JP2002084534A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両に搭載して好適な画像処理装置であっ
て、より一層鮮明な画像を得ることができ、また、画像
メモリのメモリ容量を従来よりも大幅に減らすことがで
きるようにする。 【解決手段】 撮像素子１４を有する光学系１１と、そ
の撮像信号Ｓを入力として画像処理を行う演算処理部１
２とからなる画像処理装置１０であって、撮像素子１４
は画素をマトリクス状に配列してなり、かつ、その撮像
面１４’は、行単位または列単位で複数の領域に区分さ
れ、第１フィルタＦ１を備える第１領域Ｉ、第２フィル
タＦ２を備える第２領域IIおよびフィルタを設けない第
３領域IIIのうちの少なくともいずれか２つの領域によ
って、構成される。
て、より一層鮮明な画像を得ることができ、また、画像
メモリのメモリ容量を従来よりも大幅に減らすことがで
きるようにする。 【解決手段】 撮像素子１４を有する光学系１１と、そ
の撮像信号Ｓを入力として画像処理を行う演算処理部１
２とからなる画像処理装置１０であって、撮像素子１４
は画素をマトリクス状に配列してなり、かつ、その撮像
面１４’は、行単位または列単位で複数の領域に区分さ
れ、第１フィルタＦ１を備える第１領域Ｉ、第２フィル
タＦ２を備える第２領域IIおよびフィルタを設けない第
３領域IIIのうちの少なくともいずれか２つの領域によ
って、構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は画像処理装置、 特に
車両に搭載され車両の周辺の道路状況等をビデオカメラ
にて監視するのに適した画像処理装置に関する。
車両に搭載され車両の周辺の道路状況等をビデオカメラ
にて監視するのに適した画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような画像処理装置は、前方を走
行する車両との間の車両距離が十分でなくなったことを
検知して運転者にアラーム音を発したり、あるいはレー
ンマークから外れて車両が走行し始めたときに同様に運
転者にアラーム音を発したりするために用いることがで
きる。
行する車両との間の車両距離が十分でなくなったことを
検知して運転者にアラーム音を発したり、あるいはレー
ンマークから外れて車両が走行し始めたときに同様に運
転者にアラーム音を発したりするために用いることがで
きる。
【０００３】また車両が前進する場合のみならず、後退
する場合においても後方確認のためにその画像処理装置
を利用することができる。
する場合においても後方確認のためにその画像処理装置
を利用することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】画像処理装置は上述の
ように車両の周辺の他の車両、レーンマーク等の道路状
況を画像として捉えさらにその道路状況を認識する機能
を果す。すなわち画像認識である。この画像認識の性能
は、画像処理装置自身の性能によって定まるものである
が、実際の運用時においては、画像処理装置が置かれる
撮影状況によっても大きく左右される。その撮影状況
（日照条件、 天候等）によっては、上記の画像認識を行
うことが困難な場合に遭遇することがある。
ように車両の周辺の他の車両、レーンマーク等の道路状
況を画像として捉えさらにその道路状況を認識する機能
を果す。すなわち画像認識である。この画像認識の性能
は、画像処理装置自身の性能によって定まるものである
が、実際の運用時においては、画像処理装置が置かれる
撮影状況によっても大きく左右される。その撮影状況
（日照条件、 天候等）によっては、上記の画像認識を行
うことが困難な場合に遭遇することがある。
【０００５】例えば夜間の走行中、その前方を走行する
車両のブレーキランプが点灯した場合、ブレーキランプ
周辺の画像がぼやけてしまい、 当該車両に設けられる画
像処理装置の画像認識性能が低下してしまう、という第
１の問題がある。図２０は従来技術の第１の問題点を示
す画像の一例を表す図である。本図に示すとおり、 夜間
の走行中に前方を走る車両１が有する例えば３個のブレ
ーキランプ２，３および４の周辺の画像に上記の「ぼや
け」が現れる。
車両のブレーキランプが点灯した場合、ブレーキランプ
周辺の画像がぼやけてしまい、 当該車両に設けられる画
像処理装置の画像認識性能が低下してしまう、という第
１の問題がある。図２０は従来技術の第１の問題点を示
す画像の一例を表す図である。本図に示すとおり、 夜間
の走行中に前方を走る車両１が有する例えば３個のブレ
ーキランプ２，３および４の周辺の画像に上記の「ぼや
け」が現れる。
【０００６】また画像処理装置に内蔵される画像メモリ
のメモリ容量と処理時間とに制限が課せられている、と
いう第２の問題がある。したがって本発明は上記問題点
に鑑み、 上述した画像認識性能の低下の問題と、上述し
たメモリ容量および処理時間に課せられる制限の問題と
を同時に解消することのできる画像処理装置を提供する
ことを目的とするものである。
のメモリ容量と処理時間とに制限が課せられている、と
いう第２の問題がある。したがって本発明は上記問題点
に鑑み、 上述した画像認識性能の低下の問題と、上述し
たメモリ容量および処理時間に課せられる制限の問題と
を同時に解消することのできる画像処理装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】図１は本発明に係る画像
処理装置の基本構成を示す図である。本図において、参
照番号１０は画像処理装置であり、該装置１０は、 撮像
素子１４を有する光学系１１と、光学系１１からの撮像
信号Ｓを入力として画像処理を行う演算処理部１２とか
らなる。なお、撮像素子１４の部分についてのみ、 拡大
した斜視図Ａにて示す。この拡大斜視図は、 レンズ１３
側から見た図である。
処理装置の基本構成を示す図である。本図において、参
照番号１０は画像処理装置であり、該装置１０は、 撮像
素子１４を有する光学系１１と、光学系１１からの撮像
信号Ｓを入力として画像処理を行う演算処理部１２とか
らなる。なお、撮像素子１４の部分についてのみ、 拡大
した斜視図Ａにて示す。この拡大斜視図は、 レンズ１３
側から見た図である。
【０００８】ここに撮像素子１４は行方向の画素と列方
向の画素とを全体にマトリクス状に配列してなる。ただ
しこの構成は周知であるので、詳細に図示しない。撮像
素子１４の撮像面１４’は、行単位または列単位で複数
の領域に区分されると共に、これら複数の領域は、 第１
フィルタＦ１を該撮像面上に備える第１領域Ｉ、第２フ
ィルタＦ２を該撮像面１４’上に備える第２領域IIおよ
び撮像面１４’上にフィルタを設けない第３領域III の
うちの少なくともいずれか２つの領域によって構成され
る。
向の画素とを全体にマトリクス状に配列してなる。ただ
しこの構成は周知であるので、詳細に図示しない。撮像
素子１４の撮像面１４’は、行単位または列単位で複数
の領域に区分されると共に、これら複数の領域は、 第１
フィルタＦ１を該撮像面上に備える第１領域Ｉ、第２フ
ィルタＦ２を該撮像面１４’上に備える第２領域IIおよ
び撮像面１４’上にフィルタを設けない第３領域III の
うちの少なくともいずれか２つの領域によって構成され
る。
【０００９】かくしてフィルタ処理が加えられた、 光学
系１１からの撮像信号Ｓが演算処理部１２に入力され、
例えば前方の車両の認識等の処理が行われる。図２は撮
像素子１４の分光感度特性を示すグラフである。本図に
おいて、横軸には波長〔nm〕を、縦軸には輝度をそれぞ
れとって、上記の分光感度特性を示す。ただし撮像素子
(センサＩＣ）１４としてＣＭＯＳセンサを採用した例
を示す。
系１１からの撮像信号Ｓが演算処理部１２に入力され、
例えば前方の車両の認識等の処理が行われる。図２は撮
像素子１４の分光感度特性を示すグラフである。本図に
おいて、横軸には波長〔nm〕を、縦軸には輝度をそれぞ
れとって、上記の分光感度特性を示す。ただし撮像素子
(センサＩＣ）１４としてＣＭＯＳセンサを採用した例
を示す。
【００１０】本図のグラフ中、 特に注目すべき部分は、
波長帯域Ｂである。この帯域Ｂが、図２０に表した、 車
両１のブレーキランプ（２，３，４）周辺に生じる「ぼ
やけ」の原因となる帯域である。このようなぼやけは、
赤外領域（Ｂ）にあることから、人間の眼には見えない
が、一方、上記ＣＭＯＳセンサにとってみると、このよ
うな波長帯域も検知範囲となる。したがってこの波長帯
域に基づくセンサ信号が撮像信号Ｓの中に上記のぼやけ
として現れることになる。
波長帯域Ｂである。この帯域Ｂが、図２０に表した、 車
両１のブレーキランプ（２，３，４）周辺に生じる「ぼ
やけ」の原因となる帯域である。このようなぼやけは、
赤外領域（Ｂ）にあることから、人間の眼には見えない
が、一方、上記ＣＭＯＳセンサにとってみると、このよ
うな波長帯域も検知範囲となる。したがってこの波長帯
域に基づくセンサ信号が撮像信号Ｓの中に上記のぼやけ
として現れることになる。
【００１１】そこで上記の波長帯域Ｂをフィルタにより
カットして、該ぼやけを除去する、というのが本発明の
前提となる。ただし、このようなフィルタによる帯域Ｂ
のカットということ自体は公知のことである。本発明の
特徴は、そのフィルタの形成の仕方にあり、具体的には
図１内の拡大斜視図Ａに示すように形成される。なお、
本図Ａは本発明に基づくある一態様を示したものであっ
て、フィルタＦ１（Ｉ）、フィルタＦ２（II）およびフ
ィルタなし（III ）の各領域の全てが撮像面１４’上に
形成されているが、これに限らず、 フィルタＦ１
（Ｉ）、フィルタＦ２（II）およびフィルタなし（III
）のうちのいずれか２つの領域だけが存在するように
構成してもよい。
カットして、該ぼやけを除去する、というのが本発明の
前提となる。ただし、このようなフィルタによる帯域Ｂ
のカットということ自体は公知のことである。本発明の
特徴は、そのフィルタの形成の仕方にあり、具体的には
図１内の拡大斜視図Ａに示すように形成される。なお、
本図Ａは本発明に基づくある一態様を示したものであっ
て、フィルタＦ１（Ｉ）、フィルタＦ２（II）およびフ
ィルタなし（III ）の各領域の全てが撮像面１４’上に
形成されているが、これに限らず、 フィルタＦ１
（Ｉ）、フィルタＦ２（II）およびフィルタなし（III
）のうちのいずれか２つの領域だけが存在するように
構成してもよい。
【００１２】以下、上記図２の説明を続けるが、この説
明では第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ２のみを用い
た例を用いる。図３は撮像面１４’上に形成されるフィ
ルタ群１５を示す平面図である。本図の例では、５１２
列および４８０行のそれぞれに５１２画素および４８０
画素をマトリクス状に配列してなる撮像素子１４を用い
ており、その撮像面１４’上に、行単位ですなわち奇数
行と偶数行とに区分して、第１フィルタ（Ｆ１）と第２
フィルタ（Ｆ２）とを交互配置する。このため各フィル
タの幅は数１０μｍと微小なものとなる。
明では第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ２のみを用い
た例を用いる。図３は撮像面１４’上に形成されるフィ
ルタ群１５を示す平面図である。本図の例では、５１２
列および４８０行のそれぞれに５１２画素および４８０
画素をマトリクス状に配列してなる撮像素子１４を用い
ており、その撮像面１４’上に、行単位ですなわち奇数
行と偶数行とに区分して、第１フィルタ（Ｆ１）と第２
フィルタ（Ｆ２）とを交互配置する。このため各フィル
タの幅は数１０μｍと微小なものとなる。
【００１３】このようなフィルタ群を用いて図１の撮像
信号Ｓを得、図１の演算処理部１２にて所定の処理を行
う。図４は演算処理部１２による処理の一例を示すフロ
ーチャートである。 ステップＳ１１：図３における５１２画素×１２０（４
８０／４）画素分の輝度値の平均を算出する。この場
合、行単位の画素情報は一例として１／４に間引いてい
る。この行単位の画素情報は、演算処理部１２内のメモ
リ（後述する図５のメモリ２４参照）に一旦格納され、
さらに、同図中のＣＰＵ２５にて平均輝度値が算出され
る。
信号Ｓを得、図１の演算処理部１２にて所定の処理を行
う。図４は演算処理部１２による処理の一例を示すフロ
ーチャートである。 ステップＳ１１：図３における５１２画素×１２０（４
８０／４）画素分の輝度値の平均を算出する。この場
合、行単位の画素情報は一例として１／４に間引いてい
る。この行単位の画素情報は、演算処理部１２内のメモ
リ（後述する図５のメモリ２４参照）に一旦格納され、
さらに、同図中のＣＰＵ２５にて平均輝度値が算出され
る。
【００１４】ステップＳ１２：上記ステップＳ１１で算
出された平均輝度値により、 当該車両の置かれた環境
（昼か夜）を上記ＣＰＵにより判断する。 ステップＳ１３：上記の判断により、昼であることが判
明すると、インタレース方式により第１フィルタＦ１が
載せられた奇数行のみをスキャンする。このときの第１
フィルタＦ１は、図２の波長帯域Ｂまでも含めた全波長
帯域についての撮像信号Ｓを得る。この結果、昼間の画
像認識性能は従前どおり十分確保することができる。
出された平均輝度値により、 当該車両の置かれた環境
（昼か夜）を上記ＣＰＵにより判断する。 ステップＳ１３：上記の判断により、昼であることが判
明すると、インタレース方式により第１フィルタＦ１が
載せられた奇数行のみをスキャンする。このときの第１
フィルタＦ１は、図２の波長帯域Ｂまでも含めた全波長
帯域についての撮像信号Ｓを得る。この結果、昼間の画
像認識性能は従前どおり十分確保することができる。
【００１５】ステップＳ１４：一方上記の判断により、
夜であることが判明すると、今度は、上記インタレース
方式のもとで、第２フィルタＦ２が載せられた偶数行の
みをスキャンする。このときの第２フィルタＦ２として
は、 図２の波長帯域Ｂを除いた全波長帯域（青、緑およ
び赤）についての撮像信号Ｓを得る。この結果、夜間に
おける該帯域Ｂに起因するぼやけは排除され、夜間の画
像認識性能は従前に比して大幅に改善される。
夜であることが判明すると、今度は、上記インタレース
方式のもとで、第２フィルタＦ２が載せられた偶数行の
みをスキャンする。このときの第２フィルタＦ２として
は、 図２の波長帯域Ｂを除いた全波長帯域（青、緑およ
び赤）についての撮像信号Ｓを得る。この結果、夜間に
おける該帯域Ｂに起因するぼやけは排除され、夜間の画
像認識性能は従前に比して大幅に改善される。
【００１６】上述のとおり、昼と夜とに最適なフィルタ
特性をそれぞれ選択でき、既述の第１の問題は解消され
る。この場合、第１および第２フィルタＦ１, Ｆ２のい
ずれか一方に属する撮像面のみしか使用されないので、
画像情報量は本来得られる画像情報量に比べてほぼ半減
してしまう。しかし実際に実施した結果によれば、画像
認識能力の低下は実用上全く問題にならない程度であっ
た。そのような能力の低下は、ぼやけの完全な解消とい
う効果によって十分相殺される。かくして夜間において
例えば前方の車両を認識する際、その車両の輪郭をきわ
めて鮮明に捉えることが可能となる。
特性をそれぞれ選択でき、既述の第１の問題は解消され
る。この場合、第１および第２フィルタＦ１, Ｆ２のい
ずれか一方に属する撮像面のみしか使用されないので、
画像情報量は本来得られる画像情報量に比べてほぼ半減
してしまう。しかし実際に実施した結果によれば、画像
認識能力の低下は実用上全く問題にならない程度であっ
た。そのような能力の低下は、ぼやけの完全な解消とい
う効果によって十分相殺される。かくして夜間において
例えば前方の車両を認識する際、その車両の輪郭をきわ
めて鮮明に捉えることが可能となる。
【００１７】また上述のとおり、使用する画像情報量が
ほぼ半減するので、上記メモリ２４のメモリ容量は従来
のほぼ半分で済むことになり、これに伴い上記ＣＰＵ２
５による画像処理（車両の周囲の明るさ判断の処理や、
車両の画像の輪郭を抽出する等の処理や、前方の車両と
の車間距離を計算する処理や、必要に応じて既述のアラ
ーム音を発出する処理等）に要する処理時間も短縮され
る。この結果、既述の第２の問題も解消される。
ほぼ半減するので、上記メモリ２４のメモリ容量は従来
のほぼ半分で済むことになり、これに伴い上記ＣＰＵ２
５による画像処理（車両の周囲の明るさ判断の処理や、
車両の画像の輪郭を抽出する等の処理や、前方の車両と
の車間距離を計算する処理や、必要に応じて既述のアラ
ーム音を発出する処理等）に要する処理時間も短縮され
る。この結果、既述の第２の問題も解消される。
【００１８】
【発明の実施の形態】図５は図１の装置構成の具体例を
示す図である。なお全図を通じて、同様の構成要素には
同一の参照番号または記号を付して示す。本図におい
て、画像処理装置１０は、図１のとおり、光学系１１と
演算処理部１２とからなる。
示す図である。なお全図を通じて、同様の構成要素には
同一の参照番号または記号を付して示す。本図におい
て、画像処理装置１０は、図１のとおり、光学系１１と
演算処理部１２とからなる。
【００１９】光学系１１はいわばビデオカメラであり、
レンズ１３と撮像素子１４とフィルタ群１５等を含む。
このビデオカメラは例えば、車両内のルームミラーのと
ころに取り付けられ、および／または、車両のリアウィ
ンドウ中央付近に取り付けられる。このビデオカメラ
（１１）からのアナログの撮像信号Ｓは、演算処理部１
２に入力され、まず、アンプ２１にてこれを増幅し、さ
らに、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎ
ｖｅｒｔｅｒ）２２によりディジタルの撮像信号Ｓに変
換する。さらに、メモリＩ／Ｆ制御回路２３は、ＣＰＵ
２５による指令のもとで、メモリ２４へのデータ（撮像
信号）の書込みおよびＣＰＵ２５への読出しを制御す
る。該回路２３はさらに他の制御も行う。
レンズ１３と撮像素子１４とフィルタ群１５等を含む。
このビデオカメラは例えば、車両内のルームミラーのと
ころに取り付けられ、および／または、車両のリアウィ
ンドウ中央付近に取り付けられる。このビデオカメラ
（１１）からのアナログの撮像信号Ｓは、演算処理部１
２に入力され、まず、アンプ２１にてこれを増幅し、さ
らに、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎ
ｖｅｒｔｅｒ）２２によりディジタルの撮像信号Ｓに変
換する。さらに、メモリＩ／Ｆ制御回路２３は、ＣＰＵ
２５による指令のもとで、メモリ２４へのデータ（撮像
信号）の書込みおよびＣＰＵ２５への読出しを制御す
る。該回路２３はさらに他の制御も行う。
【００２０】図６は本発明に基づく第１実施例を示す平
面図であり、図７は第１実施例の説明に用いるグラフで
ある。なお、図６の見方は図３と同じであり、図７の見
方は図２と同じである。この第１実施例においては、既
述の複数の領域は、第１領域Ｉと第３領域IIIとから構
成される。かつ、第１領域Ｉに備えられる第１フィルタ
Ｆ１は赤外カットフィルタであることを特徴とするもの
である。
面図であり、図７は第１実施例の説明に用いるグラフで
ある。なお、図６の見方は図３と同じであり、図７の見
方は図２と同じである。この第１実施例においては、既
述の複数の領域は、第１領域Ｉと第３領域IIIとから構
成される。かつ、第１領域Ｉに備えられる第１フィルタ
Ｆ１は赤外カットフィルタであることを特徴とするもの
である。
【００２１】これにより、図７におけるにじみ（既述の
ぼやけと等価）の原因となるセンサ信号の部分Ｃは、赤
外カットフィルタ（Ｆ１）により除去される。さらに詳
細には、前方の車両のストップランプがぼやける夜間に
対応するため、奇数行と偶数行のフィルタの特性を変え
ることにする。すなわち奇数行はフィルタなし、偶数行
は赤外カットフィルタ（Ｆ１）である。このときの処理
としては、演算処理部１２で昼または夜の判断を行い、
その結果をもとに、インタレースのビデオカメラ信号の
処理範囲を次のようにする。
ぼやけと等価）の原因となるセンサ信号の部分Ｃは、赤
外カットフィルタ（Ｆ１）により除去される。さらに詳
細には、前方の車両のストップランプがぼやける夜間に
対応するため、奇数行と偶数行のフィルタの特性を変え
ることにする。すなわち奇数行はフィルタなし、偶数行
は赤外カットフィルタ（Ｆ１）である。このときの処理
としては、演算処理部１２で昼または夜の判断を行い、
その結果をもとに、インタレースのビデオカメラ信号の
処理範囲を次のようにする。
【００２２】・昼ならば、フィルタなしの奇数フィール
ドを選択し、 ・夜ならば、赤外カットフィルタ（Ｆ１）有りの偶数フ
ィールドを選択する。 図８は本発明に基づく第２実施例を示す平面図であり、
図９は第２実施例の説明い用いるグラフである。なお、
図８の見方は図３と同じであり、図９の見方は図２と同
じである。
ドを選択し、 ・夜ならば、赤外カットフィルタ（Ｆ１）有りの偶数フ
ィールドを選択する。 図８は本発明に基づく第２実施例を示す平面図であり、
図９は第２実施例の説明い用いるグラフである。なお、
図８の見方は図３と同じであり、図９の見方は図２と同
じである。
【００２３】この第２実施例においては、既述の複数の
領域は、第１領域Ｉと第２領域IIと第３領域III から構
成される。かつ、第１領域Ｉに備えられる第１フィルタ
Ｆ１は赤外カットフィルタであり、第２領域IIに備えら
れる第２フィルタＦ２も赤外カットフィルタであって、
第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ２の各分光感度特性
を相互に異ならせることを特徴とするものである。
領域は、第１領域Ｉと第２領域IIと第３領域III から構
成される。かつ、第１領域Ｉに備えられる第１フィルタ
Ｆ１は赤外カットフィルタであり、第２領域IIに備えら
れる第２フィルタＦ２も赤外カットフィルタであって、
第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ２の各分光感度特性
を相互に異ならせることを特徴とするものである。
【００２４】これにより、図９における上記にじみの原
因となる部分Ｃ（図７のＣと同じ）は、赤外カットフィ
ルタ（Ｆ１）または赤外カットフィルタ（Ｆ２）により
除去される。さらに詳細には、前方の車両のストップラ
ンプがぼやける夜間の場合、３行毎にフィルタの特性を
変えることにする。すなわちｎは整数で、ｎ＝０，１，
…，１５９とすると、 ３ｎ＋１行：フィルタなし ３ｎ＋２行：赤外カットフィルタ１（Ｆ１） ３ｎ＋３行：赤外カットフィルタ２（Ｆ２） とする。このときの処理としては、演算処理部１２で昼
または夜の判断を行い、その結果をもとに、インタレー
スのビデオカメラ信号の処理範囲を次のようにする。
因となる部分Ｃ（図７のＣと同じ）は、赤外カットフィ
ルタ（Ｆ１）または赤外カットフィルタ（Ｆ２）により
除去される。さらに詳細には、前方の車両のストップラ
ンプがぼやける夜間の場合、３行毎にフィルタの特性を
変えることにする。すなわちｎは整数で、ｎ＝０，１，
…，１５９とすると、 ３ｎ＋１行：フィルタなし ３ｎ＋２行：赤外カットフィルタ１（Ｆ１） ３ｎ＋３行：赤外カットフィルタ２（Ｆ２） とする。このときの処理としては、演算処理部１２で昼
または夜の判断を行い、その結果をもとに、インタレー
スのビデオカメラ信号の処理範囲を次のようにする。
【００２５】・昼ならば、フィルタなしの３ｎ＋１行を
選択し、 ・夜で、ぼやけの小さい時は、赤外カットフィルタ１の
３ｎ＋２行を選択し、 ・夜で、ぼやけの大きい時は、赤外カットフィルタ２の
３ｎ＋３行を選択する。 本発明に係る撮像素子１４の撮像面１４’は、行単位ま
たは列単位で複数の領域に区分される。上述した第１お
よび第２実施例では、行単位で複数の領域に区分した構
成を示したので、次に列単位で複数の領域に区分した構
成を、第３および第４実施例として示す。
選択し、 ・夜で、ぼやけの小さい時は、赤外カットフィルタ１の
３ｎ＋２行を選択し、 ・夜で、ぼやけの大きい時は、赤外カットフィルタ２の
３ｎ＋３行を選択する。 本発明に係る撮像素子１４の撮像面１４’は、行単位ま
たは列単位で複数の領域に区分される。上述した第１お
よび第２実施例では、行単位で複数の領域に区分した構
成を示したので、次に列単位で複数の領域に区分した構
成を、第３および第４実施例として示す。
【００２６】図１０は本発明に基づく第３実施例を示す
平面図である。第１実施例（図６）が行単位であるのに
対し、この第３実施例は、列単位にしたものである。詳
細には、前方の車両のストップランプがぼやける夜間に
対応するため、奇数列と偶数列のフィルタの特性を変え
ることにする。すなわち奇数列はフィルタなし、偶数列
は赤外カットフィルタ（Ｆ１）である。このときの処理
としては、演算処理部１２で昼または夜の判断を行い、
その結果をもとに、ビデオカメラ信号の処理範囲を次の
ようにする。
平面図である。第１実施例（図６）が行単位であるのに
対し、この第３実施例は、列単位にしたものである。詳
細には、前方の車両のストップランプがぼやける夜間に
対応するため、奇数列と偶数列のフィルタの特性を変え
ることにする。すなわち奇数列はフィルタなし、偶数列
は赤外カットフィルタ（Ｆ１）である。このときの処理
としては、演算処理部１２で昼または夜の判断を行い、
その結果をもとに、ビデオカメラ信号の処理範囲を次の
ようにする。
【００２７】・昼ならば、フィルタなしの奇数列を選択
し、 ・夜ならば、赤外カットフィルタ（Ｆ１）有りの偶数列
を選択する。 図１１は本発明に基づく第４実施例を示す平面図であ
る。第２実施例（図８）が行単位であるのに対し、この
第４実施例は、列単位にしたものである。
し、 ・夜ならば、赤外カットフィルタ（Ｆ１）有りの偶数列
を選択する。 図１１は本発明に基づく第４実施例を示す平面図であ
る。第２実施例（図８）が行単位であるのに対し、この
第４実施例は、列単位にしたものである。
【００２８】詳細には、前方の車両のストップランプが
ぼやける夜間に対応するため、３ｎ＋１列と３ｎ＋２列
と３ｎ＋３列のフィルタの特性を変えることにする。す
なわちｎは整数で、ｎ＝０，１，…，１５９とすると、 ３ｎ＋１列：フィルタなし ３ｎ＋２列：赤外カットフィルタ１（Ｆ１） ３ｎ＋３列：赤外カットフィルタ２（Ｆ２） とする。このときの処理としては、演算処理部１２で昼
または夜の判断を行い、その結果をもとに、ビデオカメ
ラ信号の処理範囲を次のようにする。
ぼやける夜間に対応するため、３ｎ＋１列と３ｎ＋２列
と３ｎ＋３列のフィルタの特性を変えることにする。す
なわちｎは整数で、ｎ＝０，１，…，１５９とすると、 ３ｎ＋１列：フィルタなし ３ｎ＋２列：赤外カットフィルタ１（Ｆ１） ３ｎ＋３列：赤外カットフィルタ２（Ｆ２） とする。このときの処理としては、演算処理部１２で昼
または夜の判断を行い、その結果をもとに、ビデオカメ
ラ信号の処理範囲を次のようにする。
【００２９】・昼ならば、フィルタなしの３ｎ＋１列を
選択し、 ・夜で、ぼやけの小さい時は、赤外カットフィルタ１の
３ｎ＋２列を選択し、 ・夜で、ぼやけの大きい時は、赤外カットフィルタ２の
３ｎ＋３列を選択する。 上述した第３および第４実施例は、ビデオカメラからの
左右の視野角を適宜設定したいようなときに有効であ
る。例えば、ビデオカメラが車両のリヤウィンドウ側に
設けられていて、車両の後方に展開する道路上の白いレ
ーンマークを確認したいような場合に有効である（後
述）。
選択し、 ・夜で、ぼやけの小さい時は、赤外カットフィルタ１の
３ｎ＋２列を選択し、 ・夜で、ぼやけの大きい時は、赤外カットフィルタ２の
３ｎ＋３列を選択する。 上述した第３および第４実施例は、ビデオカメラからの
左右の視野角を適宜設定したいようなときに有効であ
る。例えば、ビデオカメラが車両のリヤウィンドウ側に
設けられていて、車両の後方に展開する道路上の白いレ
ーンマークを確認したいような場合に有効である（後
述）。
【００３０】このような第３および第４実施例による列
単位での撮像信号Ｓの抽出を行うためには、前述した第
１および第２実施例の場合のようなインタレース方式を
そのまま利用することができない。すなわち第１および
第２実施例の場合ならば、行単位で区分される既述の複
数の領域は、撮像素子１４の奇数または偶数番目のいず
れか一方の行によって規定され、このインタレース方式
の撮像信号Ｓを、演算処理部１２を構成するメモリ２４
に格納すれば、ＣＰＵ２５およびメモリＩ／Ｆ制御回路
２３はその後何ら複雑な制御をすることなく、所定の画
像処理を行うことができる。
単位での撮像信号Ｓの抽出を行うためには、前述した第
１および第２実施例の場合のようなインタレース方式を
そのまま利用することができない。すなわち第１および
第２実施例の場合ならば、行単位で区分される既述の複
数の領域は、撮像素子１４の奇数または偶数番目のいず
れか一方の行によって規定され、このインタレース方式
の撮像信号Ｓを、演算処理部１２を構成するメモリ２４
に格納すれば、ＣＰＵ２５およびメモリＩ／Ｆ制御回路
２３はその後何ら複雑な制御をすることなく、所定の画
像処理を行うことができる。
【００３１】しかしながら第３および第４実施例の場合
には、演算処理部１２内にカウンタ機能（図５のカウン
タ３１参照）を持たせ、撮像素子１４からの行単位の撮
像信号Ｓのうち所定のカウント値に達する毎に選択され
た撮像信号を、列単位で区分される複数の領域に対応す
る撮像信号Ｓとして、演算処理部１２を構成するメモリ
２４から読み出すようにする必要がある。
には、演算処理部１２内にカウンタ機能（図５のカウン
タ３１参照）を持たせ、撮像素子１４からの行単位の撮
像信号Ｓのうち所定のカウント値に達する毎に選択され
た撮像信号を、列単位で区分される複数の領域に対応す
る撮像信号Ｓとして、演算処理部１２を構成するメモリ
２４から読み出すようにする必要がある。
【００３２】このような読出し操作を行うのは、 例えば
図５のメモリＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）制御回路２
３である。例えば図１１の場合についてみると、上記の
所定のカウント値は、赤外カットフィルタ（Ｆ１）につ
いては、“２→５→８→…→５１１”であり、赤外カッ
トフィルタ（Ｆ２）については、“３→６→９→…→５
１２”である。またフィルタなし（III ）については、
“１→４→７→…→５１０”である。
図５のメモリＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）制御回路２
３である。例えば図１１の場合についてみると、上記の
所定のカウント値は、赤外カットフィルタ（Ｆ１）につ
いては、“２→５→８→…→５１１”であり、赤外カッ
トフィルタ（Ｆ２）については、“３→６→９→…→５
１２”である。またフィルタなし（III ）については、
“１→４→７→…→５１０”である。
【００３３】どのようなカウント値を選択するかは、最
も単純には、車両の置かれた環境が昼であるか夜である
か、に依存する。このような昼／夜の識別は図５の演算
処理部１２、とりわけＣＰＵ２５、が行う。すなわち、
演算処理部１２は、演算処理部１２を構成するメモリ２
４に格納されている撮像信号Ｓのデータに基づいて、こ
の撮像素子全体の平均受光輝度を表す輝度値を算出し、
この輝度値の大小に応じて、前述した第１、第２および
第３領域（Ｉ，IIおよびIII ）を指定する。つまり、第
１フィルタＦ１を使うか、第２フィルタＦ２を使うか、
またはフィルタなし（III ）とするか、を決定する。
も単純には、車両の置かれた環境が昼であるか夜である
か、に依存する。このような昼／夜の識別は図５の演算
処理部１２、とりわけＣＰＵ２５、が行う。すなわち、
演算処理部１２は、演算処理部１２を構成するメモリ２
４に格納されている撮像信号Ｓのデータに基づいて、こ
の撮像素子全体の平均受光輝度を表す輝度値を算出し、
この輝度値の大小に応じて、前述した第１、第２および
第３領域（Ｉ，IIおよびIII ）を指定する。つまり、第
１フィルタＦ１を使うか、第２フィルタＦ２を使うか、
またはフィルタなし（III ）とするか、を決定する。
【００３４】上記第１および第２実施例は行単位のみで
のフィルタ処理をベースにし、上記第３および第４実施
例は列単位のみでのフィルタ処理をベースにしている。
これをさらに発展させれば行単位と列単位の複合による
フィルタ処理をベースにすることもできる。図１２は本
発明に基づく第５実施例を示す図である。
のフィルタ処理をベースにし、上記第３および第４実施
例は列単位のみでのフィルタ処理をベースにしている。
これをさらに発展させれば行単位と列単位の複合による
フィルタ処理をベースにすることもできる。図１２は本
発明に基づく第５実施例を示す図である。
【００３５】この第５実施例では、行単位と列単位の複
合でフィルタ処理を行う。図１２においては、既述の複
数の領域として、第１領域Ｉ（第１フィルタＦ１付
き）、第２領域II（第２フィルタＦ２付き）および第３
領域III （フィルタなし）が全て採用され、これらの領
域が格子状に配置されていることを示す。かくしてこの
第５実施例のもとでは撮像素子１４を有する光学系１１
と、光学系１１からの撮像信号Ｓを入力として画像処理
を行う演算処理部１２とからなる画像処理装置におい
て、撮像素子１４は行方向の画素と列方向の画素とを全
体にマトリクス状に配列すると共に、撮像素子１４の撮
像面１４’は、行および列の交点の単位で複数の領域に
区分され、これら複数の領域は、第１フィルタＦ１を撮
像面１４’上に備える第１領域Ｉ、 第２フィルタＦ２を
撮像面１４’上に備える第２領域IIおよび撮像面１４’
上にフィルタを設けない第３領域III のうちの少なくと
もいずれか２つの領域によって構成されるようにする。
合でフィルタ処理を行う。図１２においては、既述の複
数の領域として、第１領域Ｉ（第１フィルタＦ１付
き）、第２領域II（第２フィルタＦ２付き）および第３
領域III （フィルタなし）が全て採用され、これらの領
域が格子状に配置されていることを示す。かくしてこの
第５実施例のもとでは撮像素子１４を有する光学系１１
と、光学系１１からの撮像信号Ｓを入力として画像処理
を行う演算処理部１２とからなる画像処理装置におい
て、撮像素子１４は行方向の画素と列方向の画素とを全
体にマトリクス状に配列すると共に、撮像素子１４の撮
像面１４’は、行および列の交点の単位で複数の領域に
区分され、これら複数の領域は、第１フィルタＦ１を撮
像面１４’上に備える第１領域Ｉ、 第２フィルタＦ２を
撮像面１４’上に備える第２領域IIおよび撮像面１４’
上にフィルタを設けない第３領域III のうちの少なくと
もいずれか２つの領域によって構成されるようにする。
【００３６】図１３は本発明に基づく第６実施例の説明
に用いるグラフである。前述した各実施例では第１フィ
ルタＦ１（第２フィルタＦ２）として赤外カットフィル
タを用いたが、この第６実施例（および後述の第７実施
例）では均一な濃度のフィルタ（全波長帯域（減衰を必
要とする波長帯域）に亘り略一律に透過光量を抑えるフ
ィルタ）であるＮＤ（ＮＥＵＴＲＡＬ ＤＥＮＳＩＴ
Ｙ）フィルタを用いる。
に用いるグラフである。前述した各実施例では第１フィ
ルタＦ１（第２フィルタＦ２）として赤外カットフィル
タを用いたが、この第６実施例（および後述の第７実施
例）では均一な濃度のフィルタ（全波長帯域（減衰を必
要とする波長帯域）に亘り略一律に透過光量を抑えるフ
ィルタ）であるＮＤ（ＮＥＵＴＲＡＬ ＤＥＮＳＩＴ
Ｙ）フィルタを用いる。
【００３７】すなわち、前述した複数の領域は、第１領
域Ｉと第３領域III とから構成されると共に、この第１
領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＮＤフィルタで
あることを特徴とするものである。前述した各実施例で
は、ぼやけの原因Ｃを赤外カットフィルタにより除去し
たが、第６実施例（第７実施例）では、ＮＤフィルタを
用いて、全波長帯域に亘り一律に透過率を下げる（透過
光量を抑える）ことにより、その原因Ｃを排除するよう
にしたものである。既述のぼやけを防ぐ効果は、赤外カ
ットフィルタにほぼ等しい。
域Ｉと第３領域III とから構成されると共に、この第１
領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＮＤフィルタで
あることを特徴とするものである。前述した各実施例で
は、ぼやけの原因Ｃを赤外カットフィルタにより除去し
たが、第６実施例（第７実施例）では、ＮＤフィルタを
用いて、全波長帯域に亘り一律に透過率を下げる（透過
光量を抑える）ことにより、その原因Ｃを排除するよう
にしたものである。既述のぼやけを防ぐ効果は、赤外カ
ットフィルタにほぼ等しい。
【００３８】図１３において、曲線ＤはＮＤフィルタに
より低下した透過率特性を表す。図１４は本発明に基づ
く第７実施例の説明に用いるグラフである。この第７実
施例では、前述した複数の領域は、第１領域Ｉと第２領
域IIと第３領域III とから構成され、かつ、この第１領
域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＮＤフィルタであ
り、その第２領域に備えられる第２フィルタＦ２もＮＤ
フィルタであって、第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ
２の各透過率特性を相互に異ならせることを特徴とする
ものである。
より低下した透過率特性を表す。図１４は本発明に基づ
く第７実施例の説明に用いるグラフである。この第７実
施例では、前述した複数の領域は、第１領域Ｉと第２領
域IIと第３領域III とから構成され、かつ、この第１領
域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＮＤフィルタであ
り、その第２領域に備えられる第２フィルタＦ２もＮＤ
フィルタであって、第１フィルタＦ１と第２フィルタＦ
２の各透過率特性を相互に異ならせることを特徴とする
ものである。
【００３９】図１４を参照すると、曲線Ｄ１は第１ＮＤ
フィルタ（Ｆ１）の透過率特性を示し、曲線Ｄ２は第２
ＮＤフィルタ（Ｆ２）の透過率特性を示す。そしてＦ１
の透過率の方がＦ２の透過率よりも大に設定される。そ
れぞれの役割は、既述した第１赤外カットフィルタ（Ｆ
１）および第２赤外カットフィルタの役割と同じであ
る。
フィルタ（Ｆ１）の透過率特性を示し、曲線Ｄ２は第２
ＮＤフィルタ（Ｆ２）の透過率特性を示す。そしてＦ１
の透過率の方がＦ２の透過率よりも大に設定される。そ
れぞれの役割は、既述した第１赤外カットフィルタ（Ｆ
１）および第２赤外カットフィルタの役割と同じであ
る。
【００４０】以上の実施例ではビデオカメラを主として
車両のフロントウィンドウ側に設けた場合について説明
したが、以下、このビデオカメラを車両のリヤウィンド
ウ側に設ける場合について説明する。また使用するフィ
ルタとして赤外カットフィルタおよびＮＤフィルタにつ
いて述べたが、以下の説明ではＲＧＢカラーフィルタも
取り入れた場合について述べる。
車両のフロントウィンドウ側に設けた場合について説明
したが、以下、このビデオカメラを車両のリヤウィンド
ウ側に設ける場合について説明する。また使用するフィ
ルタとして赤外カットフィルタおよびＮＤフィルタにつ
いて述べたが、以下の説明ではＲＧＢカラーフィルタも
取り入れた場合について述べる。
【００４１】図１５は本発明に基づく第８実施例を示す
図である。この第８実施例においては、前述した複数の
領域は列単位のみで区分されると共に、撮像面１４’の
中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’におけ
る該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそれぞれ
配置される第３領域III とから構成され、ここに、第１
領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラーフ
ィルタであることを特徴とするものである。
図である。この第８実施例においては、前述した複数の
領域は列単位のみで区分されると共に、撮像面１４’の
中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’におけ
る該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそれぞれ
配置される第３領域III とから構成され、ここに、第１
領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラーフ
ィルタであることを特徴とするものである。
【００４２】図１６は第８実施例のもとでの撮影画像の
一例を示す図である。本図において、４１はディスプレ
イであり、車両の後方側の映像を表示する。本図は夜間
の映像を表示しており、中央に後方車両が映っている
（図１５の後方車両部）。夜間走行では車両後方に展開
する道路上のレーンマーク（白線）５だけを鮮明に映し
出したいことがある。このために、ディスプレイの中央
表示部分の左側および右側の部分に相当する撮像面１
４’の部分はフィルタなし（第３領域III ）とする（図
１５の白線部）。
一例を示す図である。本図において、４１はディスプレ
イであり、車両の後方側の映像を表示する。本図は夜間
の映像を表示しており、中央に後方車両が映っている
（図１５の後方車両部）。夜間走行では車両後方に展開
する道路上のレーンマーク（白線）５だけを鮮明に映し
出したいことがある。このために、ディスプレイの中央
表示部分の左側および右側の部分に相当する撮像面１
４’の部分はフィルタなし（第３領域III ）とする（図
１５の白線部）。
【００４３】車両後方に展開する映像としては、上記の
他、例えば駐車の際の車両後方の確認用として用いる場
合がある。このときは、カラー画像として、視野の中央
部分を鮮明に映し出す必要がある。このために図１５の
ＲＧＢカラーフィルタ（Ｆ１）を撮像面１４’の中央に
設ける。なお、このような車両後方の確認のときは、拡
大表示するのが都合がよい。これを図１６のディスプレ
イ４１’として示す。
他、例えば駐車の際の車両後方の確認用として用いる場
合がある。このときは、カラー画像として、視野の中央
部分を鮮明に映し出す必要がある。このために図１５の
ＲＧＢカラーフィルタ（Ｆ１）を撮像面１４’の中央に
設ける。なお、このような車両後方の確認のときは、拡
大表示するのが都合がよい。これを図１６のディスプレ
イ４１’として示す。
【００４４】さらに詳細には、車両の後方に取り付けた
ビデオカメラ（図１８の５２参照）から後方の白線を認
識する場合、 車両の存在する範囲と白線の存在する範囲
とで、フィルタの特性を変えることにする。すなわち 車両部１：ＲＧＢカラーフィルタ（Ｉ） 白線部５：フィルタなし（III ） とする。このときの処理としては、中央部の映像は画面
に表示するために、カラー表示が必要であり、一方、そ
の左右の白線部は画像処理を行うためにＲＧＢカラーフ
ィルタをとり、フィルタなしとする。
ビデオカメラ（図１８の５２参照）から後方の白線を認
識する場合、 車両の存在する範囲と白線の存在する範囲
とで、フィルタの特性を変えることにする。すなわち 車両部１：ＲＧＢカラーフィルタ（Ｉ） 白線部５：フィルタなし（III ） とする。このときの処理としては、中央部の映像は画面
に表示するために、カラー表示が必要であり、一方、そ
の左右の白線部は画像処理を行うためにＲＧＢカラーフ
ィルタをとり、フィルタなしとする。
【００４５】図１７は本発明に基づく第９実施例を示す
図である。第９実施例は上記第８実施例の変形であり、
白線部（５）の光量が強過ぎるような場合に採用するこ
とができる。すなわち第９実施例においては、前述の複
数の領域は列単位のみで区分されると共に、 撮像面１
４’の中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’
における該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそ
れぞれ配置される第２領域IIとから構成され、ここに、
第１領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラ
ーフィルタであり、第２領域IIに備えられる第２フィル
タＦ２は赤外カットフィルタであることを特徴とするも
のである。
図である。第９実施例は上記第８実施例の変形であり、
白線部（５）の光量が強過ぎるような場合に採用するこ
とができる。すなわち第９実施例においては、前述の複
数の領域は列単位のみで区分されると共に、 撮像面１
４’の中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’
における該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそ
れぞれ配置される第２領域IIとから構成され、ここに、
第１領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラ
ーフィルタであり、第２領域IIに備えられる第２フィル
タＦ２は赤外カットフィルタであることを特徴とするも
のである。
【００４６】上記の赤外カットフィルタ（Ｆ２）につい
てみると、これをさらに２段階に区分することもでき
る。既述の図９において両矢印のＦ１およびＦ２として
示すとおりである。すなわち、第２フィルタＦ２をなす
赤外カットフィルタは第１赤外カットフィルタと第２赤
外カットフィルタからなり、かつ、該第１および第２赤
外カットフィルタの各分光感度特性を相互に異ならせる
ようにする。
てみると、これをさらに２段階に区分することもでき
る。既述の図９において両矢印のＦ１およびＦ２として
示すとおりである。すなわち、第２フィルタＦ２をなす
赤外カットフィルタは第１赤外カットフィルタと第２赤
外カットフィルタからなり、かつ、該第１および第２赤
外カットフィルタの各分光感度特性を相互に異ならせる
ようにする。
【００４７】またさらなる変形例としては、その赤外カ
ットフィルタに代えて既述のＮＤフィルタとすることも
できる。すなわち、かかる実施態様のもとでは、前述の
複数の領域は列単位のみで区分されると共に、撮像面１
４’の中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’
における該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそ
れぞれ配置される第２領域IIとから構成され、かつ、こ
の第１領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカ
ラーフィルタとし、該第２領域IIに備えられる第２フィ
ルタＦ２はＮＤフィルタとする。
ットフィルタに代えて既述のＮＤフィルタとすることも
できる。すなわち、かかる実施態様のもとでは、前述の
複数の領域は列単位のみで区分されると共に、撮像面１
４’の中間部分に配置される第１領域Ｉと撮像面１４’
における該中間部分の左右にある左部分と右部分とにそ
れぞれ配置される第２領域IIとから構成され、かつ、こ
の第１領域Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカ
ラーフィルタとし、該第２領域IIに備えられる第２フィ
ルタＦ２はＮＤフィルタとする。
【００４８】そしてこのＮＤフィルタ（Ｆ２）について
も、これをさらに２段階に区分することもできる。既述
の図１４において曲線Ｄ１およびＤ２として示すとおり
である。かかる実施態様のもとでは、第２フィルタＦ２
をなすＮＤフィルタは第１ＮＤフィルタと第２ＮＤフィ
ルタからなり、かつ、これら第１および第２ＮＤフィル
タの各透過率特性を相互に異ならせるようにする。
も、これをさらに２段階に区分することもできる。既述
の図１４において曲線Ｄ１およびＤ２として示すとおり
である。かかる実施態様のもとでは、第２フィルタＦ２
をなすＮＤフィルタは第１ＮＤフィルタと第２ＮＤフィ
ルタからなり、かつ、これら第１および第２ＮＤフィル
タの各透過率特性を相互に異ならせるようにする。
【００４９】次に説明する第１０実施例は、車両の後方
にビデオカメラだけでなく、その後方の映像を浮かび上
がらせる照光手段をもさらに設けるものである。図１８
は本発明に基づく第１０実施例を説明するための斜視図
である。本図において、車両１はレーンマーク（白線）
５に沿って走行中であり、この車両１の後方には、既に
述べてきたビデオカメラが５２として示されると共に、
上述した照光手段が５１として示されている。ただし、
採用する撮像面１４’上のフィルタ構成は、前述の第８
実施例（図１５）あるいは第９実施例（図１７）と全く
同じである。
にビデオカメラだけでなく、その後方の映像を浮かび上
がらせる照光手段をもさらに設けるものである。図１８
は本発明に基づく第１０実施例を説明するための斜視図
である。本図において、車両１はレーンマーク（白線）
５に沿って走行中であり、この車両１の後方には、既に
述べてきたビデオカメラが５２として示されると共に、
上述した照光手段が５１として示されている。ただし、
採用する撮像面１４’上のフィルタ構成は、前述の第８
実施例（図１５）あるいは第９実施例（図１７）と全く
同じである。
【００５０】照光手段５１としては特定波長で発光する
発光素子を用いる。本図の例ではその発光素子として赤
外ＬＥＤを用いており（中心周波数９５０nm）、図１８
では、レーンマーク５を照光する様子が示されている。
図１９は本発明に基づく第１０実施例を示す図であり、
分光感度特性を表すグラフＧと共に示されている。
発光素子を用いる。本図の例ではその発光素子として赤
外ＬＥＤを用いており（中心周波数９５０nm）、図１８
では、レーンマーク５を照光する様子が示されている。
図１９は本発明に基づく第１０実施例を示す図であり、
分光感度特性を表すグラフＧと共に示されている。
【００５１】上記の例では、照光手段５１として赤外Ｌ
ＥＤ（特定波長は９５０nm）を用いており、この特定波
長域（図１９のグラフＧ内のＨ参照）を透過させる特定
波長フィルタを第２フィルタＦ２として用いる。すなわ
ちこの第１０実施例においては、前述の複数の領域は列
単位のみで区分されると共に、 撮像面１４’の中間部分
に配置される第１領域Ｉと該撮像面１４’における該中
間部分の左右にある左部分と右部分とにそれぞれ配置さ
れる第２領域IIとから構成され、ここに、その第１領域
Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラーフィル
タであり、その第２領域に備えられる第２フィルタＦ２
は特定の波長域を透過させる特定波長フィルタであるこ
とを特徴とするものである。
ＥＤ（特定波長は９５０nm）を用いており、この特定波
長域（図１９のグラフＧ内のＨ参照）を透過させる特定
波長フィルタを第２フィルタＦ２として用いる。すなわ
ちこの第１０実施例においては、前述の複数の領域は列
単位のみで区分されると共に、 撮像面１４’の中間部分
に配置される第１領域Ｉと該撮像面１４’における該中
間部分の左右にある左部分と右部分とにそれぞれ配置さ
れる第２領域IIとから構成され、ここに、その第１領域
Ｉに備えられる第１フィルタＦ１はＲＧＢカラーフィル
タであり、その第２領域に備えられる第２フィルタＦ２
は特定の波長域を透過させる特定波長フィルタであるこ
とを特徴とするものである。
【００５２】さらに上記の特定波長フィルタ（Ｆ２）
は、第１特定波長フィルタと第２特定波長フィルタから
なり、かつ、これら第１および第２特定波長フィルタの
各透過率特性を相互に異ならせるようにすることもでき
る。
は、第１特定波長フィルタと第２特定波長フィルタから
なり、かつ、これら第１および第２特定波長フィルタの
各透過率特性を相互に異ならせるようにすることもでき
る。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像素子１４の撮像面１４’上に選択的に所望のフィルタ
を配列したビデオカメラが提供される。これにより、所
望の映像をより一層鮮明に得ることができる。また、所
望のフィルタを選択的に使用することにより、メモリ２
４のメモリ容量を減らし、これに伴いＣＰＵ２５の処理
時間を短縮することもできる。
像素子１４の撮像面１４’上に選択的に所望のフィルタ
を配列したビデオカメラが提供される。これにより、所
望の映像をより一層鮮明に得ることができる。また、所
望のフィルタを選択的に使用することにより、メモリ２
４のメモリ容量を減らし、これに伴いＣＰＵ２５の処理
時間を短縮することもできる。
【図１】本発明に係る画像処理装置の基本構成を示す図
である。
である。
【図２】撮像素子１４の分光感度特性を示すグラフであ
る。
る。
【図３】撮像面１４’上に形成されるフィルタ群１５を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図４】演算処理部１２による処理の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】図１の装置構成の具体例を示す図である。
【図６】本発明に基づく第１実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図７】第１実施例の説明に用いるグラフである。
【図８】本発明に基づく第２実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図９】第２実施例の説明に用いるグラフである。
【図１０】本発明に基づく第３実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図１１】本発明に基づく第４実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図１２】本発明に基づく第５実施例を示す平面図であ
る。
る。
【図１３】本発明に基づく第６実施例の説明に用いるグ
ラフである。
ラフである。
【図１４】本発明に基づく第７実施例の説明に用いるグ
ラフである。
ラフである。
【図１５】本発明に基づく第８実施例を示す図である。
【図１６】第８実施例のもとでの撮像画像の一例を示す
図である。
図である。
【図１７】本発明に基づく第９実施例を示す図である。
【図１８】本発明に基づく第１０実施例を説明するため
の斜視図である。
の斜視図である。
【図１９】本発明に基づく第１０実施例を示す図であ
る。
る。
【図２０】従来技術の第１の問題点を示す画像の一例を
表す図である。
表す図である。
【符号の説明】 １…車両 ２，３，４…ブレーキランプ ５…レーンマーク １０…画像処理装置 １１…光学系（ビデオカメラ） １２…演算処理部 １３…レンズ １４…撮像素子 １４’…撮像面 １５…フィルタ群 ２１…アンプ ２２…ＡＤＣ ２３…メモリＩ／Ｆ制御回路 ２４…メモリ ２５…ＣＰＵ ３１…カウンタ ４１…ディスプレイ ５１…照光手段 ５２…ビデオカメラ Ｓ…撮像信号 Ｉ…第１領域 II…第２領域 III …第３領域 Ｆ１…第１フィルタ Ｆ２…第２フィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/238 Ｈ０４Ｎ 5/238 Ｚ 5/335 5/335 Ｖ 9/04 9/04 Ｚ Ｆターム(参考） 5B047 AA19 AB04 BB04 BC07 CB25 5C022 AA04 AB32 AB52 AC01 AC42 AC55 5C024 AX01 AX06 BX04 CX01 CY50 DX01 DX07 EX51 EX52 GY31 HX17 HX23 HX32 HX58 HX60 JX36 5C054 AA01 AA05 CA04 CA05 CC02 CE12 EA01 EB05 FA00 FB01 FB03 FC12 FE09 FF06 HA30 5C065 AA01 BB09 BB41 CC01 CC09 DD15 DD17 EE06 EE16 EE17 GG17 GG18 GG30 GG35 GG44
Claims (16)
- 【請求項１】 撮像素子を有する光学系と、該光学系か
らの撮像信号を入力として画像処理を行う演算処理部と
からなる画像処理装置において、 前記撮像素子は行方向の画素と列方向の画素とを全体に
マトリクス状に配列してなり、かつ、 該撮像素子の撮像面は、行単位または列単位で複数の領
域に区分されると共に、該複数の領域は、第１フィルタ
を該撮像面上に備える第１領域、第２フィルタを該撮像
面上に備える第２領域、 および該撮像面上にフィルタを
設けない第３領域のうちの少なくともいずれか２つの領
域によって構成されることを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 前記複数の領域は、前記第１領域と前記
第３領域とから構成され、かつ、該第１領域に備えられ
る前記第１フィルタは赤外カットフィルタであることを
特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項３】 前記複数の領域は、前記第１領域と前記
第２領域と前記第３領域とから構成され、かつ、該第１
領域に備えられる前記第１フィルタは赤外カットフィル
タであり、該第２領域に備えられる前記第２フィルタも
赤外カットフィルタであって、該第１フィルタと該第２
フィルタの各分光感度特性を相互に異ならせることを特
徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 前記複数の領域は、前記第１領域と前記
第３領域とから構成され、かつ、該第１領域に備えられ
る前記第１フィルタはＮＤフィルタであることを特徴と
する請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項５】 前記複数の領域は、前記第１領域と前記
第２領域と前記第３領域とから構成され、かつ、該第１
領域に備えられる前記第１フィルタはＮＤフィルタであ
り、該第２領域に備えられる前記第２フィルタもＮＤフ
ィルタであって、該第１フィルタと該第２フィルタの各
透過率特性を相互に異ならせることを特徴とする請求項
１に記載の画像処理装置。 - 【請求項６】 前記複数の領域は列単位のみで区分され
ると共に、前記撮像面の中間部分に配置される前記第１
領域と該撮像面における該中間部分の左右にある左部分
と右部分とにそれぞれ配置される前記第３領域とから構
成され、かつ、該第１領域に備えられる前記第１フィル
タはＲＧＢカラーフィルタであることを特徴とする請求
項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項７】 前記複数の領域は列単位のみで区分され
ると共に、 前記撮像面の中間部分に配置される前記第１
領域と該撮像面における該中間部分の左右にある左部分
と右部分とにそれぞれ配置される前記第２領域とから構
成され、かつ、該第１領域に備えられる前記第１フィル
タはＲＧＢカラーフィルタであり、該第２領域に備えら
れる前記第２フィルタは赤外カットフィルタであること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項８】 前記第２フィルタをなす前記赤外カット
フィルタは第１赤外カットフィルタと第２赤外カットフ
ィルタからなり、かつ、該第１および第２赤外カットフ
ィルタの各分光感度特性を相互に異ならせることを特徴
とする請求項７に記載の画像処理装置。 - 【請求項９】 前記複数の領域は列単位のみで区分され
ると共に、 前記撮像面の中間部分に配置される前記第１
領域と該撮像面における該中間部分の左右にある左部分
と右部分とにそれぞれ配置される前記第２領域とから構
成され、かつ、該第１領域に備えられる前記第１フィル
タはＲＧＢカラーフィルタであり、該第２領域に備えら
れる前記第２フィルタはＮＤフィルタであることを特徴
とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項１０】 前記第２フィルタをなす前記ＮＤフィ
ルタは第１ＮＤフィルタと第２ＮＤフィルタからなり、
かつ、該第１および第２ＮＤフィルタの各透過率特性を
相互に異ならせることを特徴とする請求項９に記載の画
像処理装置。 - 【請求項１１】 前記複数の領域は列単位のみで区分さ
れると共に、 前記撮像面の中間部分に配置される前記第
１領域と該撮像面における該中間部分の左右にある左部
分と右部分とにそれぞれ配置される前記第２領域とから
構成され、かつ、該第１領域に備えられる前記第１フィ
ルタはＲＧＢカラーフィルタであり、該第２領域に備え
られる前記第２フィルタは特定の波長域を透過させる特
定波長フィルタであることを特徴とする請求項１に記載
の画像処理装置。 - 【請求項１２】 前記特定波長フィルタは、第１特定波
長フィルタと第２特定波長フィルタからなり、かつ、該
第１および第２特定波長フィルタの各透過率特性を相互
に異ならせることを特徴とする請求項１１に記載の画像
処理装置。 - 【請求項１３】 撮像素子を有する光学系と、該光学系
からの撮像信号を入力として画像処理を行う演算処理部
とからなる画像処理装置において、 前記撮像素子は行方向の画素と列方向の画素とを全体に
マトリクス状に配列してなり、かつ、 該撮像素子の撮像面は、行および列の交点の単位で複数
の領域に区分されると共に、 該複数の領域は、第１フィ
ルタを該撮像面上に備える第１領域、 第２フィルタを該
撮像面上に備える第２領域および該撮像面上にフィルタ
を設けない第３領域のうちの少なくともいずれか２つの
領域によって構成されることを特徴とする画像処理装
置。 - 【請求項１４】 前記行単位で区分される前記複数の領
域は、前記撮像素子の奇数または偶数番目のいずれか一
方の行によって規定され、このインタレース方式の前記
撮像信号を、前記演算処理部を構成するメモリに格納す
る請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項１５】 前記演算処理部内にカウンタ機能を持
たせ、前記撮像素子からの行単位の前記撮像信号のうち
所定のカウント値に達する毎に選択された撮像信号を、
前記列単位で区分される前記複数の領域に対応する撮像
信号として、前記演算処理部を構成するメモリから読み
出す請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項１６】 前記演算処理部は、該演算処理部を構
成するメモリに格納されている撮像信号のデータに基づ
いて、前記撮像素子全体の平均受光輝度を表す輝度値を
算出し、 該輝度値の大小に応じて前記第１、第２および
第３領域を指定する請求項１に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000273297A JP4641601B2 (ja) | 2000-09-08 | 2000-09-08 | 画像処理装置および画像処理システム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2000273297A JP4641601B2 (ja) | 2000-09-08 | 2000-09-08 | 画像処理装置および画像処理システム |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002084534A true JP2002084534A (ja) | 2002-03-22 |
| JP2002084534A5 JP2002084534A5 (ja) | 2007-10-04 |
| JP4641601B2 JP4641601B2 (ja) | 2011-03-02 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013225289A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-10-31 | Ricoh Co Ltd | 複眼カメラ装置、及びそれを備えた車両 |
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2000
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