JP2002048575A - カーナビゲーションシステム - Google Patents
カーナビゲーションシステムInfo
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- JP2002048575A JP2002048575A JP2000236511A JP2000236511A JP2002048575A JP 2002048575 A JP2002048575 A JP 2002048575A JP 2000236511 A JP2000236511 A JP 2000236511A JP 2000236511 A JP2000236511 A JP 2000236511A JP 2002048575 A JP2002048575 A JP 2002048575A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 規制に付随する渋滞を回避できる経路探索を
行なうことができるカーナビゲーションシステムを提供
する。 【解決手段】 自車の現在地から目的地までの誘導経路
を探索する探索手段１と、誘導経路を表示する表示手段
７ｃと、誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情
報取得手段９と、現在地から見て、規制情報を与える特
定の探索道路候補の入口にある第１の交差点より手前に
ある第１の流入リンク群を探索する流入リンク群探索手
段１とを備えたカーナビゲーションシステムとし、探索
手段１は、特定の探索道路候補と第１の流入リンク群と
を除外して、現在地から目的地までの新たな誘導経路を
探索するものとする。
行なうことができるカーナビゲーションシステムを提供
する。 【解決手段】 自車の現在地から目的地までの誘導経路
を探索する探索手段１と、誘導経路を表示する表示手段
７ｃと、誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情
報取得手段９と、現在地から見て、規制情報を与える特
定の探索道路候補の入口にある第１の交差点より手前に
ある第１の流入リンク群を探索する流入リンク群探索手
段１とを備えたカーナビゲーションシステムとし、探索
手段１は、特定の探索道路候補と第１の流入リンク群と
を除外して、現在地から目的地までの新たな誘導経路を
探索するものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行位置
を地図上に表示して、目的地までの走行案内を行うカー
ナビゲーションシステムに関する。
を地図上に表示して、目的地までの走行案内を行うカー
ナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のカーナビゲーションシステムに
は、路側装置から送信されるＶＩＣＳ（Vehicle Inform
ation and Communication System）情報を受信するＶＩ
ＣＳ受信機を備え、ＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索を
行なうものがある。このようなシステムでは、探索する
リンク（道路）にＶＩＣＳの事象規制データが含まれて
いる場合には、そのリンク（道路）を避けた経路探索を
行なっている。この種のカーナビゲーションシステムと
しては、たとえば、特開平６−２０１３８９号公報、特
開平１０−１２２８８２号公報等に開示されるものが知
られている。
は、路側装置から送信されるＶＩＣＳ（Vehicle Inform
ation and Communication System）情報を受信するＶＩ
ＣＳ受信機を備え、ＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索を
行なうものがある。このようなシステムでは、探索する
リンク（道路）にＶＩＣＳの事象規制データが含まれて
いる場合には、そのリンク（道路）を避けた経路探索を
行なっている。この種のカーナビゲーションシステムと
しては、たとえば、特開平６−２０１３８９号公報、特
開平１０−１２２８８２号公報等に開示されるものが知
られている。
【０００３】特開平６−２０１３８９号公報に開示され
ているカーナビゲーションシステムは、路車間通信によ
り得られた渋滞情報により複数の経路に渋滞の経路部分
を含むかを判断し、渋滞部分を含む経路を除外してその
中で最短の経路を表示させる渋滞有無判断部を設けてい
る。
ているカーナビゲーションシステムは、路車間通信によ
り得られた渋滞情報により複数の経路に渋滞の経路部分
を含むかを判断し、渋滞部分を含む経路を除外してその
中で最短の経路を表示させる渋滞有無判断部を設けてい
る。
【０００４】また、特開平１０−１２２８８２号公報に
開示されているカーナビゲーションシステムは、読み出
された渋滞情報に基づき、渋滞頻度または混雑度の高い
渋滞道路を排除して、車両の走行ルートを探索する排除
手段を備えている。
開示されているカーナビゲーションシステムは、読み出
された渋滞情報に基づき、渋滞頻度または混雑度の高い
渋滞道路を排除して、車両の走行ルートを探索する排除
手段を備えている。
【０００５】経路探索のアルゴリズムには様々なものが
あるが、いずれも、基本的には、どれも交差点に接続し
ている道路を次に繋がる経路の候補として、リンク毎に
持っている距離、通過時間などのパラメータ（コストパ
ラメータ）を加味しながら最適な経路を探索している。
通行止めや渋滞などの道路を通らないような経路探索を
したい場合には、そのリンクを探索道路の候補から除外
したり、通常よりも過大なコストパラメータを与えて計
算するようにしている。
あるが、いずれも、基本的には、どれも交差点に接続し
ている道路を次に繋がる経路の候補として、リンク毎に
持っている距離、通過時間などのパラメータ（コストパ
ラメータ）を加味しながら最適な経路を探索している。
通行止めや渋滞などの道路を通らないような経路探索を
したい場合には、そのリンクを探索道路の候補から除外
したり、通常よりも過大なコストパラメータを与えて計
算するようにしている。
【０００６】一例として、図５に示すように、車両の現
在地Ｐのある道路Ａから、道路Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを介して
目的地Ｒに至る誘導経路があり、途中の道路Ｃで事故が
起きている場合を考える。このような場合、従来のカー
ナビゲーションシステムは、道路Ｃに関するＶＩＣＳ規
制情報を受信し、このＶＩＣＳ情報に基づいて道路Ｃを
除外した経路探索を行なう。この結果、最適な誘導経路
として、たとえばＡ→Ｂ→Ｉ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図５中
の太実線の経路）を得ることができる。
在地Ｐのある道路Ａから、道路Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを介して
目的地Ｒに至る誘導経路があり、途中の道路Ｃで事故が
起きている場合を考える。このような場合、従来のカー
ナビゲーションシステムは、道路Ｃに関するＶＩＣＳ規
制情報を受信し、このＶＩＣＳ情報に基づいて道路Ｃを
除外した経路探索を行なう。この結果、最適な誘導経路
として、たとえばＡ→Ｂ→Ｉ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図５中
の太実線の経路）を得ることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ある道路で事
故や工事がある場合には、事故や工事の道路より手前の
道路において既に渋滞が起こっていることが多い。たと
えば、図６に示すように、道路Ｃで事故や工事がある場
合は、点線で示すように、交差点（ノード）ａより手前
の道路Ｂから渋滞が起きていることが多々ある。
故や工事がある場合には、事故や工事の道路より手前の
道路において既に渋滞が起こっていることが多い。たと
えば、図６に示すように、道路Ｃで事故や工事がある場
合は、点線で示すように、交差点（ノード）ａより手前
の道路Ｂから渋滞が起きていることが多々ある。
【０００８】このとき、道路Ｂが、ＶＩＣＳ情報の提供
されていない道路であれば、渋滞している道路Ｂを避け
た経路探索ルートが引けない。また、道路Ｂが、ＶＩＣ
Ｓ情報の提供されている道路であっても、事故後の渋滞
情報がＶＩＣＳに入力されていない時点では、渋滞道路
を避けた経路探索ルートが引けない。その結果、道路Ｂ
を含む経路Ａ→Ｂ→Ｉ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（太実線を参
照）が最適経路として表示され、渋滞を回避することが
できない。
されていない道路であれば、渋滞している道路Ｂを避け
た経路探索ルートが引けない。また、道路Ｂが、ＶＩＣ
Ｓ情報の提供されている道路であっても、事故後の渋滞
情報がＶＩＣＳに入力されていない時点では、渋滞道路
を避けた経路探索ルートが引けない。その結果、道路Ｂ
を含む経路Ａ→Ｂ→Ｉ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（太実線を参
照）が最適経路として表示され、渋滞を回避することが
できない。
【０００９】そこで、本発明は、規制に付随する渋滞を
回避した経路探索が可能なカーナビゲーションシステム
を提供することを目的とする。
回避した経路探索が可能なカーナビゲーションシステム
を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記した目的に鑑みて、
本発明のカーナビゲーションシステムでは、自車の現在
地から目的地までの誘導経路を探索する探索手段と、誘
導経路を表示する表示手段と、誘導経路に存在する規制
情報を取得する規制情報取得手段と、現在地から見て、
規制情報を与える特定の探索道路候補の入口にある第１
の交差点より手前にある第１の流入リンク群を探索する
流入リンク群探索手段とを備え、探索手段は、特定の探
索道路候補と第１の流入リンク群とを除外して、現在地
から目的地までの新たな誘導経路を探索するようにして
いる。これにより、規制に付随して予想される渋滞を回
避することができる。
本発明のカーナビゲーションシステムでは、自車の現在
地から目的地までの誘導経路を探索する探索手段と、誘
導経路を表示する表示手段と、誘導経路に存在する規制
情報を取得する規制情報取得手段と、現在地から見て、
規制情報を与える特定の探索道路候補の入口にある第１
の交差点より手前にある第１の流入リンク群を探索する
流入リンク群探索手段とを備え、探索手段は、特定の探
索道路候補と第１の流入リンク群とを除外して、現在地
から目的地までの新たな誘導経路を探索するようにして
いる。これにより、規制に付随して予想される渋滞を回
避することができる。
【００１１】また、別の本発明のカーナビゲーションシ
ステムでは、流入リンク群探索手段は、さらに、現在地
から見て、第１の流入リンク群の入口にある第２の交差
点より手前にある第２の流入リンク群を探索し、探索手
段は、特定の探索道路候補と、第１の流入リンク群と、
第２の流入リンク群とを除外して、現在地から目的地ま
での新たな誘導経路を探索するようにしている。これに
より、規制の種類に応じて予想される一次渋滞および二
次渋滞を回避することができる。
ステムでは、流入リンク群探索手段は、さらに、現在地
から見て、第１の流入リンク群の入口にある第２の交差
点より手前にある第２の流入リンク群を探索し、探索手
段は、特定の探索道路候補と、第１の流入リンク群と、
第２の流入リンク群とを除外して、現在地から目的地ま
での新たな誘導経路を探索するようにしている。これに
より、規制の種類に応じて予想される一次渋滞および二
次渋滞を回避することができる。
【００１２】また、別の本発明のカーナビゲーションシ
ステムでは、自車の現在地から目的地までの誘導経路を
探索する探索手段と、誘導経路を表示する表示手段と、
誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情報取得手
段と、規制情報を与える特定の探索道路候補の入口にあ
る第１の交差点から上記現在地に向かって所定距離内に
ある１つ以上の流入リンク群を探索する流入リンク群探
索手段とを備え、探索手段は、特定の探索道路候補と流
入リンク群とを除外して、現在地から目的地までの新た
な誘導経路を探索するようにしている。これにより、渋
滞の起きている距離に基づいて、渋滞を回避する経路を
探索できる。
ステムでは、自車の現在地から目的地までの誘導経路を
探索する探索手段と、誘導経路を表示する表示手段と、
誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情報取得手
段と、規制情報を与える特定の探索道路候補の入口にあ
る第１の交差点から上記現在地に向かって所定距離内に
ある１つ以上の流入リンク群を探索する流入リンク群探
索手段とを備え、探索手段は、特定の探索道路候補と流
入リンク群とを除外して、現在地から目的地までの新た
な誘導経路を探索するようにしている。これにより、渋
滞の起きている距離に基づいて、渋滞を回避する経路を
探索できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るカーナビゲ
ーションシステムの実施の形態を示すブロック図であ
る。
ーションシステムの実施の形態を示すブロック図であ
る。
【００１４】図１において、カーナビゲーションシステ
ムは、マイクロコンピュータ等からなるメインコントロ
ーラ１、自車位置処理装置２、地図データベース３、記
憶媒体読み取り装置４、主記憶メモリ５、入力装置６、
映像処理装置７、音声出力装置８およびＶＩＣＳ受信機
９を備えている。
ムは、マイクロコンピュータ等からなるメインコントロ
ーラ１、自車位置処理装置２、地図データベース３、記
憶媒体読み取り装置４、主記憶メモリ５、入力装置６、
映像処理装置７、音声出力装置８およびＶＩＣＳ受信機
９を備えている。
【００１５】自車位置処理装置２は、自律航法センサー
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂおよび自車位置演算装置２ｃと
からなる。自車位置処理装置２は、自律航法センサー２
ａからの自車関連センサ情報およびＧＰＳ受信機２ｂか
らのＧＰＳ衛星電波受信による自車の現在地情報に基づ
いて、自車位置演算装置２ｃで自車位置を算出する。
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂおよび自車位置演算装置２ｃと
からなる。自車位置処理装置２は、自律航法センサー２
ａからの自車関連センサ情報およびＧＰＳ受信機２ｂか
らのＧＰＳ衛星電波受信による自車の現在地情報に基づ
いて、自車位置演算装置２ｃで自車位置を算出する。
【００１６】記憶媒体読み取り装置４は、ＣＤ−ＲＯＭ
等の地図データベース３から地図データを読み取り、メ
インコントローラ１に供給する。
等の地図データベース３から地図データを読み取り、メ
インコントローラ１に供給する。
【００１７】メインコントローラ１は、探索手段及び流
入リンク群探索手段として働く。メインコントローラ１
は、記憶媒体読み取り装置４からの地図データ中の道路
ネットワークのリンクデータ（そのリンクのコストパラ
メータを含む）と、自車位置処理装置２からの自車の現
在地データと、入力装置６から入力される目的地に関す
る位置データと、後述のＶＩＣＳ受信機９の受信ＶＩＣ
Ｓ情報とに基づいて最適な誘導経路を計算し、得られた
経路探索データを主記憶メモリ５に記憶させる。
入リンク群探索手段として働く。メインコントローラ１
は、記憶媒体読み取り装置４からの地図データ中の道路
ネットワークのリンクデータ（そのリンクのコストパラ
メータを含む）と、自車位置処理装置２からの自車の現
在地データと、入力装置６から入力される目的地に関す
る位置データと、後述のＶＩＣＳ受信機９の受信ＶＩＣ
Ｓ情報とに基づいて最適な誘導経路を計算し、得られた
経路探索データを主記憶メモリ５に記憶させる。
【００１８】また、メインコントローラ１は、地図デー
タベース３を読み取る記憶媒体読み取り装置４からの地
図データと主記憶メモリ５から読み出した経路探索デー
タとを映像処理装置７に供給する。
タベース３を読み取る記憶媒体読み取り装置４からの地
図データと主記憶メモリ５から読み出した経路探索デー
タとを映像処理装置７に供給する。
【００１９】映像処理装置７は、グラフィックコントロ
ーラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂおよび表示手段としての表
示装置７ｃとからなる。映像処理装置７は、グラフィッ
クコントローラ７ａにより、地図データと経路探索デー
タをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させる。また、映像処理装
置７は、ビデオＲＡＭ７ｂから読み出した地図データと
探索した経路データとを表示装置７ｃに供給し、表示装
置７ｃの表示画面に表示させる。
ーラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂおよび表示手段としての表
示装置７ｃとからなる。映像処理装置７は、グラフィッ
クコントローラ７ａにより、地図データと経路探索デー
タをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させる。また、映像処理装
置７は、ビデオＲＡＭ７ｂから読み出した地図データと
探索した経路データとを表示装置７ｃに供給し、表示装
置７ｃの表示画面に表示させる。
【００２０】ＶＩＣＳ受信機９は、規制情報取得手段と
して働く。ＶＩＣＳ受信機９は、路側装置（図示しな
い）からＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等で
送信されるＶＩＣＳ情報を受信し、メインコントローラ
１に供給する。
して働く。ＶＩＣＳ受信機９は、路側装置（図示しな
い）からＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等で
送信されるＶＩＣＳ情報を受信し、メインコントローラ
１に供給する。
【００２１】次に、上述の構成を有する本実施の形態の
カーナビゲーションシステムにおける経路探索動作を説
明する。
カーナビゲーションシステムにおける経路探索動作を説
明する。
【００２２】本発明では、メインコントローラ１は、Ｖ
ＩＣＳリンクとして除外すべきリンク（すなわち、規制
のあるリンク）が存在する場合、このリンクを全探索道
路候補から除外する。また、メインコントローラ１は、
このリンクへ交差点（ノード）で接続している手前の流
入リンクについても、ＶＩＣＳリンクであるかどうかに
かかわらず渋滞道路とみなして、全探索道路候補から除
外する。
ＩＣＳリンクとして除外すべきリンク（すなわち、規制
のあるリンク）が存在する場合、このリンクを全探索道
路候補から除外する。また、メインコントローラ１は、
このリンクへ交差点（ノード）で接続している手前の流
入リンクについても、ＶＩＣＳリンクであるかどうかに
かかわらず渋滞道路とみなして、全探索道路候補から除
外する。
【００２３】メインコントローラ１は、規制のあるＶＩ
ＣＳリンクに対応する、地図データベース３の地図デー
タ上の道路番号（リンクＩＤ）から、その道路の前に交
差点（ノード）で接続しているリンク（流入リンク）を
探索する。もし、抽出された流入リンクがＶＩＣＳリン
クであれば、その流入リンクに関して上述の地図データ
で得られるコストパラメータは、ＶＩＣＳ情報で提供さ
れたコストパラメータに置き換えられる。また、抽出さ
れた流入リンクがＶＩＣＳリンクでなければ、コストパ
ラメータは除外される。
ＣＳリンクに対応する、地図データベース３の地図デー
タ上の道路番号（リンクＩＤ）から、その道路の前に交
差点（ノード）で接続しているリンク（流入リンク）を
探索する。もし、抽出された流入リンクがＶＩＣＳリン
クであれば、その流入リンクに関して上述の地図データ
で得られるコストパラメータは、ＶＩＣＳ情報で提供さ
れたコストパラメータに置き換えられる。また、抽出さ
れた流入リンクがＶＩＣＳリンクでなければ、コストパ
ラメータは除外される。
【００２４】具体的には、たとえば、図２に示すよう
に、車両の現在地Ｐである道路Ａから、進行方向へ各交
差点（ノード）で接続される道路Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを介し
て目的地Ｒに至る経路があり、道路Ｃで事故がある場合
を考える。このような場合、道路Ｃに関して、路側装置
からＶＩＣＳ規制（事故や工事）情報が送信される。
に、車両の現在地Ｐである道路Ａから、進行方向へ各交
差点（ノード）で接続される道路Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを介し
て目的地Ｒに至る経路があり、道路Ｃで事故がある場合
を考える。このような場合、道路Ｃに関して、路側装置
からＶＩＣＳ規制（事故や工事）情報が送信される。
【００２５】経路探索時において、ＶＩＣＳ受信機９で
受信した道路Ｃにおける事故を示すＶＩＣＳ規制情報に
基づき、メインコントローラ１は、道路Ｃを探索道路候
補から除外する。次に、メインコントローラ１は、車両
の進行方向から見て、道路Ｃに第１の交差点（ノード）
ａを介して流入するリンクを探索し、第１の流入リンク
群として道路Ｂ、Ｉ、Ｊを確認する。この結果、道路
Ｂ、Ｉ、Ｊは、渋滞の可能性のある第１の流入リンク群
として探索道路候補から除外される。
受信した道路Ｃにおける事故を示すＶＩＣＳ規制情報に
基づき、メインコントローラ１は、道路Ｃを探索道路候
補から除外する。次に、メインコントローラ１は、車両
の進行方向から見て、道路Ｃに第１の交差点（ノード）
ａを介して流入するリンクを探索し、第１の流入リンク
群として道路Ｂ、Ｉ、Ｊを確認する。この結果、道路
Ｂ、Ｉ、Ｊは、渋滞の可能性のある第１の流入リンク群
として探索道路候補から除外される。
【００２６】次に、メインコントローラ１は、全探索道
路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路Ｃ
と、道路Ｃへの第１の流入リンク群であり渋滞の可能性
のある道路Ｂ、Ｉ、Ｊとを除外した残りの探索候補道路
に基づいて経路探索を行なう。その結果、最適な誘導経
路としてＡ→Ｆ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図２の太実線）
を得る。こうして、表示装置７ｃの画面に、新たな誘導
経路が表示される。
路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路Ｃ
と、道路Ｃへの第１の流入リンク群であり渋滞の可能性
のある道路Ｂ、Ｉ、Ｊとを除外した残りの探索候補道路
に基づいて経路探索を行なう。その結果、最適な誘導経
路としてＡ→Ｆ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図２の太実線）
を得る。こうして、表示装置７ｃの画面に、新たな誘導
経路が表示される。
【００２７】図３は、上述の経路探索の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【００２８】まず、ＶＩＣＳ情報を受信し（ステップＳ
１）、ＶＩＣＳ情報中にリンクの規制情報があるか否か
が判定される（ステップＳ２）。その答がノーならば、
全リンク（全探索道路候補）を使用して経路探索が行わ
れ（ステップＳ３）、ステップＳ６に移行する。
１）、ＶＩＣＳ情報中にリンクの規制情報があるか否か
が判定される（ステップＳ２）。その答がノーならば、
全リンク（全探索道路候補）を使用して経路探索が行わ
れ（ステップＳ３）、ステップＳ６に移行する。
【００２９】一方、ステップＳ２の答がイエスならば、
規制情報を有するリンクに車両の進行方向から見て、交
差点（ノード）で接続されている流入リンクが探索され
る（ステップＳ４）。次に、全探索道路候補から、規制
情報付きリンクと、サーチの結果存在が確認された流入
リンクとを除外して経路探索が行われる（ステップＳ
５）。そして、探索結果が表示装置７ｃの画面に表示さ
れる（ステップＳ６）。
規制情報を有するリンクに車両の進行方向から見て、交
差点（ノード）で接続されている流入リンクが探索され
る（ステップＳ４）。次に、全探索道路候補から、規制
情報付きリンクと、サーチの結果存在が確認された流入
リンクとを除外して経路探索が行われる（ステップＳ
５）。そして、探索結果が表示装置７ｃの画面に表示さ
れる（ステップＳ６）。
【００３０】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能
である。たとえば、上述の実施の形態では、規制情報
は、事故に限定して説明したが、これに限らず、たとえ
ば、歩行者天国やマラソン大会等の他種類のものでも良
い。
たが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能
である。たとえば、上述の実施の形態では、規制情報
は、事故に限定して説明したが、これに限らず、たとえ
ば、歩行者天国やマラソン大会等の他種類のものでも良
い。
【００３１】また、上述の実施の形態では、流入リンク
を除外して経路探索を行っているが、これに代えて、流
入リンクを除外せず、渋滞の度合いで流入リンクの予め
設定されているコストパラメータより高くなるように重
み付け（変更）をして、経路探索に使用しても良い。重
み付けは、たとえば、完全渋滞、混雑程度等に対応させ
ることができる。
を除外して経路探索を行っているが、これに代えて、流
入リンクを除外せず、渋滞の度合いで流入リンクの予め
設定されているコストパラメータより高くなるように重
み付け（変更）をして、経路探索に使用しても良い。重
み付けは、たとえば、完全渋滞、混雑程度等に対応させ
ることができる。
【００３２】また、他の実施例として、第１の流入リン
ク群へ第２の交差点を介して自車の進行方向から流入す
る第２の流入リンク群をサーチし、全探索道路候補か
ら、特定の探索道路候補とサーチ手段で抽出された第１
および上記第２の流入リンク群とを除外して現在地から
目的地までの経路を探索するようにしても良い。
ク群へ第２の交差点を介して自車の進行方向から流入す
る第２の流入リンク群をサーチし、全探索道路候補か
ら、特定の探索道路候補とサーチ手段で抽出された第１
および上記第２の流入リンク群とを除外して現在地から
目的地までの経路を探索するようにしても良い。
【００３３】具体的には、たとえば図４に示すように、
車両の現在地Ｐである道路Ｗから、進行方向へ各交差点
（ノード）で直線的に接続される道路Ｖ、Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅを介して目的地Ｒに至る経路があり、たとえば道
路Ｃで事故や工事がある場合を考える。このような場
合、道路Ｃに関して、路側装置からＶＩＣＳ規制（事故
や工事）情報が送信される。
車両の現在地Ｐである道路Ｗから、進行方向へ各交差点
（ノード）で直線的に接続される道路Ｖ、Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅを介して目的地Ｒに至る経路があり、たとえば道
路Ｃで事故や工事がある場合を考える。このような場
合、道路Ｃに関して、路側装置からＶＩＣＳ規制（事故
や工事）情報が送信される。
【００３４】経路探索時、ＶＩＣＳ受信機９で受信した
道路Ｃにおける事故を示すＶＩＣＳ規制情報に基づき、
メインコントローラ１は、道路Ｃを探索道路候補から除
外する。次に、メインコントローラ１は、車両の進行方
向から見て、道路Ｃに第１の交差点（ノード）ａを介し
て流入するリンクをサーチし、第１の流入リンク群とし
て道路Ｂ、Ｉ、Ｊを確認する。続いて、メインコントロ
ーラ１は、車両の進行方向から見て、道路Ｂに第２の交
差点（ノード）ｂを介して流入するリンクをサーチし、
第２の流入リンク群として道路Ａ、Ｆ、Ｇを確認する。
さらに、メインコントローラ１は、車両の進行方向から
見て、道路Ａに第３の交差点（ノード）ｃを介して流入
するリンクをサーチし、第３の流入リンク群として道路
Ｖ、Ｓ、Ｔを確認する。
道路Ｃにおける事故を示すＶＩＣＳ規制情報に基づき、
メインコントローラ１は、道路Ｃを探索道路候補から除
外する。次に、メインコントローラ１は、車両の進行方
向から見て、道路Ｃに第１の交差点（ノード）ａを介し
て流入するリンクをサーチし、第１の流入リンク群とし
て道路Ｂ、Ｉ、Ｊを確認する。続いて、メインコントロ
ーラ１は、車両の進行方向から見て、道路Ｂに第２の交
差点（ノード）ｂを介して流入するリンクをサーチし、
第２の流入リンク群として道路Ａ、Ｆ、Ｇを確認する。
さらに、メインコントローラ１は、車両の進行方向から
見て、道路Ａに第３の交差点（ノード）ｃを介して流入
するリンクをサーチし、第３の流入リンク群として道路
Ｖ、Ｓ、Ｔを確認する。
【００３５】確認後、メインコントローラ１は、全探索
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、道路Ｃへの第１の流入リンク群であり渋滞の可能
性のある道路Ｂ、Ｉ、Ｊとを除外した残りの探索候補道
路に基づいて経路探索を行なう。その結果、第１の経路
としてＷ→Ｖ→Ａ→Ｆ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図４の太
実線）を得る。
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、道路Ｃへの第１の流入リンク群であり渋滞の可能
性のある道路Ｂ、Ｉ、Ｊとを除外した残りの探索候補道
路に基づいて経路探索を行なう。その結果、第１の経路
としてＷ→Ｖ→Ａ→Ｆ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図４の太
実線）を得る。
【００３６】続いて、メインコントローラ１は、全探索
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、第１の流入リンク群である道路Ｂ、Ｉ、Ｊと、道
路Ｂへ第２の交差点（ノード）ｂを介して流入する第２
の流入リンク群であって上述の第１の流入リンク群の次
に渋滞する可能性のある道路Ａ、Ｆ、Ｇとを除外した残
りの探索候補道路に基づいて経路探索を行なう。その結
果、第２の経路としてＷ→Ｖ→Ｓ→Ｕ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ
→Ｅ（図４の太実線）を得る。
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、第１の流入リンク群である道路Ｂ、Ｉ、Ｊと、道
路Ｂへ第２の交差点（ノード）ｂを介して流入する第２
の流入リンク群であって上述の第１の流入リンク群の次
に渋滞する可能性のある道路Ａ、Ｆ、Ｇとを除外した残
りの探索候補道路に基づいて経路探索を行なう。その結
果、第２の経路としてＷ→Ｖ→Ｓ→Ｕ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ
→Ｅ（図４の太実線）を得る。
【００３７】さらに、メインコントローラ１は、全探索
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、第１の流入リンク群である道路Ｂ、Ｉ、Ｊと、第
２の流入リンク群である道路Ａ、Ｆ、Ｇと、道路Ａへ第
３の交差点（ノード）ｃを介して流入する第３の流入リ
ンク群であって上述の第２の流入リンク群の次に渋滞の
可能性のある道路Ｖ、Ｓ、Ｔとを除外した残りの探索候
補道路に基づいて経路探索を行なう。その結果、第３の
経路としてＷ→Ｘ→Ｚ→Ｕ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図４
の太実線）を得る。
道路候補から、事故を示すＶＩＣＳ規制情報を持つ道路
Ｃと、第１の流入リンク群である道路Ｂ、Ｉ、Ｊと、第
２の流入リンク群である道路Ａ、Ｆ、Ｇと、道路Ａへ第
３の交差点（ノード）ｃを介して流入する第３の流入リ
ンク群であって上述の第２の流入リンク群の次に渋滞の
可能性のある道路Ｖ、Ｓ、Ｔとを除外した残りの探索候
補道路に基づいて経路探索を行なう。その結果、第３の
経路としてＷ→Ｘ→Ｚ→Ｕ→Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｄ→Ｅ（図４
の太実線）を得る。
【００３８】上述のようにして得られた第１、第２およ
び第３の経路，，は、それぞれ、規制情報付きリ
ンクと、渋滞の可能性の重み付けをした流入リンク群と
除外した経路として、表示装置７ｃの画面に単独表示ま
たは同時表示することができる。これにより、規制の種
類に応じて予想される第１次渋滞、第２次渋滞さらには
第３時渋滞を回避することができる。
び第３の経路，，は、それぞれ、規制情報付きリ
ンクと、渋滞の可能性の重み付けをした流入リンク群と
除外した経路として、表示装置７ｃの画面に単独表示ま
たは同時表示することができる。これにより、規制の種
類に応じて予想される第１次渋滞、第２次渋滞さらには
第３時渋滞を回避することができる。
【００３９】また、他の実施例として、メインコントロ
ーラ１は、規制情報を有する特定の探索道路候補へ交差
点を介して自車の進行方向から流入する流入リンク群を
サーチし、全探索道路候補から、特定の探索道路候補
と、自車の進行方向からみて手前にあって特定の探索道
路候補または交差点から所定距離内に存在する探索道路
候補とを除外して現在地から目的地までの経路を探索す
るように構成しても良い。こうすることによって、交差
点が多い地域であっても、事故等が起きている特定の探
索道路候補近くまで行かずに、渋滞を有効に回避でき
る。
ーラ１は、規制情報を有する特定の探索道路候補へ交差
点を介して自車の進行方向から流入する流入リンク群を
サーチし、全探索道路候補から、特定の探索道路候補
と、自車の進行方向からみて手前にあって特定の探索道
路候補または交差点から所定距離内に存在する探索道路
候補とを除外して現在地から目的地までの経路を探索す
るように構成しても良い。こうすることによって、交差
点が多い地域であっても、事故等が起きている特定の探
索道路候補近くまで行かずに、渋滞を有効に回避でき
る。
【００４０】
【発明の効果】本発明によれば、規制に付随して予想さ
れる渋滞を回避することができる。
れる渋滞を回避することができる。
【図１】本発明に係るカーナビゲーションシステムの実
施の形態の例を示すブロック図である。
施の形態の例を示すブロック図である。
【図２】図１のブロック図における経路探索の実施の形
態を説明する図である。
態を説明する図である。
【図３】図１に示されるカーナビゲーションシステムの
動作を説明するフローチャートである。
動作を説明するフローチャートである。
【図４】図１のブロック図における経路探索の他の実施
例を説明する図である。
例を説明する図である。
【図５】従来のカーナビゲーションシステムにおける経
路探索の一例を説明する図である。
路探索の一例を説明する図である。
【図６】図５における実際の道路状況を示す図である。
１ メインコントローラ（探索手段、流入リンク群探
索手段） ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読み取り装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ７ｃ 表示装置（表示手段） ８ 音声出力装置 ９ ＶＩＣＳ受信機（規制情報取得手段）
索手段） ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読み取り装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ７ｃ 表示装置（表示手段） ８ 音声出力装置 ９ ＶＩＣＳ受信機（規制情報取得手段）
Claims (3)
- 【請求項１】自車の現在地から目的地までの誘導経路を
探索する探索手段と、 上記誘導経路を表示する表示手段と、 上記誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情報取
得手段と、 上記現在地から見て、上記規制情報を与える特定の探索
道路候補の入口にある第１の交差点より手前にある第１
の流入リンク群を探索する流入リンク群探索手段と、を
備え、 上記探索手段は、上記特定の探索道路候補と上記第１の
流入リンク群とを除外して、上記現在地から上記目的地
までの新たな誘導経路を探索することを特徴とするカー
ナビゲーションシステム。 - 【請求項２】前記流入リンク群探索手段は、さらに、上
記現在地から見て、前記第１の流入リンク群の入口にあ
る第２の交差点より手前にある第２の流入リンク群を探
索し、 前記探索手段は、前記特定の探索道路候補と、前記第１
の流入リンク群と、上記第２の流入リンク群とを除外し
て、前記現在地から前記目的地までの新たな誘導経路を
探索することを特徴とする請求項１記載のカーナビゲー
ションシステム。 - 【請求項３】自車の現在地から目的地までの誘導経路を
探索する探索手段と、 上記誘導経路を表示する表示手段と、 上記誘導経路に存在する規制情報を取得する規制情報取
得手段と、 上記規制情報を与える特定の探索道路候補の入口にある
第１の交差点から上記現在地に向かって所定距離内にあ
る１つ以上の流入リンク群を探索する流入リンク群探索
手段と、 を備え、 上記探索手段は、上記特定の探索道路候補と上記流入リ
ンク群とを除外して、上記現在地から上記目的地までの
新たな誘導経路を探索することを特徴とするカーナビゲ
ーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000236511A JP3607174B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000236511A JP3607174B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーションシステム |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004234833A Division JP3968474B2 (ja) | 2004-08-11 | 2004-08-11 | カーナビゲーションシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002048575A true JP2002048575A (ja) | 2002-02-15 |
| JP3607174B2 JP3607174B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=18728543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000236511A Expired - Lifetime JP3607174B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3607174B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10359283B4 (de) * | 2002-12-18 | 2013-03-07 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigationssystem und Programm sowie Speichermedium zur Verwendung desselben |
-
2000
- 2000-08-04 JP JP2000236511A patent/JP3607174B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10359283B4 (de) * | 2002-12-18 | 2013-03-07 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigationssystem und Programm sowie Speichermedium zur Verwendung desselben |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3607174B2 (ja) | 2005-01-05 |
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