JP2002035843A - 曲げ加工方法及び曲げ加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 突当て装置とロボットとの相互の座標系をテ
ィーチングなどの位置合わせで調整する必要なく自動的
に位置設定を行う。 【解決手段】 予め、突当て装置とロボットグリッパと
をＸ軸方向並びにＹ軸方向より突き当てる（Ｓ１及びＳ
５）。この突当て装置の突当て基準位置とロボットグリ
ッパのロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標を検出し、突当
て基準位置とロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位
置関係を計算する（Ｓ３及びＳ６）。計算された相対位
置関係により、突当て基準位置とロボット基準位置の座
標系のうちの一方を基準点として設定し、この基準点に
対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に
合わせて設定する（Ｓ４及びＳ７）。前記基準点に対す
るロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログ
ラムを作成し、各動作プログラムに基づいてロボットと
突当て装置を移動せしめてワークを曲げ加工する（Ｓ８
〜Ｓ１２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、曲げ加工方法及び
曲げ加工システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットを用いてワークを曲げ加
工機としてのプレスブレーキへ供給し、所定の位置に位
置決め自在とする曲げ加工システムが存在している。

【０００３】図１１に示されているように、ロボット２
０１を用いて自動運転によりワークＷの曲げ加工が行わ
れる場合、プレスブレーキ（図示省略）には、ロボット
グリッパ２０３によりクランプされたワークＷを突き当
ててプレスブレーキの所定の曲げ加工位置へ位置決めす
るための突当て装置２０５が設けられており、この突当
て装置２０５とロボット２０１は別々のコントローラに
より制御されるために、それぞれ異なる座標系にて動作
が行われる。

【０００４】ロボット２０１には、ワークＷをクランプ
するロボットグリッパ２０３がロボットコントローラに
より制御されてロボット座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移
動位置決め自在に設けられている。

【０００５】突当て装置２０５は、プレスブレーキの制
御装置に制御されてストレッチ２０７がＬ軸方向（上記
のＹ軸方向と同じ方向）とＺ軸方向へ移動されると共に
突当て部２０９がストレッチ２０７の長手方向に沿って
Ｘ軸方向へ移動位置決め自在に設けられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の曲げ
加工システムにおいては、突当て装置２０５とロボット
２０１が別々の座標系で動作し、接点となる同じ基準を
持たないために、お互いの位置合わせを行う手段とし
て、例えばティーチングなどの現物合わせが必要である
という問題点があった。

【０００７】例えば、図１２に示されているようにロボ
ット２０１は突当て装置２０５の突当て部としてのポテ
ンショメータ２０９との距離が正規寸法のＬとなるよう
に所定量の距離Ｘを移動したはずなのに、結果としてポ
テンショメータ２０９との距離がＬ_０の位置に位置決め
されてしまい、正規の距離Ｌに位置決めできないという
問題点があった。

【０００８】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、突当て装置とロボットとの相
互の座標系をティーチングなどの位置合わせで調整する
必要なく自動的に位置設定を行って、曲げ加工を行い得
る曲げ加工方法及び曲げ加工システムを提供することに
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、曲げ加工
機に対してワークを供給及び位置決め自在なロボットに
備えられたロボットグリッパによりワークをクランプ
し、このワークを突当て装置の突当て部に突き当てるこ
とにより曲げ加工機の曲げ加工位置に対して位置決めし
て曲げ加工する際に、前記突当て装置、前記ロボットグ
リッパの一方を予め決めた基準位置に位置決めし、他方
をそれぞれＸ軸方向並びにＹ軸方向へ移動せしめて突き
当てて突き合わせ、前記突当て装置の突当て基準位置と
前記ロボットグリッパのロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座
標を検出し、この検出された突当て基準位置とロボット
基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算し、この
計算された相対位置関係により、前記突当て基準位置と
ロボット基準位置の座標系のうちの一方の基準位置の
Ｘ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準点
に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系
に合わせて設定し、前記各基準点を基にして折曲げるべ
きワークに対するロボットの動作プログラムと突当て装
置の動作プログラムを作成し、前記ロボットの動作プロ
グラムと突当て装置の動作プログラムに基づいてロボッ
トと突当て装置を移動せしめてワークを曲げ加工するこ
とを特徴とするものである。

【００１０】したがって、突当て基準位置とロボット基
準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係が把握されること
から、突当て基準位置あるいはロボット基準位置の一方
の座標系を基準としてロボット動作プログラム、突当て
動作プログラムが自動的に作成され、修正登録されるの
で、突当て装置に対するロボットの位置決め精度が大幅
に向上する。また、上記の突当て装置を利用して金型を
位置決めしてプレスブレーキに取り付けられた場合、金
型に対するロボットの位置決め精度も向上する。

【００１１】請求項２によるこの発明の曲げ加工システ
ムは、曲げ加工機に対してワークを供給及び位置決め自
在なロボットグリッパを備えたロボットと、前記ロボッ
トグリッパによりクランプされたワークを突き当てて曲
げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位置決めする
突当て装置と、この突当て装置のＸ軸座標を検出する突
当てＸ座標検出装置と、突当て装置のＹ軸座標を検出す
る突当てＹ座標検出装置と、前記ロボットグリッパのＸ
軸座標を検出するロボットＸ座標検出装置と、ロボット
グリッパのＹ軸座標を検出するロボットＹ座標検出装置
と、前記突当て装置とロボットグリッパとを突当てたと
きの突当て装置の突当て基準位置とロボットグリッパの
ロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算
する演算装置と、この演算装置で計算された相対位置関
係により、前記突当て基準位置とロボット基準位置の座
標系のうちの一方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点と
して設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置
のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定する基準
点設定部と、前記基準点を基にして折曲げるべきワーク
に対するロボットの動作プログラムを作成するロボット
プログラム作成部と、前記基準点を基にして折曲げるべ
きワークに対する突当て装置の動作プログラムを作成す
る突当てプログラム作成部と、を備えてなることを特徴
とするものである。

【００１２】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、突当て基準位置とロボット基準位置とのＸ，Ｙ軸
上の相対位置関係が把握されることから、突当て基準位
置あるいはロボット基準位置の一方の座標系を基準とし
てロボット動作プログラム、突当て動作プログラムが自
動的に作成され、修正登録されるので、突当て装置に対
するロボットの位置決め精度が大幅に向上する。また、
上記の突当て装置を利用して金型を位置決めしてプレス
ブレーキに取り付けられた場合、金型に対するロボット
の位置決め精度も向上する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の曲げ加工方法及び
曲げ加工システムの実施の形態について、図面を参照し
て説明する。

【００１４】図３ないしは図５を参照するに、本実施の
形態に係わる曲げ加工装置としての例えばプレスブレー
キ１は、立設されたサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えて
おり、このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上
部テーブル５が設けられており、この上部テーブル５の
下部にはパンチ装着部としての中間板７にパンチＰが着
脱可能に装着されている。一方、サイドフレーム３Ｌ，
３Ｒの下部前面には下部テーブル９が設けられている。
この下部テーブル９の上のダイ装着部にはダイＤが着脱
可能に装着されている。

【００１５】また、プレスブレーキ１は上部、下部テー
ブル５，９の一方が昇降可動するラムとしてパンチＰと
ダイＤとの協働によりワークＷに折曲げ加工が行われる
よう構成されている。なお、本実施の形態では例えば下
部テーブル９がラムシリンダ１１（図７を参照）により
昇降するよう構成されている。

【００１６】また、プレスブレーキ１にはロボットグリ
ッパ１３にてワークＷをクランプしてプレスブレーキ１
の曲げ加工線に対してワークＷを自動的に供給及び位置
決め自在とするワーク移動装置としての例えばロボット
１５が下部テーブル９の表側を図３において左右方向
（Ｘ方向）に移動自在に設けられている。なお、上記の
ロボット１５には所望の曲げ加工線に対してワークＷを
供給及び位置決め自在とするロボットグリッパ１３がプ
レスブレーキ１に対して前後方向（Ｙ方向）及び上下方
向（図４において上下方向で、Ｚ方向）に移動自在に設
けられている。

【００１７】ロボット１５は、本実施の形態においては
昇降自在な下部テーブル９に一体的に取付けたベースプ
レート１７に装着されている。

【００１８】より詳細には、ベースプレート１７はダイ
Ｄの長手方向に沿うＸ軸方向に延伸されており、このベ
ースプレート１７の前面に第１移動台１９がＸ軸方向に
移動自在に支承されている。この第１移動台１９には、
ベースプレート１７に備えたＸ軸方向のラック２１に噛
合したピニオン（図示省略）が第１モータ２３により回
転駆動自在に設けられている。なお、前記第１モータ２
３にはロボットＸ座標検出装置としての例えば第１エン
コーダ２５（図７参照）が備えられているので、第１移
動台１９のＸ軸方向の移動位置を検知することができ
る。なお、第１エンコーダ２５は制御装置に接続されて
いる。

【００１９】また、第１移動台１９には、上部側がＹ軸
方向に拡大した扇形状部２７が設けられており、この扇
形状部２７の上部には図４に示されているように後側よ
りも前側が低くなるように湾曲した円弧状のガイド部材
としてラック部材２９が設けられている。このラック部
材２９には、ラック部材２９に沿ってＹ軸方向に移動自
在の第２移動台３１が支承されている。この第２移動台
３１には、ラック部材２９に噛合したピニオンが第２モ
ータ３３により回転駆動自在に設けられている。なお、
前記第２モータ３３にはロボットＹ座標検出装置として
の例えば第２エンコーダ３５（図７参照）が備えられて
いるので、第２移動台３１のＹ軸方向の移動位置を検知
することができる。なお、第２エンコーダ３５は制御装
置に接続されている。

【００２０】また、上記の第２移動台３１には、第２移
動台３１の移動方向に対して直交する上下のＺ軸方向に
移動自在な昇降支柱３７が支承されている。この昇降支
柱３７には上下方向のラックが形成されており、このラ
ックと噛合したピニオンが第３モータ３９により回転駆
動自在に設けられている。なお、前記第３モータ３９に
はロボットＺ座標検出装置としての例えば第３エンコー
ダ４１（図７参照）が備えられているので、昇降支柱３
７は第３モータ３９の駆動によって上下動され、且つ上
下動位置は前記第３エンコーダ４１により検知される。
なお、第３エンコーダ４１は制御装置に接続されてい
る。

【００２１】第２移動台３１がラック部材２９に沿って
前側へ移動されたときには、昇降支柱３７は前側へ傾斜
した状態になり、斜めに昇降するものであり、上昇時に
は下部テーブル９からワークＷを離反するように機能す
るものとなる。

【００２２】また、昇降支柱３７の上部には、Ｙ軸方向
に延伸したアーム４３が適宜に固定されている。このア
ーム４３の先端部にはワークＷの一側縁部を把持自在な
ロボットグリッパ１３が装着されている。

【００２３】より詳細には、ロボットグリッパ１３はＸ
軸と平行なＢ軸を中心として上下方向に回動自在に設け
られており、上記のＢ軸と直交するＡ軸を中心として旋
回自在に設けられている。また、上記Ａ軸を中心として
ロボットグリッパ１３を旋回するための第４モータ４５
（図７参照）及びＢ軸を中心としてロボットグリッパ１
３を上下に回動するための第５モータ４７（図７参照）
が上記アーム４３に装着されている。上記の第４，第５
モータ４５，４７は、図７に示されているように後述す
る制御装置に接続されており、前述した第１モータ２３
と同様に位置検出装置としての例えば第４エンコーダ４
９（図７参照），第５エンコーダ５１（図７参照）を備
えているものである。

【００２４】また、ロボットグリッパ１３には、ワーク
Ｗをクランプ・アンクランプするための上部ジョー５３
と下部ジョー５５とが備えられている。上記の上部、下
部ジョー５５はＢ軸回りに回動自在な回動スリーブ（図
示省略）に旋回自在に支承されているので、上部ジョー
５３と下部ジョー５５にクランプされたワークＷは例え
ば図４に示されているようにＢ軸回りに反転されるほど
の大きな角度範囲で旋回されるように構成されている。

【００２５】また、プレスブレーキ１には図５に示され
ているようにロボット１５のロボットグリッパ１３に把
持されて移動されるワークＷを所望の曲げ加工位置へ位
置決めをするためのワーク位置決め装置としての例えば
突当て装置５７が下部テーブル９の裏側を図５において
左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｌ軸方向、上記のＹ
軸方向と同じ方向）、図６において上下方向のＺ軸方向
に移動位置決め自在に設けられている。

【００２６】より詳しくは図５及び図６を参照するに、
下部テーブル９の背面に２つのＬ軸方向に延伸された支
持架台５９がＺ軸突当てモータ６１（図７参照）により
互いに同期してＺ軸方向に昇降自在に設けられている。
Ｚ軸突当てモータ６１には図７に示されているように突
当てＺ座標検出装置としての例えばＺ軸突当てエンコー
ダ６３が設けられており、制御装置に接続されている。

【００２７】２つの支持架台５９にはＬ軸突当てモータ
６５により互いに同期して回転駆動されるボールネジ６
７がＬ軸方向に延伸されて軸承されており、Ｌ軸突当て
モータ６５には突当てＹ座標検出装置としての例えばＬ
軸突当てエンコーダ６９が設けられている。なお、Ｌ軸
突当てエンコーダ６９は制御装置に接続されている。

【００２８】各ボールネジ６７にはナット部材７１が螺
合されており、ナット部材７１の上部には支柱部材７３
が上下方向に延伸されており、上記の２つの支柱部材７
３の上部にはＸ軸方向に延伸されたストレッチ７５が設
けられている。

【００２９】したがって、支持架台５９がＺ軸方向へ移
動自在であることと、Ｌ軸モータの回転駆動によりナッ
ト部材７１がＬ軸方向へ移動自在であることから、スト
レッチ７５はＬ軸方向、Ｚ軸方向へ移動位置決め自在で
ある。

【００３０】さらに、ストレッチ７５には図５に示され
ているように本実施の形態では２つの左側突当て装置７
７と右側突当て装置７９が備えられており、左側及び右
側突当て装置７７，７９はそれぞれ独立して図５におい
て左右方向（Ｘ軸方向；ＸＬ軸及びＸＲ軸）に移動自在
に設けられている。したがって、左側及び右側突当て装
置７７，７９の間隔は拡げたり縮めたりすることができ
る。

【００３１】図５を参照するに、例えば左側突当て装置
７７は突当てベース部８１がストレッチ７５にガイドさ
れてＸ軸方向に移動位置決め自在に設けられており、突
当てベース部８１の後部にはＸＬ軸突当てモータ８３が
設けられており、このＸＬ軸突当てモータ８３の駆動軸
にはストレッチ７５の背面にＸ軸方向に延伸されたラッ
ク８５に噛合するピニオン８７が設けられている。な
お、ＸＬ軸突当てモータ８３には突当てＸ座標検出装置
としての例えばＸＬ軸突当てエンコーダ８９が設けられ
ており、このＸＬ軸突当てエンコーダ８９は制御装置に
電気的に接続されている。

【００３２】左側及び右側突当て装置７７，７９は対称
的で同様の構造であるので同じ部材には同一符号で示す
と、右側突当て装置７９の突当てベース部８１の後部に
はＸＲ軸突当てモータ９１、ラック８５に噛合するピニ
オン８７が設けられており、ＸＲ軸突当てモータ９１に
は突当てＸ座標検出装置としての例えばＸＲ軸突当てエ
ンコーダ９３が設けられ、制御装置に接続されている。

【００３３】各突当てベース部８１にはベース部９５が
固定されており、このベース部９５にはＬ軸ゲージング
用ＬＭガイド（図示省略）を介してＬ軸ゲージング用セ
ンサとしての例えばポテンショメータ９７がＬ軸方向に
移動自在に設けられており、上記のＬ軸ゲージング用Ｌ
Ｍガイドの先にはワークＷを突き当てるための突当て部
としての例えば突当てパッド９９が設けられている。し
たがって、上記のポテンショメータ９７は突当てパッド
９９のＬ軸方向動作を検出する検出器である。

【００３４】また、ベース部９５には突当てパッド９９
がＸ軸方向に押圧されたときにＸ軸方向動作を検出する
Ｘ軸用近接センサ（図示省略）が取り付けられている。

【００３５】したがって、ワークＷが上記の突当てパッ
ド９９に接触すると、Ｘ及びＬゲージングが行われ、ワ
ークが突当てパッド９９に突当てられたことを検出す
る。例えば、Ｘゲージングの場合は、図７において矢印
Ａあるいは矢印Ｂの方向から突き当てられ、Ｌゲージン
グの場合は矢印Ｃの方向から突き当てられる。

【００３６】したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ
加工すべきワークＷがロボット１５によりクランプされ
てから、突当て装置５７へ突き当てられるように移動さ
れて、パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施
の形態では下部テーブル９が昇降して前記パンチＰとダ
イＤの協働でワークＷがラムシリンダ１１により折曲げ
加工される。なお、プレスブレーキ１としては下部テー
ブル９が固定で上部テーブル５が上下動自在であっても
構わない。

【００３７】なお、図３における左側のサイドフレーム
３Ｌの左側には、上記のロボット１５及びロボットグリ
ッパ１３、突当て装置５７、ラムシリンダ１１などを制
御せしめるための制御装置１０１が設けられている。

【００３８】図７を参照するに、制御装置１０１では、
中央処理装置としてのＣＰＵ１０３に種々のデータを入
力するための入力手段としての例えばキーボードのごと
き入力装置１０５と、種々のデータを表示せしめるＣＲ
Ｔごとき表示装置１０７が接続されている。

【００３９】また、ＣＰＵ１０３には、展開図、三面
図、立体図等により得られるワークＷの曲げ加工情報と
して例えば曲げ長さ、曲げ角度、フランジ長さなどのＣ
ＡＤ情報などのデータが入力装置１０５から入力されて
記憶されるメモリ１０９が接続されている。

【００４０】さらに、ＣＰＵ１０３には金型レイアウト
情報、ロボットグリッパ情報、グリッパ基準面情報及び
グリッパ移動距離に基づき、ロボットグリッパ１３をプ
レスブレーキ１の所定の金型取付位置へ移動位置決めす
る指令を与える主制御部１１１が接続されている。

【００４１】また、ＣＰＵ１０３にはワークＷの曲げ加
工情報に基づいてロボット１５の動作を予め設定したロ
ボット動作プログラムが記憶されるロボットプログラム
ファイル１１３と、突当て装置５７の動作を予め設定し
た突当てプログラムファイル１１５が接続されている。

【００４２】さらに、ＣＰＵ１０３には、突当て装置５
７の突当て基準位置のＸ，Ｙ軸座標とロボットグリッパ
１３のロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標との相対位置関
係を計算する演算装置１１７と、この演算装置１１７で
得られる上記の２つの基準位置の相対位置関係により、
突当て基準位置とロボット基準位置の一方の基準位置を
基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の
基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定
する基準点設定部１１９が接続されている。

【００４３】さらに、ＣＰＵ１０３には、上記の基準点
設定部１１９により設定された基準点に対するロボット
１５の動作を修正してロボットプログラムファイル１１
３に修正登録するよう指示を与えるロボットプログラム
作成部１２１と、上記の基準点に対する突当て部の動作
プログラムを修正して突当てプログラムファイル１１５
に修正登録するよう指示を与える突当てプログラム作成
部１２３が接続されている。

【００４４】また、ＣＰＵ１０３には、ロボット１５の
各軸を制御するロボット軸制御部１２５が接続されてお
り、このロボット軸制御部１２５を介して上述した第１
モータ２３、第２モータ３３、第３モータ３９、第４モ
ータ４５、第５モータ４７及び各第１〜第５エンコーダ
２５，３５，４１，４９，５１が接続されている。

【００４５】さらに、ＣＰＵ１０３には、突当て装置５
７の各軸を制御する突当て装置軸制御部１２７が接続さ
れており、この突当て装置軸制御部１２７を介して上述
したＸＬ軸突当てモータ８３、ＸＲ軸突当てモータ９
１、Ｌ軸突当てモータ６５及び各エンコーダ６３，６
９，８９，９３が接続されている。

【００４６】上記構成に基づき、曲げ加工方法について
図１のフローチャート及び図２を参照して説明する。

【００４７】ロボット１５及び突当て装置５７は以上の
ように構成されているので、図８及び図９に示されてい
るように、ロボット１５の座標系としてはＸ軸，Ｙ軸，
Ｚ軸座標であり、突当て装置５７の座標系としてはＸＬ
軸，ＸＲ軸，Ｌ軸，Ｚ軸座標であり、それぞれが独立し
ているのであるが、本発明の実施の形態では各座標を同
一の座標系に変換すべく共通の基準点座標を設定するこ
とにより突当て装置５７に対するロボット１５の位置決
め精度を向上している。

【００４８】ロボット１５にロボットグリッパ１３とし
て計測用グリッパが取り付けられる。しかし、予め寸法
が設定されたロボットグリッパ１３でも構わない。この
ロボットグリッパ１３が図２（Ａ）に示されているよう
にＸ，Ｙ，Ｚ座標が（０，０，０）であるロボット基準
位置へ移動される。本実施の形態では上記のロボット基
準位置が基準点とするように設定される（ステップＳ
１）。

【００４９】突当て装置５７の突当てパッド９９は、図
２（Ａ）、（Ｂ）に示されているように上記のロボット
基準位置に位置するロボットグリッパ１３に対して接触
するまでＸ方向へ移動される。つまり、突当て装置５７
はＸ軸用近接センサが検出したときに停止する（ステッ
プＳ２）。

【００５０】ロボット基準位置と突当て装置５７の突当
て基準位置とのＸ座標の相対位置関係が演算装置１１７
にて計算される。

【００５１】例えば、図２（Ｂ）を参照するに、ロボッ
トグリッパ１３のロボット基準位置から左突当て装置５
７の突当てパッド９９がロボットグリッパ１３に接触し
た位置までのＸ座標の距離がＬ_１であり、突当てパッド
９９とロボットグリッパ１３との接触位置から突当てパ
ッド９９の突当て基準位置までのＸ座標の距離がＬ_２で
あるので、基準点に対する左突当て装置５７の突当て基
準位置のＸ座標（Ｌ_１＋Ｌ_２）が演算装置１１７にて計
算され、この計算値のＸ方向の相対位置座標が基準点設
定部１１９にて設定される。この設定は、右突当て装置
５７においても同様に行われる（ステップＳ３及びＳ
４）。

【００５２】次に、突当て装置５７の突当てパッド９９
は、図２（Ｃ）に示されているように上記のロボット基
準位置に位置するロボットグリッパ１３に対して接触す
るまでＹ方向へ移動される。つまり、突当て装置５７は
Ｙ軸用近接センサが検出したときに停止する（ステップ
Ｓ５）。

【００５３】次に、ロボット基準位置と突当て基準位置
とのＹ座標の相対位置関係が演算装置１１７にて計算さ
れる。

【００５４】例えば、図２（Ｄ）を参照するに、ロボッ
トグリッパ１３のロボット基準位置から左突当て装置５
７の突当てパッド９９の先端がロボットグリッパ１３に
接触した位置までのＹ座標の距離がＬ_３であり、突当て
パッド９９とロボットグリッパ１３との接触位置から突
当てパッド９９の突当て基準位置までのＹ座標の距離が
Ｌ_４＋Ｌ_５であるので、基準点に対する左突当て装置５
７の突当て基準位置のＹ座標（Ｌ_３＋Ｌ_４＋Ｌ_５）が演
算装置１１７にて計算され、この計算値のＹ方向の相対
位置座標が基準点設定部１１９にて設定される。この設
定は、右突当て装置５７においても同様に行われる（ス
テップＳ６及びＳ７）。

【００５５】以上のステップＳ４およびＳ７について、
まとめて説明する。図１０に示されているように、ロボ
ット基準位置（０，０）がＸ−Ｙ絶対座標で（Ｘ_１，Ｙ
_１）に変換されるとすると、左突当て装置７７の突当て
基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は（Ｘ_１＋Ｌ_１＋Ｌ_２，Ｙ_１
＋Ｌ_３＋Ｌ_４＋Ｌ_５）となり、この座標を（Ｘ_２，
Ｙ _２）に変換されるものとする。

【００５６】同様に右突当て装置７９の突当て基準位置
のＸ−Ｙ絶対座標は、上記の左突当て装置７７の場合と
同様にして（Ｘ_３，Ｙ_３）に変換されるものとする。

【００５７】以上のようにロボット基準位置（Ｘ_１，Ｙ
_１），左突当て装置７７の突当て基準位置の（Ｘ_２，Ｙ
_２），右突当て装置７９の突当て基準位置（Ｘ_３，
Ｙ_３）が基準点設定部１１９にて設定される。

【００５８】上記の基準点を基準としてロボット動作プ
ログラムが作成される。つまり、実施の形態ではロボッ
ト基準位置のＸ−Ｙ絶対座標（Ｘ_１，Ｙ_１）が基準点と
して設定されたので、ロボットプログラムファイル１１
３に予め設定登録されているロボット動作プログラムに
反映されて修正され、新たなロボット動作プログラムが
作成され、ロボットプログラムファイル１１３に修正登
録される。（ステップＳ８）。

【００５９】上記の基準点を基準として突当て動作プロ
グラムが突当てプログラム作成部１２３にて作成され
る。つまり、左突当て装置７７の突当て基準位置
（Ｘ_２，Ｙ_２）と右突当て装置７９の突当て基準位置
（Ｘ_３，Ｙ_３）が、予め設定されている突当て動作プロ
グラムに反映されて修正され、新たな突当て動作プログ
ラムが作成され、突当てプログラムファイル１１５に修
正登録される（ステップＳ９）。

【００６０】突当て装置５７は、突当てプログラムファ
イル１１５の新たな突当て動作プログラムに基づいて
Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動位置決めされる。例えば、折曲げ
るべきワークＷの大きさおよび折曲げ位置が予め分かっ
ているので、ワークの折曲げ位置を金型の折曲げ加工線
に位置決めすべく、左突当て装置７７、右突当て装置７
９を移動することができる。図１０においては、左突当
て装置７７の突当て基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は
（Ｘ_５，Ｙ_５）となり、右突当て装置７９の突当て基準
位置のＸ−Ｙ絶対座標は（Ｘ_６，Ｙ_６）となる。（ステ
ップＳ１０）。

【００６１】ロボット１５は、ロボットグリッパ１３に
てワークＷをクランプし、このワークＷはロボットプロ
グラムファイル１１３のロボット動作プログラムに基づ
いてＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動されて所望の曲げ加工位置へ
位置決めされる。例えば、折曲げるべきワークＷの大き
さおよび折曲げ位置が予め分かっているので、図１０に
示されているようにワークの折曲げ位置を金型の折曲げ
加工線に位置決めすべく、ロボットグリッパ１３のロボ
ツト基準位置のＸ−Ｙ絶対座標（Ｘ_４，Ｙ_４）へ移動す
ることができる。

【００６２】このとき、ワークＷの図１０において上端
縁は左、右突当て装置７７，７９の各突当てパッド９９
に正確に突当てられることになり、パンチＰとダイＤと
の協働によりワークＷが折曲げられる。（ステップＳ１
１及びＳ１２）。

【００６３】以上のように、突当て基準位置とロボット
基準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係が把握されるこ
とから、突当て基準位置あるいはロボット基準位置の一
方の座標系が基準点としてロボット動作プログラムある
いは突当て動作プログラムが自動的に作成され、修正登
録されるので、従来のようにプレスブレーキ１とロボッ
ト１５との相互の座標系をティーチングなどの位置合わ
せで調整する必要なく、突当て装置５７に対するロボッ
ト１５の位置決め精度が大幅に向上する。

【００６４】また、突当て装置５７を利用して金型を位
置決めしてプレスブレーキ１に取り付けられた場合、金
型に対するロボット１５の位置決め精度も向上する。

【００６５】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。

【００６６】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、突当て
基準位置とロボット基準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置
関係を把握できるので、突当て基準位置あるいはロボッ
ト基準位置の一方の座標系を基準点としてロボット動作
プログラムあるいは突当て動作プログラムを自動的に作
成し、修正登録できる。したがって、ロボット動作プロ
グラムあるいは突当て動作プログラムに基づいてロボッ
トと突当て装置を移動せしめるので、突当て装置に対す
るロボットの位置決め精度が大幅に向上する。突当て装
置を利用して金型を位置決めしてプレスブレーキに取り
付けられた場合も、金型に対するロボットの位置決め精
度を向上できる。

【００６７】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、突当て基準位置とロボット基準位置
とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係を把握できるので、突当
て基準位置あるいはロボット基準位置の一方の座標系を
基準点としてロボット動作プログラムあるいは突当て動
作プログラムを自動的に作成し、修正登録できる。した
がって、ロボット動作プログラムあるいは突当て動作プ
ログラムに基づいてロボットと突当て装置を移動せしめ
るので、突当て装置に対するロボットの位置決め精度が
大幅に向上する。突当て装置を利用して金型を位置決め
してプレスブレーキに取り付けられた場合も、金型に対
するロボットの位置決め精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の曲げ加工方法を示すフロ
ーチャート図である。

【図２】（Ａ）〜（Ｄ）はロボットグリッパと突当て装
置の動作説明図である。

【図３】本発明の実施の形態で用いられる曲げ加工装置
としてのプレスブレーキの正面図である。

【図４】図３のプレスブレーキの左側面図である。

【図５】図３のプレスブレーキの平面図である。

【図６】本発明の実施の形態の突当て装置の概略的な側
面図である。

【図７】制御装置のブロック構成図である。

【図８】ロボットグリッパと突当て装置の概略的な平面
図である。

【図９】ロボットグリッパと突当て装置の概略的な側面
図である。

【図１０】ロボットグリッパと突当て装置とにより加工
すべきワークを折曲げ位置に位置決めするときの説明図
である。

【図１１】従来のロボットグリッパと突当て装置の関係
を示す斜視図である。

【図１２】従来のロボットグリッパと突当て装置の関係
を示す平面図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ ５ 上部テーブル ９ 下部テーブル １３ ロボットグリッパ １５ ロボット ２３ 第１モータ ２５ 第１エンコーダ（ロボットＸ座標検出装置） ３３ 第２モータ ３５ 第２エンコーダ（ロボットＹ座標検出装置） ３９ 第３モータ ４１ 第３エンコーダ（ロボットＺ座標検出装置） ５７ 突当て装置 ６１ Ｚ軸突当てモータ ６３ Ｚ軸突当てエンコーダ（突当てＺ座標検出装置） ６５ Ｌ軸突当てモータ ６９ Ｌ軸突当てエンコーダ（突当てＹ座標検出装置） ７５ ストレッチ ７７ 左側突当て装置 ７９ 右側突当て装置 ８３ ＸＬ軸突当てモータ ８９ ＸＬ軸突当てエンコーダ（突当てＸ座標検出装
置） ９１ ＸＲ軸突当てモータ ９３ ＸＲ軸突当てエンコーダ（突当てＸ座標検出装
置） ９７ ポテンショメータ ９９ 突当てパッド（突当て部） １０１ 制御装置 １１３ ロボットプログラムファイル １１５ 突当てプログラムファイル １１７ 演算装置 １１９ 基準点設定部 １２１ ロボットプログラム作成部 １２３ 突当てプログラム作成部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 曲げ加工機に対してワークを供給及び位
   置決め自在なロボットに備えられたロボットグリッパに
   よりワークをクランプし、このワークを突当て装置の突
   き当て部に突き当てることにより曲げ加工機の曲げ加工
   位置に対して位置決めして曲げ加工する際に、 前記突当て装置、前記ロボットグリッパの一方を予め決
   めた基準位置に位置決めし、他方をそれぞれＸ軸方向並
   びにＹ軸方向へ移動せしめて突き当てて突き合わせ、 前記突当て装置の突当て基準位置と前記ロボットグリッ
   パのロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標を検出し、 この検出された突当て基準位置とロボット基準位置の
   Ｘ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算し、 この計算された相対位置関係により、前記突当て基準位
   置とロボット基準位置の座標系のうちの一方の基準位置
   のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準
   点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標
   系に合わせて設定し、 前記各基準点を基にして折曲げるべきワークに対するロ
   ボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログラム
   を作成し、 前記ロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プロ
   グラムに基づいてロボットと突当て装置を移動せしめて
   ワークを曲げ加工することを特徴とする曲げ加工方法。
2. 【請求項２】 曲げ加工機に対してワークを供給及び位
   置決め自在なロボットグリッパを備えたロボットと、 前記ロボットグリッパによりクランプされたワークを突
   き当てて曲げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位
   置決めする突当て装置と、 この突当て装置のＸ軸座標を検出する突当てＸ座標検出
   装置と、突当て装置のＹ軸座標を検出する突当てＹ座標
   検出装置と、 前記ロボットグリッパのＸ軸座標を検出するロボットＸ
   座標検出装置と、ロボットグリッパのＹ軸座標を検出す
   るロボットＹ座標検出装置と、 前記突当て装置とロボットグリッパとを突当てたときの
   突当て装置の突当て基準位置とロボットグリッパのロボ
   ット基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算する
   演算装置と、 この演算装置で計算された相対位置関係により、前記突
   当て基準位置とロボット基準位置の座標系のうちの一方
   の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共
   にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を
   同一の座標系に合わせて設定する基準点設定部と、 前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対するロ
   ボットの動作プログラムを作成するロボットプログラム
   作成部と、 前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対する突
   当て装置の動作プログラムを作成する突当てプログラム
   作成部と、を備えてなることを特徴とする曲げ加工シス
   テム。