JP2002096681A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者の死角となる車両床部下面からの前方側
画像を運転者に視認できるようにした車両用周辺監視装
置を提供する。 【解決手段】 この車両用周辺監視装置は、撮像装置に
より撮像された車両床部下面５ａからの前方側画像１３
Ｂが、前方インジケータ画像１８と重ね合わされて表示
画像２７Ｂとして表示装置に表示される。これにより撮
像装置で撮像した画像１３Ｂ上に障害物（図示省略）が
映り込んだ場合に、その上に重ねて表示された前方イン
ジケータ画像１８を目安にすることで、正確で且つ容易
にその障害物までの距離を読み取ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両の
床部下側の路面状況及びそれより前方側の車両周辺状況
を監視する車両周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車が路面状態の悪い道路を走行する
際には、前方に石等の障害物が存在するか否かを確認
し、障害物が存在する場合には、その障害物をはね飛ば
したりしないように避けて走行する必要がある。

【０００３】従来では、このような場合、運転者は、フ
ロント・ウインドウからの目視により、予め障害物をは
ね飛ばさないような行路を選び、その障害物が車両の手
前に来るまでは、目視でその位置を確認しながら前記行
路上を進み、その障害部が車両底側や車両脇等の運転者
の死角に入ると、その障害物の位置を頭の中で想像しな
がらハンドル操作を行って障害物をかわして走行してい
た。

【０００４】同様に、自動車が道幅の狭い道路を通過す
る際にも、車輪が路肩に落ちないように、フロント・ウ
インドウからの目視により、おおよそ車輪が路肩に落ち
ないような行路を選びつつ、路肩が運転者の死角となる
車両脇に位置すると、路肩の位置を頭の中で想像しなが
らハンドル操作を行って車輪が路肩に落ちないように走
行していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように、障害物や路肩の位置を頭の中で想像しながらの
ハンドル操作は、運転者にとって精神的負担となるだけ
でなく、障害物をかわしきれない場合や車輪を路肩に落
としてしまう場合が起こるおそれがある。

【０００６】そこで、本発明の課題は、上記の問題を解
決すべく、運転者の死角となる車両床部下面からの前方
側画像を運転者に視認できるようにした車両用周辺監視
装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
には、この請求項１に記載の発明は、車両の床部下面に
位置して、それより前方側の画像を撮像するように配設
された撮像装置と、車室内に設置されて前記撮像装置に
より撮像された前記画像を表示する表示装置と、を備え
るものである。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１に記載の車両
周辺監視装置であって、前記表示装置に表示される前記
画像中の道路上の所定位置に、その位置から前記車両ま
での距離を示す距離情報を表示させる距離情報表示手段
を、更に備えるものである。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
に記載の車両周辺監視装置であって、前記撮像装置は、
前記画像中に前記車両の車輪が映り込まないように前記
車両の床部下面に配設されるものである。

【００１０】請求項４の発明は、請求項１又は請求項２
に記載の車両周辺監視装置であって、前記撮像装置は、
前記画像中に前記車両の車輪が映り込むように前記車両
の床部下面に配設されるものである。

【００１１】請求項５の発明は、請求項４に記載の車両
周辺監視装置であって、前記撮像装置は、前記画像中に
前記車両の車輪と共にその車輪外側の景色が映り込むよ
うに前記車両の床部下面に配設されるものである。

【００１２】請求項６の発明は、請求項３に記載の車両
周辺監視装置であって、前記撮像装置により撮像された
前記画像の中から道路の路肩を抽出する路肩抽出手段
と、前記路肩抽出手段により抽出された前記路肩の画像
情報に基づいて車輪から実際の路肩までの離間距離を求
める離間距離抽出手段と、前記表示装置に表示された前
記画像上に、その画像中の路肩から離間距離抽出手段に
より求められた前記離間距離に応じた間隔をあけて仮想
路肩画像を表示させる路肩離間状況表示手段と、を更に
備えるものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】＜第１の実施の形態＞以下、本発
明の第１の実施の形態を図１に基づいて説明する。図１
は、本発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置
の構成図であり、図２は、この車両周辺監視装置を構成
する撮像装置が配設される位置を説明する図であり、図
３及び図４はそれぞれ、その撮像装置により撮像された
画像の例を示す図である。

【００１４】この実施の形態に係る車両周辺監視装置１
Ａは、車両のボディにより運転者の死角となる車両前方
側の状況及び車両の床部下側の路面状況を運転者に視認
させるものであって、図１に示すように、撮像装置２
と、表示装置３とを備えて構成される。

【００１５】撮像装置２は、ＣＣＤカメラ若しくはＣＭ
ＯＳカメラ等により小型に構成されて、図２に示すよう
に、自動車等の車両５の床部下面５ａの所定位置に設置
されている。そして、この撮像装置２は、その設置位置
から撮像した画像が、図３及び図４に示すように、その
撮像した画像１３Ａ，１３Ｂ中にその前方側車両周辺の
状況と共に、その上部領域に車両５の床部下面５ａが映
り込むと共にその下部領域に床部下側の路面９が映り込
んだ構図となるような姿勢で床部下面５ａに固定されて
いる。

【００１６】より詳細には、撮像装置２は、おおよそ車
両５の長さ方向における中央付近からフロントバンパ１
１の下面付近までの範囲Ａ内に位置して、図３に示すよ
うに、その撮像した画像１３Ａ中に車両５の車輪５ｂが
映り込まずに、その前方側車両周辺の状況と共に車両５
の床部下面５ａ及びその床部下側の路面９だけが映り込
むような構図となるように配設される場合と、おおよそ
車両５の長さ方向における中央付近からリアバンパの１
５の下面付近までの範囲Ｂ内に位置して、図４に示すよ
うに、その前方側車両周辺の状況と共に車両５の床部下
面５ａ及びその床部下側の路面９と共に、その撮像した
画像１３Ｂ中に車両５の車輪５ｂが映り込むような構図
となるように配設される場合に分けられる。なお、撮像
装置２が上記範囲Ａ，Ｂのどちらの範囲のどの位置に配
設されるかは、運転者の要望に応じて決めればよい。

【００１７】表示装置３は、ＬＣＤ又はＣＲＴ等として
構成されて車室内のダッシュボード等の運転者の視認し
易い位置に設置されており、撮像装置２により撮像され
た画像１３Ａ，１３Ｂ（図３及び図４）を表示画像とし
て表示するものである。

【００１８】以上のように構成された車両周辺監視装置
１Ａによれば、車両５の床部下面５ａに配設された撮像
装置２により前方側車両周辺の状況及び車両５の床部下
側の路面９が撮像されて、これらが車室内に配設された
表示装置３に表示されるため、運転者は運転席から容易
に車両５のボディにより死角となる車両前方側領域に障
害物（図示省略）が存在するか否かの確認が行える。

【００１９】更に、撮像装置２により撮像される画像１
３Ａ，１３Ｂ中には、前方側車両周辺の状況と共に車両
５の床部下面５ａ及びその床部下側の路面９の画像が含
まれるようにしているため、障害物（図示省略）を確認
した際に、その障害物と車両５との距離が感覚的に把握
できる。

【００２０】その際、図３に示すように、車両５の車輪
５ｂが画像１３Ａ中に映り込まないように撮像装置２を
配設した場合には、左右両側の広角な範囲に亘り障害物
の有無が確認できる。

【００２１】また、図４に示すように、車両５の車輪５
ｂが画像１３Ｂ中に映り込むようにして撮像装置２を配
設した場合には、車輪５ｂと障害物（図示省略）との距
離関係が表示装置３を通じて把握できるため、障害物を
避ける際のハンドル操作が行い易くなる。

【００２２】なお、この実施の形態では、撮像装置２に
より撮像された画像１３Ｂ中に車両５の車輪５ｂを映り
込ませる際、図４に示したように車輪５ｂの外側の景色
（路面）が画像１３Ｂ中に映り込まないような場合で説
明したが、図５に示すように、車両５の車輪５ｂと共に
その車輪５ｂの外側の景色１７が画像１３Ｃ中に映り込
むように撮像装置２を車両の床部下面５ａに配設しても
よい。

【００２３】このようにすれば、車両５が道幅の狭い道
路を通過する場合や道路の路肩側に寄って走行する場合
に、車両５の車輪５ｂが道路の路肩９ａに接近した際に
は、図５に示すように、車輪５ｂと路肩９ａとがともに
画像１３Ｃ中に映されて表示装置３に表示されるため、
運転者は、表示装置３に表示された画像１３Ｃを見なが
ら運転することで、運転しながら正確に車輪５ｂと路肩
９ａとの間隔を把握することができ、これにより精神的
な負担を負わずに車輪５ｂが路肩９ａに落ちないように
運転できる。

【００２４】＜第２の実施の形態＞次に本発明の第２の
実施の形態を図６乃至図８に基づいて説明する。図６
は、本発明の第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置
の構成図であり、図７及び図８はそれぞれ、この車両周
辺監視装置を構成する表示装置に表示される表示画像の
例を示す図である。

【００２５】上記第１の実施の形態に係る車両周辺監視
装置１Ａでは、図３及び図４に示したように、その撮像
装置２で撮像した画像１３Ａ，１３Ｂ中に、前方側車両
周辺の状況と共にその車両５の床部下面５ａ及びその床
部下側の路面９を映し込むことで、その画像１３Ａ，１
３Ｂから感覚的に路面９上に存在する障害物（図示省
略）までの距離が読み取れるようにしたが、運転者によ
っては普段見慣れない角度からの画像でもあるため、障
害物までの距離が読みとり難い事態も想定される。そこ
で、この第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置１Ｂ
は、表示装置２に表示された画像１３Ａ，１３Ｂから障
害物までの距離を正確で且つ容易に読み取れるようにし
たものである。

【００２６】この車両周辺監視装置１Ｂは、図６、図７
及び図８に示すように、撮像装置２と、表示装置３と、
前方インジケータ画像（距離情報）１８の画像情報が記
憶された記憶部１９と、撮像装置２により撮像された画
像１３Ａ，１３Ｂ上に記憶部１２から読み出した前方イ
ンジケータ画像１８を重ね合わせて表示画像２７Ａ，２
７Ｂとして表示装置３に表示させる画像合成処理部２１
とを備えて構成される。この実施の形態では、前方イン
ジケータ画像１８が記憶された記憶部１９及び画像合成
処理部２１により距離情報表示手段が構成されている。

【００２７】以下、上記第１の実施の形態に係る車両周
辺監視装置１Ａで説明した部分と同一部分には同一符号
を付してその詳細な説明を省略し、異なる部分だけを説
明する。

【００２８】前方インジケータ画像１８は、図７及び図
８に示すように、撮像装置２により撮像された画像１３
Ａ，１３Ｂ上に重ねて表示された状態で画像１３Ａ，１
３Ｂに映された路面９上の各位置に画像上水平な線分と
して表示される線部２３と、各線部２３の端部側（図で
は両端側）に表示されてその線部２３に対応する路面９
上の位置から車両５までの距離を表す数値部２５（図で
は単位は省略されている）とを有する静止画として構成
される。

【００２９】この前方インジケータ画像１８は、重ね合
わされる画像１３Ａ，１３Ｂに応じて描かれており、例
えば画像１３Ａに重ね合わせる場合には、画像１３Ａ中
において路面９が占める範囲及びその範囲に映り込む実
際の路面の範囲が、撮像装置２の車両５の床部下面５ａ
に対する配設位置、その姿勢（例えば伏角）及び撮像装
置２の有する画角等により特定できることを考慮し、ま
た、画像１３Ｂに重ね合わせる場合には、更に画像１３
Ｂ中において車輪５ｂが占める範囲を考慮して、その線
部２３の位置、長さ、本数及び間隔が決められる。

【００３０】以上のように構成された車両周辺監視装置
１Ｂによれば、上記第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置１Ａの効果を奏するほか、図７及び図８に示した
ように、撮像装置２により撮像された画像１３Ａ，１３
Ｂが、その上に前方インジケータ画像１８が重ね合わさ
れて表示画像２７Ａ，２７Ｂとして表示装置３に表示さ
れるようにしているため、撮像装置２で撮像した画像１
３Ａ，１３Ｂ上に障害物（図示省略）が映り込んだ場合
に、前方インジケータ画像１８を目安にすることで、正
確で且つ容易にその障害物までの距離を読み取ることが
できる。

【００３１】＜第３の実施の形態＞次に本発明の第３の
実施の形態を図９乃至図１１に基づいて説明する。図９
は、本発明の第３の実施の形態に係る車両周辺監視装置
の構成図であり、図１０及び図１１はそれぞれ、この車
両周辺監視装置を構成する表示装置において車両が道路
の中央及び左側に寄って走行した場合に表示される表示
画像を示す図である。

【００３２】この実施の形態に係る車両周辺監視装置１
Ｃは、上記第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置１
Ａにおいて、図３に示したように、その撮像装置２によ
り撮像した画像１３Ａ中に車輪５ｂが映り込まない構図
となるようにして、その撮像装置２を車両５の床部下面
５ａに配設した場合でも、車両５が道路の路肩に接近し
た際には、その車輪５ｂと路肩との距離関係が表示装置
３の表示画像から把握できるようにしたものである。

【００３３】この車両周辺監視装置１Ｃは、図９乃至図
１１に示すように、撮像装置２と、表示装置３と、画像
認識部（路肩抽出手段）２９と、演算処理部（離間距離
抽出手段）３１と、路肩インジケータ画像（仮想路肩画
像）３３Ｌ，３３Ｒを生成する路肩インジケータ画像生
成部３５と、撮像装置２により撮像された画像１３Ａ上
に路肩インジケータ画像生成部３５で生成された路肩イ
ンジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒを重ね合わせて表示画像
３７Ａ，３８Ａ（図１０，図１１）として表示装置３に
表示させる画像合成処理部２１を備えて構成される。な
お、この実施の形態では、画像認識部２９、演算処理部
３１及び路肩インジケータ画像生成部３５により路肩離
間状況表示手段が構成されている。

【００３４】以下、第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置１Ａで説明した部分と同一部分には同一符号を付
してその詳細な説明を省略して異なる部分だけを説明す
る。

【００３５】撮像装置２は、その撮像した画像１３Ａ
が、図２及び図３に示したように、その画像１３Ａ中に
車輪５ｂが映り込まずに、その前方側車両周辺の状況と
共に車両５の床部下面５ａ及びその床部下側の路面９だ
けが映り込むような構図となる姿勢に固定されて車両５
の床部下面５ａに設置される。

【００３６】画像認識部２９は、撮像装置２により撮像
された画像１３Ａ（図１０及び図１１参照）の中から道
路の路肩９ａを抽出する。具体的には、画像１３Ａの中
から、路面９とその外側の景色１０との境目で生じる輝
度の急変を検出することにより、路肩９ａを規定する規
定線９Ｌ，９Ｒを検出し、画像１３Ａ内で左下から右上
に延びる規定線９Ｌを左側の路肩９ａと認識し、画像１
３Ａ内で右下から左上に延びる規定線９Ｒを右側の路肩
９ａと認識する。

【００３７】なお、路肩９ａの規定線９Ｌ，９Ｒを検出
する方法としては、路面９とその外側の景色１０との境
目で生じる輝度又は濃度の急変を検出すればよい。

【００３８】演算処理部３１は、画像処理部２９により
抽出された路肩９ａの画像情報に基づいて車輪５ｂから
実際の路肩までの離間距離を求める。具体的には、図１
０及び図１１を参照して、画像認識部２９により検出さ
れた各路肩９ａの規定線９Ｌ，９Ｒの画像１３Ａ中にお
ける配置から、実際の左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂ
との距離及び実際の右側の路肩９ａと右側の車輪５ｂと
の距離を割り出す。

【００３９】より詳細には、演算処理部３１には、予
め、画像１３Ａ中における各規定線９Ｌ，９Ｒの配置に
対応付けて、その各配置に規定線９Ｌ，９Ｒが映し出さ
れた際の実際の左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂとの距
離及び実際の右側の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの距離
が、それぞれ記憶されており、演算処理部３１は、画像
認識部２９により各路肩９ａの規定線９Ｌ，９Ｒが検出
された場合に、その各規定線９Ｌ，９Ｒの画像１３Ａ中
における配置を算出し、上記の対応付けに基づいて、そ
の算出した各配置に対応した実際の左側の路肩９ａと左
側の車輪５ｂとの距離及び実際の右側の路肩９ａと右側
の車輪５ｂとの距離を割り出す。

【００４０】ここで、画像１３Ａ中における規定線９
Ｌ，９Ｒの配置を規定する方法としては、例えば、各規
定線９Ｌ，９Ｒがほぼ直線状である場合は、規定線９Ｌ
については、その規定線９Ｌと画像１３Ａの左端辺１３
Ｌとの交点位置ＰＬ及び挟角θＬとの組みで規定し、同
様に規定線９Ｒについては、その規定線９Ｒと画像１３
Ａの右端辺１３Ｒとの交点位置ＰＲ及び挟角θＲとの組
みで規定すればよく、各規定線９Ｌ，９Ｒがほぼ直線状
でない場合は、規定線９Ｌ，９Ｒにおける交点位置Ｐ
Ｌ，ＰＲ近傍の線素部分と画像１３Ａの端辺１３Ｌ，１
３Ｒとの挟角を挟角θＬ，θＲとすればよい。

【００４１】路肩インジケータ画像生成部３５は、図１
０及び図１１に示すように、撮像装置２により撮像され
た画像１３Ａ上に重ね合わされた状態で、路肩９ａの規
定線９Ｌ，９Ｒから間隔ｄＬ，ｄＲあけた範囲を避けて
路肩９ａの外側の景色１０に重なるように路肩インジケ
ータ画像３３Ｌ，３３Ｒを生成する。

【００４２】その際、路肩インジケータ画像生成部３５
は、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと規定線９
Ｌ，９Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲがそれぞれ、演算処理部３
１により割り出された上記の実際の左側の路肩９ａと左
側の車輪５ｂとの距離及び実際の右側の路肩９ａと右側
の車輪５ｂとの距離に応じた間隔となり、特にその実際
の左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂとの距離及び実際の
右側の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの距離がゼロである
場合には、それに対応した路肩インジケータ画像３３
Ｌ，３３Ｒと規定線９Ｌ，９Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲもゼ
ロとなるように、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒ
を生成する。

【００４３】また、路肩インジケータ画像生成部３５
は、演算処理部３１により実際の左側の路肩９ａと左側
の車輪５ｂとの距離及び実際の右側の路肩９ａと右側の
車輪５ｂとの距離が割り出される毎に、その結果に基づ
いて、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと規定線９
Ｌ，９Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲを修正して路肩インジケー
タ画像３３Ｌ，３３Ｒを生成していく。即ち、各路肩イ
ンジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒは、その規定線９Ｌ，９
Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲが、対応する実際の路肩９ａと車
輪５ｂとの距離に応じて変化するように動画的に生成さ
れる。

【００４４】また、この路肩インジケータ画像３３Ｌ，
３３Ｒは、例えば透明性を有するように形成されてお
り、規定線９Ｌ，９Ｒの外側の景色１０上に重ね合わさ
れた状態で、その重ね合わされた外側の景色１０が路肩
インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒを透かして視認できる
ように形成される。

【００４５】ここで、路肩９ａの外側の景色１０の範囲
の規定の仕方としては、例えば、画像１３Ａの構図が固
定されていることから、予め車両５の底部下面５ａの下
端線５ｃが表示装置３上において表示される配置（実際
には画面を上下に二分する画面上水平な線として現れ
る）を予想しておき、その予想した配置以下で且つ路肩
９ａの規定線９Ｌ，９Ｒ以上の範囲として規定すればよ
い。若しくは、画像１３Ａの端辺１３Ｌ，１３Ｒと路肩
９ａの規定線９Ｌ，９Ｒと車両５の底部下面５ａの下端
線５ｃとで囲まれる範囲を外側の景色１０の範囲と規定
してもよい。その際、車両５の底部下面５ａの下端線５
ｃの特定の仕方としては、路肩９ａの規定線９Ｌ，９Ｒ
の検出と同様方法により画像認識部２９により特定させ
ればよい。

【００４６】なお、図１０及び図１１では、路肩インジ
ケータ画像３３Ｌ，３３Ｒは三角形状に生成されている
が、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒのうちの規定
線９Ｌ，９Ｒと対向する辺の形状は、その規定線９Ｌ，
９Ｒの形状に応じた形状に形成されるものとする。

【００４７】次に、この車両周辺監視装置１Ｃの制御手
順を説明する。ます、撮像装置２により撮像された画像
１３Ａは、画像合成処理部２１へ出力されると共に画像
認識部２９へ出力される。

【００４８】画像認識部２９では、撮像装置２により撮
像された画像１３Ａ（図１０及び図１１参照）の中から
道路の路肩９ａが抽出される。具体的には、撮像装置２
から受け取った画像１３Ａの中から、路面９とその外側
の景色１０との境目で生じる輝度又は濃度の急変を検出
することにより路面９の路肩９ａを規定する規定線９
Ｌ，９Ｒが検出されて、画像１３Ａ内で左下から右上に
延びる規定線９Ｌが左側の路肩９ａと認識され、画像１
３Ａ内で右下から左上に延びる規定線９Ｒが右側の路肩
９ａと認識される。そして、その路肩９ａの規定線９
Ｌ，９Ｒに関する画像情報が演算処理部３１へ出力され
る。

【００４９】演算処理部３１では、画像認識部２９から
の画像情報を受け取ると、その画像情報に基づいて車輪
５ｂから実際の路肩までの離間距離が求められる。具体
的には、その画像情報に基づいて、各規定線９Ｌ，９Ｒ
の画像１３Ａ中における配置を算出し、予め記憶されて
いる画像１３Ａ中における各規定線９Ｌ，９Ｒの配置と
実際の左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂとの距離及び実
際の右側の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの距離との対応
付けに基づいて、その算出した各配置に対応した実際の
左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂとの距離及び実際の右
側の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの距離が割り出され
て、その結果が路肩インジケータ画像生成部３５へ出力
される。

【００５０】路肩インジケータ画像生成部３５では、図
１０及び図１１に示すように、撮像装置２により撮像さ
れた画像１３Ａ上に重ね合わされた状態で、路肩９ａの
規定線９Ｌ，９Ｒから間隔ｄＬ，ｄＲあけた範囲を避け
て路肩９ａの外側の景色１０に重ねるように路肩インジ
ケータ画像３３Ｌ，３３Ｒが生成される。

【００５１】その際、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３
３Ｒと規定線９Ｌ，９Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲがそれぞ
れ、演算処理部３１により割り出された上記の実際の左
側の路肩９ａと左側の車輪５ｂとの距離及び実際の右側
の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの距離に応じた間隔とな
り、特にその実際の左側の路肩９ａと左側の車輪５ｂと
の距離及び実際の右側の路肩９ａと右側の車輪５ｂとの
距離がゼロである場合には、それに対応した路肩インジ
ケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと規定線９Ｌ，９Ｒとの間隔
ｄＬ，ｄＲもゼロとなるように、路肩インジケータ画像
３３Ｌ，３３Ｒが生成されて、その結果が画像合成処理
部２１へ出力される。

【００５２】なお、路肩インジケータ画像生成部３５で
は、演算処理部３１により実際の左側の路肩９ａと左側
の車輪５ｂとの距離及び実際の右側の路肩９ａと右側の
車輪５ｂとの距離が割り出される毎に、その結果に基づ
いて、路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと規定線９
Ｌ，９Ｒとの間隔ｄＬ，ｄＲが修正されて路肩インジケ
ータ画像３３Ｌ，３３Ｒが生成されて、その結果が画像
合成処理部２１へ出力されていく。

【００５３】画像合成処理部２１では、撮像装置２から
送られてくる画像１３Ａ上に、路肩インジケータ画像生
成部３５で生成された路肩インジケータ画像３３Ｌ，３
３Ｒが重ね合わされて表示装置３に出力され、表示装置
３において図１０及び図１１に示すような表示画像３７
Ａ，３８Ａとして表示される。

【００５４】これにより、車両５が路面９の中央を走行
する状態から例えば左側の路肩９ａに接近した場合、表
示装置３の表示画像に映し出された路肩９ａは、図１０
の状態から図１１の状態へ移り変わる。即ち、左側の路
肩９ａが画像３７Ａの左上側（図１０参照）から中央付
近（図１１参照）に近づいて映し出され、右側の路肩９
ａが画像３７Ａの右上側（図１０参照）から更に外側
（図１１参照）へ遠のいて映し出され、これに伴って、
路肩インジケータ画像３３Ｌが、その左側の路肩９ａと
の間隔ｄＬを、車両５が路面９の中央から左側の路肩９
ａに接近した分に応じた分だけ狭まるように修正表示さ
れ、逆に路肩インジケータ画像３３Ｒは、その右側の路
肩９ａとの間隔ｄＲを、車両５が路面９の中央から左側
の路肩９ａに接近した分、即ち右側の路肩９ａから離れ
た分に相当する分だけ広がるように修正表示される。

【００５５】即ち、車両５の車輪５ｂとその車両５ｂと
対向する路肩９ａとの間隔が、表示装置３に表示された
表示画像に映り込んだその路肩９ａと、同じくその表示
画像上に表示された路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３
Ｒとの間隔によって把握できるようになっている。

【００５６】そして、表示画像上において、路肩インジ
ケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと路肩９ａとの間隔ｄＬ，ｄ
Ｒがゼロのときに、それに対応する側の実際の路肩９ａ
と車両５のその路肩側の車輪５ｂとの間隔がゼロである
ことを意味するようになっている。

【００５７】以上のように構成された車両周辺監視装置
１Ｃによれば、撮像装置２により当該車両５の車輪５ｂ
が映り込まないように撮像された画像１３Ａ上に、路肩
インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒを重ね合わせて、これ
ら各路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒと画像１３Ａ
中に映り込んだ各路肩９ａとの間隔ｄＬ，ｄＲが、実際
の路肩９ａと車輪５ｂとの間隔に応じて変化するよう
に、各路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３Ｒを動画で表
示しているため、撮像装置２により撮像された画像１３
Ａ中に車輪５ｂが映り込んでいなくても、画像１３Ａ上
に重ねて表示された路肩インジケータ画像３３Ｌ，３３
Ｒを目安にすることで、正確で且つ容易に実際の路肩９
ａと車輪５ｂとの間隔を把握することができる。

【００５８】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、車両の
床部下面に配設された撮像装置によりその配設位置より
前方側の車両周辺状況が撮像されて、その撮像された画
像が車室内に配設された表示装置に表示されるため、運
転者は運転席から容易に車両のボディにより死角となる
車両前方側に障害物が存在するか否かの確認が行える。

【００５９】請求項２に記載の発明によれば、距離情報
表示手段を備え、この距離情報表示手段により、表示装
置に表示される画像中の道路上の所定位置に、その位置
から車両までの距離を示す距離情報を表示させるように
しているため、撮像装置で撮像した画像上に障害物が映
り込んだ場合に、その距離情報を目安にすることで、正
確で且つ容易にその障害物までの距離を読み取ることが
できる。

【００６０】請求項３に記載の発明によれば、車両の車
輪が画像中に映り込まないように撮像装置が配設されて
いるため、左右両側の広角な範囲に亘り障害物の有無が
確認できる。

【００６１】請求項４に記載の発明によれば、車両の車
輪が画像中に映り込むようにして撮像装置が配設されて
いるため、車輪と障害物との距離関係が表示装置を通じ
て把握できるため、障害物を避ける際のハンドル操作が
行い易くなる。

【００６２】請求項５に記載の発明によれば、画像中に
車両の車輪と共にその車輪外側の景色が映り込むように
撮像装置が配設されているため、車両が道幅の狭い道路
を通過する場合や道路の路肩側に寄って走行する場合
に、車両の車輪が道路の路肩に接近した際には、車輪と
路肩とがともに画像中に映されて表示装置に表示される
ため、運転者は、表示装置に表示された画像を見ながら
運転することで、運転しながら正確に車輪と路肩との間
隔を把握することができ、これにより精神的な負担を負
わずに車輪が路肩に落ちないように運転できる。

【００６３】請求項６に記載の発明によれば、撮像装置
により当該車両の車輪が映り込まないように撮像された
画像上に仮想路肩画像を重ね合わせて、この仮想路肩画
像と画像中に映り込んだ路肩との間隔が実際の路肩と車
両との間隔に応じた間隔となるように、仮想路肩画像が
表示されているため、撮像装置により撮像された画像中
に車輪が映り込んでいなくても、画像上に重ねて表示さ
れた仮想路肩画像と路肩との間隔を目安にすることで、
正確で且つ容易に実際の路肩と車輪との距離関係を把握
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置の構成図である。

【図２】この発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置を構成する撮像装置が配設される位置を説明する
図である。

【図３】この発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置を構成する撮像装置により撮像された画像の例を
示す図である。

【図４】この発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置を構成する撮像装置により撮像された画像の他の
例を示す図である。

【図５】この発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監
視装置の変形例を説明する図である。

【図６】この発明の第２の実施の形態に係る車両周辺監
視装置の構成図である。

【図７】この発明の第２の実施の形態に係る車両周辺監
視装置を構成する表示装置に表示される表示画像の例を
示す図である。

【図８】この発明の第２の実施の形態に係る車両周辺監
視装置を構成する表示装置に表示される表示画像の他の
例を示す図である。

【図９】この発明の第３の実施の形態に係る車両周辺監
視装置の構成図である。

【図１０】この発明の第３の実施の形態に係る車両周辺
監視装置を構成する表示装置に表示される表示画像の例
を示す図である。

【図１１】この発明の第３の実施の形態に係る車両周辺
監視装置を構成する表示装置に表示される表示画像の他
の例を示す図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 車両周辺監視装置 ２ 撮像装置 ３ 表示装置 ５ 車両 ５ａ 床部下面 ５ｂ 車輪 ９ 床部下側の路面 ９ａ 路肩 ９Ｌ，９Ｒ 規定線 １０，１７ 外側の景色 １３Ａ，１３Ｂ 画像 １８ 前方インジケータ画像 ２７Ａ，２７Ｂ，３７Ａ，３８Ａ 表示画像 ２９ 画像認識部 ３１ 演算処理部 ３３Ｌ，３３Ｒ 路肩インジケータ画像 ３５ 路肩インジケータ画像生成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 石倉 昌幸 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社ハーネス総合技術研究所内 Ｆターム(参考） 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 CE01 CH01 EA01 EA05 FC12 HA30

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の床部下面に位置して、それより前
   方側の画像を撮像するように配設された撮像装置と、 車室内に設置されて前記撮像装置により撮像された前記
   画像を表示する表示装置と、を備えることを特徴とする
   車両周辺監視装置。
2. 【請求項２】 前記表示装置に表示される前記画像中の
   道路上の所定位置に、その位置から前記車両までの距離
   を示す距離情報を表示させる距離情報表示手段を、更に
   備えることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視
   装置。
3. 【請求項３】 前記撮像装置は、前記画像中に前記車両
   の車輪が映り込まないように前記車両の床部下面に配設
   されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の
   車両周辺監視装置。
4. 【請求項４】 前記撮像装置は、前記画像中に前記車両
   の車輪が映り込むように前記車両の床部下面に配設され
   ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両
   周辺監視装置。
5. 【請求項５】 前記撮像装置は、前記画像中に前記車両
   の車輪と共にその車輪外側の景色が映り込むように前記
   車両の床部下面に配設されることを特徴とする請求項４
   に記載の車両周辺監視装置。
6. 【請求項６】 前記撮像装置により撮像された前記画像
   の中から道路の路肩を抽出する路肩抽出手段と、 前記路肩抽出手段により抽出された前記路肩の画像情報
   に基づいて車輪から実際の路肩までの離間距離を求める
   離間距離抽出手段と、 前記表示装置に表示された前記画像上に、その画像中の
   路肩から離間距離抽出手段により求められた前記離間距
   離に応じた間隔をあけて仮想路肩画像を表示させる路肩
   離間状況表示手段と、を更に備えることを特徴とする請
   求項３に記載の車両周辺監視装置。