JP2002029695A - 荷役車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 下降動作中のフォークがラック棚と接触する
ことを有効に防止して、従来よりもさらに安全性を高め
た荷役車両を提供する。 【解決手段】 フォーク２１上の荷物３１の有無を検出
する荷物検出手段１０と、フォーク２１の高さ位置を検
出する揚高検出手段２と、走行装置３による車両本体の
前進距離および前進後の後退距離をそれぞれ個別に測定
する移動距離測定手段４と、揚高検出手段２で検出され
るフォーク２１の高さＨ２が予め設定された基準値Ｈ１
を越えており、かつ、荷物検出手段１０によって荷台２
１に荷物３１が有ることが検出された状態下において、
移動距離測定手段４で測定される車両本体２４の後退距
離Ｓ２がその前進距離Ｓ１以上となるまではフォーク２
１の下降動作を禁止する動作制御手段９とを具備してい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフト等
の荷役車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、荷役車両としてのフォークリフ
トの内には、いわゆるカウンタバランス型と称せられる
ものがある。このカウンタバランス型フォークリフト
は、図３に示すように、車両本体２４の前側位置に、荷
物が載置される荷台であるフォーク２１と、このフォー
ク２１の昇降動作を案内する支柱であるマスト２２とが
配設され、また、後側位置にはカウンタウエイト２３が
配設されている。また、フォーク２１を昇降自在に支持
したマスト２２に沿って油圧シリンダ２５が立設されて
おり、この油圧シリンダ２５をアクチュエータとする昇
降装置（図示省略）によってフォーク２１は昇降動作さ
せられるようになっている。

【０００３】さらに、車両本体２４には走行モータ２６
が内装されており、この走行モータ２６をアクチュエー
タとする走行装置（図示省略）によって車両本体２４が
前後方向に進退動作させられ、かつ、旋回動作させられ
るようになっている。そして、車両本体２４に配設され
た運転席パネル２７の内部には、マイクロコンピュータ
を利用して構成されたコントローラ２８が設けられてお
り、このコントローラ２８によって、昇降装置や走行装
置などのような装置個々の動作や連携した動作などが統
括的に制御されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種のフ
ォークリフトでは、フォーク２１を上昇動作させたうえ
でラック棚３０に対する荷積み作業や荷取り作業が実行
されており、例えば、荷取り作業では、車両本体２４の
前進動作に伴ってラック棚３０にあるパレット積みされ
た荷物３１をフォーク２１上に載置した後、車両本体２
４の後退動作に伴ってフォーク２１をラック棚３０外に
まで後退動作させ、その後にフォーク２１を下降動作さ
せるなどの一連の動作が実行される。

【０００５】しかしながら、車両本体２４に着席してい
るオペレータとフォーク２１との間には、フォーク２１
の基端部に取り付けられたリフトブラケット（図示省
略）やバックレスト２９などが介在しているため、オペ
レータが目視によってフォーク２１の後退動作を確認す
ることが難しいことがある。また、ラック棚３０は薄暗
い倉庫内に設置されている状況にあることが多々有り、
フォーク２１がラック棚３０外にまで出切ったことを視
認するのが困難な場合もある。

【０００６】そして、フォーク２１がラック棚３０外に
まで出切ったと勝手に誤判断したオペレータが、フォー
ク２１を下降動作させると、フォーク２１がラック棚３
０と接触する結果を招いて荷崩れが発生することが起こ
っていた。

【０００７】本発明は、このような不都合に鑑みて創案
されたものであり、荷物の積み降ろしの際のオペレータ
の誤判断などによって下降動作中のフォークなどの荷台
がラック棚と接触して荷崩れを起こすなどの不具合発生
を有効に防止し、安全性を高めた荷役車両を提供するこ
と目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
荷役車両は、車両本体には、荷物が載置される荷台を支
柱に沿って昇降動作させる昇降装置が配設されるととも
に、この車両本体を前後に移動させる走行装置が設けら
れているものであって、前記荷台上の荷物の有無を検出
する荷物検出手段と、前記荷台の高さ位置を検出する揚
高検出手段と、前記走行装置による車両本体の前進距離
および前進後の後退距離をそれぞれ個別に測定する移動
距離測定手段と、前記揚高検出手段で検出される荷台の
高さが予め設定された基準値を越えており、かつ、前記
荷物検出手段によって荷台に荷物が有ることが検出され
た状態下において、前記移動距離測定手段で測定される
車両本体の後退距離がその前進距離以上となるまでは荷
台の下降動作を禁止する動作制御手段と、を具備してい
ることを特徴としている。

【０００９】本発明の請求項２に係る荷役車両は、請求
項１に記載した構成において、動作制御手段は、揚高検
出手段で検出される荷台の高さが基準位置を超えている
場合において、予め設定された上下許容範囲内に限って
昇降装置による荷台の上昇動作及び下降動作を許容する
ものであることを特徴としている。

【００１０】本発明の請求項３に係る荷役車両は、請求
項１または請求項２に記載した構成において、動作制御
手段は、車両本体の後退距離がその前進距離以上となっ
た時点で車両本体の後退動作を停止させるものであるこ
とを特徴としている。

【００１１】本発明の請求項４に係る荷役車両は、請求
項１ないし請求項３のいずれかに記載の構成において、
動作制御手段は、車両本体の後退距離がその前進距離以
上となった時点で荷台の下降動作を自動的開始させるも
のであることを特徴としている。

【００１２】本発明の請求項５に係る荷役車両は、請求
項１ないし請求項４のいずれかに記載の構成において、
動作制御手段の動作実行または動作禁止のいずれかを選
択する動作選択手段を具備していることを特徴とする。

【００１３】本発明の請求項６に係る荷役車両は、請求
項１ないし請求項５のいずれかに記載の構成において、
動作制御手段の動作状態を外部に告知する通報手段また
は警報手段を具備していることを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明するが、本実施の形態では荷役車両がカ
ウンタバランス型フォークリフトであるとしている。し
かしながら、このようなカウンタバランス型のものに限
定されず、リーチ型、ピッキング型、ストラドル型とい
った他のフォークリフトについても適用でき、さらに、
フォークリフトに限定されず、荷物が載置される荷台
と、この荷台を支柱に沿って昇降動作させる昇降装置
と、荷台及び支柱が前側位置に配設され、かつ、昇降装
置が配設された車両本体と、この車両本体に配設されて
車両本体そのものを進退動作させる走行装置とを備えて
なる荷役車両でありさえすればフォークリフト以外であ
ってもよい。

【００１５】図１は本実施の形態に係るカウンタバラン
ス型フォークリフトが具備している制御系統の要部を示
すブロック図である。なお、このカウンタバランス型フ
ォークリフトの全体構造は、図３で示した従来の形態と
基本的に異ならないので、その全体構造については図３
を参照しながら説明する。

【００１６】この実施の形態に係るカウンタバランス型
フォークリフトは、車両本体２４の前側位置に、荷物３
１が載置される荷台であるフォーク２１と、このフォー
ク２１の昇降動作を案内する支柱であるマスト２２とが
配設され、また、後側位置にはカウンタウエイト２３が
配設されている。また、フォーク２１を昇降自在に支持
したマスト２２に沿って油圧シリンダ２５が立設されて
おり、この油圧シリンダ２５をアクチュエータとする昇
降装置１によってフォーク２１は昇降動作させられるよ
うになっている。そして、その場合のフォーク２１の高
さ位置は、リール式ポテンショメータやマグネットセン
サなどの揚高検出手段２によって検出されている。

【００１７】また、この実施の形態において、フォーク
２１のバックレスト２９の一部には、光電式センサから
なる荷物検出手段１０が設けられており、この荷物検出
手段１０によってフォーク２１上に載置される荷物３１
の有無が検出できるようになっている。なお、荷物検出
手段１０としては、光電式センサの代わりに、フォーク
２１に加わる荷重を検出するロードセルなどを使用する
ことも可能である。

【００１８】一方、車両本体２４には走行モータ２６が
内装されており、この走行モータ２６をアクチュエータ
とする走行装置３によって車両本体２４全体が前後方向
に進退動作させられ、かつ、旋回動作させられるように
なっている。そして、車両本体２４の前進距離Ｓ１及び
後退距離Ｓ２は、例えば、車両本体２４の前進距離Ｓ１
をアップカウントする一方で後退距離Ｓ２をダウンカウ
ントするようなアップダウン式カウンタなどの計測器で
構成される移動距離測定手段４によってそれぞれ個別に
測定されるようになっている。なお、アップダウン式カ
ウンタに代えてロータリエンコーダなどの計測器を使用
することもできる。

【００１９】一方、車両本体２４に設けられた運転席パ
ネル２７には、昇降装置１などを手動操作する際に使用
される各種の操作レバーと共に、液晶表示器などの通報
手段５やブザーやランプなどの警報手段６が配置されて
いる。

【００２０】運転席パネル２７の内部には、マイクロコ
ンピュータで構成されたコントローラ７が設けられてい
る。このコントローラ７は、装置個々の動作及び各種装
置の連携した動作などを統括的に制御するもので、各種
のデータを記憶しているＲＯＭやＲＡＭからなるメモリ
部８と、ＣＰＵからなる演算処理部９とを含んでいる。

【００２１】メモリ部８には、移動距離測定手段４で測
定される車両本体２４の前進距離Ｓ１及び後退距離Ｓ２
がそれぞれ記憶されるようになっている。また、メモリ
部８には、荷積み作業時や荷取り作業時におけるフォー
ク２１の下降動作を禁止すべき基準となる高さ位置のデ
ータ、つまり、基準位置Ｈ１のデータが予め記憶されて
いる。この場合の基準位置Ｈ１とは、比較的安全と見な
せるフォーク２１の揚高の最大許容値のことで、フォー
ク２１の揚高がこの基準位置Ｈ１を越えると危険性が大
きいと判断してフォーク２１の下降動作を禁止するため
に使用される。

【００２２】さらに、メモリ部８には、基準位置Ｈ１を
超えた高さ位置Ｈ２にあるフォーク２１の上昇動作及び
下降動作が許容される上下許容範囲Δのデータも予め記
憶されている。すなわち、実際に荷積み作業や荷取り作
業を行う場合には、フォーク２１の高さを僅かに上下動
させてフォーク２１が確実にパレットに差し込まれるよ
うに微調整する必要があるが、上下許容範囲Δはその必
要性に応じられるようにするために設けられている。

【００２３】演算処理部９は、揚高検出手段２、移動距
離測定手段４、荷物検出手段１０からの各検出出力、お
よびメモリ部８に記憶されているデータに基づいて、昇
降装置１、走行装置３、警報手段５、通報手段６などの
各部の動作を制御するもので、特許請求の範囲における
動作制御手段としての機能を発揮するものである。

【００２４】そのため、この演算処理部９には、図１に
示すように、揚高検出手段２、移動距離測定手段４、お
よび荷物検出手段１０のそれぞれからコントローラ７へ
各種の必要な信号が入力される一方、このコントローラ
７からは、昇降装置１、走行装置３、通報手段５、警報
手段６の各々に対して動作指示用の制御信号が出力され
るようになっている。

【００２５】次に、本実施の形態に係るフォークリフト
が実行する荷取り作業時の制御を、図２に示すフローチ
ャートを参照して説明する。なお、ここではフォークリ
フトによる荷取り作業時の制御のみを説明しているが、
荷積み作業時の制御は荷取り作業時と基本的に同じであ
るから説明を省略する。

【００２６】まず、オペレータは、荷取り作業を実行し
ようとするラック棚３０の前面近くまで車両本体２４を
接近させておいた後、リフトレバーを手動操作すること
によって昇降装置１の運転を開始する。すると、油圧シ
リンダ２５が起動されて、フォーク２１はマスト２２に
案内されながら上昇動作を開始する（ステップ１）。そ
の際、フォーク２１の実際の高さ位置Ｈ２が揚高検出手
段２によって検出される（ステップ２）。

【００２７】次に、走行装置３によって車両本体２４を
前進動作させると（ステップ３）、これに伴ってフォー
ク２１がパレット積みの荷物が収納されているラック棚
３０へ次第に接近する。その際の車両本体２４の前進距
離Ｓ１が移動距離測定手段４によって測定され（ステッ
プ４）、その測定値Ｓ１がメモリ部８に記憶される。

【００２８】そして、フォーク２１がラック棚３０の上
にある所定の荷物を荷取りできる高さＨ１と差し込み長
さが得られて、フォーク２の上昇と車両本体２４の前進
動作とが共に停止された時点で、演算制御部９は、フォ
ーク２１の実際の高さ位置Ｈ２が基準位置Ｈ１を超えて
いるか否かを判断する（ステップ５）。そして、フォー
ク２１の実際の高さ位置Ｈ２が基準位置Ｈ１を超えてい
る場合には、引き続いて、荷物検出手段１０の検出出力
に基づいて、フォーク２１上に荷物３１が実際に存在す
るか否かを判断する（ステップ６）。そして、フォーク
２１に荷物３１が存在していると判断した場合には、フ
ォーク２１の下降動作を禁止する（ステップ７）。

【００２９】ただし、フォーク２１の実際の高さ位置Ｈ
２が基準位置Ｈ１を超えており、かつ、フォーク２１上
に荷物３１があることが検出された場合でも、コントロ
ーラ７の演算制御部９は、昇降装置１によってフォーク
２１が上下許容範囲Δ内において上下動するのを許容す
る。したがって、上下許容範囲Δ内であればフォーク２
１の上昇や下降を行えるので、ラック棚３０上にパレッ
ト積みされた荷物３１をフォーク２１上に確実に移載す
ることができる。

【００３０】その後、走行装置３によって車両本体２４
が後退動作されるのに伴って、荷物を載置したフォーク
２１は、ラック棚３０の外へと後退されるが（ステップ
８）、その際、移動距離測定手段４によって車両本体２
４の後退距離Ｓ２が測定される（ステップ９）。

【００３１】そして、移動距離測定手段４によって測定
される車両本体２４の後退距離Ｓ２が、メモリ部８に記
憶されている前進距離Ｓ１以上となるまではフォーク２
１の下降動作を禁止する制御が演算処理部９によって継
続して実行される（ステップ１０）。

【００３２】車両本体２４の後退距離Ｓ２が前進距離Ｓ
１以上になると、演算制御部９は、フォーク２１の下降
動作を禁止する制御を解除する（ステップ１１）。そこ
で、この時点以降においては、リフトレバーを手動操作
して昇降装置１の運転を再開して、油圧シリンダ２５に
よってフォーク２１を上下許容範囲Δを越えて下側にま
で下降動作させることが可能となる。

【００３３】なお、ステップ５において、フォーク２１
の実際の高さ位置Ｈ２が基準位置Ｈ１未満であると判断
されたような場合には、オペレータによってフォーク２
１がラック棚３０から出切ったことを容易に視認するこ
とができ、また、ステップ６において、フォーク２１の
実際の高さ位置Ｈ２が基準位置Ｈ１を超えている場合で
もフォーク２１には荷物が存在しないと判断されたよう
に場合には、崩れなどの危険性がないので、演算制御部
９は、フォーク２１の下降動作禁止モードには移行せ
ず、したがって、フォーク２１は上下許容範囲Δを越え
て下降させることができる。

【００３４】上記の実施の形態について、次の変形例や
応用例を考えることができる。 （１） 上記の実施の形態では、車両本体２４の後退距
離Ｓ２がその前進距離Ｓ１以上になったとコントローラ
７の演算処理部９が判断した時点でフォーク２１の下降
動作を禁止する制御が解除されるようにしているが、こ
の判断を下した演算処理部９が、同時に、車両本体２４
の後退動作を停止させる制御を実行する構成とすること
も可能である。

【００３５】（２） 上記の実施の形態では、ステップ
１１でフォーク２１の下降動作を禁止する制御が解除さ
れた後は、リフトレバーを手動操作することでフォーク
２１の下降動作を行うようにしているが、リフトレバー
を手動操作しなくても、ステップ１０で車両本体２４の
後退距離Ｓ２がメモリ部８に記憶されている前進距離Ｓ
１以上となったと判断された時点で、フォーク２１の下
降動作を自動的に開始させる機能を動作制御手段である
演算処理部９に付与しておいてもよい。

【００３６】（３） フォーク２１の下降動作を禁止す
る制御が開始された旨やフォーク２１が後退動作中であ
る旨の動作状態を、通報装置５及び警報手段６によって
オペレータへと適宜に告知する構成を採用してもよい。
このような構成を採用している場合には、オペレータの
誤判断が生じがたいという利点が確保される。

【００３７】（４） フォークリフトを使用した荷取り
作業の全般で常にフォーク２１の下降動作を禁止する制
御が必要となる分けではないので、運転席パネル２７に
コントローラ７の有する動作制御手段としての機能を実
行させるか否か、つまり、動作制御手段の動作実行また
は動作禁止のいずれかを選択するための動作選択手段で
ある切換スイッチ（図示省略）を設け、オペレータの必
要性に応じて切換スイッチを切り換えて演算処理部９の
動作禁止か解除かを選択できる構成とすることも可能で
ある。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る荷役
車両では、上昇動作した荷台の高さ位置が予め設定され
た基準位置を超え、かつ、荷台に荷物があることが確認
された状態下で後退動作を開始した車両本体の後退距離
がその前進距離以上となるまでは荷台の下降動作を禁止
する動作制御が実行される。

【００３９】そのため、荷積み作業時や荷取り作業時に
おける荷台がラック棚の外側に出切ってしまうまでは荷
台の下降動作が禁止されることとなる結果、下降動作を
開始した荷台がラック棚と接触することは起こり得ず、
荷崩れの発生を確実かつ有効に防止し得るという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るフォークリフトが具備する
制御系統の要部構成を示すブロック図である。

【図２】制御過程を示すフローチャートである。

【図３】本実施の形態及び従来の形態に係るフォークリ
フトの全体構造を示す側面図である。

【符号の説明】

１ 昇降装置 ２ 揚高検出手段 ３ 走行装置 ４ 移動距離測定手段 ５ 通報手段 ６ 警報手段 ７ コントローラ ８ メモリ部 ９ 演算処理部（動作制御手段） １０ 荷物検出手段 ２１ フォーク（荷台） ２４ 車両本体 Ｈ１ 基準位置 Ｈ２ 高さ位置 Ｓ１ 前進距離 Ｓ２ 後退距離 Δ 上下許容範囲

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両本体には、荷物が載置される荷台を
   支柱に沿って昇降動作させる昇降装置が配設されるとと
   もに、この車両本体を前後に移動させる走行装置が設け
   られている荷役車両であって、 前記荷台上の荷物の有無を検出する荷物検出手段と、 前記荷台の高さ位置を検出する揚高検出手段と、 前記走行装置による車両本体の前進距離および前進後の
   後退距離をそれぞれ個別に測定する移動距離測定手段
   と、 前記揚高検出手段で検出される荷台の高さが予め設定さ
   れた基準値を越えており、かつ、前記荷物検出手段によ
   って荷台に荷物が有ることが検出された状態下におい
   て、前記移動距離測定手段で測定される車両本体の後退
   距離がその前進距離以上となるまでは荷台の下降動作を
   禁止する動作制御手段と、 を具備していることを特徴とする荷役車両。
2. 【請求項２】 動作制御手段は、揚高検出手段で検出さ
   れる荷台の高さが基準位置を超えている場合において、
   予め設定された上下許容範囲内に限って昇降装置による
   荷台の上昇動作及び下降動作を許容するものであること
   を特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 【請求項３】 動作制御手段は、車両本体の後退距離が
   その前進距離以上となった場合に車両本体の後退動作を
   停止させるものであることを特徴とする請求項１または
   請求項２に記載の荷役車両。
4. 【請求項４】 動作制御手段は、車両本体の後退距離が
   その前進距離以上となった場合に前記昇降装置を起動し
   て荷台の下降動作を自動的に開始させるものであること
   を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に
   記載の荷役車両。
5. 【請求項５】 動作制御手段の動作実行または動作禁止
   のいずれかを選択する動作選択手段を具備していること
   を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に
   記載の荷役車両。
6. 【請求項６】 動作制御手段の動作状態を外部に告知す
   る通報手段または警報手段を具備していることを特徴と
   する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の荷
   役車両。