JP2002090454A - 無人搬送車の障害物検知センサ - Google Patents
無人搬送車の障害物検知センサInfo
- Publication number
- JP2002090454A JP2002090454A JP2000280285A JP2000280285A JP2002090454A JP 2002090454 A JP2002090454 A JP 2002090454A JP 2000280285 A JP2000280285 A JP 2000280285A JP 2000280285 A JP2000280285 A JP 2000280285A JP 2002090454 A JP2002090454 A JP 2002090454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- distance
- measurement
- phase
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 30
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 位相差方式の距離測定を行うとき、変調光の
周波数によって決まる測定可能距離より遠い位置で強い
反射があっても、これをエラー値として除外できる無人
搬送車の障害物検知装置を提供する。 【解決手段】 投受光器１２を同一方向に向け変調周波
数ｆ1を変えながら所定ステップ角ずつ回転させ、投光
素子１６から出た変調光が検出物体４で反射し受光素子
１７に戻ったときの位相変化から距離を測定する。連続
した２ステップの測定値の差が一定の許容範囲内にある
とき正しい距離測定値として扱い、これらの距離によっ
て障害物の有無を判定する。
周波数によって決まる測定可能距離より遠い位置で強い
反射があっても、これをエラー値として除外できる無人
搬送車の障害物検知装置を提供する。 【解決手段】 投受光器１２を同一方向に向け変調周波
数ｆ1を変えながら所定ステップ角ずつ回転させ、投光
素子１６から出た変調光が検出物体４で反射し受光素子
１７に戻ったときの位相変化から距離を測定する。連続
した２ステップの測定値の差が一定の許容範囲内にある
とき正しい距離測定値として扱い、これらの距離によっ
て障害物の有無を判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、変調光を物体に当
て、その反射光の受光信号に、物体までの往復距離に応
じて発生する位相変化から距離を測定し、この距離から
障害物であるか否かを判定する無人搬送車の障害物検知
センサにおいて、変調周波数によって決まる測定可能距
離より遠い位置にある反射率の高い物体による誤動作を
防止することを目的とする。
て、その反射光の受光信号に、物体までの往復距離に応
じて発生する位相変化から距離を測定し、この距離から
障害物であるか否かを判定する無人搬送車の障害物検知
センサにおいて、変調周波数によって決まる測定可能距
離より遠い位置にある反射率の高い物体による誤動作を
防止することを目的とする。
【０００２】
【従来の技術】工場内の走行路を、所定の誘導手段に案
内されて走行する無人搬送車は、衝突事故を防止するた
めに障害物検知センサが取り付けられる。
内されて走行する無人搬送車は、衝突事故を防止するた
めに障害物検知センサが取り付けられる。
【０００３】この障害物検知センサとして、図３に示す
ように同方向を向く投光器１と受光器２を回転駆動機構
３により所定の角度範囲内で同時に回転させ、図４に示
すように所定の回転ピッチΔθ毎に、投光器１から出た
変調光が検出物体４で反射して受光器２に戻ったときの
位相変化φから物体４までの距離Ｌを求め、この距離Ｌ
が所定の検知エリアａ内にあるか否かにより障害物の有
無を判定するものがある。
ように同方向を向く投光器１と受光器２を回転駆動機構
３により所定の角度範囲内で同時に回転させ、図４に示
すように所定の回転ピッチΔθ毎に、投光器１から出た
変調光が検出物体４で反射して受光器２に戻ったときの
位相変化φから物体４までの距離Ｌを求め、この距離Ｌ
が所定の検知エリアａ内にあるか否かにより障害物の有
無を判定するものがある。
【０００４】この距離測定の原理を図５で説明する。投
光器１は発振回路５で生成した高周波パルスｆ1（ω
1ｔ）で発光する。受光器２には、物体４で反射して戻
り、往復距離２Ｌに応じた位相変化φを持つ高周波パル
ス光が入射する。この受光信号ｆ 1（ω1ｔ＋φ）に、混
合回路６で局部発振信号ｆ2（ω2ｔ）をミキシングして
ビートダウン信号ｆ3（ω3ｔ＋φ）を得る。このビート
ダウン信号の周波数はｆ1とｆ2の周波数差ｆ3＝ｆ1−ｆ
2であり、位相差φを保持している。このビートダウン
信号ｆ3（ω3ｔ＋φ）をローパスフィルタ７で取り出
し、位相測定回路８で位相基準信号ｆ4（ω3ｔ）により
位相差φを測定する。物体までの距離Ｌは、光速をＣと
するとき、Ｌ＝Ｃ・（φ／２π）／２ｆ1であるので、
距離演算回路９で測定したφに所定の係数を掛けること
により距離Ｌを求めることができる。
光器１は発振回路５で生成した高周波パルスｆ1（ω
1ｔ）で発光する。受光器２には、物体４で反射して戻
り、往復距離２Ｌに応じた位相変化φを持つ高周波パル
ス光が入射する。この受光信号ｆ 1（ω1ｔ＋φ）に、混
合回路６で局部発振信号ｆ2（ω2ｔ）をミキシングして
ビートダウン信号ｆ3（ω3ｔ＋φ）を得る。このビート
ダウン信号の周波数はｆ1とｆ2の周波数差ｆ3＝ｆ1−ｆ
2であり、位相差φを保持している。このビートダウン
信号ｆ3（ω3ｔ＋φ）をローパスフィルタ７で取り出
し、位相測定回路８で位相基準信号ｆ4（ω3ｔ）により
位相差φを測定する。物体までの距離Ｌは、光速をＣと
するとき、Ｌ＝Ｃ・（φ／２π）／２ｆ1であるので、
距離演算回路９で測定したφに所定の係数を掛けること
により距離Ｌを求めることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記位相差方式の距離
測定は、光波が往復する距離２Ｌが、その光波の１波長
λよりも小さいという条件で測定が可能であり、変調周
波数ｆ1で測定が不可能になる上限距離ＬMが決まる。す
なわち、光の速度をＣ（ｍ／秒）とすると、ＬM＝Ｃ／
２ｆであり、例えば、光の変調周波数が８ＭＨZのとき
は距離が１８．７５ｍに達するまでは測定可能である
が、距離が１８．７５ｍになると測定される距離が０ｍ
となって測定不能になる。
測定は、光波が往復する距離２Ｌが、その光波の１波長
λよりも小さいという条件で測定が可能であり、変調周
波数ｆ1で測定が不可能になる上限距離ＬMが決まる。す
なわち、光の速度をＣ（ｍ／秒）とすると、ＬM＝Ｃ／
２ｆであり、例えば、光の変調周波数が８ＭＨZのとき
は距離が１８．７５ｍに達するまでは測定可能である
が、距離が１８．７５ｍになると測定される距離が０ｍ
となって測定不能になる。
【０００６】無人搬送車の障害物の検知は、一般に、３
ｍ程度あれば要求性能を満たす。しかし、無人搬送車の
走行路の壁面は、一面がステンレス板で形成されている
場合のように、反射率が高い素材で作られている場合が
ある。このとき、図６に示すように、１８．７５ｍ離れ
たステンレス板１０からの反射光ｌsの強さと、０．５
ｍ前にいる黒い服を着た人１１からの反射光ｌmの強さ
が区別できない。
ｍ程度あれば要求性能を満たす。しかし、無人搬送車の
走行路の壁面は、一面がステンレス板で形成されている
場合のように、反射率が高い素材で作られている場合が
ある。このとき、図６に示すように、１８．７５ｍ離れ
たステンレス板１０からの反射光ｌsの強さと、０．５
ｍ前にいる黒い服を着た人１１からの反射光ｌmの強さ
が区別できない。
【０００７】この対策として、光を下方や上方に向け、
光学的に光が戻らないようにする方式も考えられる。し
かし、床面と天井面を複数回反射して光が戻る可能性も
あり、この角度を大きくすると、反射位置の高さによっ
て測定距離が変動する問題が生じる。さらに、背の低い
検出物が測定できないという不具合も生じる。
光学的に光が戻らないようにする方式も考えられる。し
かし、床面と天井面を複数回反射して光が戻る可能性も
あり、この角度を大きくすると、反射位置の高さによっ
て測定距離が変動する問題が生じる。さらに、背の低い
検出物が測定できないという不具合も生じる。
【０００８】そこで、本発明は検知エリアより遠い位置
で強い反射があっても、これを検知エリア外の物体から
の反射であるとして、測定対象から除外できる無人搬送
車の障害物検知装置を提供することを目的とする。
で強い反射があっても、これを検知エリア外の物体から
の反射であるとして、測定対象から除外できる無人搬送
車の障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る無人搬送車の障害物検知センサは、同一方向を向く投
光器と受光器を周囲空間に向けて所定のステップ角ずつ
回転させ、各回転ステップ毎に、投光器から照射した変
調光の位相と、この光が検出物体で反射し受光器に戻っ
た反射光の位相の差を検出して検出物体までの距離を測
定し、これらの距離によって障害物の有無を判定する無
人搬送車の障害物検知センサにおいて、各回転ステップ
毎に変調周波数を変えて１回づつ測定を行い、連続した
２ステップの距離測定値の差が一定の許容範囲内にある
とき、正しい距離測定値として扱うことを特徴とする。
る無人搬送車の障害物検知センサは、同一方向を向く投
光器と受光器を周囲空間に向けて所定のステップ角ずつ
回転させ、各回転ステップ毎に、投光器から照射した変
調光の位相と、この光が検出物体で反射し受光器に戻っ
た反射光の位相の差を検出して検出物体までの距離を測
定し、これらの距離によって障害物の有無を判定する無
人搬送車の障害物検知センサにおいて、各回転ステップ
毎に変調周波数を変えて１回づつ測定を行い、連続した
２ステップの距離測定値の差が一定の許容範囲内にある
とき、正しい距離測定値として扱うことを特徴とする。
【００１０】
【実施形態】本発明は、図３〜図５に示す構成の障害物
検知センサにおいて、投光器１から照射する変調光の周
波数を、投光器１と受光器２を１ステップ回転させる毎
に、例えば８ＭＨZと７．５ＭＨZに切換えて距離測定を
行う。
検知センサにおいて、投光器１から照射する変調光の周
波数を、投光器１と受光器２を１ステップ回転させる毎
に、例えば８ＭＨZと７．５ＭＨZに切換えて距離測定を
行う。
【００１１】本発明の障害物検知センサは、具体的に
は、例えば図１に示すようにＡ／Ｄコンバータを内蔵し
たワンチップマイクロコンピュータを用いて構成され
る。
は、例えば図１に示すようにＡ／Ｄコンバータを内蔵し
たワンチップマイクロコンピュータを用いて構成され
る。
【００１２】図１において、４は検出物体、１２は投受
光器である。投受光器１２は、回転駆動機構であるパル
スモータ１３により同一方向に向けて同時に回転させら
れる投光用ミラー１４及び受光用ミラー１５と、投光用
ミラー１４を介して高周波パルス光を照射する投光素子
１６及び検出物体４で反射した高周波パルス光を受光用
ミラー１５を介して受光する受光素子１７とから構成さ
れる。
光器である。投受光器１２は、回転駆動機構であるパル
スモータ１３により同一方向に向けて同時に回転させら
れる投光用ミラー１４及び受光用ミラー１５と、投光用
ミラー１４を介して高周波パルス光を照射する投光素子
１６及び検出物体４で反射した高周波パルス光を受光用
ミラー１５を介して受光する受光素子１７とから構成さ
れる。
【００１３】１８は発振回路で、投光素子１６に供給す
る高周波パルス信号ｆ1、混合用の高周波パルス信号
ｆ2、位相基準信号ｆ3を発生する。これらの信号ｆ1，
ｆ2，ｆ 3は、例えば８ＭＨZで測定するときと７．５Ｍ
ＨZで測定するときで周波数が切換えられる。１９はＡ
ＧＣ回路付きのアンプで、受光素子１７の出力する受光
信号ｆ1（ω1ｔ＋φ）を増幅する。２０はヘテロダイン
検波を行う混合回路で、アンプ１７で増幅された受光信
号ｆ1（ω1ｔ＋φ）と、混合用の高周波パルス信号ｆ2
（ω2ｔ）を混合してビートダウン信号ｆ3（ω3ｔ＋
φ）を生成する。このビートダウン信号は、投光素子１
６から検出物体４を介して受光素子１７に到るまでの往
復距離２Ｌに応じて受光信号ｆ3に生じる位相変化φを
持っている。
る高周波パルス信号ｆ1、混合用の高周波パルス信号
ｆ2、位相基準信号ｆ3を発生する。これらの信号ｆ1，
ｆ2，ｆ 3は、例えば８ＭＨZで測定するときと７．５Ｍ
ＨZで測定するときで周波数が切換えられる。１９はＡ
ＧＣ回路付きのアンプで、受光素子１７の出力する受光
信号ｆ1（ω1ｔ＋φ）を増幅する。２０はヘテロダイン
検波を行う混合回路で、アンプ１７で増幅された受光信
号ｆ1（ω1ｔ＋φ）と、混合用の高周波パルス信号ｆ2
（ω2ｔ）を混合してビートダウン信号ｆ3（ω3ｔ＋
φ）を生成する。このビートダウン信号は、投光素子１
６から検出物体４を介して受光素子１７に到るまでの往
復距離２Ｌに応じて受光信号ｆ3に生じる位相変化φを
持っている。
【００１４】２１はレベル変換回路で、ビートダウン信
号ｆ3（ω3ｔ＋φ）に生じている位相変化φを、位相基
準信号ｆ3（ω3ｔ）と位相比較し、位相遅れに対応する
電圧信号Ｖ1を出力する。２２はＡ／Ｄ変換器を内蔵し
たワンチップマイクロコンピュータで、レベル変換回路
２１から入力されるアナログ電圧Ｖ1を距離の測定値と
して受け、Ａ／Ｄ変換器でデジタル値に変換した後に障
害物有無の判定を行い、出力回路２３を通して出力す
る。このマイクロコンピュータ２２は、発振回路１８及
びモータドライブＩＣ２４に対する制御をも行う。
号ｆ3（ω3ｔ＋φ）に生じている位相変化φを、位相基
準信号ｆ3（ω3ｔ）と位相比較し、位相遅れに対応する
電圧信号Ｖ1を出力する。２２はＡ／Ｄ変換器を内蔵し
たワンチップマイクロコンピュータで、レベル変換回路
２１から入力されるアナログ電圧Ｖ1を距離の測定値と
して受け、Ａ／Ｄ変換器でデジタル値に変換した後に障
害物有無の判定を行い、出力回路２３を通して出力す
る。このマイクロコンピュータ２２は、発振回路１８及
びモータドライブＩＣ２４に対する制御をも行う。
【００１５】図１の障害物検知センサＡの動作を図２の
フローチャートに基づいて説明する。始めに初期化を行
う。これは、内部データを初期化すると共に、パルスモ
ータ１３によって投受光器１２を回転位置を初期位置に
戻すものである。次に、図４に示したようなΔθ（例え
ば１．６°）の１回転ステップ毎に距離測定を行いなが
ら、例えば１６０°の測定範囲の距離測定を行い、全て
の測定値を記憶する。この測定は、１回転ステップ毎
に、変調光の変調周波数をｆ1を、例えば８ＭＨZと７．
５ＭＨZに切換えて行われる。この切り換えに連動し
て、局部発振周波数ｆ2と位相基準信号ｆ3の周波数の切
換えも同時に行われる。
フローチャートに基づいて説明する。始めに初期化を行
う。これは、内部データを初期化すると共に、パルスモ
ータ１３によって投受光器１２を回転位置を初期位置に
戻すものである。次に、図４に示したようなΔθ（例え
ば１．６°）の１回転ステップ毎に距離測定を行いなが
ら、例えば１６０°の測定範囲の距離測定を行い、全て
の測定値を記憶する。この測定は、１回転ステップ毎
に、変調光の変調周波数をｆ1を、例えば８ＭＨZと７．
５ＭＨZに切換えて行われる。この切り換えに連動し
て、局部発振周波数ｆ2と位相基準信号ｆ3の周波数の切
換えも同時に行われる。
【００１６】これらの測定が終了すると、図６で説明し
た測定可能範囲外からの反射光による測定値を排除する
ための処理を行う。
た測定可能範囲外からの反射光による測定値を排除する
ための処理を行う。
【００１７】この処理は、隣接する測定点の測定値を比
較し、その差が一定値（例えば０．５ｍ）以下であると
き正しい距離測定値と判定し、そうでないときエラー値
に置き換える処理を、測定エリアの一端から他端まで繰
り返して行う。これは、測定可能範囲にある物体までの
距離が測定されたときは、変調周波数ｆ1を変えても正
しい距離が計測されるのに対し、測定範囲外を測定した
ときは変調周波数ｆ1を変えると測定値が大きく変動す
ることを利用したものである。
較し、その差が一定値（例えば０．５ｍ）以下であると
き正しい距離測定値と判定し、そうでないときエラー値
に置き換える処理を、測定エリアの一端から他端まで繰
り返して行う。これは、測定可能範囲にある物体までの
距離が測定されたときは、変調周波数ｆ1を変えても正
しい距離が計測されるのに対し、測定範囲外を測定した
ときは変調周波数ｆ1を変えると測定値が大きく変動す
ることを利用したものである。
【００１８】これを、さらに説明する。測定可能範囲
で、変調周波数ｆ1を変えて回転の１ステップ毎に行わ
れる測定は、測定対象位置が変動するので、測定値は厳
密には一致しない。しかし、測定対象位置は、検出物体
の外形に沿って移動するので隣接する２点を比較しても
距離の変化は少ない。一方、測定可能範囲よりも遠い位
置にある物体からの反射光で測定を行ったときは、測定
値が大きく変動する。例えば、８ＭＨZと７．５ＭＨZで
測定を行なうと、８ＭＨZでは１８．５ｍで測定距離が
０ｍ、７．５ＭＨZで２０ｍに達したとき測定距離が０
ｍとなるので、図６に示すように、距離Ｌが１８．５ｍ
≦Ｌ＜２０ｍの区間では、差が１８．５ｍ、２０ｍ以上
の距離では１．５ｍの差が生じる。この関係を利用する
ことにより、測定可能範囲の測定値のみを正しいデータ
として取り出すことができる。
で、変調周波数ｆ1を変えて回転の１ステップ毎に行わ
れる測定は、測定対象位置が変動するので、測定値は厳
密には一致しない。しかし、測定対象位置は、検出物体
の外形に沿って移動するので隣接する２点を比較しても
距離の変化は少ない。一方、測定可能範囲よりも遠い位
置にある物体からの反射光で測定を行ったときは、測定
値が大きく変動する。例えば、８ＭＨZと７．５ＭＨZで
測定を行なうと、８ＭＨZでは１８．５ｍで測定距離が
０ｍ、７．５ＭＨZで２０ｍに達したとき測定距離が０
ｍとなるので、図６に示すように、距離Ｌが１８．５ｍ
≦Ｌ＜２０ｍの区間では、差が１８．５ｍ、２０ｍ以上
の距離では１．５ｍの差が生じる。この関係を利用する
ことにより、測定可能範囲の測定値のみを正しいデータ
として取り出すことができる。
【００１９】なお、変調周波数を８ＭＨZと７．５ＭＨZ
に変化させて測定を行なうと、距離が３００ｍに達した
とき両者の測定値が０ｍとなり、理論上３００ｍ〜３１
８．５ｍの区間で両者の測定値が同一となる。しかし、
３００ｍ以上という距離では光の減衰が著しく、この反
射光が検出されることはないので問題にならない。
に変化させて測定を行なうと、距離が３００ｍに達した
とき両者の測定値が０ｍとなり、理論上３００ｍ〜３１
８．５ｍの区間で両者の測定値が同一となる。しかし、
３００ｍ以上という距離では光の減衰が著しく、この反
射光が検出されることはないので問題にならない。
【００２０】測定範囲外からの反射光による測定値をエ
ラーとして排除する処理が終わると、測定された距離が
検知エリアａにあるか否かにより、障害物の有無を判定
する。
ラーとして排除する処理が終わると、測定された距離が
検知エリアａにあるか否かにより、障害物の有無を判定
する。
【００２１】上記実施例は、回転の１ステップ毎に変調
光の周波数を変化させ、各回転ステップ毎に１回ずつ測
定を行っている。これは、測定時間を短縮するためであ
る。同一の測定対象位置について変調周波数ｆ1を変化
させて２回ずつ測定を行うと、測定回数が２倍になっ
て、測定に長い時間を必要とすることになり、無人搬送
車を高速移動させるための障害になる。
光の周波数を変化させ、各回転ステップ毎に１回ずつ測
定を行っている。これは、測定時間を短縮するためであ
る。同一の測定対象位置について変調周波数ｆ1を変化
させて２回ずつ測定を行うと、測定回数が２倍になっ
て、測定に長い時間を必要とすることになり、無人搬送
車を高速移動させるための障害になる。
【００２２】また、本発明では、測定可能範囲外からの
反射光による測定値を排除するために隣接する測定点の
測定値を比較する処理を行っているが、この処理は、ノ
イズによる誤った測定値を排除するため、元々行う必要
があるものであり、この処理は処理時間に影響を及ぼさ
ない。
反射光による測定値を排除するために隣接する測定点の
測定値を比較する処理を行っているが、この処理は、ノ
イズによる誤った測定値を排除するため、元々行う必要
があるものであり、この処理は処理時間に影響を及ぼさ
ない。
【００２３】
【発明の効果】本発明の請求項１にかかる発明は、検知
物体で反射して戻る変調光の位相変化を検出して距離測
定を行う障害物検知装置において、変調周波数によって
制限される測定可能距離よりも遠い位置にある物体から
の反射光による測定値を、１回転ステップ毎に変調周波
数を変え、隣接する測定点の距離測定値と比較すること
によりエラー値として排除することができる。特に、本
発明は、１回転ステップに１回ずつ測定を行えばよく、
隣接する測定点との比較はノイズ除去のための処理とし
て本来必要な処理であって処理時間を増加させるもので
はない。このため、測定時間を短く保て、無人搬送車を
高速走行させることができる。
物体で反射して戻る変調光の位相変化を検出して距離測
定を行う障害物検知装置において、変調周波数によって
制限される測定可能距離よりも遠い位置にある物体から
の反射光による測定値を、１回転ステップ毎に変調周波
数を変え、隣接する測定点の距離測定値と比較すること
によりエラー値として排除することができる。特に、本
発明は、１回転ステップに１回ずつ測定を行えばよく、
隣接する測定点との比較はノイズ除去のための処理とし
て本来必要な処理であって処理時間を増加させるもので
はない。このため、測定時間を短く保て、無人搬送車を
高速走行させることができる。
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図
【図２】図１の装置の動作を説明するフローチャート
【図３】位相検出による距離測定を行う投光器と受光器
を示す図
を示す図
【図４】測定値から障害物の有無判定を行う検知エリア
を説明する図
を説明する図
【図５】位相検出による距離測定の原理を説明するブロ
ック図
ック図
【図６】測定可能範囲より遠く離れた物体からの反射に
よって誤動作する原因を説明する図
よって誤動作する原因を説明する図
１ 投光器 ２ 受光器 ４ 検出物体 １２ 投受光器 １３ パルスモータ（回転駆動機構） １４ 投光用ミラー １５ 受光用ミラー １６ 投光素子 １７ 受光素子 １８ 発振回路 で、投光素子１６に供給する高周波パルス信号ｆ1、混
合用の高周波パルス信号ｆ2、位相基準信号ｆ3を発生す
る。これらの信号ｆ1，ｆ2，ｆ3は、例えば８ＭＨZで測
定するときと７．５ＭＨZで測定するときで周波数が切
換えられる。 １９ アンプ ２０ 混合回路 ２１ レベル変換回路 ２２ ワンチップマイクロコンピュータ ２３ 出力回路 ２４ モータドライブＩＣ ａ 検知エリア
合用の高周波パルス信号ｆ2、位相基準信号ｆ3を発生す
る。これらの信号ｆ1，ｆ2，ｆ3は、例えば８ＭＨZで測
定するときと７．５ＭＨZで測定するときで周波数が切
換えられる。 １９ アンプ ２０ 混合回路 ２１ レベル変換回路 ２２ ワンチップマイクロコンピュータ ２３ 出力回路 ２４ モータドライブＩＣ ａ 検知エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 利宏 大阪府大阪市北区曽根崎２丁目１番12号 北陽電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA01 BB05 GG08 LL01 LL03 5J084 AA05 AC02 AD02 BA02 BA32 BB21 CA61 DA01
Claims (1)
- 【請求項１】 同一方向を向く投光器と受光器を周囲空
間に向けて所定のステップ角ずつ回転させ、各回転ステ
ップ毎に、投光器から照射した変調光の位相と、この光
が検出物体で反射し受光器に戻った反射光の位相の差を
検出して検出物体までの距離を測定し、これらの距離に
よって障害物の有無を判定する無人搬送車の障害物検知
センサにおいて、 各回転ステップ毎に変調周波数を変えて１回づつ測定を
行い、連続した２ステップの距離測定値の差が一定の許
容範囲内にあるとき、正しい距離測定値として扱うこと
を特徴とする無人搬送車の障害物検知センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000280285A JP4703830B2 (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 無人搬送車の障害物検知センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000280285A JP4703830B2 (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 無人搬送車の障害物検知センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002090454A true JP2002090454A (ja) | 2002-03-27 |
| JP4703830B2 JP4703830B2 (ja) | 2011-06-15 |
Family
ID=18765157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000280285A Expired - Lifetime JP4703830B2 (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 無人搬送車の障害物検知センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4703830B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008209298A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| NL1033590C2 (nl) * | 2007-03-26 | 2008-09-29 | Maasland Nv | Onbemand voertuig voor het afgeven van voer aan een dier. |
| NL1033591C2 (nl) * | 2007-03-26 | 2008-09-29 | Maasland Nv | Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. |
| JP2008241257A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| JP2008241258A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| JP2008241695A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| JP2009079987A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Fujifilm Corp | 測距方法および装置 |
| JP2009079988A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Fujifilm Corp | 測距方法および装置ならびにこれに用いられる撮像素子 |
| JP2009085706A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
| JP2009085705A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
| JP2010014502A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Murata Mach Ltd | 光測距装置 |
| JP2011145116A (ja) * | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Takenaka Engineering Co Ltd | 光線式検知装置のヘテロダイン検波 |
| JP2012506994A (ja) * | 2008-07-15 | 2012-03-22 | サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド | 映像処理方法 |
| WO2012127671A1 (ja) | 2011-03-24 | 2012-09-27 | 北陽電機株式会社 | 走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置 |
| JP2015213225A (ja) * | 2014-05-02 | 2015-11-26 | 竹中エンジニアリング株式会社 | 光線式検知器の受光回路 |
| EP2952928A1 (en) | 2014-06-04 | 2015-12-09 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Laser sensor and automatic guided device |
| JP2017058189A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法および物体検出プログラム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62127685A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ−測距装置 |
| JPH02124581U (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-15 | ||
| JPH0395402A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-19 | Matsushita Giken Kk | レーザ視覚センサ |
| JPH0980153A (ja) * | 1995-09-08 | 1997-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| JP2000181541A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Komatsu Ltd | 自走式車輌 |
-
2000
- 2000-09-14 JP JP2000280285A patent/JP4703830B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62127685A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ−測距装置 |
| JPH02124581U (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-15 | ||
| JPH0395402A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-19 | Matsushita Giken Kk | レーザ視覚センサ |
| JPH0980153A (ja) * | 1995-09-08 | 1997-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| JP2000181541A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Komatsu Ltd | 自走式車輌 |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008209298A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| US8311286B2 (en) | 2007-02-27 | 2012-11-13 | Fujifilm Corporation | Ranging apparatus and ranging method |
| US8254638B2 (en) | 2007-02-27 | 2012-08-28 | Fujifilm Corporation | Ranging apparatus and ranging method |
| JP2008241695A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| JP2008241258A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| JP2008241257A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Fujifilm Corp | 測距装置及び測距方法 |
| US8397670B2 (en) | 2007-03-26 | 2013-03-19 | Maasland N.V. | Unmanned vehicle for supplying feed to an animal |
| WO2008118004A1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Maasland N.V. | Unmanned vehicle for supplying feed to an animal |
| NL1033590C2 (nl) * | 2007-03-26 | 2008-09-29 | Maasland Nv | Onbemand voertuig voor het afgeven van voer aan een dier. |
| WO2008118006A1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Maasland N.V. | Unmanned vehicle for displacing dung |
| NL1033591C2 (nl) * | 2007-03-26 | 2008-09-29 | Maasland Nv | Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. |
| JP2009079987A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Fujifilm Corp | 測距方法および装置 |
| JP2009079988A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Fujifilm Corp | 測距方法および装置ならびにこれに用いられる撮像素子 |
| JP2009085705A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
| JP2009085706A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Fujifilm Corp | 測距装置および測距方法並びにプログラム |
| JP2010014502A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Murata Mach Ltd | 光測距装置 |
| JP2012506994A (ja) * | 2008-07-15 | 2012-03-22 | サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド | 映像処理方法 |
| KR101556593B1 (ko) * | 2008-07-15 | 2015-10-02 | 삼성전자주식회사 | 영상 처리 방법 |
| JP2011145116A (ja) * | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Takenaka Engineering Co Ltd | 光線式検知装置のヘテロダイン検波 |
| WO2012127671A1 (ja) | 2011-03-24 | 2012-09-27 | 北陽電機株式会社 | 走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置 |
| US9797711B2 (en) | 2011-03-24 | 2017-10-24 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Signal processing device of scanning-type distance measurement device, signal processing method, and scanning-type distance measurement device |
| JP2015213225A (ja) * | 2014-05-02 | 2015-11-26 | 竹中エンジニアリング株式会社 | 光線式検知器の受光回路 |
| EP2952928A1 (en) | 2014-06-04 | 2015-12-09 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Laser sensor and automatic guided device |
| JP2017058189A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法および物体検出プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4703830B2 (ja) | 2011-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002090454A (ja) | 無人搬送車の障害物検知センサ | |
| US6894641B2 (en) | Radar system mounted on vehicle | |
| US5886777A (en) | Electronic distance measuring device | |
| KR101521356B1 (ko) | 거리 측정 장치, 거리 측정 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체 | |
| US20110246116A1 (en) | Signal processing apparatus used for operations for range finding and scanning rangefinder | |
| WO2002063337A1 (fr) | Dispositif de traitement radar fm-cw | |
| JP2004538492A (ja) | 距離を測定する装置 | |
| US5724123A (en) | Distance measuring equipment for detecting a scanning direction | |
| US11947008B2 (en) | Distance measuring optoelectronic sensor and method for detecting a target object | |
| JPH10197635A (ja) | レーザー測距装置 | |
| JP7378825B2 (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH07218632A (ja) | 距離測定装置 | |
| EP0338053A1 (en) | Focus detection system for use in optical measuring systems | |
| JPH10105869A (ja) | 車種判別装置 | |
| JPH0862333A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP6598517B2 (ja) | 光波を用いた逆走車両検知システム | |
| JP3250203B2 (ja) | 距離計測装置 | |
| JPH11183165A (ja) | 変位測定装置およびこの装置の光走査制御方法 | |
| JP4279168B2 (ja) | レンジセンサの距離演算方法 | |
| WO2020085089A1 (ja) | 電磁波検出装置 | |
| KR101670474B1 (ko) | 광학 장치 및 이의 동작 방법 | |
| JP4151393B2 (ja) | 近距離センサ | |
| JP2008309740A (ja) | 車両衝突検知装置 | |
| JP3898431B2 (ja) | 赤外線誘導式飛しょう体回避システム | |
| JP2876482B2 (ja) | 面板の欠陥検査装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070725 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20091111 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100204 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100209 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100407 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110225 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110309 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4703830 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |