JP2002094298A - プリント基板組立装置 - Google Patents
プリント基板組立装置Info
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- JP2002094298A JP2002094298A JP2000282369A JP2000282369A JP2002094298A JP 2002094298 A JP2002094298 A JP 2002094298A JP 2000282369 A JP2000282369 A JP 2000282369A JP 2000282369 A JP2000282369 A JP 2000282369A JP 2002094298 A JP2002094298 A JP 2002094298A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 認識処理手段による認識実行精度を向上させ
ること。 【解決手段】 基板認識カメラ１２が撮像した画像は画
像メモリ３４に記憶され、ＣＰＵ３１が認識処理を実行
し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記実画像情報とをパターンマッチし
て一致度パラメータが９０％以上であれば実行結果が
「ＯＫ」であり、座標が決定されて位置決めマーク１３
（マーク１に相当）の実際の位置が認識される。この
後、撮像されたマーク画像５０からマークの形状判定に
関するデータを抽出して（画像情報抽出）、認識対象パ
ターンの実画像情報としてその形状・サイズ等がＲＡＭ
３２に記憶される。前記ＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記認識対象パターンの実画像情報と
マージし、新たなテンプレート画像情報を作成し、以降
の認識ではこの新たなテンプレート画像情報を使用す
る。
ること。 【解決手段】 基板認識カメラ１２が撮像した画像は画
像メモリ３４に記憶され、ＣＰＵ３１が認識処理を実行
し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記実画像情報とをパターンマッチし
て一致度パラメータが９０％以上であれば実行結果が
「ＯＫ」であり、座標が決定されて位置決めマーク１３
（マーク１に相当）の実際の位置が認識される。この
後、撮像されたマーク画像５０からマークの形状判定に
関するデータを抽出して（画像情報抽出）、認識対象パ
ターンの実画像情報としてその形状・サイズ等がＲＡＭ
３２に記憶される。前記ＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記認識対象パターンの実画像情報と
マージし、新たなテンプレート画像情報を作成し、以降
の認識ではこの新たなテンプレート画像情報を使用す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プリント基板に付
された位置決めマークを撮像する撮像手段と、該撮像手
段に撮像されたマーク画像を記憶する画像記憶手段と、
認識処理のためのテンプレート画像情報を記憶する記憶
手段と、前記前記画像記憶手段に記憶されたマーク画像
及び前記記憶手段に記憶されたテンプレート画像情報に
基づいて認識処理する認識処理手段と、該認識処理手段
が認識処理できると判断した場合に把握した位置ずれ量
に基づいて前記プリント基板に所定の作業を施して組み
立てるプリント基板組立装置に関する。
された位置決めマークを撮像する撮像手段と、該撮像手
段に撮像されたマーク画像を記憶する画像記憶手段と、
認識処理のためのテンプレート画像情報を記憶する記憶
手段と、前記前記画像記憶手段に記憶されたマーク画像
及び前記記憶手段に記憶されたテンプレート画像情報に
基づいて認識処理する認識処理手段と、該認識処理手段
が認識処理できると判断した場合に把握した位置ずれ量
に基づいて前記プリント基板に所定の作業を施して組み
立てるプリント基板組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のプリント基板組立装置
は、特開平１１−１３５９９６号公報等に開示されてい
る。即ち、一般に基板認識処理を実行して、実行結果が
「ＯＫ」であれば座標を決定し、マーク毎のずれ量及び
装着時の補正量を制御情報データとして使用していた。
は、特開平１１−１３５９９６号公報等に開示されてい
る。即ち、一般に基板認識処理を実行して、実行結果が
「ＯＫ」であれば座標を決定し、マーク毎のずれ量及び
装着時の補正量を制御情報データとして使用していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記記憶手
段により記憶された認識処理のためのテンプレート画像
情報と前記撮像手段に撮像された実画像であるマーク画
像との間でわずかな違いがあるために、認識実行精度及
び認識成功率を高められないという問題があった。
段により記憶された認識処理のためのテンプレート画像
情報と前記撮像手段に撮像された実画像であるマーク画
像との間でわずかな違いがあるために、認識実行精度及
び認識成功率を高められないという問題があった。
【０００４】そこで本発明は、認識結果が得られたとき
にサーチに使うパターンマッチのテンプレート画像情報
を実画像から切出した認識対象パターンの画像情報とマ
ージし、以降の認識ではアップデートしたテンプレート
画像情報を使用することにより認識実行精度を向上させ
ることを目的とする。
にサーチに使うパターンマッチのテンプレート画像情報
を実画像から切出した認識対象パターンの画像情報とマ
ージし、以降の認識ではアップデートしたテンプレート
画像情報を使用することにより認識実行精度を向上させ
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
プリント基板に付された位置決めマークを撮像する撮像
手段と、該撮像手段に撮像されたマーク画像を記憶する
画像記憶手段と、認識処理のためのテンプレート画像情
報を記憶する記憶手段と、前記前記画像記憶手段に記憶
されたマーク画像及び前記記憶手段に記憶されたテンプ
レート画像情報に基づいて認識処理する認識処理手段
と、該認識処理手段が認識処理できると判断した場合に
把握した位置ずれ量に基づいて前記プリント基板に所定
の作業を施して組み立てるプリント基板組立装置におい
て、前記認識処理手段により認識結果が得られた場合に
は前記位置決めマーク画像情報と前記テンプレート画像
情報とをマージして新たなテンプレート画像情報を作成
する作成装置と、該作成装置により作成された新たなテ
ンプレート画像情報を記憶する手段と、該記憶する手段
に記憶された新たなテンプレート画像情報に基づいて前
記認識処理手段に認識処理させる手段とを設けたことを
特徴とする。
プリント基板に付された位置決めマークを撮像する撮像
手段と、該撮像手段に撮像されたマーク画像を記憶する
画像記憶手段と、認識処理のためのテンプレート画像情
報を記憶する記憶手段と、前記前記画像記憶手段に記憶
されたマーク画像及び前記記憶手段に記憶されたテンプ
レート画像情報に基づいて認識処理する認識処理手段
と、該認識処理手段が認識処理できると判断した場合に
把握した位置ずれ量に基づいて前記プリント基板に所定
の作業を施して組み立てるプリント基板組立装置におい
て、前記認識処理手段により認識結果が得られた場合に
は前記位置決めマーク画像情報と前記テンプレート画像
情報とをマージして新たなテンプレート画像情報を作成
する作成装置と、該作成装置により作成された新たなテ
ンプレート画像情報を記憶する手段と、該記憶する手段
に記憶された新たなテンプレート画像情報に基づいて前
記認識処理手段に認識処理させる手段とを設けたことを
特徴とする。
【０００６】また、第２の発明は、プリント基板に付さ
れた位置決めマークを撮像する撮像手段と、該撮像手段
に撮像されたマーク画像を記憶する画像記憶手段と、認
識処理のためのテンプレート画像情報を記憶する記憶手
段と、前記前記画像記憶手段に記憶されたマーク画像及
び前記記憶手段に記憶されたテンプレート画像情報に基
づいて認識処理する認識処理手段と、該認識処理手段が
認識処理した結果のマーク一致度パラメータが所定範囲
に入ったときには前記位置決めマーク画像情報と前記テ
ンプレート画像情報とをマージして新たなテンプレート
画像情報を作成する作成装置と、該作成装置により作成
された新たなテンプレート画像情報を記憶する手段と、
該記憶する手段に記憶された新たなテンプレート画像情
報に基づいて前記認識処理手段に認識処理させる手段と
を設けたことを特徴とする。
れた位置決めマークを撮像する撮像手段と、該撮像手段
に撮像されたマーク画像を記憶する画像記憶手段と、認
識処理のためのテンプレート画像情報を記憶する記憶手
段と、前記前記画像記憶手段に記憶されたマーク画像及
び前記記憶手段に記憶されたテンプレート画像情報に基
づいて認識処理する認識処理手段と、該認識処理手段が
認識処理した結果のマーク一致度パラメータが所定範囲
に入ったときには前記位置決めマーク画像情報と前記テ
ンプレート画像情報とをマージして新たなテンプレート
画像情報を作成する作成装置と、該作成装置により作成
された新たなテンプレート画像情報を記憶する手段と、
該記憶する手段に記憶された新たなテンプレート画像情
報に基づいて前記認識処理手段に認識処理させる手段と
を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】図に基づき、本発明の実施の形態
を以下説明するが、プリント基板組立装置にはスクリー
ン印刷機、接着剤塗布装置、電子部品装着装置等がある
が、本実施形態では電子部品装着装置を例に以下説明す
る。
を以下説明するが、プリント基板組立装置にはスクリー
ン印刷機、接着剤塗布装置、電子部品装着装置等がある
が、本実施形態では電子部品装着装置を例に以下説明す
る。
【０００８】先ず図１において、電子部品装着装置は基
台１上にプリント基板５を位置決めして載置するＸＹテ
ーブル４を搭載し、さらに装着ヘッド３をその周縁に有
するロータリテーブル２が設けられている。装着ヘッド
３の吸着ノズルが図示しない部品供給装置からチップ状
電子部品を吸着して取り出し、前記ロータリテーブル２
の間欠的な回転により当該電子部品を搬送してＸＹテー
ブル４の移動により所望の位置に位置決めされたプリン
ト基板５上に該部品を装着するものである。
台１上にプリント基板５を位置決めして載置するＸＹテ
ーブル４を搭載し、さらに装着ヘッド３をその周縁に有
するロータリテーブル２が設けられている。装着ヘッド
３の吸着ノズルが図示しない部品供給装置からチップ状
電子部品を吸着して取り出し、前記ロータリテーブル２
の間欠的な回転により当該電子部品を搬送してＸＹテー
ブル４の移動により所望の位置に位置決めされたプリン
ト基板５上に該部品を装着するものである。
【０００９】図２に示すように、ＸＹテーブル４はＸ軸
駆動モータ８及びＹ軸駆動モータ９の運転により駆動さ
れ水平方向に移動するものである。また、上流側装置か
ら受け渡されたプリント基板５は供給コンベア６に搬送
されてＸＹテーブル４に移載され、ＸＹテーブル４上で
電子部品１０の装着が終了したプリント基板５は排出コ
ンベア７上に移載され下流装置側に排出搬送される。
駆動モータ８及びＹ軸駆動モータ９の運転により駆動さ
れ水平方向に移動するものである。また、上流側装置か
ら受け渡されたプリント基板５は供給コンベア６に搬送
されてＸＹテーブル４に移載され、ＸＹテーブル４上で
電子部品１０の装着が終了したプリント基板５は排出コ
ンベア７上に移載され下流装置側に排出搬送される。
【００１０】プリント基板５はＸＹテーブル４上に図示
しない固定部材で位置決め固定されるが、その位置は取
付フレーム１１に取り付けられた基板認識カメラ１２に
より認識される。プリント基板５には円形状の位置決め
マーク１３が通常対角を成す２隅に付されているが、こ
れに限らず種々の数・形状でも良い。このマーク１３の
位置からプリント基板５の原点の位置及び水平面内での
回転方向（θ方向）の傾きが分るため原点及びＸＹ座標
位置が分るものである。
しない固定部材で位置決め固定されるが、その位置は取
付フレーム１１に取り付けられた基板認識カメラ１２に
より認識される。プリント基板５には円形状の位置決め
マーク１３が通常対角を成す２隅に付されているが、こ
れに限らず種々の数・形状でも良い。このマーク１３の
位置からプリント基板５の原点の位置及び水平面内での
回転方向（θ方向）の傾きが分るため原点及びＸＹ座標
位置が分るものである。
【００１１】次に、図３に基づき電子部品装着装置の制
御ブロック図について説明する。２１は電子部品装着装
置の装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰ
Ｕ、２２は電子部品の装着順序毎にプリント基板５内で
のＸ方向、Ｙ方向及び角度位置情報や、各部品供給装置
の配置番号情報等を格納するＲＡＭ（ランダム・アクセ
ス・メモリ）及び２３はＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メ
モリ）である。
御ブロック図について説明する。２１は電子部品装着装
置の装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰ
Ｕ、２２は電子部品の装着順序毎にプリント基板５内で
のＸ方向、Ｙ方向及び角度位置情報や、各部品供給装置
の配置番号情報等を格納するＲＡＭ（ランダム・アクセ
ス・メモリ）及び２３はＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メ
モリ）である。
【００１２】そして、ＣＰＵ２１は前記ＲＡＭ２２に記
憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２３に格納された
プログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に
係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２１は、駆動回
路２４を介して前記Ｘ軸駆動モータ８及びＹ軸駆動モー
タ９の駆動を制御している。
憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２３に格納された
プログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に
係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２１は、駆動回
路２４を介して前記Ｘ軸駆動モータ８及びＹ軸駆動モー
タ９の駆動を制御している。
【００１３】３１はインターフェース２５を介して前記
ＣＰＵ２１に接続され画像処理に係る動作を統括制御す
る制御部としてのＣＰＵ（画像処理部）、３２はＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）、３３はＲＯＭ（リ−
ド・オンリー・メモリ）である。
ＣＰＵ２１に接続され画像処理に係る動作を統括制御す
る制御部としてのＣＰＵ（画像処理部）、３２はＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）、３３はＲＯＭ（リ−
ド・オンリー・メモリ）である。
【００１４】そして、基板認識カメラ１２が撮像した位
置決めマーク１３のマーク画像５０（図９参照）は画像
メモリ３４に記憶され、画像メモリ３４に記憶された画
像データはＣＰＵ３１により表示画像メモリ３５に記憶
されてＣＲＴモニタ３６の画面に表示される。
置決めマーク１３のマーク画像５０（図９参照）は画像
メモリ３４に記憶され、画像メモリ３４に記憶された画
像データはＣＰＵ３１により表示画像メモリ３５に記憶
されてＣＲＴモニタ３６の画面に表示される。
【００１５】また、ＣＰＵ３１はグラフィック・アイコ
ン発生回路３７を制御し、前記モニタ３６に表示させる
ためのアウトライン表示５１（図１０参照）又は種々の
アイコンの画像のデータを発生させる。アウトライン表
示５１は円形状を呈しており、前記マーク画像５０と目
合わせするために表示される。
ン発生回路３７を制御し、前記モニタ３６に表示させる
ためのアウトライン表示５１（図１０参照）又は種々の
アイコンの画像のデータを発生させる。アウトライン表
示５１は円形状を呈しており、前記マーク画像５０と目
合わせするために表示される。
【００１６】また、ＣＰＵ３１にはカーソル位置表示回
路３８を介してマウスカーソル表示回路３９が接続され
ており、マウスカーソル４０をモニタ３６の画面に表示
させている。マウスカーソル４０の表示位置はカーソル
位置表示回路３８に記憶されＣＰＵ３１が把握してお
り、またトラックボールなどのポインティングデバイス
４１の操作によりインターフェース４２を介して位置の
移動がなされる。
路３８を介してマウスカーソル表示回路３９が接続され
ており、マウスカーソル４０をモニタ３６の画面に表示
させている。マウスカーソル４０の表示位置はカーソル
位置表示回路３８に記憶されＣＰＵ３１が把握してお
り、またトラックボールなどのポインティングデバイス
４１の操作によりインターフェース４２を介して位置の
移動がなされる。
【００１７】従って、表示画像メモリ３５に記憶された
画像データ、グラフィック・アイコン発生回路３７で発
生された画像データ及びカーソル位置表示回路３８に記
憶された画像データがオア回路４３を通して重ね合わせ
られ、モニタ３６に表示される。即ち、基板認識カメラ
１２が撮像した位置決めマーク１３の画像５０、グラフ
ィック・アイコン発生回路３７で発生されるアウトライ
ン表示５１はマウスカーソル表示回路３９で発生される
マウスカーソル４０と重ね合わせられて図１１のように
表示される。
画像データ、グラフィック・アイコン発生回路３７で発
生された画像データ及びカーソル位置表示回路３８に記
憶された画像データがオア回路４３を通して重ね合わせ
られ、モニタ３６に表示される。即ち、基板認識カメラ
１２が撮像した位置決めマーク１３の画像５０、グラフ
ィック・アイコン発生回路３７で発生されるアウトライ
ン表示５１はマウスカーソル表示回路３９で発生される
マウスカーソル４０と重ね合わせられて図１１のように
表示される。
【００１８】以上の構成により、以下動作について説明
する。供給コンベア６がプリント基板５を搬送してＸＹ
テーブル４上に移載すると、該ＸＹテーブル４上で該プ
リント基板５は位置決め固定される。
する。供給コンベア６がプリント基板５を搬送してＸＹ
テーブル４上に移載すると、該ＸＹテーブル４上で該プ
リント基板５は位置決め固定される。
【００１９】次に、前記基板５上に当該基板種の位置決
めマーク１３の設計上（理論上）の位置はＲＡＭ２２に
記憶されているため（図４参照）、該マーク１３が基板
認識カメラ１２の撮像画面の中央位置になるべくＸＹテ
ーブル４が移動される。この移動はＣＰＵ２１が駆動回
路２４を制御してＸ軸駆動モータ８、Ｙ軸駆動モータ９
を駆動することによりなされる。
めマーク１３の設計上（理論上）の位置はＲＡＭ２２に
記憶されているため（図４参照）、該マーク１３が基板
認識カメラ１２の撮像画面の中央位置になるべくＸＹテ
ーブル４が移動される。この移動はＣＰＵ２１が駆動回
路２４を制御してＸ軸駆動モータ８、Ｙ軸駆動モータ９
を駆動することによりなされる。
【００２０】次に、基板認識カメラ１２が撮像した画像
（図９参照）は画像メモリ３４に記憶され、ＣＰＵ３１
が認識処理を実行し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に
記憶されたテンプレート画像情報と前記実画像情報とを
パターンマッチして一致度パラメータが、例えば９０％
以上で実行結果が「ＯＫ」であれば、座標が決定されて
位置決めマーク１３（マーク１に相当）の実際の位置が
認識される。この後、撮像されたマーク画像５０からマ
ークの形状判定に関するデータを抽出して（画像情報抽
出）、認識対象パターンの実画像情報としてその形状・
サイズ等がＲＡＭ３２に記憶される。前記ＲＡＭ３２に
記憶されたテンプレート画像情報と前記認識対象パター
ンの実画像情報とマージし、新たなテンプレート画像情
報を作成し、以降の認識ではこのアップデートしたテン
プレート画像情報を使用する。
（図９参照）は画像メモリ３４に記憶され、ＣＰＵ３１
が認識処理を実行し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に
記憶されたテンプレート画像情報と前記実画像情報とを
パターンマッチして一致度パラメータが、例えば９０％
以上で実行結果が「ＯＫ」であれば、座標が決定されて
位置決めマーク１３（マーク１に相当）の実際の位置が
認識される。この後、撮像されたマーク画像５０からマ
ークの形状判定に関するデータを抽出して（画像情報抽
出）、認識対象パターンの実画像情報としてその形状・
サイズ等がＲＡＭ３２に記憶される。前記ＲＡＭ３２に
記憶されたテンプレート画像情報と前記認識対象パター
ンの実画像情報とマージし、新たなテンプレート画像情
報を作成し、以降の認識ではこのアップデートしたテン
プレート画像情報を使用する。
【００２１】次にカメラ１２の中央にプリント基板５の
対向する隅部に付された他の位置決めマーク１３（マー
ク２に相当）が位置するようにＸＹテーブル４が移動し
て、前述と同様にマーク１３の位置が認識処理され、同
じく画像情報を抽出して認識対象パターンの実画像情報
としてその形状・サイズ等をＲＡＭ３２に記憶し、前記
ＲＡＭ３２に記憶されたテンプレート画像情報を前記認
識対象パターンの実画像情報とマージし、新たなテンプ
レート画像情報を作成してＲＡＭ３２に記憶し（図７参
照）、以降の認識ではこのアップデートしたテンプレー
ト画像情報を使用する。
対向する隅部に付された他の位置決めマーク１３（マー
ク２に相当）が位置するようにＸＹテーブル４が移動し
て、前述と同様にマーク１３の位置が認識処理され、同
じく画像情報を抽出して認識対象パターンの実画像情報
としてその形状・サイズ等をＲＡＭ３２に記憶し、前記
ＲＡＭ３２に記憶されたテンプレート画像情報を前記認
識対象パターンの実画像情報とマージし、新たなテンプ
レート画像情報を作成してＲＡＭ３２に記憶し（図７参
照）、以降の認識ではこのアップデートしたテンプレー
ト画像情報を使用する。
【００２２】尚、以上のように前記ＣＰＵ３１が認識処
理を実行して認識結果が得られた場合に、新たなテンプ
レート画像情報を作成するようにしたが、パターンマッ
チして一致度パラメータが例えば９０％以上９２％以下
の範囲内（該範囲はＲＡＭ３２に格納）にあるとＣＰＵ
３１が判断したときのみ作成するようにしても良い。こ
の認識処理を実行して認識結果が得られるか否か、即
ち、認識エラーと判断されないまでも認識エラーと判断
されるすれすれの結果の場合に作成するようにしたの
は、テンプレート画像をマーク画像により近づけたいか
らであり、そのようにすることにより認識実行精度及び
認識成功率の向上が図れるからである。
理を実行して認識結果が得られた場合に、新たなテンプ
レート画像情報を作成するようにしたが、パターンマッ
チして一致度パラメータが例えば９０％以上９２％以下
の範囲内（該範囲はＲＡＭ３２に格納）にあるとＣＰＵ
３１が判断したときのみ作成するようにしても良い。こ
の認識処理を実行して認識結果が得られるか否か、即
ち、認識エラーと判断されないまでも認識エラーと判断
されるすれすれの結果の場合に作成するようにしたの
は、テンプレート画像をマーク画像により近づけたいか
らであり、そのようにすることにより認識実行精度及び
認識成功率の向上が図れるからである。
【００２３】次に、この認識処理された２点の位置から
プリント基板５のパターンの位置ずれ及びθ方向の角度
ずれが算出され、図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶さ
れる。即ち、プリント基板５のパターンの実際の原点位
置及び角度ずれがＲＡＭ２２に記憶されることとなる。
プリント基板５のパターンの位置ずれ及びθ方向の角度
ずれが算出され、図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶さ
れる。即ち、プリント基板５のパターンの実際の原点位
置及び角度ずれがＲＡＭ２２に記憶されることとなる。
【００２４】次に、図４に示すような装着データに基づ
いて、電子部品１０が装着ヘッド３の吸着ノズルにより
吸着され、ロータリテーブル２の間欠的な回転により搬
送される。
いて、電子部品１０が装着ヘッド３の吸着ノズルにより
吸着され、ロータリテーブル２の間欠的な回転により搬
送される。
【００２５】図５に示す装着位置補正量が加味されて、
吸着ノズルが装着すべき停止位置にプリント基板５の装
着位置が臨むようにＸＹテーブル４が移動し、この停止
位置に達した吸着ノズルが下降して該電子部品１０をプ
リント基板５上に装着する。
吸着ノズルが装着すべき停止位置にプリント基板５の装
着位置が臨むようにＸＹテーブル４が移動し、この停止
位置に達した吸着ノズルが下降して該電子部品１０をプ
リント基板５上に装着する。
【００２６】そして、装着データの装着ステップ毎にこ
の装着動作が繰り返され、１枚のプリント基板５への電
子部品１０の装着が完了すると、該基板５は排出コンベ
ア７により下流側装置に排出搬送される。
の装着動作が繰り返され、１枚のプリント基板５への電
子部品１０の装着が完了すると、該基板５は排出コンベ
ア７により下流側装置に排出搬送される。
【００２７】このようにして、前記プリント基板５の位
置決めマーク１３の認識処理を行なった場合に、認識領
域が広いために、本来の位置決めマーク１３の近傍にこ
れに類似の配線パターン４７があるときに、ＣＰＵ３１
が認識エラーと判断し、目合わせモードに移行する。
置決めマーク１３の認識処理を行なった場合に、認識領
域が広いために、本来の位置決めマーク１３の近傍にこ
れに類似の配線パターン４７があるときに、ＣＰＵ３１
が認識エラーと判断し、目合わせモードに移行する。
【００２８】即ち、図示しない警報装置により目合わせ
モードになったことが操作者に報知され、モニタ３６上
に図１１に示すような画面が表示されるが、同時に目合
わせモードになったことが表示されても良い。
モードになったことが操作者に報知され、モニタ３６上
に図１１に示すような画面が表示されるが、同時に目合
わせモードになったことが表示されても良い。
【００２９】次に、操作者は移動アイコン４５にマウス
カーソル４０を合わせて適宜クリックすることにより、
その示す矢印方向にマーク画像５０が移動する。このと
きＸＹテーブル４が移動するのであるが、ＸＹテーブル
４を移動せずにアウトライン表示５１をグラフィック・
アイコン発生回路３７の作動により移動させてもよい。
画像メモリ３４はＸＹテーブル４を移動させる場合であ
れば、カメラ１２の走査毎にリアルタイムの画像を更新
しながら取り込み、表示画像メモリ３５を介してモニタ
３６に表示させるようにしてもよい。
カーソル４０を合わせて適宜クリックすることにより、
その示す矢印方向にマーク画像５０が移動する。このと
きＸＹテーブル４が移動するのであるが、ＸＹテーブル
４を移動せずにアウトライン表示５１をグラフィック・
アイコン発生回路３７の作動により移動させてもよい。
画像メモリ３４はＸＹテーブル４を移動させる場合であ
れば、カメラ１２の走査毎にリアルタイムの画像を更新
しながら取り込み、表示画像メモリ３５を介してモニタ
３６に表示させるようにしてもよい。
【００３０】このようにして、操作者が目合わせでマー
ク画像５０とアウトライン表示５１が一致したと判断し
たときに、操作者が「完了」と表示されたデータ取り込
みアイコン４６にカーソル４０を合わせてクリックする
ことにより、目合わせは終了する。
ク画像５０とアウトライン表示５１が一致したと判断し
たときに、操作者が「完了」と表示されたデータ取り込
みアイコン４６にカーソル４０を合わせてクリックする
ことにより、目合わせは終了する。
【００３１】そして、この目合わせの終了（「完了」を
クリック）によりＸＹテーブル４の移動量が決定し、Ｃ
ＰＵ２１はこの移動量を基に図６に示すＲＡＭ２２に記
憶された位置オフセットを「０、０」から「ｘｘ、ｘ
ｘ」に変更し、また図１２に示すように「５」と表示さ
れた5ｍｍ角であったマーク毎の認識サーチ範囲４８を
狭めるように変更し、認識処理を再実行する。このと
き、ＣＰＵ２１は前記位置決めマーク１３のサイズより
大きくマーク画像５０を完全に含められる程度のサイズ
にサーチ範囲４８を狭めるように変更し、認識処理を実
行する。これにより、配線パターン４７の影響を除外し
て認識処理することが可能となり、認識の成功率を向上
できる。また、目合わせだけでは表示の分解能やマーク
画像５０とアライメント表示５１とを一致させる作業に
おける操作者の感覚のバラツキによって決定するマーク
の位置にずれが生じるが、再認識を実行することにより
決定するマークの座標位置により高い精度で決定するこ
とができる。
クリック）によりＸＹテーブル４の移動量が決定し、Ｃ
ＰＵ２１はこの移動量を基に図６に示すＲＡＭ２２に記
憶された位置オフセットを「０、０」から「ｘｘ、ｘ
ｘ」に変更し、また図１２に示すように「５」と表示さ
れた5ｍｍ角であったマーク毎の認識サーチ範囲４８を
狭めるように変更し、認識処理を再実行する。このと
き、ＣＰＵ２１は前記位置決めマーク１３のサイズより
大きくマーク画像５０を完全に含められる程度のサイズ
にサーチ範囲４８を狭めるように変更し、認識処理を実
行する。これにより、配線パターン４７の影響を除外し
て認識処理することが可能となり、認識の成功率を向上
できる。また、目合わせだけでは表示の分解能やマーク
画像５０とアライメント表示５１とを一致させる作業に
おける操作者の感覚のバラツキによって決定するマーク
の位置にずれが生じるが、再認識を実行することにより
決定するマークの座標位置により高い精度で決定するこ
とができる。
【００３２】そして、ＣＰＵ３１が認識処理を再実行
し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記実画像情報とをパターンマッチし
て一致度パラメータが９０％以上であれば実行結果が
「ＯＫ」であり、座標が決定されて位置決めマーク１３
毎の実際の位置が認識され、マーク毎のずれ量をＣＰＵ
３１が算出し、この座標が決定されれば、装着データの
各ステップ毎の装着位置の補正量も決定し、これらを制
御情報データとして図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶
し、以降の装着動作では補正された上で電子部品１０が
プリント基板５上に装着される。この後、撮像されたマ
ーク画像５０からマークの形状判定に関するデータを抽
出して（画像情報抽出）、認識対象パターンの実画像情
報としてその形状・サイズ等がＲＡＭ３２に記憶され
る。前記ＲＡＭ３２に記憶されたテンプレート画像情報
と前記認識対象パターンの実画像情報とマージし、新た
なテンプレート画像情報を作成してＲＡＭ３２に記憶
し、以降の認識ではこのアップデートしたテンプレート
画像情報を使用する。
し、この撮像した画像とＲＡＭ３２に記憶されたテンプ
レート画像情報と前記実画像情報とをパターンマッチし
て一致度パラメータが９０％以上であれば実行結果が
「ＯＫ」であり、座標が決定されて位置決めマーク１３
毎の実際の位置が認識され、マーク毎のずれ量をＣＰＵ
３１が算出し、この座標が決定されれば、装着データの
各ステップ毎の装着位置の補正量も決定し、これらを制
御情報データとして図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶
し、以降の装着動作では補正された上で電子部品１０が
プリント基板５上に装着される。この後、撮像されたマ
ーク画像５０からマークの形状判定に関するデータを抽
出して（画像情報抽出）、認識対象パターンの実画像情
報としてその形状・サイズ等がＲＡＭ３２に記憶され
る。前記ＲＡＭ３２に記憶されたテンプレート画像情報
と前記認識対象パターンの実画像情報とマージし、新た
なテンプレート画像情報を作成してＲＡＭ３２に記憶
し、以降の認識ではこのアップデートしたテンプレート
画像情報を使用する。
【００３３】再実行の結果が認識エラーで「ＮＧ」であ
れば座標が決定され、前述したように制御情報データと
して図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶し、前記目合わ
せによって決定した移動量を用いて電子部品を装着して
もよいし、プリント基板５への装着動作を中止してもよ
い。
れば座標が決定され、前述したように制御情報データと
して図５に示すようにＲＡＭ２２に記憶し、前記目合わ
せによって決定した移動量を用いて電子部品を装着して
もよいし、プリント基板５への装着動作を中止してもよ
い。
【００３４】また、以降の他のプリント基板５の認識処
理を行なう場合には、前述のマーク毎に認識のサーチ範
囲を狭めるように変更したときの位置とサイズを新しい
サーチ範囲としてＲＡＭ２２に記憶すると共にこれを使
用する。即ち、認識実行時のパラメータとして、ＲＡＭ
２２に新たに記憶された位置オフセットとサーチ範囲を
使用する。勿論、サーチ範囲を狭めるように変更した回
数がＣＰＵ２１内の図示しないカウンタがＮ回とカウン
トしたときに、当該ＣＰＵ２１が当該Ｎ回分の集計をし
た結果に基づいてその位置オフセットとサーチ範囲の平
均値を求めて、これを以降の認識実行時のパラメータと
して使用してもよい。
理を行なう場合には、前述のマーク毎に認識のサーチ範
囲を狭めるように変更したときの位置とサイズを新しい
サーチ範囲としてＲＡＭ２２に記憶すると共にこれを使
用する。即ち、認識実行時のパラメータとして、ＲＡＭ
２２に新たに記憶された位置オフセットとサーチ範囲を
使用する。勿論、サーチ範囲を狭めるように変更した回
数がＣＰＵ２１内の図示しないカウンタがＮ回とカウン
トしたときに、当該ＣＰＵ２１が当該Ｎ回分の集計をし
た結果に基づいてその位置オフセットとサーチ範囲の平
均値を求めて、これを以降の認識実行時のパラメータと
して使用してもよい。
【００３５】更には、目合わせ用に表示されるマークの
グラフィックとマーク画像の形状、サイズが一致してい
ない場合は、実際に撮像された画像に近づけるように図
６に示すマークデータを修正した後、再認識を実行する
こともできる。
グラフィックとマーク画像の形状、サイズが一致してい
ない場合は、実際に撮像された画像に近づけるように図
６に示すマークデータを修正した後、再認識を実行する
こともできる。
【００３６】尚、前述したように、テンプレート画像情
報を前記認識対象パターンの実画像情報とマージすると
きの係数をプログラミング可能（パターンマッチの一致
度により係数を変動させたり、認識結果が得られなくて
も低い係数でマージしたり等）にすることで、実画像の
状態で認識実行精度を高めたり、特異なケースでテンプ
レート画像情報に影響を及ぼさないようにしたりするこ
とができる。
報を前記認識対象パターンの実画像情報とマージすると
きの係数をプログラミング可能（パターンマッチの一致
度により係数を変動させたり、認識結果が得られなくて
も低い係数でマージしたり等）にすることで、実画像の
状態で認識実行精度を高めたり、特異なケースでテンプ
レート画像情報に影響を及ぼさないようにしたりするこ
とができる。
【００３７】
【発明の効果】以上のように本発明は、これまで認識エ
ラーと判断されるようなケースでも認識エラーとされず
に認識処理されることとなる場合もあり、認識実行精度
を高めることができる。
ラーと判断されるようなケースでも認識エラーとされず
に認識処理されることとなる場合もあり、認識実行精度
を高めることができる。
【図１】電子部品装着装置の斜視図である。
【図２】ＸＹテーブル部の斜視図である。
【図３】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図４】装着データを示す図である。
【図５】制御情報データを示す図である。
【図６】認識実行時パラメータを示す図である。
【図７】認識内部パラメータを示す図である。
【図８】基板認識に関する動作を示すフローチャート図
である。
である。
【図９】モニタにマーク画像が表示された図である。
【図１０】モニタにアウトライン表示が表示された図で
ある。
ある。
【図１１】目合わせモードになったときにモニタに表示
された図である。
された図である。
【図１２】目合わせしてサーチ範囲を狭めたときにモニ
タに表示された図である。
タに表示された図である。
２ ロータリテーブル ３ 装着ヘッド ４ ＸＹテーブル ５ プリント基板 １２ 基板認識カメラ １３ 位置決めマーク ２１、３１ ＣＰＵ ２２、３２ ＲＡＭ ３６ モニタ ５０ マーク画像 ５１ アウトライン表示
フロントページの続き (72)発明者 岡本 学 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA11 CC04 EE03 FF11 FF24 FF29 FF32 5L096 BA05 BA18 CA02 FA19 JA03 JA09
Claims (2)
- 【請求項１】 プリント基板に付された位置決めマーク
を撮像する撮像手段と、該撮像手段に撮像されたマーク
画像を記憶する画像記憶手段と、認識処理のためのテン
プレート画像情報を記憶する記憶手段と、前記前記画像
記憶手段に記憶されたマーク画像及び前記記憶手段に記
憶されたテンプレート画像情報に基づいて認識処理する
認識処理手段と、該認識処理手段が認識処理できると判
断した場合に把握した位置ずれ量に基づいて前記プリン
ト基板に所定の作業を施して組み立てるプリント基板組
立装置において、前記認識処理手段により認識結果が得
られた場合には前記位置決めマーク画像情報と前記テン
プレート画像情報とをマージして新たなテンプレート画
像情報を作成する作成装置と、該作成装置により作成さ
れた新たなテンプレート画像情報を記憶する手段と、該
記憶する手段に記憶された新たなテンプレート画像情報
に基づいて前記認識処理手段に認識処理させる手段とを
設けたことを特徴とするプリント基板組立装置。 - 【請求項２】 プリント基板に付された位置決めマーク
を撮像する撮像手段と、該撮像手段に撮像されたマーク
画像を記憶する画像記憶手段と、認識処理のためのテン
プレート画像情報を記憶する記憶手段と、前記前記画像
記憶手段に記憶されたマーク画像及び前記記憶手段に記
憶されたテンプレート画像情報に基づいて認識処理する
認識処理手段と、該認識処理手段が認識処理した結果の
マーク一致度パラメータが所定範囲に入ったときには前
記位置決めマーク画像情報と前記テンプレート画像情報
とをマージして新たなテンプレート画像情報を作成する
作成装置と、該作成装置により作成された新たなテンプ
レート画像情報を記憶する手段と、該記憶する手段に記
憶された新たなテンプレート画像情報に基づいて前記認
識処理手段に認識処理させる手段とを設けたことを特徴
とするプリント基板組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000282369A JP3921334B2 (ja) | 2000-09-18 | 2000-09-18 | プリント基板組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000282369A JP3921334B2 (ja) | 2000-09-18 | 2000-09-18 | プリント基板組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002094298A true JP2002094298A (ja) | 2002-03-29 |
| JP3921334B2 JP3921334B2 (ja) | 2007-05-30 |
Family
ID=18766905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000282369A Expired - Fee Related JP3921334B2 (ja) | 2000-09-18 | 2000-09-18 | プリント基板組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3921334B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011009472A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2012114181A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Panasonic Corp | 部品実装装置及び部品実装装置における基板マーク認識方法 |
| CN102873420A (zh) * | 2012-09-28 | 2013-01-16 | 廖怀宝 | 一种用图像匹配法定位PCB板Mark点的方法 |
-
2000
- 2000-09-18 JP JP2000282369A patent/JP3921334B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011009472A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2012114181A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Panasonic Corp | 部品実装装置及び部品実装装置における基板マーク認識方法 |
| CN102873420A (zh) * | 2012-09-28 | 2013-01-16 | 廖怀宝 | 一种用图像匹配法定位PCB板Mark点的方法 |
| CN102873420B (zh) * | 2012-09-28 | 2015-03-11 | 廖怀宝 | 一种用图像匹配法定位PCB板Mark点的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3921334B2 (ja) | 2007-05-30 |
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