
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Christophe Nicot
ニコ クリストフ
Pascal Desbiolles
デビオル パスカル
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Societe Nouvelle de Roulements SNR SA
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  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型かつ安価で、操作において比較的簡単
で、車両に対する現在の運転援助システム及び／または
安全システムに容易に適合可能な、回転部材の絶対角度
位置を決定する装置を得る。 【解決手段】 相対角度位置センサ１６により固定構造
に対する回転部材の絶対角度位置を決定するための装置
であって、多重極磁気リングと、固定磁気センサ１６
と、処理装置２６とを備え、該処理装置２６は、基準角
度位置に近接した多重極リング１１の角度位置を検出す
る手段２７と、検出手段２７により付勢されるリング１
１の角度位置をリセットする手段２８であって、いわゆ
るオフセット値を多重極リング１１の絶対角度位置の値
に割当てることができる手段２８と、オフセット値及び
角度位置における変動から、回転部材３、４によって行
われる全回転に渡るリング１１の絶対角度位置を決定す
る手段２９とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、相対角度位置セン
サにより固定構造に対する回転部材の絶対角度位置を決
定するための装置に関する。
【０００２】本発明は、また、かかる装置を備えた、車
両のシャーシに対する車両のハンドルの絶対角度位置を
測定するためのシステムに関する。本発明は、また、か
かる測定システムにより、車両のシャーシに対する車両
のハンドルの角度位置を測定するための方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】読者が以下の内容を理解するのを容易に
するために、θｒで示される相対角度位置の、及びθａ
で示される絶対角度位置の定義、もしくは固定構造に対
する回転部材の定義を以下に与える。
【０００４】回転部材の相対角度位置θｒは、与えられ
た時刻における回転部材の位置を、固定構造に対する回
転部材の任意の初期位置から離している角度を意味し、
この初期位置は、測定ごとに、固定構造に対して変わる
ことができる。
【０００５】絶対角度位置θａは、与えられた時刻にお
ける回転部材の位置を、回転部材の基準位置から離して
いる角度を意味し、この基準位置は、固定構造に対して
固定されている。
【０００６】相対位置センサは既知であり、該相対位置
センサは、一方では、複数対のＮ極及びＳ極が磁化され
た多重極磁気リングであって、それぞれ主トラック及び
「ターン・パルス」基準トラックに対して位置付けられ
た少なくとも３つの感知素子を含む固定磁気センサに対
して回転的に動くことができる多重極磁気リングを備
え、他方では、多重極リングに固定された回転部材のタ
ーンごとに１つの基準パルスを与えるよう意図された、
感知素子によって発せられる出力信号を処理するための
装置を備える。
【０００７】この型のセンサは、本件出願人になる文献
ＦＲ−２ ７６９ ０８８ に記載されている。この型
のセンサは、固定部材に対する回転部材の相対角度位置
だけを知ることが必要である応用にとっては完全に満足
なものである。
【０００８】他方、この型のセンサは、それ自体の上に
複数のターンを行う場合には、回転部材の絶対位置を知
ることを可能としない。（ＥＳＰR）型の車両の経路を
制御するためのシステムのような或る応用は、車両車輪
がシャーシに対して真っ直ぐでありかつシャーシに対し
て固定された中間位置に対する、ハンドルの本当の角度
位置を知ることが必要である。
【０００９】文献ＦＲ−２ ７６８ ０８８ に記載さ
れた型のセンサは、ハンドルの角度位置における変動だ
けを知ることを可能とするが、その本当の角度位置に対
応するその絶対角度位置を知ることは可能ではない。
【００１０】光型もしくは磁気型の絶対角度センサ、並
びにギアに基づく多ターン型の角度センサが知られてい
る。しかしながら、これらの型のセンサのための大きさ
及び動作方法は、周囲の構成要素と適合させることを必
要とし、このことは、特に寸法及び価格について車製造
業者の現在の要求を満足させない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、相対角度位
置センサにより、固定構造に対して回転部材の絶対角度
位置を決定するための装置を提案することによって、特
に従来技術の上述の欠点を解決することを目的としてお
り、該装置は現存する装置と比較して小型でありかつ安
価であり、操作において比較的簡単であり、そして車両
に対する現在の運転援助システム及び／または安全シス
テムに容易に適合可能である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このため本発明の第１の
態様によれば、相対角度位置θｒのためのセンサにより
固定部材に対する回転部材の絶対角度位置θａを決定す
るための装置であって、回転部材に固定されるよう意図
された、回転的に動くことのできる円形の多重極磁気リ
ングであって、回転部材と協働して、いわゆる基準角度
位置からその回転軸の回りに複数の回転を行うことがで
き、そして主トラックと、いわゆる「ターン・パルス」
基準トラックとを備え、主及び「ターン・パルス」トラ
ックは、磁気リングと同心的である前記多重極磁気リン
グと、固定構造に固着されるよう意図され、多重極リン
グのエアーギャップに対向してそれから一定距離に配置
される固定磁気センサであって、少なくとも３つの感知
素子を備え、そのうちの少なくとも２つは、２つの周期
的な電気信号を直角位相で出力するよう、主トラックに
対向して位置付けられ、そのうちの少なくとも１つは、
多重極コーダの回転ごとに１つの電気パルスという形態
で、いわゆる「ターン・パルス」基準電気信号Ｃを出力
するよう、基準トラックに対向して位置付けられ、この
パルスは、固定構造に対する回転部材のいわゆる「ター
ン・パルス」角度位置に対応し、前記基準角度位置と前
記「ターン・パルス」角度位置との間の角度オフセット
は、「オフセット」（θoffsetで示される）と称される
前記固定磁気センサと、多重極リングの相対角度位置θ
ｒ、及びこの相対角度位置θｒにおける変動の決定を可
能とするために適切な、信号Ａ、Ｂから発するパルスを
計数する手段と、を備えた決定装置において、該決定装
置は処理装置をも備え、処理装置は、前記基準角度位置
に近接した多重極リングの角度位置θ0を検出する手段
と、該検出手段により付勢され、多重極リングの絶対角
度位置θａをリセットする手段であって、「ターン・パ
ルス」信号Ｃのパルスが検出されたとき、オフセット値
θoffsetを、その基準角度位置に対する、多重極リング
の絶対角度位置θａの値に割当てることができる前記手
段と、オフセット値θoffset及び相対角度位置θｒにお
ける変動から、回転部材によって行われる全回転に渡る
リングの絶対角度位置θａを決定する手段と、を含んで
いることを特徴とする決定装置が提供される。
【００１３】この方法で、何等かの大型のシステムを提
供することなく、また、回転部材もしくは固定構造に何
等かの広範な変更を行うことなく、相対角度位置センサ
から、絶対位置の測定を得ることが可能である。
【００１４】さらに、この測定は、車両の安全システム
によって、運転援助システムによって直接用いられるこ
とができる。一実施例によれば、リセットする手段は、
基準値に近接した角度位置（θ0）が検出されたとき、
前記基準値を絶対位置（θａ）の値に割当てるように配
列されている。
【００１５】処理装置は、例えば、センサによって出力
された信号を受けることができるマイクロコントローラ
の形態にある。さらに、処理装置は、 − 前記マイクロコントローラにリンクされた、オフセ
ット値を記憶することができる、ＥＥＰＲＯＭまたはフ
ラッシュ・メモリの型の第１のメモリ、及び／または − その基準角度位置に対する多重極リングの絶対位置
θａの値を記憶することができる、ＥＥＰＲＯＭまたは
フラッシュ・メモリの型の第２のメモリを備えることが
できる。
【００１６】一実施例によれば、センサが動作を保つよ
うに該センサに連続的に電流を供給することができる、
いわゆる「局部的」予備システムが設けられる。変形例
によれば、多重極コーダの絶対角度位置θａが常時計算
されるのを可能とするよう、センサ及び処理装置に連続
的に電流を供給することができる、いわゆる「全体的」
予備システム（３７）が設けられる。
【００１７】本発明の第２の態様によれば、車両のシャ
ーシに対する、車両のハンドルの絶対角度位置θａを測
定するためのシステムであって、今説明したばかりの装
置を備え、多重極磁気リングはハンドルに固定され、磁
気センサはシャーシに固定され、前記測定システムは、
また、車両の速度を測定する手段と、車両の操舵輪の速
度Ｖｇ、Ｖｄを測定する手段とを備え、検出手段は、こ
れらの速度Ｖｇ、Ｖｄの差を取る手段を備えることを特
徴とするシステムが提供される。
【００１８】検出手段は、例えば、車両の速度を第１の
閾値Ｓ１と比較する第１の手段と、車輪の速度Ｖｇ、Ｖ
ｄ間の差Ｖdifの絶対値を第２の閾値Ｓ２と比較する第
２の手段とを備えている。
【００１９】また、ハンドルに与えられるトルクΓを測
定する手段を備えることもでき、検出手段は、トルクΓ
の値を第３の閾値Ｓ３と比較する第３の手段を備えてい
る。さらに、ハンドルの回転速度Ｖvolを測定する手段
を備えることもでき、検出手段は、回転速度Ｖvolの値
を第４の閾値Ｓ４と比較する第４の手段を備えている。
【００２０】本発明の第３の態様によれば、車両のシャ
ーシに対する車両のハンドルの絶対角度位置θａを、上
述した測定システムにより測定する方法であって、装置
が動作されているときに行われる初期設定手順を備え、
この手順は、基準角度位置に近接した角度位置θ0を検
出し、「ターン・パルス」を検出し、多重極リングの絶
対角度位置θａにオフセット値θoffsetを割当てるため
の準備を行う段階を含んでいる方法が提供される。
【００２１】この方法は、初期設定手順の後に、センサ
から発する信号Ａ、Ｂを連続的に計数し、相対角度位置
θｒにおける何等かの変動を多重極リングの絶対角度位
置θａに連続的に通すための準備を行う段階をも含んで
いる。
【００２２】基準角度位置に近接した角度位置θ0を検
出する前に、信号Ａ、Ｂを連続的に計数し、そして多重
極リングの相対角度位置θｒを連続的に決定するための
準備を行うことも可能である。
【００２３】初期設定手順は、例えば、基準角度位置に
近接した角度位置θ0の検出と、「ターン・パルス」の
検出との間で、基準角度位置の値を絶対角度位置θａの
値に割当てるための準備を行う段階を含んでいる。
【００２４】センサに電流を連続的に供給するいわゆる
「局部的」予備システムを付勢し、絶対位置θａの値を
記憶し、多重極リングの相対位置θｒにおける変動を測
定するためにセンサから発する信号Ａ、Ｂを連続的に計
数し、予備システムを消勢し、相対位置θｒにおける変
動を、記憶されている絶対位置θａの値に通すための準
備を行う段階を設けることもできる。
【００２５】基準角度位置に近接した角度位置θ0の検
出は、車両の速度Ｖｖを測定し、それを第１の閾値Ｓ１
と比較する段階と、車両の操舵輪すなわち車輪の速度Ｖ
ｇ、Ｖｄを測定し、それらの差Ｖdifを第２の閾値（Ｓ
２）と比較する段階と、により行われることができ、車
両の速度Ｖｖが第１の閾値Ｓ１よりも大きく、車輪の速
度Ｖｇ、Ｖｄ間の差Ｖdifの絶対値も第２の閾値Ｓ２よ
りも小さい場合に、基準角度位置に近接した前記角度位
置θ0が検出される。
【００２６】基準角度位置に近接した角度位置θ0の検
出は、 − 車両のハンドルに与えられるトルクΓを測定し、そ
れを第３の閾値Ｓ３と比較するための準備を行う段階を
含むこともできるし、その場合、基準角度位置に近接し
た前記角度位置θ0は、さらに、ハンドルに与えられる
トルクΓの値が第３の閾値Ｓ３よりも小さい場合に検出
され、及び／または − 車両のハンドルの回転速度Ｖvolを測定し、それを
第４の閾値Ｓ４と比較するための準備を行う段階を含む
こともできる。この場合、基準角度位置に近接した前記
角度位置θ0は、さらに、回転速度Ｖvolの値が第４の閾
値Ｓ４よりも小さい場合に検出される。
【００２７】本発明の他の目的及び長所は、添付図面を
参照して与えられる以下の実施例の説明から明らかにな
るであろう。
【００２８】
【発明の実施の形態】図１は、ハンドル４によって制御
される操舵軸３を含む操舵システム２を備えた、線形速
度Ｖｖで走行する車両１を示しており、軸３及びハンド
ル４は、車両１のシャーシ５に対して旋回するよう装着
されている。
【００２９】直線において、車両１の左６及び右７の操
舵輪は平行であると仮定され、Ｖｇ及びＶｄで示される
それらのそれぞれの移動速度は車両１の速度Ｖｖと等し
い。トルクΓがハンドル４の軸に与えられるとき、該ハ
ンドルは角度位置θｖを取るよう、その軸の回りを旋回
する。
【００３０】ハンドルの本当の角度位置である角度位置
θｖは、以下であると仮定される。 − 車両１が直線で走行しているときゼロであり、ハン
ドル４にはトルクが与えられない。ハンドル４は、次
に、シャーシ５に対して固定された、いわゆる平行角度
位置にある。
【００３１】− 車両１を右カーブで旋回させるようト
ルクΓがハンドル４に与えられるときは厳密に正であ
り、左車輪の速度Ｖｇは、次に、右車輪の速度Ｖｄより
も厳密に大きい。
【００３２】− 車両１を左カーブで旋回させるようト
ルクΓがハンドル４に与えられるときは厳密に負であ
り、左車輪の速度Ｖｇは、次に、右車輪の速度Ｖｄより
も厳密に小さい。
【００３３】以下の説明では、角度位置をラジアンで表
す。１ラジアンの値の角度測定は、約５７．２９５７度
の角度測定に対応し、２πラジアンの角度測定は、３６
０度の角度測定（すなわち、完全な回転）に対応するこ
とを思い起こされたい。
【００３４】簡単にするために、ハンドル４は、それ自
体、４回転することができ、その平行位置から最大の左
ロックの位置まで左に２回転（この場合、θｖ＝−４
π）、及び平行位置から最大の右ロック位置まで右に２
回転（この場合、θｖ＝＋４π）することができると仮
定している。
【００３５】上述のことから、θｖはシャーシ５に対す
るハンドル４の絶対角度位置であり、−４πと＋４πと
の間にあるということが分かる。この角度位置θｖの正
確な測定を得ることが望まれる。
【００３６】これは、この角度位置θｖが、スキッド防
止システム、ロック防止システム、ローリング防止シス
テム、または操縦援助システムのような安全システム８
によって必要とされ得るからである。
【００３７】このため、車両には、特に角度位置θｖを
決定するための方法を行うことができる測定システム９
が装備されている。この測定システム９は、角度位置θ
ｖを決定するための装置１０を備え、該装置は円形の多
重極磁気リング１１を備えており、該リング１１は、回
転的に動作することができ、ハンドル４の操舵軸３また
はハブに取付けられ、そしてそれと結合して、Ｒで示さ
れるその回転軸の回りでそれ自体の複数の回転を行うよ
うにそれに固定されている。
【００３８】このようにして、多重極リング１１は、ハ
ンドル４と結合して４回転することができる。多重極リ
ング１１の絶対角度位置（絶対角度とも称す）は、θａ
で示され、ハンドル４の本当の角度位置θｂの測定を構
成する。
【００３９】この絶対角度位置θａは、ハンドル４の平
衡位置に対応する、シャーシ５に対して固定されたいわ
ゆる基準角度位置に対して任意に定義される。平衡位置
において、θａは定義によりゼロであり、それ故、θａ
は永久的にθｖに等しい。
【００４０】絶対角度位置θａにおける変動を測定する
ための方法を説明する。リング１１は、複数対の隣接す
るＮ極及びＳ極を含み、その接合部１２は、単一の接合
部１３と称されるその内の１つを除いて半径方向に延び
ており、単一の接合部１３は、半径方向に対して例えば
角度αを為している。
【００４１】２つの共心的な磁気トラックがリング１１
上に区画され、内部の主トラック１４と、いわゆる「タ
ーン・パルス」外部基準トラック１５とである。シャー
シ５に固定され、装置１０内に一体化された、固定の磁
気相対角度位置センサ１６が、多重極リング１１に対向
して配置されている。
【００４２】センサ１６は、少なくとも３つの感知素子
を備え、そのうちの少なくとも２つ１７、１８は、主ト
ラック１４に対向して位置付けられ、そのうちの少なく
とも１つ１９は、「ターン・パルス」トラック１５に対
向している。
【００４３】感知素子１７、１８、１９は、例えばホー
ル効果センサであり、図４に示された、それぞれＳ１
７、Ｓ１８、Ｓ１９で示される電気信号を発する。セン
サ１６内でのこれらの信号Ｓ１７、Ｓ１８、Ｓ１９の電
子処理は、直角位相における２つの平方ディジタル信号
Ａ及びＢ、並びに「ターン・パルス」基準ディジタル信
号Ｃを得ることを可能とする。
【００４４】センサ１６は、「ターン・パルス」ディジ
タル信号Ｃを得るために比較器により固定基準閾値と比
較される「ターン・パルス」基準アナログ信号ＳTTを出
力するために、微分器により、例えば信号Ｓ１９及びＳ
１８間のアナログ差を生成する。
【００４５】ディジタル信号Ａ、Ｂ、Ｃを得るための原
理、並びに磁気リング１１及びセンサ１６の異なった実
施例は、本件出願人による特許出願Ｎo ＦＲ−２ ７
６９０８８ に詳細に記載されている。
【００４６】例えば車両１が起動する際にリング１１が
位置する初期位置に対して、θｒで示される多重極１１
のいわゆる相対角度位置を測定するために、車両１０
は、例えばセンサ１６に集積される信号パルスＡまたは
Ｂを計数する手段２０を備えている。
【００４７】これらの計数手段２０は、例えば、検出さ
れたパルスに従って相対位置θrの値が増分されもしく
は減分されるレジスタを備えている。相対角度位置θｒ
における変動は、絶対角度位置θａにおける変動と同一
である。
【００４８】絶対角度位置θａの正確な測定を得るため
に、θａの初期値が決定され、位置θａにおける引き続
く変動は、センサ１６により決定される。このため、θ
ａを測定するための方法は、最初に車両１が道路に置か
れる前に行われ得る初期設定手順を含み、点火をスイッ
チオフする２つの例の間でθａの値を記憶するための手
段が、次に、設けられる。
【００４９】変形例によれば、この手順は、車両が起動
されるたびごとに行われ得、点火をスイッチオフする２
つの例の間でθaの値を記憶するための手段は設けられ
ない（θａの初期設定は周期的に行われるので、再初期
設定が指示される）。
【００５０】この初期設定、もしくは再初期設定手順
は、以下の態様で行われ得る。最初に、ハンドル４の角
度位置が、その平衡位置に接近して検出され、すなわち
リング１１の絶対角度位置θｖが基準角度位置に接近し
て検出され、このことは、車両１の車輪が真っ直ぐであ
ることを意味する。
【００５１】この検出は、以下のステップを含み得る。 − 車両の速度Ｖｖが測定され（例えば車輪の速度を重
み付けすることにより）、そして例えば時速１０キロメ
ートル付近の第１の閾値Ｓ１と比較される。
【００５２】− 左及び右の車輪の速度Ｖｇ、Ｖｄが測
定される。 − 車輪の速度の差Ｖｇ−Ｖｄの絶対値Ｖdifが計算さ
れ、その値は、例えば時速１キロメートル付近の第２の
閾値Ｓ２と比較される。
【００５３】絶対角度位置θａは、次の条件が同時に満
たされるならば、θ0に等しいということが仮定され
る： Ｖｖ＞Ｓ１ 及び │Ｖdif│＜Ｓ２ 。さら
に、検出手順は、ハンドル４に与えられるトルクΓを測
定し、それを、例えば１ニュートン・メートル付近の第
３の閾値Ｓ３と比較するための準備を行うステップを含
むことができる。
【００５４】リング１１の絶対角度位置θａは、次の３
つの条件が同時に満たされるならば、実質的にθ0に等
しいと仮定される： Ｖｖ＞Ｓ１、 │Ｖdif│＜Ｓ２
及びΓ＜Ｓ３ 。
【００５５】さらに、検出手順は、ハンドル４の回転速
度Ｖvolを測定し、それを、例えば秒速０．２ラジアン
付近の第４の閾値Ｓ４と比較するための準備を行うさら
なるステップを含むことができる。
【００５６】リング１１の絶対角度位置θａは、次の４
つの条件が同時に満たされるならば、実質的にθ0に等
しいと仮定される： Ｖｖ＞Ｓ１、 │Ｖdif│＜Ｓ
２、Γ＜Ｓ３ 及び Ｖvol＜Ｓ４ 。
【００５７】車両１は、次に、実質的に直線で、Ｓ１よ
り大きい速度で走行していると仮定される。検出されて
いる位置θ0、基準角度位置の値（この場合、値ゼロ）
は、多重極リング１１の絶対角度位置θａの値に割り付
けられる。
【００５８】初期設定、もしくは再初期設定手順は、第
２に、以下のように定義されるいわゆる基準「ターン・
パルス」を検出するための準備を行う。ハンドル４、ま
たは多重極リング１１の完全ターン（完全な一回転）
は、２つの連続する「ターン・パルス」を分離する。
【００５９】左ロック位置から右ロック位置まで、セン
サ１６は、４つの連続する「ターン・パルス」を検出す
る。「ターン・パルス」基準角度位置として知られてい
る絶対位置の値は、多重極リング１１の基準角度位置に
角度的に最も近いパルスに対応する。以後の説明を簡単
にするために、このパルスは、ハンドル４をその平衡位
置から右に旋回することによって検出されるということ
を仮定する。
【００６０】当然、変形例においては、このパルスは、
ハンドル４を左に旋回することによって検出され得る。
「ターン・パルス」基準角度位置及び基準角度位置間の
角度差は、「オフセット」と呼ばれ、θoffsetで示され
る。
【００６１】「ターン・パルス」絶対角度位置は基準位
置に対応し、オフセットθoffsetが次にゼロであるよう
に、多重極リング１１を機械的に装着することも可能で
ある。
【００６２】しかしながら、本件出願人は、この機械的
位置付けが、大量生産の関係で系統的かつ確実に行うこ
とが困難であり、オフセットθoffsetが大多数の場合に
おいてゼロでないと言うことを発見した。
【００６３】従って、工場内で車両１を組立てるときに
オフセット値θoffsetを記憶することは一層容易なこと
に思える。基準「ターン・パルス」が検出された後、初
期設定手順は、オフセット値θof fsetを絶対角度位置θ
ａの値に割り当てるための準備を行う。
【００６４】絶対角度位置θａは、このようにして初期
設定されるか、もしくは再初期設定される。例えば、車
両位置が道路上に置かれる前にオフセットθoffsetの値
を決定するために、以下の手順が行われる。
【００６５】− 車輪６、７の平行を調節するために車
両１を回転道路上に位置付け、車輪６、７は真っ直ぐに
おかれる。 − 値ゼロは、相対角度位置の値に割当てられる。
【００６６】− 「ターン・パルス」を検出するようハ
ンドルが左に及び／または右に旋回され、相対角度位置
のオフセット値θoffsetはこのパルスの検出に対応す
る。任意の時刻に絶対角度位置を引き続いて決定するた
めに、信号Ａ、Ｂが、計数手段２０により連続的に計数
され、そして相対角度位置θｒにおける任意の変動が、
絶対角度位置θａの値に転送される。
【００６７】再初期設定手順の履行を可能とするため
に、測定システム９は、以下を備える。 − 操舵輪（車輪）６、７の速度Ｖｄ、Ｖｇを測定する
手段２１、２２。
【００６８】− 車両の速度Ｖｖを測定する手段２３。
測定システム９は、以下を備えることもできる。 − ハンドル４に与えられるトルクΓを測定する手段２
４。
【００６９】− ハンドル４の回転速度Ｖvolを測定す
る手段２５。測定システム９はまた処理装置２６も備
え、該処理装置２６は以下を含む。 − 角度位置θ0を検出する手段２７。
【００７０】− 検出手段２７により付勢され、「ター
ン・パルス」基準パルスが検出されたときに絶対角度位
置θａの値にオフセット値θoffsetを割当てることがで
きる、多重極リング１１の絶対角度位置θａをリセット
する手段２８。
【００７１】− センサ１６により測定される相対角度
位置θｒにおける変動及びオフセット値θoffsetから絶
対角度位置θａを決定する手段２９。決定手段２９は、
リセット手段２８に及び計数手段２０に接続される。
【００７２】一実施例によれば、リセット手段２８は、
角度位置θ0が検出されたとき、（ゼロ）基準値を絶対
位置θａの値に割当てるように配列される。リセット手
段２８は、計数手段２０に及び検出手段２７に接続さ
れ、これらは、それ自体、測定手段２１乃至２５に接続
される。
【００７３】角度位置θ0の検出を可能とするために、
検出手段２７は以下を備える。 − 車両の速度Ｖｖを第１の閾値Ｓ１と比較する第１の
手段３０。 − 右及び左車輪の速度Ｖｄ、Ｖｇの差を取る手段３
１、及び速度Ｖｄ、Ｖｇ間の差の絶対値Ｖdifを第２の
閾値Ｓ２と比較する第２の手段３２。
【００７４】検出手段２７は以下も備える。 − ハンドル４に与えられるトルクΓを第３の閾値Ｓ３
と比較する第３の手段３３。
【００７５】− ハンドルの速度Ｖvolを第４の閾値Ｓ
４と比較する第４の手段３４。一実施例によれば、処理
装置２６は、検出手段２７と、リセット手段２８と、絶
対位置θａを決定する手段２９とを形成するサブアセン
ブリを備えた電子回路である。
【００７６】検出手段の例示的実施例が図６に示されて
いる。もう1つの実施例によれば、処理手段２６は、検
出手段１７と、リセット手段２８と、絶対角度位置θａ
を決定する手段２９とをそれぞれ形成する少なくとも３
つのサブプログラムを備えた主プログラムを含むマイク
ロコントローラである。
【００７７】マイクロコントローラ２６は、一方では、
センサ１６から来る信号を、他方では測定手段２１乃至
２５から来る信号を受けるように配列されている。オフ
セット値θoffsetは、オフセット・レジスタを形成する
マイクロコントローラ２６に接続されるＥＥＰＲＯＭ型
の第1のメモリ３５に記憶され得る。
【００７８】任意の時刻において、その部分のためのオ
フセット値θoffsetは、マイクロコントローラ２６に一
体化された増分レジスタに導入され得る。マイクロコン
トローラ２６に接続されかつ絶対角度位置θａのための
レジスタを形成する、ＥＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・
メモリの第２のメモリ３６に、値θｄも、特に点火がス
イッチオフされる前に、記憶され得る。
【００７９】一実施例によれば、車両１が起動されるご
とに、図１１のダイアグラムに示される初期設定手順が
行われ、車両１が起動されるときは、絶対角度位置θａ
の値は記憶されていない。
【００８０】初期設定手順は、車両１の運転者に示され
得る。車両１の接触が検出されたとき、処理装置２６
は、彼の車両１が瞬間的に劣化モードで動作しているこ
と、すなわち、測定システム９がハンドル４の角度位置
θａを測定することが瞬間的にできなくなったこと（し
かしながら、相対角度位置θｒの測定はこの劣化モード
においても可能のままである）を運転者に示す、車両１
の計器パネル上の指示光の照明を付勢する。
【００８１】処理装置２６は、次に、絶対角度位置θａ
のためのレジスタの再初期設定を付勢する。この動作が
行われてしまうと、プログラムは指示光のスイッチオフ
を付勢し、点火をスイッチオフすることによりエンジン
が停止されるまで、測定システム９はリング１１の絶対
角度位置θａを常時計算する（図１０）。
【００８２】もう１つの実施例によれば、絶対角度位置
θａの系統的な再初期設定を進めることは必要でない。
第１の変形例によれば、決定装置１０は、センサ１６及
び処理装置２６に、車両１の点火がスイッチオフされる
ときを含め、電流を連続的に供給する全体的な予備シス
テム３７を備える。
【００８３】この方法で、絶対角度位置θａの測定は、
車両１の走行状態とは無関係に連続的に行われる。この
ため、全体的な予備システム３７は、例えば、それに電
流を供給する車両１のバッテリに接続される。
【００８４】このように、車両１が動作していないとき
でさえ、ハンドル４にかかる何等かの動作は、絶対角度
位置θａにおける変動を生じる。この実施例において、
計数手段２０は、マイクロコントローラ２６内に一体化
され得る。
【００８５】この第１の変形例は、図７にグラフで示さ
れており、このグラフは、ハンドル４の本当の角度位置
θｖの関数として多重極リング１１の絶対角度位置θａ
を示している。
【００８６】車両１の点火のスイッチオフの直前の時刻
（１）において、ハンドル４は角度位置θｖ１にあり、
この角度位置には、多重極リング１１の角度位置の測定
値θａ１が対応している。
【００８７】車両の点火の新しいスイッチオンの直後の
時刻（２）において、ハンドル４は、角度位置θｖ２に
あり、この角度位置には、多重極リング１１の角度位置
の測定値θａ２が対応しており、絶対角度位置θａにお
ける変動θａ２−θａ１が、点火がスイッチオフされた
期間の間に測定された。
【００８８】第２の変形例によれば、決定装置１０は、
センサ１６に、車両１の点火がスイッチオフされるとき
を含め、電流を連続的に供給する局部的な予備システム
３８を備える。
【００８９】このため、局部的な予備システム３８は、
例えば、それに電流を供給する車両１のバッテリに接続
される。この第２の変形例は、図８に示されており、こ
の図８は、ハンドル４の本当の角度位置θｖの関数とし
て多重極リング１１の絶対角度位置θａを示すグラフで
ある。
【００９０】車両１の点火のスイッチオフの直前の時刻
（１）において、ハンドル４は角度位置θｖ１にあり、
この角度位置には、多重極リング１１の角度位置の測定
値θａ１が対応している。
【００９１】点火がスイッチオフされるとき、θａ１の
値は、第２のメモリ３６（絶対角度レジスタ）に記憶さ
れ、この第２のメモリ３６には、少なくともこの記憶期
間中に局部的な予備システム３８によって電流が供給さ
れ得る。
【００９２】相対角度位置θｒにおける変動（絶対角度
位置θａにおける変動に等しい）は、センサ１６によっ
て測定され、レジスタ３９において増分される。車両１
の点火の新しいスイッチオンの直後の時刻（２）におい
て、ハンドル４は、角度位置θｖ２にあり、他方、絶対
角度レジスタは、値θa１に保たれた。
【００９３】時刻（３）において、決定手段は、次に、
相対角度位置θｒにおける変動（本当の位置における変
動θv２−θｖ１に等しい）を絶対角度位置θａの値に
通し、そして対応の値θａ２を絶対角度位置の値に割当
てる。
【００９４】この方法で、車両１が不動作であるときの
ハンドル１の本当の位置θｖにおける変動は、車両１が
次に起動したときの絶対角度位置θａの測定値に何等欠
陥を生じない。
【００９５】特に、車両のバッテリがもはやその役目を
果たさないとき（それが電気を出さなくなるか、もしく
は変えられるために外されたとき）、予備システムは、
それが全体的３７であろうが局部的３８であろうが、消
勢されるかスイッチオフされることが起こり得る。
【００９６】相対θｒ及び絶対θａ角度位置の値は次に
失われる。測定システム９は、次に、例えば上述の再初
期設定手順に従って、絶対角度レジスタの再初期設定を
進める。
【００９７】この再初期設定も、図９のグラフに示され
ており、この図９は、ハンドル４の本当の角度位置θｖ
の関数として多重極リングの絶対角度位置θａを示す。
車両１の点火のスイッチオフの直前の時刻（１）におい
て、ハンドル４は角度位置θｖ１にあり、この角度位置
には、多重極リング１１の角度位置の測定値θａ１が対
応している。
【００９８】車両１の点火の新しいスイッチオンの直後
の時刻（２）において、ハンドル４は、角度位置θｖ２
にあり、他方、絶対角度レジスタ３６は、任意の値θa
２を含む。
【００９９】センサ１６によって測定された多重極リン
グ１１の相対位置θｒにおける変動は、時刻（３）まで
に絶対角度位置θａに通され、その時刻（３）におい
て、基準角度位置に接近した値θ0が検出される。
【０１００】時刻（３）の直後の時刻（４）において、
リセット手段２８は、次に、基準角度位置の値（ゼロ）
を絶対角度位置θａに割当てる。センサ１６によって測
定された多重極リング１１の相対位置θｒにおける変動
は、時刻（５）までに絶対角度位置θａに通され、その
時刻（５）において、基準「ターン・パルス」が検出さ
れる。
【０１０１】時刻（５）の直後の時刻（６）において、
リセット手段２８は、次に、オフセット値θoffsetを絶
対角度位置θａに割当てる。引き続き、センサ１６によ
って測定された多重極リングの相対位置θｒにおける変
動は、次の点火のスイッチオフまで絶対角度位置θａに
通される。
【０１０２】絶対角度位置レジスタの再初期設定は、車
両１が停止している間に準備され得る。バッテリが再接
続される（または他の任意の装置が予備システム３７、
３８に電流を供給する）前に、ハンドル４は、その平衡
位置に接近した位置に置かれる。
【０１０３】バッテリが次に再接続され、そして次に、
ハンドル４が旋回され、これにより、基準ターン・パル
ス位置が検出される。第１のメモリ３５に含まれるオフ
セット値θoffsetが、次に、絶対角度位置θａの値に割
当てられる。
【０１０４】本明細書においては、絶対位置θａの測定
は、車両１のシャーシ５に対して旋回するハンドル４に
適用されてきたけれども、この測定は、固定構造に対し
て回転する任意の型の構成要素に適用可能である。
【０１０５】特に、多重極リングは、ボールまたはロー
ラ・ベアリングの回転するレースウエイ上に装着される
ことができ、センサは、例えば固定されたレースウエイ
上に装着される。
【０１０６】
【発明の効果】以上、本発明による、相対角度位置セン
サにより固定構造に対して回転部材の絶対角度位置を決
定するための装置によれば、特に従来技術の欄に記載さ
れた欠点が解決され、現存する装置と比較して小型であ
りかつ安価であり、操作において比較的簡単であり、そ
して車両に対する現在の運転援助システム及び／または
安全システムに容易に適合可能であるという効果を有す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 カーブしている車両を概略的に示す図であ
り、この車両は、車両の異なった構成要素、特に操舵輪
および操舵軸に接続される測定システムを備えた安全シ
ステムを有し、この測定システムは、操舵軸を制御する
ハンドルの絶対角度位置を計算するのを可能とする。
【図２】 図１の詳細を示す概略図であり、車両の操舵
軸上には多重極磁気リングが装着され、シャーシ上に
は、多重極リングと対向して配置されているセンサが装
着されている。
【図３】 ２つの対のＮ極及びＳ極が示された多重極磁
気リングの部分を示す図であり、内部の主トラック及び
外部の「ターン・パルス」基準トラックの２つの同心的
トラックが一点鎖線で示されており、センサの３つの感
知素子も黒い四角の形態で示されており、それらの１つ
は、「ターン・パルス」トラックに対向して配置され、
他の２つは主トラックに対向して配置され、２対の極
が、Ｓ極及び隣接のＮ極間の斜めの接合部の形態にある
磁気特異点の各側に位置しており、この特異点は、リン
グの回転ごとに１パルスの形態の「ターン・パルス」信
号を得ることを可能とする。
【図４】 センサから発する電気信号及び「ターン・パ
ルス」基準信号を有する対応の方形デジタル信号のグラ
フ図である。
【図５】 ハンドルの絶対角度位置を得ることを可能と
する、本発明による測定システムの概略図である。
【図６】 絶対位置レジスタの再初期設定を可能とする
ために必要な条件の一実施例を示す論理回路図である。
【図７】 決定装置が全体的予備システムを備えた一実
施例による、回転部材の実際の角度位置の関数として多
重極リングの絶対角度位置を示すグラフであり、点
（１）及び（２）は、多重極リングの絶対角度位置を測
定する２つの引き続く段階に対応する。
【図８】 測定装置が局部的予備システムを備えた実施
例による、図７のグラフと同様のグラフであり、点
（１）、（２）及び（３）は、多重極リングの絶対角度
位置を測定する３つの引き続く段階に対応する。
【図９】 絶対角度レジスタを再初期設定するための手
順を示す、図７及び図８におけるグラフと同様のグラフ
である。
【図１０】 絶対角度位置レジスタを再初期設定するた
めのプログラムの段階を示す図である。
【図１１】 絶対位置レジスタを再初期設定するため
の、図１０のプログラムのサブプログラムの段階を示す
図である。
【符号の説明】
３、４…回転部材、５…固定構造、１０…決定装置、１
１…多重極リング、１４…主トラック、１５…「ターン
・パルス」基準トラック、１６…センサ、θｒ…相対角
度位置、θａ…絶対角度位置、Ｒ…回転軸、１７、１
８、１９…感知素子、Ａ、Ｂ…周期的な電気信号、Ｃ…
「ターン・パルス」基準電気信号、θoffs et…オフセッ
ト値、２０…パルスを計数する手段、２６…処理装置、
θ0…基準角度位置に近接したリングの角度位置、２７
…θ0を検出する手段、２８…リングの絶対角度位置を
リセットする手段、２９…リングの絶対角度位置を決定
する手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 パスカル デビオル フランス国 Ｆ−74570 トラン−グリエ ール ルート ド ビオヴィ 1088 Ｆターム(参考） 2F063 AA35 AA36 BA08 BD16 CA34 CA40 DA01 DA05 DB07 DD02 EA03 GA52 GA67 GA73 JA06 KA01 KA05 LA29 3D033 CA17 CA29

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 相対角度位置（θｒ）のためのセンサ
    （１６）により固定部材（５）に対する回転部材（３、
    ４）の絶対角度位置（θａ）を決定するための装置であ
    って、 回転部材（３、４）に固定されるよう意図された、回転
    的に動くことのできる円形の多重極磁気リング（１１）
    であって、回転部材（３、４）と協働して、いわゆる基
    準角度位置からその回転軸（Ｒ）の回りに複数の回転を
    行うことができ、そして主トラック（１４）と、いわゆ
    る「ターン・パルス」基準トラック（１５）とを備え、
    主（１４）及び「ターン・パルス」（１５）トラック
    は、磁気リング（１１）と同心的である前記多重極磁気
    リング（１１）と、 固定構造（５）に固着されるよう意図され、多重極リン
    グ（１１）のエアーギャップに対向してそれから一定距
    離に配置される固定磁気センサ（１６）であって、少な
    くとも３つの感知素子（１７、１８、１９）を備え、そ
    のうちの少なくとも２つ（１７、１８）は、２つの周期
    的な電気信号（Ａ、Ｂ）を直角位相で出力するよう、主
    トラック（１４）に対向して位置付けられ、そのうちの
    少なくとも１つ（１９）は、多重極コーダ（１１）の回
    転ごとに１つの電気パルスという形態で、いわゆる「タ
    ーン・パルス」基準電気信号（Ｃ）を出力するよう、基
    準トラック（１５）に対向して位置付けられ、このパル
    スは、固定構造（５）に対する回転部材（３、４）のい
    わゆる「ターン・パルス」角度位置に対応し、前記基準
    角度位置と前記「ターン・パルス」角度位置との間の角
    度オフセットは、「オフセット」（θoffset）と称され
    る前記固定磁気センサ（１６）と、 多重極リング（１１）の相対角度位置（θｒ）、及びこ
    の相対角度位置（θｒ）における変動の決定を可能とす
    るために適切な、信号（Ａ、Ｂ）から発するパルスを計
    数する手段（２０）と、を備えた決定装置において、該
    決定装置（１０）は処理装置（２６）を備え、処理装置
    （２６）は、 前記基準角度位置に近接したリング（１１）の角度位置
    （θ0）を検出する手段（２７）と、 該検出手段（２７）により付勢され、リング（１１）の
    絶対角度位置（θａ）をリセットする手段（２８）であ
    って、「ターン・パルス」信号（Ｃ）のパルスが検出さ
    れたとき、オフセット値（θoffset）を、その基準角度
    位置に対する、多重極リング（１１）の絶対角度位置
    （θａ）の値に割当てることができる前記手段（２８）
    と、 オフセット値（θoffset）及び相対角度位置（θｒ）に
    おける変動から、回転部材（３、４）によって行われる
    全回転に渡るリング（１１）の絶対角度位置（θａ）を
    決定する手段（２９）と、を含んでいることを特徴とす
    る決定装置（１０）。
  2. 【請求項２】 前記リセットする手段（２８）は、基準
    値に近接した角度位置（θ0）が検出されたとき、前記
    基準値を絶対位置（θａ）の値に割当てるように配列さ
    れていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. 【請求項３】 処理装置（２６）は、センサ（１６）に
    よって出力された信号を受けることができるマイクロコ
    ントローラの形態にあることを特徴とする請求項１また
    は２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記マイクロコントローラ（２６）に接
    続された、オフセット値（θoffset）を記憶することが
    できる、ＥＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリの型の
    第１のメモリ（３５）を備えたことを特徴とする請求項
    ３に記載の装置。
  5. 【請求項５】 処理装置（２６）は、その基準角度位置
    に対する多重極リング（１１）の絶対位置（θａ）の値
    を記憶することができる、ＥＥＰＲＯＭまたはフラッシ
    ュ・メモリの型の第２のメモリ（３６）を備えているこ
    とを特徴とする請求項３または４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 センサ（１６）が機能を保つように該セ
    ンサ（１６）に永久に電流を供給することができる、い
    わゆる「局部的」予備システム（３８）を備えたことを
    特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の装置。
  7. 【請求項７】 多重極コーダ（１１）の絶対角度位置
    （θａ）の計算を常時可能とするよう、センサ（１６）
    及び処理装置（２６）に永久に電流を供給することがで
    きる、いわゆる「全体的」予備システム（３７）を備え
    たことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の
    装置。
  8. 【請求項８】 車両（１）のシャーシ（５）に対する、
    車両（１）のハンドル（４）の絶対角度位置（θａ、θ
    ｖ）を測定するためのシステムであって、請求項３乃至
    ７のいずれか１つに記載された装置（１０）を備え、多
    重極磁気リング（１１）はハンドル（４）に固定され、
    磁気センサ（１６）はシャーシ（５）に固定され、前記
    測定システム（９）は、また、車両の速度を測定する手
    段（２３）と、車両（１）の操舵輪（６、７）の速度
    （Ｖｇ、Ｖｄ）を測定する手段（２１、２２）とを備
    え、検出手段（２７）は、これらの速度（Ｖｇ、Ｖｄ）
    の差を取る（３１）手段を備えることを特徴とするシス
    テム。
  9. 【請求項９】 検出手段（２７）は、車両の速度を第１
    の閾値（Ｓ１）と比較する第１の手段（３０）と、操舵
    輪（６、７）の速度（Ｖｇ、Ｖｄ）間の差（Ｖdif）の
    絶対値を第２の閾値（Ｓ２）と比較する第２の手段（３
    ２）とを備えたことを特徴とする請求項８に記載の測定
    システム。
  10. 【請求項１０】 ハンドル（４）に与えられるトルク
    （Γ）を測定する手段（２４）を備え、検出手段（２
    ７）は、トルク（Γ）の値を第２の閾値（Ｓ３）と比較
    する第３の手段（３３）を備えていることを特徴とする
    請求項８または９に記載の測定システム。
  11. 【請求項１１】 ハンドル（４）の回転速度（Ｖvol）
    を測定する手段（２５）を備え、検出手段（２７）は、
    回転速度（Ｖvol）の値を第４の閾値（Ｓ４）と比較す
    る第４の手段（３４）を備えていることを特徴とする請
    求項８乃至１０のいずれかに記載の測定システム。
  12. 【請求項１２】 車両（１）のシャーシ（５）に対する
    車両（１）のハンドル（４）の絶対角度位置を、請求項
    ８乃至１１のいずれかに記載の測定システム（９）によ
    り測定する方法であって、装置（１０）が動作されてい
    るときに行われる初期設定手順を備え、この手順は、 基準角度位置に近接した角度位置（θ0）を検出し、 「ターン・パルス」を検出し、 多重極リング（１１）の絶対角度位置（θａ）にオフセ
    ット値（θoffset）を割当てるための準備を行う段階を
    含んでいる方法。
  13. 【請求項１３】 初期設定手順の後に、 センサから発する信号（Ａ、Ｂ）を連続的に計数し、 相対角度位置（θｒ）における何等かの変動を多重極リ
    ング（１１）の絶対角度位置（θａ）に連続的に通すた
    めの準備を行う段階を含むことを特徴とする請求項１２
    に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 基準角度位置に近接した角度位置（θ
    0）を検出する前に、信号（Ａ、Ｂ）を連続的に計数
    し、そして多重極リング（１１）の相対角度位置（θ
    ｒ）を連続的に決定するための準備を行う段階を含んだ
    ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 初期設定手順は、基準角度位置に近接
    した角度位置（θ0）の検出と、「ターン・パルス」の
    検出との間で、基準角度位置の値を絶対角度位置（θ
    ａ）の値に割当てるための準備を行う段階を備えている
    ことを特徴とする請求項１２乃至１４のいずれかに記載
    の方法。
  16. 【請求項１６】 センサ（１６）に電流を連続的に供給
    するいわゆる「局部的」予備システム（３８）を付勢
    し、 絶対位置（θａ）の値を記憶し、 多重極リング（１１）の相対位置（θｒ）における変動
    を測定するためにセンサ（１６）から発する信号（Ａ、
    Ｂ）を連続的に計数し、 予備システム（３８）を消勢し、 相対位置（θｒ）における変動を、記憶されている絶対
    位置（θａ）の値に通すための準備を行う段階を備えた
    ことを特徴とする請求項１２乃至１５のいずれかに記載
    の方法。
  17. 【請求項１７】 基準角度位置に近接した角度位置（θ
    0）の検出は、 車両の速度（Ｖｖ）を測定し、それを第１の閾値（Ｓ
    １）と比較する段階と、 車両（１）の操舵輪（６、７）の速度（Ｖｇ、Ｖｄ）を
    測定し、それらの差（Ｖdif）を第２の閾値（Ｓ２）と
    比較する段階と、 により行われることができ、車両の速度（Ｖｖ）が第１
    の閾値（Ｓ１）よりも大きく、車輪（６、７）の速度
    （Ｖｇ、Ｖｄ）間の差（Ｖdif）の絶対値も第２の閾値
    （Ｓ２）よりも小さい場合に、基準角度位置に近接した
    前記角度位置（θ0）が検出されることを特徴とする請
    求項１２乃至１６のいずれかに記載の方法。
  18. 【請求項１８】 基準角度位置に近接した角度位置（θ
    0）の検出は、また、車両のハンドル（４）に与えられ
    るトルク（Γ）を測定し、それを第３の閾値（Ｓ３）と
    比較するための準備を行う段階をも含み、基準角度位置
    に近接した前記角度位置（θ0）は、さらに、ハンドル
    に与えられるトルク（Γ）の値が第３の閾値（Ｓ３）よ
    りも小さい場合に検出されることを特徴とする請求項１
    ７に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 基準角度位置に近接した角度位置（θ
    0）の検出は、また、車両（１）のハンドル（４）の回
    転速度（Ｖvol）を測定し、それを第４の閾値（Ｓ４）
    と比較するための準備を行う段階をも備え、基準角度位
    置に近接した前記角度位置（θ0）は、さらに、回転速
    度（Ｖvol）の値が第４の閾値（Ｓ４）よりも小さい場
    合に検出されることを特徴とする請求項１８に記載の方
    法。
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