JP2002066977A - Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット - Google Patents
Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボットInfo
- Publication number
- JP2002066977A JP2002066977A JP2000256546A JP2000256546A JP2002066977A JP 2002066977 A JP2002066977 A JP 2002066977A JP 2000256546 A JP2000256546 A JP 2000256546A JP 2000256546 A JP2000256546 A JP 2000256546A JP 2002066977 A JP2002066977 A JP 2002066977A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevating
- guide
- base
- lowering
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 title claims abstract description 45
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 2
- 241000219090 Phaulothamnus spinescens Species 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバ，ドリル，シリンジ等の種々のツー
ルをツール固定板に装着し、該ツールを上下方向に移動
させる昇降手段を有する卓上型ロボットにおいて、ツー
ルにかかるトルクによるツール固定板の撓み変形を防止
すること。 【解決手段】 ツールの昇降手段が備えられた卓上型ロ
ボットのＺ軸ユニットにおいて、Ｚ軸方向に不動の固定
ベース１と、該固定ベース１に上下左右に配置されたガ
イドプーリ２，２，…と、略剛性体とした昇降ベース８
の幅方向両側に２本のガイド軸７，７が平行に固着され
た昇降体Ａとからなり、該昇降体Ａの両ガイド軸７，７
は前記ガイドプーリ２，２，…に案内支持されてなるこ
と。
ルをツール固定板に装着し、該ツールを上下方向に移動
させる昇降手段を有する卓上型ロボットにおいて、ツー
ルにかかるトルクによるツール固定板の撓み変形を防止
すること。 【解決手段】 ツールの昇降手段が備えられた卓上型ロ
ボットのＺ軸ユニットにおいて、Ｚ軸方向に不動の固定
ベース１と、該固定ベース１に上下左右に配置されたガ
イドプーリ２，２，…と、略剛性体とした昇降ベース８
の幅方向両側に２本のガイド軸７，７が平行に固着され
た昇降体Ａとからなり、該昇降体Ａの両ガイド軸７，７
は前記ガイドプーリ２，２，…に案内支持されてなるこ
と。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバ，ドリ
ル，シリンジ等の種々のツールをツール固定板に装着
し、該ツールを上下方向に移動させる昇降手段を有する
卓上型ロボットにおいて、ツールにかかるトルクによる
ツール固定板の撓み変形を防止することができるＺ軸昇
降機構を備えた卓上型ロボットに関する。
ル，シリンジ等の種々のツールをツール固定板に装着
し、該ツールを上下方向に移動させる昇降手段を有する
卓上型ロボットにおいて、ツールにかかるトルクによる
ツール固定板の撓み変形を防止することができるＺ軸昇
降機構を備えた卓上型ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産設備として、小型の卓上型ロ
ボットが多く使用されている。該卓上型ロボットは、ツ
ール固定板にドライバ，ドリル等の種々のツールが装着
され、該ツール固定板とワークとが相対的にＸ・Ｙ・Ｚ
方向に移動し、孔明け加工，螺子締め等の作業を行うも
のである。特に、ツールをＺ軸方向，即ち上下方向に昇
降動作を行わせる機構は、Ｚ軸ユニットに装着されてい
る。
ボットが多く使用されている。該卓上型ロボットは、ツ
ール固定板にドライバ，ドリル等の種々のツールが装着
され、該ツール固定板とワークとが相対的にＸ・Ｙ・Ｚ
方向に移動し、孔明け加工，螺子締め等の作業を行うも
のである。特に、ツールをＺ軸方向，即ち上下方向に昇
降動作を行わせる機構は、Ｚ軸ユニットに装着されてい
る。
【０００３】前記Ｚ軸ユニットにおいて、図７（ａ），
（ｂ）に示すように、ツールのＺ方向移動手段即ち昇降
手段の構造は、種々のツールを装着するツール固定板ｄ
に２本のガイド軸ｃ，ｃが適宜の間隔をおいて、平行に
固着され、該ガイド軸ｃ，ｃが前記Ｚ軸ユニット内に装
着されたボール軸受ｂ，ｂに挿通され、ツール固定板ｄ
がモータ制御により適宜に昇降する。その２本のガイド
軸ｃ，ｃとツール固定板ｄとによる構造体は、全体的に
剛性が不足し、ツール固定板ｄは捩じれ易い状態とな
る。
（ｂ）に示すように、ツールのＺ方向移動手段即ち昇降
手段の構造は、種々のツールを装着するツール固定板ｄ
に２本のガイド軸ｃ，ｃが適宜の間隔をおいて、平行に
固着され、該ガイド軸ｃ，ｃが前記Ｚ軸ユニット内に装
着されたボール軸受ｂ，ｂに挿通され、ツール固定板ｄ
がモータ制御により適宜に昇降する。その２本のガイド
軸ｃ，ｃとツール固定板ｄとによる構造体は、全体的に
剛性が不足し、ツール固定板ｄは捩じれ易い状態とな
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】Ｚ軸ユニットは、前記
のような構造であるためにツール固定板ｄが最下点に達
したとき、即ち２本のガイド軸ｃ，ｃのボール軸受ｂ，
ｂからの突出量が最も大きくなったときに、ツールのト
ルク反力がツール固定板ｄにかかると、前記２本のガイ
ド軸ｃ，ｃが捩じれやすくなり、したがって該ツール固
定板ｄにも撓みが生じやすくなる。特に、前後方向の捩
じり方向の撓みが大きい〔図７（ｂ）参照〕。
のような構造であるためにツール固定板ｄが最下点に達
したとき、即ち２本のガイド軸ｃ，ｃのボール軸受ｂ，
ｂからの突出量が最も大きくなったときに、ツールのト
ルク反力がツール固定板ｄにかかると、前記２本のガイ
ド軸ｃ，ｃが捩じれやすくなり、したがって該ツール固
定板ｄにも撓みが生じやすくなる。特に、前後方向の捩
じり方向の撓みが大きい〔図７（ｂ）参照〕。
【０００５】これに、よってワークに対する工作精度が
劣化することになるし、工作時の騒音も大きくなりやす
かった。また、ボール軸受ユニットｂ，ｂは、比較的，
場所を取り易く、そのためにＺ軸ユニットのサイズは、
大きなものになりがちであった。本発明は、主に前述し
たＺ軸ユニットにおける全体的な剛性の不足，及びその
ために生じる工作精度の劣化を防止することを目的とす
るものである。
劣化することになるし、工作時の騒音も大きくなりやす
かった。また、ボール軸受ユニットｂ，ｂは、比較的，
場所を取り易く、そのためにＺ軸ユニットのサイズは、
大きなものになりがちであった。本発明は、主に前述し
たＺ軸ユニットにおける全体的な剛性の不足，及びその
ために生じる工作精度の劣化を防止することを目的とす
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、発明者は、前記
課題を解決すべく、鋭意，研究を重ねた結果、本発明
を、ツールの昇降手段が備えられた卓上型ロボットのＺ
軸ユニットにおいて、Ｚ軸方向に不動の固定ベースと、
該固定ベースに上下左右に配置されたガイドプーリと、
略剛性体とした昇降ベースの幅方向両側に２本のガイド
軸が平行に固着された昇降体とからなり、該昇降体の両
ガイド軸は前記ガイドプーリに案内支持されてなるＺ軸
昇降機構を備えた卓上型ロボットとしたことにより、昇
降ベースと該昇降ベースに固着されたガイド軸とからな
る昇降体は、略剛性体となり、変形しにくいものとし、
動作中のツールによりツール固定板にトルク反力がかか
っても、ツール固定板の撓みを抑え、ツール固定板の適
正な位置が変移したり、それゆえに工作精度を劣化する
等の不都合を防止することができる。
課題を解決すべく、鋭意，研究を重ねた結果、本発明
を、ツールの昇降手段が備えられた卓上型ロボットのＺ
軸ユニットにおいて、Ｚ軸方向に不動の固定ベースと、
該固定ベースに上下左右に配置されたガイドプーリと、
略剛性体とした昇降ベースの幅方向両側に２本のガイド
軸が平行に固着された昇降体とからなり、該昇降体の両
ガイド軸は前記ガイドプーリに案内支持されてなるＺ軸
昇降機構を備えた卓上型ロボットとしたことにより、昇
降ベースと該昇降ベースに固着されたガイド軸とからな
る昇降体は、略剛性体となり、変形しにくいものとし、
動作中のツールによりツール固定板にトルク反力がかか
っても、ツール固定板の撓みを抑え、ツール固定板の適
正な位置が変移したり、それゆえに工作精度を劣化する
等の不都合を防止することができる。
【０００７】また、前記昇降体の一方側のガイド軸を案
内支持するガイドプーリは、水平方向の位置調整を可能
としたことにより、ガイド軸とガイドプーリとの間にガ
タが生じた場合にガイドプーリを水平方向に移動させて
位置を調整し、ガタを消滅することができる。また、前
記昇降ベースは、前記ガイドプーリの水平方向位置の調
整による両ガイド軸への押圧にて前記昇降ベースは弾性
変形してなることにより、弾性変形した昇降ベースはそ
の復元力により、前記ガイドプーリとガイド軸との間に
常時適正な予圧がかかり、ガタのない状態を維持し、且
つ昇降体の昇降をスムーズにすることができる。
内支持するガイドプーリは、水平方向の位置調整を可能
としたことにより、ガイド軸とガイドプーリとの間にガ
タが生じた場合にガイドプーリを水平方向に移動させて
位置を調整し、ガタを消滅することができる。また、前
記昇降ベースは、前記ガイドプーリの水平方向位置の調
整による両ガイド軸への押圧にて前記昇降ベースは弾性
変形してなることにより、弾性変形した昇降ベースはそ
の復元力により、前記ガイドプーリとガイド軸との間に
常時適正な予圧がかかり、ガタのない状態を維持し、且
つ昇降体の昇降をスムーズにすることができる。
【０００８】また、前記昇降体の昇降ベースは、断面略
コ字形状とし、幅方向に弾性を備えた剛体構造としたこ
とにより、昇降ベースは、単純な形状でありながら断面
係数の大きな部材とすることができ、且つＺ軸ユニット
内に組み込む場合にそのスペースを有効に利用すること
ができるものである。
コ字形状とし、幅方向に弾性を備えた剛体構造としたこ
とにより、昇降ベースは、単純な形状でありながら断面
係数の大きな部材とすることができ、且つＺ軸ユニット
内に組み込む場合にそのスペースを有効に利用すること
ができるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。本発明において、まず卓上型ロボッ
トは、主に作業用テーブル１５と，支柱１６と，水平状
アーム１７と，Ｙ方向移動体１８から構成され、前記作
業用テーブル１５に支柱１６が装着され、該支柱１６の
上方に水平状アーム１７が装着されている。該水平状ア
ーム１７には、水平方向なるＹ方向に移動可能なＹ方向
移動体１８が装着され、図示しないＹ方向駆動手段にて
Ｙ方向移動体１８が前記水平状アーム１７をＹ方向に移
動することができる。前記作業用テーブル１５上には、
ワーク取付部１９が装着されている。該ワーク取付部１
９は、Ｘ方向を移動するスライドテーブル１９ａが装着
され、スライドテーブル１９ａ上に載置されたワークを
Ｘ方向に移動させるものである。
基づいて説明する。本発明において、まず卓上型ロボッ
トは、主に作業用テーブル１５と，支柱１６と，水平状
アーム１７と，Ｙ方向移動体１８から構成され、前記作
業用テーブル１５に支柱１６が装着され、該支柱１６の
上方に水平状アーム１７が装着されている。該水平状ア
ーム１７には、水平方向なるＹ方向に移動可能なＹ方向
移動体１８が装着され、図示しないＹ方向駆動手段にて
Ｙ方向移動体１８が前記水平状アーム１７をＹ方向に移
動することができる。前記作業用テーブル１５上には、
ワーク取付部１９が装着されている。該ワーク取付部１
９は、Ｘ方向を移動するスライドテーブル１９ａが装着
され、スライドテーブル１９ａ上に載置されたワークを
Ｘ方向に移動させるものである。
【００１０】Ｚ軸ユニットは、前記Ｙ方向移動体１８の
内部に装着されており、主に固定ベース１、ガイドプー
リ２，２，…及び昇降体Ａとから構成される。該昇降体
Ａは、垂直方向なるＺ軸方向に移動する部位である。即
ち、昇降体Ａは、該昇降体Ａに装着された種々のツール
を昇降させる役目をなす。その昇降体Ａは、主にガイド
軸７，７及び昇降ベース８とから構成される。前記固定
ベース１は、前記Ｙ方向移動体１８に対してＺ軸方向に
不動に固定され、その形状は板状をなしている〔図１
（ｂ）参照〕。該固定ベース１には、複数のガイドプー
リ２，２，…が装着される。具体的には、４個のガイド
プーリ２，２，…が上下，左右に装着されている〔図２
（ｂ）参照〕。該ガイドプーリ２は、外周にレール溝２
ａが形成され、該レール溝２ａに後述するガイド軸７が
入り込むようになっている〔図４（ａ），（ｂ）参
照〕。
内部に装着されており、主に固定ベース１、ガイドプー
リ２，２，…及び昇降体Ａとから構成される。該昇降体
Ａは、垂直方向なるＺ軸方向に移動する部位である。即
ち、昇降体Ａは、該昇降体Ａに装着された種々のツール
を昇降させる役目をなす。その昇降体Ａは、主にガイド
軸７，７及び昇降ベース８とから構成される。前記固定
ベース１は、前記Ｙ方向移動体１８に対してＺ軸方向に
不動に固定され、その形状は板状をなしている〔図１
（ｂ）参照〕。該固定ベース１には、複数のガイドプー
リ２，２，…が装着される。具体的には、４個のガイド
プーリ２，２，…が上下，左右に装着されている〔図２
（ｂ）参照〕。該ガイドプーリ２は、外周にレール溝２
ａが形成され、該レール溝２ａに後述するガイド軸７が
入り込むようになっている〔図４（ａ），（ｂ）参
照〕。
【００１１】ガイドプーリ２は、軸支部材３を介して回
動自在に固定ベース１に装着されている。前記軸支部材
３は、軸部３ａとロックナット３ｂから構成され、前記
軸部３ａがガイドプーリ２の回動中心軸となり、ロック
ナット３ｂによりガイドプーリ２は軸部３ａに回動自在
に固定される。また、ガイドプーリ２と軸部３ａとの間
には玉軸受６が装着され、ガイドプーリ２が滑らかに回
動するようになっている。
動自在に固定ベース１に装着されている。前記軸支部材
３は、軸部３ａとロックナット３ｂから構成され、前記
軸部３ａがガイドプーリ２の回動中心軸となり、ロック
ナット３ｂによりガイドプーリ２は軸部３ａに回動自在
に固定される。また、ガイドプーリ２と軸部３ａとの間
には玉軸受６が装着され、ガイドプーリ２が滑らかに回
動するようになっている。
【００１２】また、左右方向のいずれか一方側の上下に
配列されたガイドプーリ２，２は、その位置を水平方向
（左右方向）に調整可能とした実施例が存在する。この
実施例では、ガイドプーリ２をガイド軸７に押圧し、そ
の接触圧を適宜に調整することができる。この実施例に
おけるガイドプーリ２の支持構造においては、まず前記
軸支部材３の軸部３ａがスライド部４に固着されている
〔図４（ａ）参照〕。一方、前記固定ベース１の表面側
（前記ガイドプーリ２，２，…が装着されている側）に
は、長溝部１ａが形成されている〔図４（ｂ）参照〕。
該長溝部１ａ内に前記スライド部４が挿入され、該スラ
イド溝部４が前記長溝部１ａの長手方向に沿って水平方
向（左右方向）に移動することができるようになってい
る。
配列されたガイドプーリ２，２は、その位置を水平方向
（左右方向）に調整可能とした実施例が存在する。この
実施例では、ガイドプーリ２をガイド軸７に押圧し、そ
の接触圧を適宜に調整することができる。この実施例に
おけるガイドプーリ２の支持構造においては、まず前記
軸支部材３の軸部３ａがスライド部４に固着されている
〔図４（ａ）参照〕。一方、前記固定ベース１の表面側
（前記ガイドプーリ２，２，…が装着されている側）に
は、長溝部１ａが形成されている〔図４（ｂ）参照〕。
該長溝部１ａ内に前記スライド部４が挿入され、該スラ
イド溝部４が前記長溝部１ａの長手方向に沿って水平方
向（左右方向）に移動することができるようになってい
る。
【００１３】また、前記固定ベース１の裏面側には、前
記長溝部１ａと連通する貫通孔１ｂ，１ｂが２つ形成さ
れている。該貫通孔１ｂ，１ｂには、ボルト等の固着具
５，５が挿入され、該固着具５，５の締付けにて前記ス
ライド部４が長溝部１ａ内に固定される。その貫通孔１
ｂは、固着具５の軸径よりも大きめに形成され、固着具
５が貫通孔１ｂ内を内径の範囲で移動可能とし、これに
よって前記スライド部４が長溝部１ａに収納された状態
で移動することができる。前記ガイドプーリ２は、前記
スライド部４の位置を長溝部１ａ内で調整することによ
り、ガイドプーリ２が左右方向の適宜の位置に設定する
ことができる。
記長溝部１ａと連通する貫通孔１ｂ，１ｂが２つ形成さ
れている。該貫通孔１ｂ，１ｂには、ボルト等の固着具
５，５が挿入され、該固着具５，５の締付けにて前記ス
ライド部４が長溝部１ａ内に固定される。その貫通孔１
ｂは、固着具５の軸径よりも大きめに形成され、固着具
５が貫通孔１ｂ内を内径の範囲で移動可能とし、これに
よって前記スライド部４が長溝部１ａに収納された状態
で移動することができる。前記ガイドプーリ２は、前記
スライド部４の位置を長溝部１ａ内で調整することによ
り、ガイドプーリ２が左右方向の適宜の位置に設定する
ことができる。
【００１４】次に、昇降体Ａについて述べる。まず、昇
降ベース８は、断面略コ字形状をなし、正面部８ａの幅
方向両端から側面部８ｂ，８ｂが形成されている。さら
に、該側面部８ｂ，８ｂの他端側（前記正面部８ａと側
面部８ｂとの折曲箇所と反対側）から前記正面部８ａの
幅方向外方に向かって屈曲端縁８ｃ，８ｃが形成されて
いる。両屈曲端縁８ｃ，８ｃには、それぞれガイド軸
７，７が固着される。該ガイド軸７は、断面円形状であ
り、その長さは前記昇降ベース８の長手方向の長さと略
同一としている〔図２（ａ）参照〕。また、前記昇降ベ
ース８には、前記屈曲端縁８ｃ，８ｃが形成されず、両
ガイド軸７，７が両側面部８ｂ，８ｂの端部に固着され
る実施例も存在する（図５参照）。
降ベース８は、断面略コ字形状をなし、正面部８ａの幅
方向両端から側面部８ｂ，８ｂが形成されている。さら
に、該側面部８ｂ，８ｂの他端側（前記正面部８ａと側
面部８ｂとの折曲箇所と反対側）から前記正面部８ａの
幅方向外方に向かって屈曲端縁８ｃ，８ｃが形成されて
いる。両屈曲端縁８ｃ，８ｃには、それぞれガイド軸
７，７が固着される。該ガイド軸７は、断面円形状であ
り、その長さは前記昇降ベース８の長手方向の長さと略
同一としている〔図２（ａ）参照〕。また、前記昇降ベ
ース８には、前記屈曲端縁８ｃ，８ｃが形成されず、両
ガイド軸７，７が両側面部８ｂ，８ｂの端部に固着され
る実施例も存在する（図５参照）。
【００１５】前記昇降ベース８は、略剛性体とした構造
物である。ここで略剛性体とは、曲げ，捩じれ等を生じ
させようとする外力に対する変形を極めて小さくなるよ
うにした、即ち剛性率の大きなものである。また、昇降
ベース８は、弾性を有しており、具体的には開放部の幅
方向にバネ性（弾性）を備え、長手方向を剛体構造と
し、所定の範囲の外力により僅かに弾性変形を生じるこ
とができる。昇降ベース８の断面形状は、前記コ字形状
以外に長方形状とした実施例も存在する〔図６（ａ）参
照〕。
物である。ここで略剛性体とは、曲げ，捩じれ等を生じ
させようとする外力に対する変形を極めて小さくなるよ
うにした、即ち剛性率の大きなものである。また、昇降
ベース８は、弾性を有しており、具体的には開放部の幅
方向にバネ性（弾性）を備え、長手方向を剛体構造と
し、所定の範囲の外力により僅かに弾性変形を生じるこ
とができる。昇降ベース８の断面形状は、前記コ字形状
以外に長方形状とした実施例も存在する〔図６（ａ）参
照〕。
【００１６】その昇降ベース８の下端箇所には、ツール
固定板１０が設けられている。該ツール固定板１０は、
種々のツールを装着するための役目をなすものである。
前記昇降ベース８とツール固定板１０とは、接続部材１
１を介して固着される。該接続部材１１は、ブロック状
をなし、昇降ベース８の正面部８ａにボルト等の固着具
１２により固着され、さらに前記ツール固定板１０は、
前記接続部材１１にボルト等の固着具１３により固着さ
れる〔図３（ｃ）参照〕。
固定板１０が設けられている。該ツール固定板１０は、
種々のツールを装着するための役目をなすものである。
前記昇降ベース８とツール固定板１０とは、接続部材１
１を介して固着される。該接続部材１１は、ブロック状
をなし、昇降ベース８の正面部８ａにボルト等の固着具
１２により固着され、さらに前記ツール固定板１０は、
前記接続部材１１にボルト等の固着具１３により固着さ
れる〔図３（ｃ）参照〕。
【００１７】前記昇降体Ａは、そのガイド軸７, ７が前
記固定ベース１に上下，左右に装着された複数のガイド
プーリ２，２，…によって、案内支持され、図示されな
い昇降手段により昇降動作を行うものである。ここで前
記固定ベース１に上下左右に配置されたガイドプーリ
２，２，…は、前記両ガイド軸７，７の外方側から案内
支持される構造とすることが好適であるが、必ずしもこ
れに限定されるものではなく前記両ガイド軸７，７の内
方側が案内支持される構造としてもよい〔図６（ｂ）参
照〕。
記固定ベース１に上下，左右に装着された複数のガイド
プーリ２，２，…によって、案内支持され、図示されな
い昇降手段により昇降動作を行うものである。ここで前
記固定ベース１に上下左右に配置されたガイドプーリ
２，２，…は、前記両ガイド軸７，７の外方側から案内
支持される構造とすることが好適であるが、必ずしもこ
れに限定されるものではなく前記両ガイド軸７，７の内
方側が案内支持される構造としてもよい〔図６（ｂ）参
照〕。
【００１８】また、前述したように、左右いずれかの側
のガイドプーリ２，２，…には水平方向に位置調整が行
われることにより、前記昇降体Ａの両ガイド軸７，７を
所定の圧力で押圧し、これによって昇降ベース８に、弾
性変形を与える。該昇降ベース８には、その弾性変形に
対する復元力が生じ、ガイドプーリ２，２，…とガイド
軸７，７との間に常時予圧を有することとなり、昇降体
Ａとガイドプーリ２，２，…との間にガタのないスムー
ズな摺動動作とすることができる。以下に、本発明によ
るツール固定板１０の変形量と従来との比較が表示され
ている。なお、条件は、１ｋｇ（９．８Ｎ）の荷重が作
用したときのツール固定板１０の変形量である。
のガイドプーリ２，２，…には水平方向に位置調整が行
われることにより、前記昇降体Ａの両ガイド軸７，７を
所定の圧力で押圧し、これによって昇降ベース８に、弾
性変形を与える。該昇降ベース８には、その弾性変形に
対する復元力が生じ、ガイドプーリ２，２，…とガイド
軸７，７との間に常時予圧を有することとなり、昇降体
Ａとガイドプーリ２，２，…との間にガタのないスムー
ズな摺動動作とすることができる。以下に、本発明によ
るツール固定板１０の変形量と従来との比較が表示され
ている。なお、条件は、１ｋｇ（９．８Ｎ）の荷重が作
用したときのツール固定板１０の変形量である。
【表１】
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、以上説明したように、
Ｚ軸ユニットの昇降体Ａにおいて、２本のガイド軸７，
７は、略剛性体とした昇降ベース８の幅方向両側に固着
されたものであり、ガイド軸７，７と昇降ベース８とが
一体的となって、高い剛性を得ることができ、ガイド軸
７，７にツールのトルク反力による捩じれ，撓み等の変
形を防止することができ、高い工作精度を得ることがで
きる。また、工作時の騒音を小さくし、且つＺ軸ユニッ
トをコンパクトにすることができ、ひいては低価格なも
のとすることができる。
Ｚ軸ユニットの昇降体Ａにおいて、２本のガイド軸７，
７は、略剛性体とした昇降ベース８の幅方向両側に固着
されたものであり、ガイド軸７，７と昇降ベース８とが
一体的となって、高い剛性を得ることができ、ガイド軸
７，７にツールのトルク反力による捩じれ，撓み等の変
形を防止することができ、高い工作精度を得ることがで
きる。また、工作時の騒音を小さくし、且つＺ軸ユニッ
トをコンパクトにすることができ、ひいては低価格なも
のとすることができる。
【図１】（ａ）は本発明を装着した卓上型ロボットの斜
視図 （ｂ）はＺ軸ユニットの斜視図
視図 （ｂ）はＺ軸ユニットの斜視図
【図２】（ａ）は昇降体の斜視図 （ｂ）はベース及び該ベースに装着されたガイドプーリ
の斜視図
の斜視図
【図３】（ａ）は昇降体の要部正面図 （ｂ）はＱ1 −Ｑ1 矢視断面図 （ｃ）はＱ2 −Ｑ2 矢視断面図
【図４】（ａ）は水平方向に位置微調整可能なガイドプ
ーリ箇所の拡大断面図 （ｂ）は（ａ）の一部断面にした要部拡大平面図
ーリ箇所の拡大断面図 （ｂ）は（ａ）の一部断面にした要部拡大平面図
【図５】昇降体の別の実施例の断面図
【図６】（ａ）は昇降ベースの断面形状を長方形状とし
た実施例の断面図 （ｂ）は両ガイド軸の内方側をガイドプーリにて案内支
持した断面図
た実施例の断面図 （ｂ）は両ガイド軸の内方側をガイドプーリにて案内支
持した断面図
【図７】（ａ）は従来タイプのＺ軸ユニットの構造を示
す正面図 （ｂ）は（ａ）の主要構造を示す略示斜視図
す正面図 （ｂ）は（ａ）の主要構造を示す略示斜視図
Ａ…昇降体 １…固定ベース ２…ガイドプーリ ７…ガイド軸 ８…昇降ベース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 曽我石 一郎 東京都中央区京橋３丁目１番１号 蛇の目 ミシン工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 AA00 EB03 EB05 EB06 HA17
Claims (4)
- 【請求項１】 ツールの昇降手段が備えられた卓上型ロ
ボットのＺ軸ユニットにおいて、Ｚ軸方向に不動の固定
ベースと、該固定ベースに上下左右に配置されたガイド
プーリと、略剛性体とした昇降ベースの幅方向両側に２
本のガイド軸が平行に固着された昇降体とからなり、該
昇降体の両ガイド軸は前記ガイドプーリに案内支持され
てなることを特徴とするＺ軸昇降機構を備えた卓上型ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記昇降体の一方側のガイド軸を案内支
持するガイドプーリ２，２は、水平方向の位置調整を可
能としてなることを特徴とする請求項１記載のＺ軸昇降
機構を備えた卓上型ロボット。 - 【請求項３】 前記昇降ベースは、前記ガイドプーリの
水平方向位置の調整による両ガイド軸への押圧にて前記
昇降ベースは弾性変形してなることを特徴とする請求項
２記載のＺ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット。 - 【請求項４】 前記昇降体の昇降ベースは、断面略コ字
形状とし、幅方向に弾性を備えた剛体構造としてなるこ
とを特徴とする請求項１，２又は３記載のＺ軸昇降機構
を備えた卓上型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000256546A JP4327341B2 (ja) | 2000-08-25 | 2000-08-25 | Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000256546A JP4327341B2 (ja) | 2000-08-25 | 2000-08-25 | Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002066977A true JP2002066977A (ja) | 2002-03-05 |
| JP2002066977A5 JP2002066977A5 (ja) | 2007-10-11 |
| JP4327341B2 JP4327341B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=18745138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000256546A Expired - Fee Related JP4327341B2 (ja) | 2000-08-25 | 2000-08-25 | Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4327341B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012012304B4 (de) * | 2011-07-08 | 2015-04-30 | Engel Austria Gmbh | Teleskopierbarer Handlingarm |
| CN113751926A (zh) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 用于钢筋笼焊接的升降机构及钢筋笼焊接设备 |
-
2000
- 2000-08-25 JP JP2000256546A patent/JP4327341B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012012304B4 (de) * | 2011-07-08 | 2015-04-30 | Engel Austria Gmbh | Teleskopierbarer Handlingarm |
| CN113751926A (zh) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 用于钢筋笼焊接的升降机构及钢筋笼焊接设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4327341B2 (ja) | 2009-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4637775A (en) | Industrial robot device | |
| JP4160824B2 (ja) | 昇降用案内ユニット及びそれを組み込んだステージ装置 | |
| US6634204B2 (en) | Sheet metal follower for a bending press | |
| US6698982B2 (en) | Machine tool | |
| JP2002066977A (ja) | Ｚ軸昇降機構を備えた卓上型ロボット | |
| CN1067623C (zh) | 直角坐标型机器人 | |
| CN111801516A (zh) | 伸缩装置 | |
| JP5394831B2 (ja) | ボールねじ式駆動装置 | |
| CN209773899U (zh) | 一种滑动轴承装配用定位架 | |
| CN209986535U (zh) | 一轴三控门扇锁孔槽加工机 | |
| CN2858198Y (zh) | 电动工具 | |
| JP2021139383A (ja) | ボールねじ軸サポート構造とアクチュエータ | |
| CN214661731U (zh) | 一种液压捶打机 | |
| CN219255851U (zh) | 水平钻包加工装置 | |
| JP2005313250A (ja) | 工作機械 | |
| CN219315249U (zh) | 一种绣花机的传动装置 | |
| CN220268340U (zh) | 适用于直线丝杆模组的滑块及使用其的直线丝杆模组 | |
| CN220613029U (zh) | 工作台交换装置及机床 | |
| CN219929477U (zh) | 一种防止形变的支撑机构及翻转装置 | |
| CN115921753B (zh) | 一种旋铆压头机构及触点旋铆装置 | |
| CN216939576U (zh) | 一种连接器外套钻孔的辅助工具 | |
| CN213072398U (zh) | 一种安装定子和转子的工装 | |
| CN219521399U (zh) | 顶升机构 | |
| WO2021172528A1 (ja) | 工作機械 | |
| CN219566403U (zh) | 线性驱动器和线性输送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070824 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070824 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090212 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090217 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090420 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090526 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090611 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4327341 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130619 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |