JP2002066836A - 切断加工方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 製品加工のタクトタイムを長くすることなく
加工効率を向上せしめると共に厚板のワークにも対応可
能とする。 【解決手段】 ワークをマニピュレータ１３により旋回
並びに前進してシャーリングマシン１の剪断加工部７に
位置決めして切断する。シャー１のフロント側にマニピ
ュレータ１３の中心位置に対して少なくとも左右に亘っ
て複数の補助送り込み装置４９を設ける。各補助送り込
み装置４９の上部側のローラ５５を待機位置から下降せ
しめて切断加工されたワークを下部側のローラ５３との
間で挟み込む。上部側及び下部側のローラ５５，５３の
少なくとも一方を駆動せしめてワークをシャー１の剪断
加工部７の後方へ搬出する。上部側のローラ５５は待機
位置へ上昇する。マニピュレータ１３ではワークを持ち
替えることなく補助送り込み装置４９へ受け渡される。
フロント側のテーブルに切欠部７１を設ける必要もな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータを
備えたシャーリングマシン等の剪断加工装置による切断
加工方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、シャーリングマシン１０１には図
７及び図８に示されているようにシャーリングマシン１
０１に対してワークＷを旋回及び進退して位置決めする
マニピュレータ１０３が加工テーブル１０５のフロント
側に隣接して設けられている。また、シャーリングマシ
ン１０１の上刃１０７と下刃１０９とからなる剪断加工
部の後方側には切断加工された製品を搬出する搬送装置
としての例えばベルトコンベア１１１が設けられてい
る。

【０００３】例えば、マニピュレータ１０３で旋回並び
に進退してワークＷの４辺が耳切りされ、この製品をマ
ニピュレータ１０３で搬出するには、図７及び図８に示
されているようにマニピュレータ１０３の把持装置１１
３の部分が進入可能で剪断加工部の近くまで位置する大
きな切欠部１１５が加工テーブル１０５に設けられてお
り、マニピュレータ１０３の把持装置１１３で把持され
た製品は把持装置１１３が切欠部１１５に進入してシャ
ーリングマシン１０１の剪断加工部の近くにまで移動さ
れて上記のベルトコンベア１１１に載せられて搬出され
る。

【０００４】あるいは、図９に示されているようにマニ
ピュレータ１０３の前進方向の先端部に補助クランプ装
置１１７が設けられ、マニピュレータ１０３の把持装置
１１３にクランプされている製品が補助クランプ装置１
１７で製品の端面に持ち替えられてから、マニピュレー
タ１０３が前進して製品が上記のベルトコンベア１１１
に載せられて搬出される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のシャ
ーリングマシン１０１においては、前者の場合は加工テ
ーブル１０５が剪断加工部の近くまで大きく切欠かれて
いるので加工テーブル１０５が強度的に弱くなるために
厚板の切断加工に対応しにくいという問題点があった。

【０００６】後者の場合は製品がマニピュレータ１０３
から補助クランプ装置１１７に持ち替えられるのでタク
トタイムが長くなって加工効率が低下するという問題点
があった。

【０００７】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、製品加工のタクトタイムを長
くすることなく加工効率を向上せしめると共に厚板のワ
ークにも対応可能な切断加工方法及びその装置を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の切断加工方法は、ワークを
マニピュレータにより旋回並びに前進してシャーリング
マシンの剪断加工部に位置決めして切断し、シャーリン
グマシンのフロント側に前記マニピュレータの中心位置
に対して少なくとも左右に亘って設けた複数の補助送り
込み装置の上部側のローラを待機位置から下降せしめて
前記切断加工されたワークを前記補助送り込み装置の下
部側のローラとの間で挟み込み、前記複数の各補助送り
込み装置の上部側及び下部側のローラの少なくとも一方
を駆動せしめて前記ワークをシャーリングマシンの剪断
加工部の後方へ搬出し、ワークを搬出後に前記各上部側
のローラを待機位置へ上昇せしめることを特徴とするも
のである。

【０００９】したがって、マニピュレータにより旋回並
びに前後に移動位置決めされてシャーリングマシンによ
り切断されたワークは、マニピュレータによりシャーリ
ングマシンのフロント側の複数の補助送り込み装置まで
搬送される。複数の各補助送り込み装置の上部側のロー
ラが下降して下部側のローラとの間で前記ワークが挟み
込まれると、マニピュレータがワークをアンクランプし
て原位置に復帰する。

【００１０】ワークは駆動側のローラにより剪断加工部
の方向へ搬送されてシャーリングマシンの上刃と下刃と
の間を通過して後方側の例えばコンベア等の搬送装置に
より搬出される。その後、上部側のローラは待機位置ま
で上昇される。

【００１１】マニピュレータではワークを持ち替えるこ
となく補助送り込み装置へ受け渡すことができるので効
率よくワークが搬出される。また、フロント側のテーブ
ルに大きな切欠部を設ける必要がないので、シャーリン
グマシンは厚板切断に十分対応可能となる。

【００１２】請求項２によるこの発明の切断加工装置
は、シャーリングマシンに対してワークの旋回動作及び
前後動作の位置決めをするマニピュレータを設け、この
マニピュレータの中心位置に対して少なくとも左右に亘
って前記シャーリングマシンのフロント側に複数の補助
送り込み装置を設け、この複数の各補助送込み装置が上
下一対の駆動ローラと従動ローラとからなると共に前記
上部側のローラを送り込み位置と待機位置の間で上下動
自在に構成してなることを特徴とするものである。

【００１３】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、マニピュレータにより旋回並びに前後に移動位置
決めされてシャーリングマシンにより切断されたワーク
は、マニピュレータによりシャーリングマシンのフロン
ト側の複数の補助送り込み装置まで搬送される。複数の
各補助送り込み装置の上部側のローラが下降して下部側
のローラとの間で前記ワークが挟み込まれると、マニピ
ュレータがワークをアンクランプして原位置に復帰す
る。

【００１４】ワークは駆動側のローラにより剪断加工部
の方向へ搬送されてシャーリングマシンの上刃と下刃と
の間を通過して後方側の例えばコンベア等の搬送装置に
より搬出される。その後、上部側のローラは待機位置ま
で上昇される。

【００１５】マニピュレータではワークを持ち替えるこ
となく補助送り込み装置へ受け渡すことができるので効
率よくワークが搬出される。また、フロント側のテーブ
ルに大きな切欠部を設ける必要がないので、シャーリン
グマシンは厚板切断に十分対応可能となる。

【００１６】請求項３によるこの発明の切断加工装置
は、シャーリングマシンに対してワークの旋回動作及び
前後動作の位置決めをするマニピュレータを設け、この
マニピュレータの中心位置に対して少なくとも左右に亘
って前記シャーリングマシンのフロント側に複数の補助
送り込み装置を設け、この複数の各補助送込み装置がシ
ャーリングマシンの加工テーブルに載置されたワークの
前方端縁を剪断加工部の方向へ押圧可能な係合部材を昇
降自在であると共に前後方向へ移動自在に構成してなる
ことを特徴とするものである。

【００１７】したがって、マニピュレータより旋回並び
に前後に移動位置決めされてシャーリングマシンにより
切断されたワークは、マニピュレータによりシャーリン
グマシンのフロント側の複数の補助送り込み装置まで搬
送され、マニピュレータはワークをアンクランプして原
位置に復帰する。複数の各補助送り込み装置の係合部材
が下降して加工テーブルに載置されているワークの前方
端縁に係合し、ワークは係合部材により剪断加工部の方
向へ搬送されてシャーリングマシンの上刃と下刃との間
を通過して後方側の例えばコンベア等の搬送装置により
搬出される。その後、係合部材は上昇されて原位置まで
復帰し待機する。

【００１８】フロント側のテーブルに切欠部を設ける必
要がないので、シャーリングマシンは厚板切断に十分対
応可能となりワークも効率よく搬出される。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の切断加工方法及
びその装置の実施の形態について、図面を参照して説明
する。

【００２０】図１及び図２を参照するに、本実施の形態
に係わる剪断加工装置としての例えばシャーリングマシ
ン１には上刃３と下刃５とからなる剪断加工部７へ板状
のワークＷを搬入する際にワークＷを支持するための加
工テーブル９と、予め基準位置に位置決めされたワーク
Ｗを搬入するためのフロントテーブル１１（ワーク搬入
テーブル）が加工テーブル９の前方側に隣接して設けら
れている。

【００２１】フロントテーブル１１の上面にはワークＷ
がいずれの方向にも円滑に移動自在となるよう多数のフ
リーベア（フリーベアリング）が設けられている。

【００２２】なお、ワークＷはＸ軸方向からフロントテ
ーブル１１へ搬送され、フロントテーブル１１上のワー
クＷはシャーリングマシン１の剪断加工部７へＹ軸方向
に前進して搬入される。なお、フロントテーブル１１の
Ｘ軸方向の長さのほぼ中央を通過するＹ軸方向に向かう
中心線は「Ｙ軸」とされる。シャーリングマシン１によ
るワークＷの剪断線はＸ軸方向となる。

【００２３】上記のフロントテーブル１１にはワークＷ
を位置決めするためにフロントテーブル１１の上面に出
没自在に設けた図示せざる突当て部材に突き当ててワー
クＷを原点位置決めするワーク原点位置決め装置が設け
られている。

【００２４】また、フロントテーブル１１には、ワーク
Ｗを上下からクランプ・アンクランプ自在で把持したワ
ークＷを水平方向に９０°単位で所望の角度回転すると
共にワークＷをＹ方向に前後動せしめるマニピュレータ
１３（ワーク位置決め搬入装置）が設けられている。

【００２５】より詳しくは、マニピュレータ１３はＹ軸
と平行なボールねじ（図示省略）をサーボモータ１５等
で適宜駆動制御することによって、ベース１７の上をＹ
軸方向に走行自在に設けられている。

【００２６】さらに、マニピュレータ１３は上フレーム
１９、支柱フレーム２１、下フレーム２３からなり、上
フレーム１９と下フレーム２３のＹ軸方向前方側の先端
にはワークＷをクランプして回転位置決めするクランプ
装置２５が設けられている。このクランプ装置２５は上
フレーム１９のＹ軸方向前方側の先端の上クランパ２７
と下フレーム２３のＹ軸方向前方側の先端の下クランパ
２９とから構成されている。

【００２７】図１を参照するに、クランプ装置２５は、
下フレーム２３の先端にＣ軸用モータにより回転駆動さ
れるワーククランプ軸３１が垂直方向に軸承されてお
り、このワーククランプ軸３１（Ｃ軸）の先端には下ク
ランパ２９が装着されている。一方、上フレーム１９の
先端には図１に示されているようにブラケット３３が固
定されており、このブラケット３３の上部に設けられた
クランプ装置用シリンダ３５のピストンロッド３７の下
端に上クランパ２７が設けられており、前記ワーククラ
ンプ軸３１の先端の下クランパ２９に接離可能に昇降自
在にであって、回転自在である。

【００２８】なお、マニピュレータ１３の前述した各駆
動装置は制御装置に電気的に接続されている。

【００２９】図１を参照するに、シャーリングマシン１
は上下の直線刃３，５を有する一般的な剪断加工装置で
あって、３９はワークＷを押える板押え装置、４１は上
刃３を上下動せしめるラムで、しかも４３はラム４１を
駆動する流体圧シリンダとしての例えば油圧シリンダで
ある。

【００３０】ラム４１の前方には複数個の板押え装置３
９が適宜間隔を介して前板４５に並設されている。な
お、この板押え装置３９はシャーリングマシン１に附属
するもので、剪断前に下降してワークＷを押え、ラム４
１が上昇後にワークＷを離すのが一般的であるが、前述
した上・下クランパ２７，２９のアンクランプ時の押え
具としても機能させるためにアンクランプ時にラム４１
の上下動とは連動せずに独自に作動することも可能なよ
うに設定されている。

【００３１】また、シャーリングマシン１の剪断加工部
７の後方側には切断加工された製品を搬出する搬送装置
としての例えばベルトコンベア４７が設けられている。

【００３２】シャーリングマシン１の前方側にはマニピ
ュレータ１３の中心位置に対して少なくとも左右に亘っ
て複数の補助送り込み装置４９が設けられている。本実
施の形態では図２に示されているように２つの補助送り
込み装置４９がマニピュレータ１３の中心位置に対して
ほぼ対称の位置にマニピュレータ１３の上・下クランパ
２７，２９が進入可能な幅で設けられている。

【００３３】また、加工テーブル９には図２に示されて
いるように上記の２つの補助送り込み装置４９の間にマ
ニピュレータ１３のクランプ装置２５で把持したワーク
Ｗを複数の補助送り込み装置４９へ受け渡しするために
少しの切欠部５１が設けられている。なお、この切欠部
５１は必ずしも設けなくともよい。

【００３４】複数の各補助送り込み装置４９は上下一対
の駆動ローラ５３と従動ローラ５５とからなるもので、
例えば、図１に示されているように駆動モータ５７によ
りベルト、チェーン、プーリ、スプロケット等の回転伝
達手段を介して回転駆動される駆動ローラ５３が加工テ
ーブル９に設けられている。

【００３５】より詳しくは、図３に示されているように
２つの駆動ローラ５３は１つの回転軸５９に設けられて
おり、この回転軸５９の一端にスプロケット６１が設け
られている。駆動モータ５７は加工テーブル９の下面に
設けたモータ用ブラケット６３に取り付けられており、
駆動モータ５７の駆動軸６５に設けたスプロケット６７
と前記スプロケット６１にチェーン６９が掛け回されて
いる。なお、加工テーブル９にはチェーン６９が通過可
能な切欠部７１が設けられている。

【００３６】なお、駆動ローラ５３はマグネットローラ
でもよく、非鉄材の対応としてマグネットローラでなく
他の一般的なローラでも構わない。

【００３７】前板４５の前方にはブラケット７３を介し
て下方へ伸縮自在なピストンロッド７５を備えた昇降シ
リンダ７７が設けられており、ピストンロッド７５の先
端には上記の駆動ローラ５３とワークＷを挟み込んで従
動する従動ローラ５５が軸承されている。

【００３８】上記構成により、ワークＷの４辺が図２に
おいて斜線部で示されているように耳切り切断されると
きは、クランプ装置２５により旋回される旋回動作があ
る。ワークＷはクランプ装置２５の上・下クランパ２
７，２９により把持される。マニピュレータ１３はＹ軸
方向に前進してワークＷの所望の位置をシャーリングマ
シン１の剪断加工部７へ搬入したときに停止する。

【００３９】剪断加工後にワークＷが上・下クランパ２
７，２９によりクランプされマニピュレータ１３が後退
し、ワーククランプ軸３１（Ｃ軸）の回転によりワーク
Ｗがフロントテーブル１１上で適宜角度回転される。マ
ニピュレータ１３が再びＹ軸方向へ前進し、ワークＷの
所望の位置がシャーリングマシン１の加工位置へ位置決
めされ剪断加工される。以上の工程が繰り返されて、図
４のフローチャートに示されているようにワークＷの４
辺が耳切り切断される（ステップＳ１）。

【００４０】上記の耳切り切断されたときの耳部はスク
ラップ処理されて排出される（ステップＳ２）。

【００４１】マニピュレータ１３が図２に示されている
ようにＹ軸方向の加工テーブル９の切欠部７１内へ前進
し、上・下クランパ２７，２９によりクランプされてい
る製品は補助送り込み装置４９に受け渡される。つま
り、昇降シリンダ７７の作動により従動ローラ５５が下
降して図１の２点鎖線で示されているようにワークＷが
駆動ローラ５３と従動ローラ５５に挟み込まれる（ステ
ップＳ３）。

【００４２】なお、上記の従動ローラ５５は最後の耳切
り切断をするためにワークＷが剪断加工部に位置決めさ
れたときに下降するように構成されても構わない。ある
いは、切断加工しているときにすでに下降されていても
構わない。このようにすれば、スクラップ処理は１〜２
秒程度の瞬時に終わるので上・下クランパ２７，２９が
アンクランプされるとすぐに駆動ローラ５３を回転して
マシンタクトを短縮できるという利点がある。

【００４３】その後、マニピュレータ１３の上・下クラ
ンパ２７，２９がワークＷをアンクランプし、マニピュ
レータ１３は原位置へ復帰される（ステップＳ４及びＳ
５）。

【００４４】駆動モータ５７の回転により上記の駆動ロ
ーラ５３が回転されるので、ワークＷが上刃３と下刃５
との間を通過して図１において右方向へ移動され搬出さ
れる（ステップＳ６及びＳ７）。

【００４５】次の加工すべきワークＷが図２においてフ
ロントテーブル１１に搬入され、ワーク原点位置決め装
置により移動され突当て部材に突き当てられて原点位置
決めされる（ステップＳ８及びＳ９）。

【００４６】ワークＷはすでに原位置へ復帰されている
マニピュレータ１３の上・下クランパ２７，２９により
クランプされて耳切り切断加工するためにマニピュレー
タ１３がシャーリングマシン１の剪断加工部７に向けて
前進する（ステップＳ１０及びＳ１１）。

【００４７】以上のようにして、ステップＳ１〜Ｓ１１
が繰り返し行われる。

【００４８】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。

【００４９】本実施の形態では補助送り込み装置４９と
して上下一対のローラのうち、下部側のローラが駆動ロ
ーラ５３で、上部側のローラが従動ローラ５５である場
合を例にとって説明したが、他の実施の形態としては、
図５に示されているように上下動自在な上部側のローラ
が例えば駆動モータ７９に直結して駆動される駆動ロー
ラ８１とされ、下部側のローラがワークＷを挟み込んで
従動する従動ローラ８３として構成しても構わない。

【００５０】また、補助送り込み装置４９は図６に示さ
れているように前板４５のフロント側にブラケット８５
が設けられており、このブラケット８５の下面には下方
へ伸縮自在なピストンロッド８７を備えた送込み用シリ
ンダ８９がガイドレール９１を介して前後方向に移動自
在に設けられている。

【００５１】ピストンロッド８７の先端には加工テーブ
ル９に載置されたワークＷの前方端縁を剪断加工部７の
方向へ押圧可能な係合部材としての例えば爪部９３が設
けられている。

【００５２】上記構成により、送込み用シリンダ８９の
ピストンロッド８７が作動して爪部９３がワークＷの前
方端縁に係合する位置まで下降する。

【００５３】送込み用シリンダ８９がガイドレール９１
に沿って図６において右方向へ移動されるので加工テー
ブル９上のワークＷが爪部９３により押圧され、ワーク
Ｗは上刃３と下刃５との間を通過して搬送装置としての
ベルトコンベア４７上へ載置され搬出される。

【００５４】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、マニピ
ュレータにより旋回並びに前後に移動位置決めされてシ
ャーリングマシンにより切断されたワークは、マニピュ
レータによりシャーリングマシンのフロント側の複数の
補助送り込み装置まで搬送されると、複数の各補助送り
込み装置の上部側のローラが下降して下部側のローラと
の間で前記ワークが挟み込んでマニピュレータによるワ
ークのクランプを解除しマニピュレータは原位置に復帰
して次のワークの準備作業をすることができる。

【００５５】一方、駆動側のローラによりワークを剪断
加工部の方向へ搬送してシャーリングマシンの上刃と下
刃との間を通過せしめて後方側の例えばコンベア等の搬
送装置により搬出できる。

【００５６】マニピュレータではワークを持ち替えるこ
となく補助送り込み装置へ受け渡すことができるので効
率よくワークを搬出できる。また、フロント側のテーブ
ルに大きな切欠部を設ける必要がないので、シャーリン
グマシンを厚板切断に十分対応可能にできる。

【００５７】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、マニピュレータにより旋回並びに前
後に移動位置決めされてシャーリングマシンにより切断
されたワークは、マニピュレータによりシャーリングマ
シンのフロント側の複数の補助送り込み装置まで搬送さ
れると、複数の各補助送り込み装置の上部側のローラが
下降して下部側のローラとの間で前記ワークが挟み込ん
でマニピュレータによるワークのクランプを解除しマニ
ピュレータは原位置に復帰して次のワークの準備作業を
することができる。

【００５８】一方、駆動側のローラによりワークを剪断
加工部の方向へ搬送してシャーリングマシンの上刃と下
刃との間を通過せしめて後方側の例えばコンベア等の搬
送装置により搬出できる。

【００５９】マニピュレータではワークを持ち替えるこ
となく補助送り込み装置へ受け渡すことができるので効
率よくワークを搬出できる。また、フロント側のテーブ
ルに大きな切欠部を設ける必要がないので、シャーリン
グマシンを厚板切断に十分対応可能にできる。

【００６０】請求項３の発明によれば、マニピュレータ
より旋回並びに前後に移動位置決めされてシャーリング
マシンにより切断されたワークは、マニピュレータによ
りシャーリングマシンのフロント側の複数の補助送り込
み装置まで搬送され、マニピュレータはワークをアンク
ランプして原位置に復帰して次のワークの準備作業をす
ることができる。

【００６１】一方、複数の各補助送り込み装置の係合部
材が下降して加工テーブルに載置されているワークの前
方端縁に係合し、係合部材によりワークを剪断加工部の
方向へ搬送してシャーリングマシンの上刃と下刃との間
を通過せしめて後方側の例えばコンベア等の搬送装置に
より搬出できる。

【００６２】フロント側のテーブルに切欠部を設ける必
要がないので、シャーリングマシンは厚板切断に十分対
応可能となりワークも効率よく搬出される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すもので、マニピュレ
ータとシャーリングマシンの側面図である。

【図２】本発明の実施の形態を示すもので、マニピュレ
ータとシャーリングマシンの平面図である。

【図３】図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った拡大正面
図である。

【図４】本発明の実施の形態を示すもので、切断加工方
法のフローチャートである。

【図５】本発明の他の実施の形態の概略を示す正面図で
ある。

【図６】本発明の他の実施の形態の概略を示す側面図で
ある。

【図７】従来のマニピュレータで製品を搬出する概略説
明図である。

【図８】図７の平面図である。

【図９】従来のマニピュレータに備えた補助クランプ装
置で製品を搬出する概略説明図である。

【符号の説明】

１ シャーリングマシン（剪断加工装置） ３ 上刃 ５ 下刃 ７ 剪断加工部 ９ 加工テーブル １１ フロントテーブル １３ マニピュレータ ２５ クランプ装置 ２７ 上クランパ ２９ 下クランパ ４１ ラム ４３ 油圧シリンダ（流体圧シリンダ） ４７ ベルトコンベア（搬送装置） ４９ 補助送り込み装置 ５１ 切欠き ５３ 駆動ローラ（下部側の） ５５ 従動ローラ（上部側の） ５７ 駆動モータ ７１ 切欠部 ７７ 昇降シリンダ ７９ 駆動モータ ８１ 駆動ローラ（上部側の） ８３ 従動ローラ（下部側の） ８９ 送込み用シリンダ ９３ 爪部（係合部材）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークをマニピュレータにより旋回並び
   に前進してシャーリングマシンの剪断加工部に位置決め
   して切断し、 シャーリングマシンのフロント側に前記マニピュレータ
   の中心位置に対して少なくとも左右に亘って設けた複数
   の補助送り込み装置の上部側のローラを待機位置から下
   降せしめて前記切断加工されたワークを前記補助送り込
   み装置の下部側のローラとの間で挟み込み、 前記複数の各補助送り込み装置の上部側及び下部側のロ
   ーラの少なくとも一方を駆動せしめて前記ワークをシャ
   ーリングマシンの剪断加工部の後方へ搬出し、ワークを
   搬出後に前記各上部側のローラを待機位置へ上昇せしめ
   ることを特徴とする切断加工方法。
2. 【請求項２】 シャーリングマシンに対してワークの旋
   回動作及び前後動作の位置決めをするマニピュレータを
   設け、このマニピュレータの中心位置に対して少なくと
   も左右に亘って前記シャーリングマシンのフロント側に
   複数の補助送り込み装置を設け、この複数の各補助送込
   み装置が上下一対の駆動ローラと従動ローラとからなる
   と共に前記上部側のローラを送り込み位置と待機位置の
   間で上下動自在に構成してなることを特徴とする切断加
   工装置。
3. 【請求項３】 シャーリングマシンに対してワークの旋
   回動作及び前後動作の位置決めをするマニピュレータを
   設け、このマニピュレータの中心位置に対して少なくと
   も左右に亘って前記シャーリングマシンのフロント側に
   複数の補助送り込み装置を設け、この複数の各補助送込
   み装置がシャーリングマシンの加工テーブルに載置され
   たワークの前方端縁を剪断加工部の方向へ押圧可能な係
   合部材を昇降自在であると共に前後方向へ移動自在に構
   成してなることを特徴とする切断加工装置。