JP2002071480A - 光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2002071480A JP2002071480A JP2000265638A JP2000265638A JP2002071480A JP 2002071480 A JP2002071480 A JP 2002071480A JP 2000265638 A JP2000265638 A JP 2000265638A JP 2000265638 A JP2000265638 A JP 2000265638A JP 2002071480 A JP2002071480 A JP 2002071480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- torque
- light receiving
- rotating body
- receiving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 長期間使用しても高い耐久性および信頼性を
確保できる光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワ
ーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 トーションバー４の外周面に、溝部１４
と突部１５からなる凹凸部１６を形成する。発光ダイオ
ード１７から照射された光は凹凸部１６によって反射さ
れ、その反射された光は２つのフォトダイオードＰＤ
１，ＰＤ２によって受光される。そして制御装置は、Ｐ
Ｄ１，ＰＤ２から出力される出力電圧の差をとってブリ
ッジ出力を求め、そのブリッジ出力からトーションバー
４にかかるトルクを検出する。また制御装置は、ＰＤ
１，ＰＤ２から出力される出力電圧の和をとってブリッ
ジ出力を求め、そのブリッジ出力から発光ダイオード１
７の照射光上を移動する突部を計数することによって回
転速度も検出する。
確保できる光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワ
ーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 トーションバー４の外周面に、溝部１４
と突部１５からなる凹凸部１６を形成する。発光ダイオ
ード１７から照射された光は凹凸部１６によって反射さ
れ、その反射された光は２つのフォトダイオードＰＤ
１，ＰＤ２によって受光される。そして制御装置は、Ｐ
Ｄ１，ＰＤ２から出力される出力電圧の差をとってブリ
ッジ出力を求め、そのブリッジ出力からトーションバー
４にかかるトルクを検出する。また制御装置は、ＰＤ
１，ＰＤ２から出力される出力電圧の和をとってブリッ
ジ出力を求め、そのブリッジ出力から発光ダイオード１
７の照射光上を移動する突部を計数することによって回
転速度も検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、光学式トルク及び
回転センサ、及び電動パワーステアリング装置に関する
ものである。
回転センサ、及び電動パワーステアリング装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば車両用の電動パワーステアリング
装置で操舵トルクや回転角度を検出する場合には、一般
にポテンショメータが使用される。即ち、ステアリング
の操作に基づき摺動接点が抵抗素子上を移動し、その摺
動接点位置に応じてポテンショメータの抵抗値が決ま
る。そして、その抵抗値によって求まる電圧値からステ
アリングの操舵トルクや回転角度等を検出している。
装置で操舵トルクや回転角度を検出する場合には、一般
にポテンショメータが使用される。即ち、ステアリング
の操作に基づき摺動接点が抵抗素子上を移動し、その摺
動接点位置に応じてポテンショメータの抵抗値が決ま
る。そして、その抵抗値によって求まる電圧値からステ
アリングの操舵トルクや回転角度等を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、摺動接点が
抵抗素子上を摺動する構造をとっていることから、長期
間使用するとその摺動する部位に摩耗やへたりが生じる
ので、耐久性が良くないという問題があった。しかも、
その摩耗やへたりによる経年変化に伴い、正確な操舵ト
ルクや回転角度の検出ができなくなり、装置としての信
頼性に欠ける問題もあった。
抵抗素子上を摺動する構造をとっていることから、長期
間使用するとその摺動する部位に摩耗やへたりが生じる
ので、耐久性が良くないという問題があった。しかも、
その摩耗やへたりによる経年変化に伴い、正確な操舵ト
ルクや回転角度の検出ができなくなり、装置としての信
頼性に欠ける問題もあった。
【０００４】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、長期間使用しても高い耐久性
および信頼性を確保できる光学式トルク及び回転セン
サ、及び電動パワーステアリング装置を提供することに
ある。
のであって、その目的は、長期間使用しても高い耐久性
および信頼性を確保できる光学式トルク及び回転セン
サ、及び電動パワーステアリング装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、光を回転体に向かって照
射する発光手段と、前記発光手段から照射されて前記回
転体によって反射された光を受光する受光手段と、前記
回転体に設けられ、前記発光手段と受光手段の間の光伝
達経路上に配置された複数の突部と、前記突部を設ける
ことで形成される前記回転体の凹凸部を経由して前記受
光手段が得る光の位置又は照度に基づき、少なくとも前
記回転体にかかるトルクを検出する制御手段とを備えた
ことを要旨とする。
め請求項１に記載の発明では、光を回転体に向かって照
射する発光手段と、前記発光手段から照射されて前記回
転体によって反射された光を受光する受光手段と、前記
回転体に設けられ、前記発光手段と受光手段の間の光伝
達経路上に配置された複数の突部と、前記突部を設ける
ことで形成される前記回転体の凹凸部を経由して前記受
光手段が得る光の位置又は照度に基づき、少なくとも前
記回転体にかかるトルクを検出する制御手段とを備えた
ことを要旨とする。
【０００６】この発明によれば、発光手段により照射さ
れた光は、回転体の凹凸部によって反射されて受光手段
に受光される。ここで、例えば負荷がかかって回転体に
ねじれが生じたとき、凹凸部にはねじれ変形が生じ、受
光手段はその凹凸部の変形作用によって無負荷状態のと
きと異なる位置又は照度で光を受光する。そして制御手
段は、光の位置又は照度の変化量に基づき少なくともト
ルクを検出する。よって、トルク及び回転センサを光学
式とすることで非接触式にしたので、摩耗やへたりが生
じる部品がなく、長期間に亘って品質が維持され、しか
も耐ノイズ特性も高くなる。このため、長期間使用して
も誤検出発生率の少ない信頼性の高いトルク及び回転セ
ンサが提供される。
れた光は、回転体の凹凸部によって反射されて受光手段
に受光される。ここで、例えば負荷がかかって回転体に
ねじれが生じたとき、凹凸部にはねじれ変形が生じ、受
光手段はその凹凸部の変形作用によって無負荷状態のと
きと異なる位置又は照度で光を受光する。そして制御手
段は、光の位置又は照度の変化量に基づき少なくともト
ルクを検出する。よって、トルク及び回転センサを光学
式とすることで非接触式にしたので、摩耗やへたりが生
じる部品がなく、長期間に亘って品質が維持され、しか
も耐ノイズ特性も高くなる。このため、長期間使用して
も誤検出発生率の少ない信頼性の高いトルク及び回転セ
ンサが提供される。
【０００７】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記受光手段は２つ設けられ、前記
制御手段は当該各受光手段から検出される２つの検出信
号の差をとってその差に基づきトルクを検出することを
要旨とする。
載の発明において、前記受光手段は２つ設けられ、前記
制御手段は当該各受光手段から検出される２つの検出信
号の差をとってその差に基づきトルクを検出することを
要旨とする。
【０００８】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、２つの受光手段によってそれぞれ検出さ
れる出力信号の差をとることによってトルクを検出して
いるので、例えば１つの受光手段のみでトルクを検出す
る場合に比べて高い精度でトルクが検出可能になる。
の作用に加え、２つの受光手段によってそれぞれ検出さ
れる出力信号の差をとることによってトルクを検出して
いるので、例えば１つの受光手段のみでトルクを検出す
る場合に比べて高い精度でトルクが検出可能になる。
【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
２に記載の発明において、前記制御手段は、前記受光手
段から検出される検出信号を基に、前記回転体が回転し
たときの当該回転体の突部を計数することによって回転
数及び回転角度のうち少なくとも一方を検出することを
要旨とする。
２に記載の発明において、前記制御手段は、前記受光手
段から検出される検出信号を基に、前記回転体が回転し
たときの当該回転体の突部を計数することによって回転
数及び回転角度のうち少なくとも一方を検出することを
要旨とする。
【００１０】この発明によれば、請求項１又は２に記載
の発明の作用に加え、受光手段から検出される検出信号
を基に回転体の突部を計数することによって、回転数及
び回転角度のうち少なくとも一方を検出するので、同一
センサでトルクのみならず回転数や回転角度も検出可能
になる。よって、トルクと回転数（回転角度）を検出す
るために、それぞれセンサを用意する必要がなくなる。
の発明の作用に加え、受光手段から検出される検出信号
を基に回転体の突部を計数することによって、回転数及
び回転角度のうち少なくとも一方を検出するので、同一
センサでトルクのみならず回転数や回転角度も検出可能
になる。よって、トルクと回転数（回転角度）を検出す
るために、それぞれセンサを用意する必要がなくなる。
【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項１〜３
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記受光手
段は２つ設けられ、前記制御手段は当該各受光手段から
検出される２つの検出信号の和をとってその和に基づき
前記回転体の前記回転数及び回転角度のうち少なくとも
一方を検出することを要旨とする。
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記受光手
段は２つ設けられ、前記制御手段は当該各受光手段から
検出される２つの検出信号の和をとってその和に基づき
前記回転体の前記回転数及び回転角度のうち少なくとも
一方を検出することを要旨とする。
【００１２】この発明によれば、請求項１〜３のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、２つの受光手段
の検出信号の和をとることによって回転数及び回転角度
のうち少なくとも一方を検出しているので、例えばねじ
れによる一方の検出信号の低下がキャンセルされ、回転
数（回転角度）の検出誤差等が生じ難くなる。
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、２つの受光手段
の検出信号の和をとることによって回転数及び回転角度
のうち少なくとも一方を検出しているので、例えばねじ
れによる一方の検出信号の低下がキャンセルされ、回転
数（回転角度）の検出誤差等が生じ難くなる。
【００１３】請求項５に記載の発明では、電動パワース
テアリング装置は、請求項１〜４のうちいずれか一項に
記載の光学式トルク及び回転センサを備える。この発明
によれば、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の発
明の作用と同様の作用が得られる。
テアリング装置は、請求項１〜４のうちいずれか一項に
記載の光学式トルク及び回転センサを備える。この発明
によれば、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の発
明の作用と同様の作用が得られる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、例えば電動パワ
ーステアリング装置に使用される光学式トルクセンサ及
び回転角センサに具体化した一実施形態を図１〜図７に
従って説明する。
ーステアリング装置に使用される光学式トルクセンサ及
び回転角センサに具体化した一実施形態を図１〜図７に
従って説明する。
【００１５】図５に示すように、電動パワーステアリン
グ装置１は、入力軸２と出力軸３を連結する回転体とし
てのトーションバー４に相対配置された光学式トルクセ
ンサ及び回転センサ（以下、単にセンサという）５と、
出力軸３に配置されたギヤ機構６と連結されたアシスト
モータ７とを備えている。入力軸２の上端にはステアリ
ングホイール８が固定され、そのホイール操作に基づき
出力軸３側のピニオン９、ラック１０およびリンク機構
１１を介して操舵輪１２が操舵される。
グ装置１は、入力軸２と出力軸３を連結する回転体とし
てのトーションバー４に相対配置された光学式トルクセ
ンサ及び回転センサ（以下、単にセンサという）５と、
出力軸３に配置されたギヤ機構６と連結されたアシスト
モータ７とを備えている。入力軸２の上端にはステアリ
ングホイール８が固定され、そのホイール操作に基づき
出力軸３側のピニオン９、ラック１０およびリンク機構
１１を介して操舵輪１２が操舵される。
【００１６】センサ５の出力側には、アシストモータ７
が接続されている。そしてステアリングホイール８を操
作したとき、センサ５によってトーションバー４にかか
る操舵トルク、回転角度および車速等が検出され、セン
サ５に内蔵された制御装置１３（図３参照）はその操舵
トルク、回転角度および車速等に応じたアシスト力を出
力軸３に付与するようにアシストモータ７を駆動制御す
る。
が接続されている。そしてステアリングホイール８を操
作したとき、センサ５によってトーションバー４にかか
る操舵トルク、回転角度および車速等が検出され、セン
サ５に内蔵された制御装置１３（図３参照）はその操舵
トルク、回転角度および車速等に応じたアシスト力を出
力軸３に付与するようにアシストモータ７を駆動制御す
る。
【００１７】次に、センサ５の詳細について図１〜図４
に従って説明する。図１は、光学式トルク及び回転セン
サの要部概略構成図である。同図に示すように、トーシ
ョンバー４の外周面には、軸方向に亘って延びる溝部１
４が周方向に等間隔に複数形成されている。これら溝部
１４を形成することによって、各溝部１４間には突部１
５が周方向に一定ピッチで複数形成されている。この溝
部１４および突部１５によりできる凹凸部１６が光の反
射面として機能し、この凹凸部１６には所定位置に配置
された発光手段としての発光ダイオード（ＬＥＤ）１７
から光が照射される。
に従って説明する。図１は、光学式トルク及び回転セン
サの要部概略構成図である。同図に示すように、トーシ
ョンバー４の外周面には、軸方向に亘って延びる溝部１
４が周方向に等間隔に複数形成されている。これら溝部
１４を形成することによって、各溝部１４間には突部１
５が周方向に一定ピッチで複数形成されている。この溝
部１４および突部１５によりできる凹凸部１６が光の反
射面として機能し、この凹凸部１６には所定位置に配置
された発光手段としての発光ダイオード（ＬＥＤ）１７
から光が照射される。
【００１８】発光ダイオード１７は、凹凸部１６の軸方
向のほぼ中央部に光を照射する位置に配置されている。
一方、凹凸部１６によって反射された光の反射先には、
２つのフォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２が配置されてい
る。トーションバー４にねじれが生じていないトルク
「０」のとき、発光ダイオード１７から照射された光は
凹凸部１６によって反射角度θｏで各フォトダイオード
ＰＤ１，ＰＤ２にそれぞれ反射され、各フォトダイオー
ドＰＤ１，ＰＤ２は受光面Ｓ１，Ｓ２でその光を受光す
る。そして各フォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２は、出力
する出力信号の値が同じ値となるように、各受光面Ｓ
１，Ｓ２において同一位置で光を受光する位置に位置設
定されている。
向のほぼ中央部に光を照射する位置に配置されている。
一方、凹凸部１６によって反射された光の反射先には、
２つのフォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２が配置されてい
る。トーションバー４にねじれが生じていないトルク
「０」のとき、発光ダイオード１７から照射された光は
凹凸部１６によって反射角度θｏで各フォトダイオード
ＰＤ１，ＰＤ２にそれぞれ反射され、各フォトダイオー
ドＰＤ１，ＰＤ２は受光面Ｓ１，Ｓ２でその光を受光す
る。そして各フォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２は、出力
する出力信号の値が同じ値となるように、各受光面Ｓ
１，Ｓ２において同一位置で光を受光する位置に位置設
定されている。
【００１９】図３は、光学式トルク及び回転センサにお
ける光検出回路の回路図である。同図に示す光検出回路
１８では、抵抗Ｒ１およびフォトダイオードＰＤ１と、
抵抗Ｒ２およびフォトダイオードＰＤ２とが、電源電圧
ＶｃｃとＧＮＤの間で並列に接続されている。またフォ
トダイオードＰＤ１は、電源電圧Ｖｃｃに対して逆バイ
アスで抵抗Ｒ１と直列に接続されている。一方、フォト
ダイオードＰＤ２も、電源電圧Ｖｃｃに対して逆バイア
スで抵抗Ｒ２と直列に接続されている。
ける光検出回路の回路図である。同図に示す光検出回路
１８では、抵抗Ｒ１およびフォトダイオードＰＤ１と、
抵抗Ｒ２およびフォトダイオードＰＤ２とが、電源電圧
ＶｃｃとＧＮＤの間で並列に接続されている。またフォ
トダイオードＰＤ１は、電源電圧Ｖｃｃに対して逆バイ
アスで抵抗Ｒ１と直列に接続されている。一方、フォト
ダイオードＰＤ２も、電源電圧Ｖｃｃに対して逆バイア
スで抵抗Ｒ２と直列に接続されている。
【００２０】同回路１８では、抵抗Ｒ１とフォトダイオ
ードＰＤ１の間の電位の出力（Ｖｏ -）をとり、同じく
抵抗Ｒ２とフォトダイオードＰＤ２の間の電位の出力
（Ｖｏ+）の出力をとっている。これら２つの出力電圧
Ｖｏ-，Ｖｏ+は、制御装置１３（図３参照）に出力され
る。
ードＰＤ１の間の電位の出力（Ｖｏ -）をとり、同じく
抵抗Ｒ２とフォトダイオードＰＤ２の間の電位の出力
（Ｖｏ+）の出力をとっている。これら２つの出力電圧
Ｖｏ-，Ｖｏ+は、制御装置１３（図３参照）に出力され
る。
【００２１】図４は、光学式トルク及び回転センサの回
路構成図である。制御装置１３は、差演算回路１９、加
算回路２０、Ｆ／Ｖ変換回路２１、ローパスフィルタ２
２、モータ駆動回路２３および回転検出回路２４を内蔵
している。光検出回路１８の出力側には、順に差演算回
路１９、ローパスフィルタ２２、モータ駆動回路２３、
アシストモータ７が接続されている。一方、光検出回路
１８のもう一つの出力側には、順に加算回路２０、Ｆ／
Ｖ変換回路２１、回転検出回路２４、アシストモータ７
が接続されている。
路構成図である。制御装置１３は、差演算回路１９、加
算回路２０、Ｆ／Ｖ変換回路２１、ローパスフィルタ２
２、モータ駆動回路２３および回転検出回路２４を内蔵
している。光検出回路１８の出力側には、順に差演算回
路１９、ローパスフィルタ２２、モータ駆動回路２３、
アシストモータ７が接続されている。一方、光検出回路
１８のもう一つの出力側には、順に加算回路２０、Ｆ／
Ｖ変換回路２１、回転検出回路２４、アシストモータ７
が接続されている。
【００２２】次に前記のように構成されたセンサ５の作
用を説明する。操舵トルクの検出は以下の手順で行う
が、まず図７（ａ），（ｂ）により操舵トルクの算出方
法を数式的に説明する。図７（ａ）はトルクＴが生じた
所定の回転体（以下、単に軸という）２５の斜視図であ
り、図７（ｂ）は軸２５の一部を拡大した説明図であ
る。両図では破線を無負荷状態のときの軸２５の外周面
上の基準面Ｎ0とし、実線を所定のトルクが印加された
ときの変形面Ｎ1とする。
用を説明する。操舵トルクの検出は以下の手順で行う
が、まず図７（ａ），（ｂ）により操舵トルクの算出方
法を数式的に説明する。図７（ａ）はトルクＴが生じた
所定の回転体（以下、単に軸という）２５の斜視図であ
り、図７（ｂ）は軸２５の一部を拡大した説明図であ
る。両図では破線を無負荷状態のときの軸２５の外周面
上の基準面Ｎ0とし、実線を所定のトルクが印加された
ときの変形面Ｎ1とする。
【００２３】図７（ａ）に示すように、Ｌを軸の長さ
（ｍ）、Ｔを印加トルク（Ｎ・ｍ）、Ｇを軸の剛性率
（Ｎ／ｍ2）、Ｄを軸の直径（ｍ）とすると、ねじれ角
θ（ｄｅｇ）は次式より求まる。
（ｍ）、Ｔを印加トルク（Ｎ・ｍ）、Ｇを軸の剛性率
（Ｎ／ｍ2）、Ｄを軸の直径（ｍ）とすると、ねじれ角
θ（ｄｅｇ）は次式より求まる。
【００２４】θ＝３２ＬＴ／πＧＤ4 … (1) また、変位ｘ（ｍ）は次式より求まる。 ｘ＝π2θＤ／１８０ … (2) さらに、θ１（ｒａｄ）は次式より求まる。
【００２５】 θ１＝ｔａｎ-1（ｘ／Ｌ） ＝ｔａｎ-1（π2θＤ／１８０Ｌ） … (3) 次に図７（ｂ）に示すように、ａ点を光源（例えばＬＥ
Ｄ）の位置およびトルク「０」のときにＰＤが受光する
受光面Ｓ上の反射光入射位置、ｂ点をトルクＴが印加さ
れたときのＰＤの受光面Ｓ上の反射光入射位置、ｄをａ
点とｂ点との間の距離、ｌをＰＤの受光面上のａ点から
垂直に延びる軸の変形面Ｎ1と間の距離とすると、次式
が成立つ。
Ｄ）の位置およびトルク「０」のときにＰＤが受光する
受光面Ｓ上の反射光入射位置、ｂ点をトルクＴが印加さ
れたときのＰＤの受光面Ｓ上の反射光入射位置、ｄをａ
点とｂ点との間の距離、ｌをＰＤの受光面上のａ点から
垂直に延びる軸の変形面Ｎ1と間の距離とすると、次式
が成立つ。
【００２６】ｔａｎ（２×θ１）＝ｄ／ｌ … (4) そして(4)式より、 ｄ＝ｌ×ｔａｎ（２×θ１） … (5) この(5)式に(3)式を代入し、θを小さい値とするとき次
式が成立する。
式が成立する。
【００２７】ｄ＝π2Ｄｌθ／９０Ｌ … (6) この(6)式に(1)式を代入すると次式が成立する。 ｄ＝Ｋ0πｌＴ／ＧＤ3 （ここでＫ0は定数） … (7) そして(7)式より次式が求まる。
【００２８】 Ｔ＝Ｋ1ＧＤ3ｄ／πｌ （ここでＫ1は定数） … (8) よって(8)式によりｄをＰＤで計測することによってト
ルクＴが測定される。なお、Ｇ，Ｄ，ｌを適宜変更する
ことによりセンサ５の感度は自由に設定可能である。
ルクＴが測定される。なお、Ｇ，Ｄ，ｌを適宜変更する
ことによりセンサ５の感度は自由に設定可能である。
【００２９】次に、本例のトルク検出手順を説明する。
ステアリングホイール８の操作時に操舵軸８ａにトルク
が付与されると、トーションバー４の突部１５（および
溝部１４）はねじれて無負荷状態（図２の二点鎖線）か
ら図２に示すひずんだ形状（図２の実線）になる。する
と図２に示すように、この変形作用によりフォトダイオ
ードＰＤ１は突部の側壁１５ａによって反射角度θａで
反射された光を受光面Ｓ１で受光し、一方、フォトダイ
オードＰＤ２は反射角度θｂで反射された光を受光面Ｓ
２で受光する。よって各フォトダイオードＰＤ１，ＰＤ
２は、それぞれ異なる位置または照度で光を受光するこ
とになる。
ステアリングホイール８の操作時に操舵軸８ａにトルク
が付与されると、トーションバー４の突部１５（および
溝部１４）はねじれて無負荷状態（図２の二点鎖線）か
ら図２に示すひずんだ形状（図２の実線）になる。する
と図２に示すように、この変形作用によりフォトダイオ
ードＰＤ１は突部の側壁１５ａによって反射角度θａで
反射された光を受光面Ｓ１で受光し、一方、フォトダイ
オードＰＤ２は反射角度θｂで反射された光を受光面Ｓ
２で受光する。よって各フォトダイオードＰＤ１，ＰＤ
２は、それぞれ異なる位置または照度で光を受光するこ
とになる。
【００３０】このとき制御装置１３の差演算回路１９
は、光検出回路１８からそれぞれ２つの出力電圧Ｖ
ｏ-，Ｖｏ+を入力し、その２つの出力電圧Ｖｏ-，Ｖｏ+
の差をとることによってブリッジ出力ＶT（Ｖｏ+−Ｖｏ
-）を算出する。このブリッジ出力ＶTは、突部１５のひ
ずみ変形に伴ってフォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２の光
電流ＩＤ1，ＩＤ2（図２参照）のバランスが変わること
によって変化する値である。そしてブリッジ出力ＶTか
ら(8)式に示すｄが求まり、このｄを基に操舵トルクが
算出される。差演算回路１９から出力されたブリッジ出
力ＶTはローパスフィルタ２２に入力され、このローパ
スフィルタ２２によって遮断周波数以下の所定周波数信
号が減衰される。
は、光検出回路１８からそれぞれ２つの出力電圧Ｖ
ｏ-，Ｖｏ+を入力し、その２つの出力電圧Ｖｏ-，Ｖｏ+
の差をとることによってブリッジ出力ＶT（Ｖｏ+−Ｖｏ
-）を算出する。このブリッジ出力ＶTは、突部１５のひ
ずみ変形に伴ってフォトダイオードＰＤ１，ＰＤ２の光
電流ＩＤ1，ＩＤ2（図２参照）のバランスが変わること
によって変化する値である。そしてブリッジ出力ＶTか
ら(8)式に示すｄが求まり、このｄを基に操舵トルクが
算出される。差演算回路１９から出力されたブリッジ出
力ＶTはローパスフィルタ２２に入力され、このローパ
スフィルタ２２によって遮断周波数以下の所定周波数信
号が減衰される。
【００３１】ところで図６（ａ）に示すように、溝部１
４を設けることで突部１５は断面が略方形状に形成さ
れ、その突部１５の側壁１５ａで光が反射される。また
図６（ｂ）はブリッジ出力に対するトルク出力特性であ
るが、同図に示すように側壁１５ａにより反射された光
のブリッジ出力ＶTはトルク出力（操舵トルク）に対し
一義的に決まる相関関係（ここでは比例関係）を有して
いる。よって、制御装置１３はそのブリッジ出力ＶTに
応じた操舵トルクを算出する。なお図６（ａ）の実線に
示すように、トルク出力は光の照射先が所定の突部から
次の突部へ移行するときに出力値が「０」となる波形を
とるが、ここではトルク出力が実測されている部分の波
形を繋いだ同図の破線を基にしてトルクを求めている。
４を設けることで突部１５は断面が略方形状に形成さ
れ、その突部１５の側壁１５ａで光が反射される。また
図６（ｂ）はブリッジ出力に対するトルク出力特性であ
るが、同図に示すように側壁１５ａにより反射された光
のブリッジ出力ＶTはトルク出力（操舵トルク）に対し
一義的に決まる相関関係（ここでは比例関係）を有して
いる。よって、制御装置１３はそのブリッジ出力ＶTに
応じた操舵トルクを算出する。なお図６（ａ）の実線に
示すように、トルク出力は光の照射先が所定の突部から
次の突部へ移行するときに出力値が「０」となる波形を
とるが、ここではトルク出力が実測されている部分の波
形を繋いだ同図の破線を基にしてトルクを求めている。
【００３２】この操舵トルクは操舵軸８ａの回転方向に
応じて正負の値をとり、制御装置１３は例えばトルクが
正の値をとるとき右方向に、逆にトルクが負の値をとる
とき左方向に回転していると判断する。そして制御装置
１３のモータ駆動回路２３は操舵トルクに応じたアシス
ト力を出力軸３に付与するように、検出された回転方向
にアシストモータ７を駆動制御する。よって、操舵トル
クの検出に２つの出力電圧の差をとったブリッジ出力Ｖ
Tを用いているので、高い精度でトルクが検出可能とな
る。
応じて正負の値をとり、制御装置１３は例えばトルクが
正の値をとるとき右方向に、逆にトルクが負の値をとる
とき左方向に回転していると判断する。そして制御装置
１３のモータ駆動回路２３は操舵トルクに応じたアシス
ト力を出力軸３に付与するように、検出された回転方向
にアシストモータ７を駆動制御する。よって、操舵トル
クの検出に２つの出力電圧の差をとったブリッジ出力Ｖ
Tを用いているので、高い精度でトルクが検出可能とな
る。
【００３３】一方、回転数（回転角度）を求めるための
回転速度の検出は以下の手順で行う。操舵軸８ａが回転
すると、トーションバー４の突部１５が順に発光ダイオ
ード１７の照射光上を通過する。このとき制御装置１３
の加算回路は、光検出回路１８から入力するＶｏ-，Ｖ
ｏ+の和をとることによってブリッジ出力ＶN（Ｖｏ+＋
Ｖｏ-）算出する。そして加算回路２０は、ブリッジ出
力ＶNの出力波形から操舵軸８ａ回転時に発光ダイオー
ド１７の照射光上を通過する突部１５を計数する。
回転速度の検出は以下の手順で行う。操舵軸８ａが回転
すると、トーションバー４の突部１５が順に発光ダイオ
ード１７の照射光上を通過する。このとき制御装置１３
の加算回路は、光検出回路１８から入力するＶｏ-，Ｖ
ｏ+の和をとることによってブリッジ出力ＶN（Ｖｏ+＋
Ｖｏ-）算出する。そして加算回路２０は、ブリッジ出
力ＶNの出力波形から操舵軸８ａ回転時に発光ダイオー
ド１７の照射光上を通過する突部１５を計数する。
【００３４】次にＦ／Ｖ変換回路２１は、計数した突部
１５によって求まる入力パルス数をそのパルス数に応じ
た電圧値に変換し、その電圧値を回転検出回路２４に出
力する。回転検出回路２４は、Ｆ／Ｖ変換回路２１から
入力する電圧値に基づき回転速度を検出する。そしてこ
の回転速度から、トーションバー４の回転数や回転角度
が検出される。よって、回転速度の検出に２つの出力電
圧の和をとったブリッジ出力ＶNを用いているので、ト
ーションバー４のねじれによる一方の出力電圧（Ｖ
ｏ-，Ｖｏ+）の低下がキャンセルされ、高い精度で回転
数や回転角度等が検出可能となる。
１５によって求まる入力パルス数をそのパルス数に応じ
た電圧値に変換し、その電圧値を回転検出回路２４に出
力する。回転検出回路２４は、Ｆ／Ｖ変換回路２１から
入力する電圧値に基づき回転速度を検出する。そしてこ
の回転速度から、トーションバー４の回転数や回転角度
が検出される。よって、回転速度の検出に２つの出力電
圧の和をとったブリッジ出力ＶNを用いているので、ト
ーションバー４のねじれによる一方の出力電圧（Ｖ
ｏ-，Ｖｏ+）の低下がキャンセルされ、高い精度で回転
数や回転角度等が検出可能となる。
【００３５】本例のセンサ５では、操舵トルクおよび回
転速度の検出方式が非接触式であるので、摺動部位が存
在せず、品質が長期間に亘って維持される。また、ポテ
ンショメータ等を用いた摺動式の場合、その摺動部位の
摩耗やへたり具合に応じてポテンショメータの出力信号
にノイズ等が生じることがあるが、本例のような非接触
式のセンサ５では出力にノイズが混在するような不具合
が生じ難くなり、検出誤差の発生率も低下する。このた
め、長期使用時においても信頼性の高いセンサ５が提供
される。
転速度の検出方式が非接触式であるので、摺動部位が存
在せず、品質が長期間に亘って維持される。また、ポテ
ンショメータ等を用いた摺動式の場合、その摺動部位の
摩耗やへたり具合に応じてポテンショメータの出力信号
にノイズ等が生じることがあるが、本例のような非接触
式のセンサ５では出力にノイズが混在するような不具合
が生じ難くなり、検出誤差の発生率も低下する。このた
め、長期使用時においても信頼性の高いセンサ５が提供
される。
【００３６】従って、この実施形態では以下のような効
果を得ることができる。 （１）センサ５を光学式とすることで非接触式にしたの
で、摩耗やへたりが生じる部品がなく、長期間に亘って
品質を維持でき、しかも耐ノイズ特性も高くできる。こ
のため、長期間使用しても誤検出発生率の少ない信頼性
の高いセンサ５を提供することができる。
果を得ることができる。 （１）センサ５を光学式とすることで非接触式にしたの
で、摩耗やへたりが生じる部品がなく、長期間に亘って
品質を維持でき、しかも耐ノイズ特性も高くできる。こ
のため、長期間使用しても誤検出発生率の少ない信頼性
の高いセンサ５を提供することができる。
【００３７】（２）２つのフォトダイオードＰＤ１，Ｐ
Ｄ２を用い、光の位置または照度に応じて変化する光検
出回路１８のブリッジ出力ＶT，ＶNをとって、操舵トル
クや回転速度を検出している。従って操舵トルクの場合
には、出力電圧Ｖｏ-，Ｖｏ+の差をとったブリッジ出力
ＶTを用いるため、高い精度で操舵トルクを検出でき
る。また回転速度の場合は、出力電圧のＶｏ-，Ｖｏ+の
和をとったブリッジ出力ＶNを用いるため、ねじれによ
る一方の出力電圧（Ｖo -またはＶｏ+）の低下をキャン
セルでき、回転速度の検出誤差等も生じ難くできる。
Ｄ２を用い、光の位置または照度に応じて変化する光検
出回路１８のブリッジ出力ＶT，ＶNをとって、操舵トル
クや回転速度を検出している。従って操舵トルクの場合
には、出力電圧Ｖｏ-，Ｖｏ+の差をとったブリッジ出力
ＶTを用いるため、高い精度で操舵トルクを検出でき
る。また回転速度の場合は、出力電圧のＶｏ-，Ｖｏ+の
和をとったブリッジ出力ＶNを用いるため、ねじれによ
る一方の出力電圧（Ｖo -またはＶｏ+）の低下をキャン
セルでき、回転速度の検出誤差等も生じ難くできる。
【００３８】（３）センサ５で操舵トルクを検出すると
ともに、そのセンサ５で回転速度も検出可能であるの
で、１つのセンサ５で操舵トルクと回転速度を検出でき
る。よって、トルク検出用と回転速度検出用でそれぞれ
センサを用意する必要がなくなる。
ともに、そのセンサ５で回転速度も検出可能であるの
で、１つのセンサ５で操舵トルクと回転速度を検出でき
る。よって、トルク検出用と回転速度検出用でそれぞれ
センサを用意する必要がなくなる。
【００３９】なお、実施形態は前記に限定されるもので
はなく、例えば、次のように変更してもよい。 ・ トーションバー４に形成される突部は断面形状が略
方形状であることに限らず、図８（ａ）に示すように断
面形状が略三角形状の突部３１でもよい。図８（ｂ）は
断面略三角形状の突部３１を採用したときのブリッジ出
力に対するトルク出力特性である。同図の波形からも分
かるように、断面略三角形状の突部３１を用いることに
よって、トルク出力が「０」となる間隔が相対的に狭ま
るので、ブリッジ出力に対するトルク出力特性の精度が
向上し、トルクの検出精度が良くなる。
はなく、例えば、次のように変更してもよい。 ・ トーションバー４に形成される突部は断面形状が略
方形状であることに限らず、図８（ａ）に示すように断
面形状が略三角形状の突部３１でもよい。図８（ｂ）は
断面略三角形状の突部３１を採用したときのブリッジ出
力に対するトルク出力特性である。同図の波形からも分
かるように、断面略三角形状の突部３１を用いることに
よって、トルク出力が「０」となる間隔が相対的に狭ま
るので、ブリッジ出力に対するトルク出力特性の精度が
向上し、トルクの検出精度が良くなる。
【００４０】・ トーションバー４の突部は、図９
（ａ）に示すように断面形状が略半円形状の突部３２で
もよい。図９（ｂ）は断面略半円形状の突部３２を採用
したときのブリッジ出力に対するトルク出力特性であ
る。このとき、トルク出力は正弦波で変調されるため、
トルク出力への高調波の混入が抑制できる。
（ａ）に示すように断面形状が略半円形状の突部３２で
もよい。図９（ｂ）は断面略半円形状の突部３２を採用
したときのブリッジ出力に対するトルク出力特性であ
る。このとき、トルク出力は正弦波で変調されるため、
トルク出力への高調波の混入が抑制できる。
【００４１】・ フォトダイオードの個数は２つに限定
されず、例えば１つでもよい。このようにフォトダイオ
ードが１つであっても、フォトダイオードに照射される
光の位置や照度はトーションバーのねじれや回転に応じ
て変化することから、その位置や照度の変化に応じた出
力電圧により操舵トルクや回転速度等を検出することも
できる。
されず、例えば１つでもよい。このようにフォトダイオ
ードが１つであっても、フォトダイオードに照射される
光の位置や照度はトーションバーのねじれや回転に応じ
て変化することから、その位置や照度の変化に応じた出
力電圧により操舵トルクや回転速度等を検出することも
できる。
【００４２】・ 受光手段はフォトダイオードＰＤ１，
ＰＤ２に代えて、例えばＣＣＤ、フォトトランジスタ、
光電素子等でもよく、要するに光エネルギー（光の量）
を電気信号に変換可能な変換器であればよい。
ＰＤ２に代えて、例えばＣＣＤ、フォトトランジスタ、
光電素子等でもよく、要するに光エネルギー（光の量）
を電気信号に変換可能な変換器であればよい。
【００４３】・ 発光手段はＬＥＤに限らず、ＬＤ（レ
ーザーダイオード）でもよい。また、光は可視光に代え
て、例えば赤外線でもよい。つまり赤外線センサ等を使
用して操舵トルクや回転速度を検出することもできる。
ーザーダイオード）でもよい。また、光は可視光に代え
て、例えば赤外線でもよい。つまり赤外線センサ等を使
用して操舵トルクや回転速度を検出することもできる。
【００４４】・ 本例のセンサ５は、操舵トルクのみな
らず回転速度をも検出できる構成としたが、例えば制御
装置１３の加算回路２０やＦ／Ｖ変換回路２１等を省略
して、操舵トルクのみを検出するセンサにすることもで
きる。
らず回転速度をも検出できる構成としたが、例えば制御
装置１３の加算回路２０やＦ／Ｖ変換回路２１等を省略
して、操舵トルクのみを検出するセンサにすることもで
きる。
【００４５】・ アシストモータ７にエンコーダを取付
けて、エンコーダから出力される信号をモータ駆動回路
２３に入力してアシストモータ７の回転数をフィードバ
ック制御することもできる。
けて、エンコーダから出力される信号をモータ駆動回路
２３に入力してアシストモータ７の回転数をフィードバ
ック制御することもできる。
【００４６】・ 加算回路２０により検出されるブリッ
ジ出力ＶNの出力波形を基に、カウンタによってそのパ
ルス数をカウントし、そのカウントされた値により回転
速度を算出することもできる。
ジ出力ＶNの出力波形を基に、カウンタによってそのパ
ルス数をカウントし、そのカウントされた値により回転
速度を算出することもできる。
【００４７】・ 本例のセンサ５は電動パワーステアリ
ング装置１に採用されることに限定されない。要するに
回転体を有する装置に搭載され、その回転体にかかるト
ルクや回転数等を検出するセンサに本例のトルクセンサ
を採用することができる。
ング装置１に採用されることに限定されない。要するに
回転体を有する装置に搭載され、その回転体にかかるト
ルクや回転数等を検出するセンサに本例のトルクセンサ
を採用することができる。
【００４８】前記実施形態及び別例から把握できる請求
項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項１〜４において、前記突部は前記回転体の
ねじれによって変形し、前記受光手段は前記突部のねじ
れ変形に応じた位置や照度の光を受光する。この場合、
突部の変形作用によってトルクを検出できる。
項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項１〜４において、前記突部は前記回転体の
ねじれによって変形し、前記受光手段は前記突部のねじ
れ変形に応じた位置や照度の光を受光する。この場合、
突部の変形作用によってトルクを検出できる。
【００４９】（２）請求項２〜４において、２つの受光
手段は、回転体が無負荷のときに受光量が等しくなる位
置に配置されている。この場合、効果的にトルクが検出
できる。
手段は、回転体が無負荷のときに受光量が等しくなる位
置に配置されている。この場合、効果的にトルクが検出
できる。
【００５０】（３）請求項１〜４において、前記突部の
断面形状は、略三角形状である。この場合、トルクの検
出精度が良くなる。 （４）請求項１〜４において、前記突部の断面形状は、
略半円形状である。この場合、トルクの出力に高調波が
混入することを抑制できる。
断面形状は、略三角形状である。この場合、トルクの検
出精度が良くなる。 （４）請求項１〜４において、前記突部の断面形状は、
略半円形状である。この場合、トルクの出力に高調波が
混入することを抑制できる。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、光
伝達経路上に介在する突部によって変化する光の位置や
照度に基づいて、少なくともトルクを検出する光学式の
非接触式を採用するので、長期間使用しても高い耐久性
および信頼性を確保できる。
伝達経路上に介在する突部によって変化する光の位置や
照度に基づいて、少なくともトルクを検出する光学式の
非接触式を採用するので、長期間使用しても高い耐久性
および信頼性を確保できる。
【図１】 一実施形態におけるトルクセンサの要部概略
構成図。
構成図。
【図２】 突部変形時の光の照射状態を示す説明図。
【図３】 検出回路の回路図。
【図４】 トルクセンサの回路構成図。
【図５】 電動パワーステアリング装置の構成図。
【図６】 （ａ）は断面形状が略方形状の突部に光が照
射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ出
力に対するトルク出力特性。
射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ出
力に対するトルク出力特性。
【図７】 （ａ），（ｂ）はトルク検出方法を数式的に
説明するための説明図。
説明するための説明図。
【図８】 （ａ）は断面形状が略三角形状の突部に光が
照射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ
出力に対するトルク出力特性。
照射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ
出力に対するトルク出力特性。
【図９】 （ａ）は断面形状が略半円形状の突部に光が
照射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ
出力に対するトルク出力特性。
照射されたときの作用図、（ｂ）はそのときのブリッジ
出力に対するトルク出力特性。
１…電動パワーステアリング装置、４…回転体としての
トーションバー、１３…制御手段としての制御装置、１
５，３１，３２…突部、１６…凹凸部、１７…発光手段
としての発光ダイオード、ＰＤ１，ＰＤ２…受光手段と
してのフォトダイオード。
トーションバー、１３…制御手段としての制御装置、１
５，３１，３２…突部、１６…凹凸部、１７…発光手段
としての発光ダイオード、ＰＤ１，ＰＤ２…受光手段と
してのフォトダイオード。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB03 AC01 BA03 2F065 AA39 BB06 BB29 DD04 FF17 FF18 GG07 HH05 JJ18 MM04 QQ29 QQ33 2F103 BA31 CA03 DA01 DA13 EA03 EA05 EA13 EA25 EB06 EB12 EB16 ED01 ED29 ED39 FA11 3D033 CA13 CA16 CA17 CA28 CA29
Claims (5)
- 【請求項１】 光を回転体に向かって照射する発光手段
と、 前記発光手段から照射されて前記回転体によって反射さ
れた光を受光する受光手段と、 前記回転体に設けられ、前記発光手段と受光手段の間の
光伝達経路上に配置された複数の突部と、 前記突部を設けることで形成される前記回転体の凹凸部
を経由して前記受光手段が得る光の位置又は照度に基づ
き、少なくとも前記回転体にかかるトルクを検出する制
御手段とを備えたことを特徴とする光学式トルク及び回
転センサ。 - 【請求項２】 前記受光手段は２つ設けられ、前記制御
手段は当該各受光手段から検出される２つの検出信号の
差をとってその差の値に基づきトルクを検出することを
特徴とする請求項１に記載の光学式トルク及び回転セン
サ。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記受光手段から検出
される検出信号を基に、前記回転体が回転したときの当
該回転体の突部を計数することによって回転数及び回転
角度のうち少なくとも一方を検出することを特徴とする
請求項１又は２に記載の光学式トルク及び回転センサ。 - 【請求項４】 前記受光手段は２つ設けられ、前記制御
手段は当該各受光手段から検出される２つの検出信号の
和をとってその和の値に基づき前記回転体の前記回転数
及び回転角度のうち少なくとも一方を検出することを特
徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の光学
式トルク及び回転センサ。 - 【請求項５】 請求項１〜４のうちいずれか一項に記載
の前記光学式トルク及び回転センサを備えた電動パワー
ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000265638A JP2002071480A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | 光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000265638A JP2002071480A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | 光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002071480A true JP2002071480A (ja) | 2002-03-08 |
Family
ID=18752875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000265638A Pending JP2002071480A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | 光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002071480A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11221590B2 (en) | 2014-09-02 | 2022-01-11 | Apple Inc. | Wearable electronic device |
| US11347351B2 (en) | 2014-02-12 | 2022-05-31 | Apple Inc. | Rejection of false turns of rotary inputs for electronic devices |
| US11360440B2 (en) | 2018-06-25 | 2022-06-14 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11513613B2 (en) | 2016-07-15 | 2022-11-29 | Apple Inc. | Capacitive gap sensor ring for an input device |
| US11531306B2 (en) | 2013-06-11 | 2022-12-20 | Apple Inc. | Rotary input mechanism for an electronic device |
| US11550268B2 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Apple Inc. | Switch module for electronic crown assembly |
| US11561515B2 (en) | 2018-08-02 | 2023-01-24 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11720064B2 (en) | 2016-07-25 | 2023-08-08 | Apple Inc. | Force-detecting input structure |
| US11796968B2 (en) | 2018-08-30 | 2023-10-24 | Apple Inc. | Crown assembly for an electronic watch |
| US11796961B2 (en) | 2018-08-24 | 2023-10-24 | Apple Inc. | Conductive cap for watch crown |
| US11860587B2 (en) | 2019-02-12 | 2024-01-02 | Apple Inc. | Variable frictional feedback device for a digital crown of an electronic watch |
| US11886149B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-30 | Apple Inc. | Tactile switch for an electronic device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100025A (ja) * | 1983-06-25 | 1985-06-03 | Uchida Yuatsu Kiki Kogyo Kk | 回転体のトルク検出装置 |
| JPH01116423A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Koyo Seiko Co Ltd | トルク検出装置 |
| JPH02189417A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Canon Inc | 回転検出装置 |
| JPH05332791A (ja) * | 1992-06-03 | 1993-12-14 | Ricoh Co Ltd | 移動体の移動基準位置検出方法 |
| US5490430A (en) * | 1992-05-14 | 1996-02-13 | Anderson; Philip M. | Optical torque sensor utilizing change in reflectance grating line spacing |
-
2000
- 2000-09-01 JP JP2000265638A patent/JP2002071480A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100025A (ja) * | 1983-06-25 | 1985-06-03 | Uchida Yuatsu Kiki Kogyo Kk | 回転体のトルク検出装置 |
| JPH01116423A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Koyo Seiko Co Ltd | トルク検出装置 |
| JPH02189417A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Canon Inc | 回転検出装置 |
| US5490430A (en) * | 1992-05-14 | 1996-02-13 | Anderson; Philip M. | Optical torque sensor utilizing change in reflectance grating line spacing |
| JPH05332791A (ja) * | 1992-06-03 | 1993-12-14 | Ricoh Co Ltd | 移動体の移動基準位置検出方法 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11531306B2 (en) | 2013-06-11 | 2022-12-20 | Apple Inc. | Rotary input mechanism for an electronic device |
| US11886149B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-30 | Apple Inc. | Tactile switch for an electronic device |
| US11347351B2 (en) | 2014-02-12 | 2022-05-31 | Apple Inc. | Rejection of false turns of rotary inputs for electronic devices |
| US11669205B2 (en) | 2014-02-12 | 2023-06-06 | Apple Inc. | Rejection of false turns of rotary inputs for electronic devices |
| US11762342B2 (en) | 2014-09-02 | 2023-09-19 | Apple Inc. | Wearable electronic device |
| US11221590B2 (en) | 2014-09-02 | 2022-01-11 | Apple Inc. | Wearable electronic device |
| US11567457B2 (en) | 2014-09-02 | 2023-01-31 | Apple Inc. | Wearable electronic device |
| US11474483B2 (en) | 2014-09-02 | 2022-10-18 | Apple Inc. | Wearable electronic device |
| US11513613B2 (en) | 2016-07-15 | 2022-11-29 | Apple Inc. | Capacitive gap sensor ring for an input device |
| US11720064B2 (en) | 2016-07-25 | 2023-08-08 | Apple Inc. | Force-detecting input structure |
| US11754981B2 (en) | 2018-06-25 | 2023-09-12 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11360440B2 (en) | 2018-06-25 | 2022-06-14 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11561515B2 (en) | 2018-08-02 | 2023-01-24 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11906937B2 (en) | 2018-08-02 | 2024-02-20 | Apple Inc. | Crown for an electronic watch |
| US11796961B2 (en) | 2018-08-24 | 2023-10-24 | Apple Inc. | Conductive cap for watch crown |
| US11796968B2 (en) | 2018-08-30 | 2023-10-24 | Apple Inc. | Crown assembly for an electronic watch |
| US11860587B2 (en) | 2019-02-12 | 2024-01-02 | Apple Inc. | Variable frictional feedback device for a digital crown of an electronic watch |
| US11550268B2 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Apple Inc. | Switch module for electronic crown assembly |
| US11815860B2 (en) | 2020-06-02 | 2023-11-14 | Apple Inc. | Switch module for electronic crown assembly |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002071480A (ja) | 光学式トルク及び回転センサ、及び電動パワーステアリング装置 | |
| KR100738495B1 (ko) | 광학식 엔코더 | |
| JP5111243B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| US20080158555A1 (en) | Optical window contamination detecting device for optical apparatus | |
| JP2009229255A (ja) | 走査式測距装置 | |
| WO2012114595A1 (ja) | 光学式エンコーダ | |
| JP2013171053A (ja) | 回転部品の回転角度を検出するための装置 | |
| WO2010001299A2 (en) | Self-mixing reflective sensor | |
| JP6421410B2 (ja) | エンコーダ用スケール、エンコーダ、駆動装置、及びステージ装置 | |
| JP4703059B2 (ja) | 光電式エンコーダ | |
| JP2008111855A (ja) | 走査式測距装置 | |
| EP1476724A1 (en) | Optical angle and torque sensor | |
| US20090001918A1 (en) | Transmission device | |
| CN215598587U (zh) | 扭矩传感器及电助力车辆 | |
| JP2011145118A (ja) | 反射型光学式エンコーダ | |
| JP2019148454A (ja) | 成分検知センサ | |
| KR20170103715A (ko) | 편광거울을 이용한 광학식 각도센서 | |
| Nwe et al. | Software implementation of obstacle detection and avoidance system for wheeled mobile robot | |
| JP2004219341A (ja) | トルクセンサ | |
| JP2006038768A (ja) | トルク検出装置 | |
| JPH0216842A (ja) | 平衡伝送線断線検出回路 | |
| KR200287942Y1 (ko) | 가변저항을 이용한 조향각도 검출장치 | |
| JP2014077676A (ja) | 有限角センサ | |
| US20010007295A1 (en) | Steering device | |
| KR20120044435A (ko) | 광선 반사각을 이용한 조향장치의 토크 센서 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070126 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100125 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20100202 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20100402 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100601 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101019 |