JP2002016768A - 画像入力装置 - Google Patents
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Abstract
位を簡単な構成で検出し、部分画像間の重なり量を算出
することにより、合成時に必要な部分画像の重なり量を
適切に確保し、小型で経済性の高い画像入力装置を提供
すること。 【解決手段】 撮像体を、被写体上に略平行に非接触で
光学走査し、被写体上の画像を複数に分割した部分画像
として順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装
置において、前回の部分画像の入力時刻から現在の部分
画像の入力時刻間における前記撮像体の相対変位量ある
いは変位速度を検出する相対位置検出部30と、相対位
置検出部30による相対変位量あるいは変位速度から、
前回の部分画像と現在の部分画像との重なり量を算出す
る重なり量算出部31と、重なり量算出部31で算出さ
れた重なり量の大きさに応じて現在の部分画像の記録可
否を決定する画像記録決定部32と、を備える。
Description
非接触型ハンディスキャナなどの画像入力装置に関し、
より詳細には、走査中の部分画像間の重なり量が適当に
なるタイミングで取り込み、一枚の画像に合成する画像
入力装置に関する。
イルコンピュータにおける環境で、様々なドキュメント
を入力したいという要求が高まってきている。このドキ
ュメントは、A4サイズの紙面から大判サイズのものま
で多様である。このような要求に対し、現状のフラッド
ベットスキャナでは、持ち運びが不可能であったり、大
判サイズの紙面の入力が不可能であるといった不具合が
あった。そこで、このような不具合を解消する方法が、
たとえば特開平11−73494号公報に開示されてい
る。上記公報では、入力装置を原稿面上に接触させて走
査し、複数の部分画像として原稿画像取り込み、後にそ
れらを合成し、原稿画像を再現している。しかしなが
ら、紙面上を接触させて走査する行為(操作)は、操作
性が悪いために、入力時間がかかってしまう問題点があ
る。
スキャナとして利用することも考えられる。このような
技術は、たとえば特開平11−98485号公報に開示
されている。ここでは、原稿側に入力装置を配置し、そ
の入力装置で原稿の撮影を可能にし、特に斜め方向から
の撮影による歪みを除去している。しかし、この公報に
開示されている画像入力装置では、全体的に入力画像の
解像度が不足がちになると共に、入力装置の手前にある
部分と遠くにある部分とにおいて解像度が異なってしま
うという問題点があった。
い、ここ数年においてはCCD撮像素子の画素数が格段
に向上しつつあるものの、細かい文字や模様を再現性よ
く撮影するにはまだ十分とはいえない。そこで、撮影対
象の一部を部分画像として撮影し、この部分画像を合成
することにより、あたかも、広い画角で高密度な画素を
有する撮像素子で撮影した画像と同等の画像を生成する
処理がおこなわれている。この部分画像の合成技術によ
って高精細な画像を生成する場合、部分画像を撮影する
ときに以下の点に注意をはらう必要がある。
う部分画像とオーバーラップする領域が必要となる。こ
のオーバーラップ領域の画像情報によって、各部分画像
の合成がおこなわれる。一般に、オーバーラップ領域が
大きいほど画像合成の精度は向上するが、その反面、撮
影すべき部分画像の枚数も増加し、画像合成における処
理時間も増大してしまうことになる。
は、適当な画像枚数でオーバーラップ領域が確保される
ように撮影する必要がある。しかし、このような操作
は、撮影者に対してかなりのスキルと労力が要求され
る。そのため、このような不具合を解消するために、た
とえば特開平7−107379号公報の「静止画像撮像
装置」が開示されている。図において、符号1は被写体
の一部を撮像して順に画像データを出力する撮像部、符
号2は撮像部1の位置と姿勢とを測定して位置姿勢情報
を出力する撮像位置姿勢測定部、符号3は撮像部1から
順次送出されてくる画像データおよび撮像範囲情報と、
撮像位置姿勢測定部2から送出されてくる位置姿勢情報
とに基づいて、被写体上における各撮像画像の範囲を求
める画像選択部、符号4は以前に取り込まれた画像が格
納される内部メモリである。
稿上で手で保持し、撮像面を結像面上で機械的に移動さ
せ、各位置で撮像画面がオーバーラップ領域を有するよ
うに部分画像を自動的に撮影する。しかしながら、大判
サイズの紙面を入力することができず、かつ手振れの影
響を考慮しなければならず、その結果、オーバーラップ
領域を多めに取り込むことになる。
ら、最適なオーバーラップ量を確保した部分画像を取り
込む画像入力装置が特開平9−261520号公報に開
示されている。これは、図20に示すように、入力装置
(撮像部1)の位置姿勢を測定し、この位置姿勢の測定
情報にしたがって原稿における現在の撮影範囲を算出
し、該算出結果から、前に撮影した画像とのオーバーラ
ップ量を推定することにより、走査中に適切なオーバー
ラップ量になった時点での画像の取り込みを実現してい
る。また、ここでは、入力画像における両画像のパター
ンマッチング(相互相関)によりオーバーラップ領域の
大きさを判定している。
示されるような従来の特開平9−261520号公報の
画像入力装置にあっては、入力装置の被写体に対する6
自由度の姿勢角、位置を検出することが必要であり、こ
れら検出をおこなうには装置が大型化し、経済的にも高
価なものになってしまうため、携帯型の装置としては実
用的ではないという問題点があった。
よりオーバーラップ領域の大きさを判定しているが、こ
のような処理を実現するには高速で画像を入力する必要
があるため、非常に高価な撮像素子を必要としたり、使
用できる環境が制限されるといった問題点があった。
って、前回の部分画像と現在の部分画像との撮像変位を
簡単な構成で検出し、部分画像間の重なり量を算出する
ことにより、合成時に必要な部分画像の重なり量を適切
に確保し、小型で経済性の高い画像入力装置を提供する
ことを目的とする。
めに、請求項1にかかる画像入力装置にあっては、撮像
体を、被写体上に略平行に非接触で光学走査し、前記被
写体上の画像を複数に分割した部分画像として順次取り
込み、一枚の画像に合成する画像入力装置において、前
回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時刻
間における前記撮像体の相対変位量あるいは変位速度を
検出する相対変位検出手段と、前記相対変位検出手段に
よる相対変位量あるいは変位速度から、前回の部分画像
と現在の部分画像との重なり量を算出する重なり量算出
手段と、前記重なり量算出手段で算出された重なり量の
大きさに応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画
像記録決定手段と、を備えたものである。
動した場合、その移動前後の相対位置として、少なくと
も撮像面に略平行な方向成分を検出し、該方向成分を用
いて前回取り込んだ部分画像と今回取り込んだ部分画像
との重なり量を算出し、その算出結果があらかじめ定め
た値より小さい場合に現在の部分画像を記録し、他方、
上記値より重なり量が大きい場合は記録をおこなわない
ようにすることにより、合成時に必要な重なり量を適切
に確保する装置を、従来のように被写体に対する6自由
度の位置姿勢を検出する装置構成に対し、簡単な構成で
実現可能となる。
っては、撮像体を、被写体上に略平行に非接触で光学走
査し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分画像と
して順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置
において、前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画
像の入力時刻間における前記撮像体に略平行方向で、互
いに略直交する2軸回りの回転角速度から、前記撮像体
の光軸の角度変位を検出する角度検出手段と、前記角度
検出手段による角度変位から、前回の部分画像と現在の
部分画像との重なり量を算出する重なり量算出手段と、
前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、を備えたものである。
動した場合、その移動後の角度変位として、少なくとも
撮像体の光軸と略直交する2軸まわりの成分を検出し、
該検出値を用いて前回取り込んだ部分画像と今回取り込
んだ部分画像との重なり量を算出し、その算出結果があ
らかじめ定めた値より小さい場合に現在の部分画像を記
録し、他方、上記値より重なり量が大きい場合は記録し
ない、ことにより、回転の大きい操作者や使用環境であ
っても、合成時に必要な重なり量を適切に確保する装置
を、従来のように被写体に対する6自由度の位置姿勢検
出に対し、簡単な構成で実現可能となる。
っては、撮像体を、被写体上に略平行に非接触で光学走
査し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分画像と
して順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置
において、前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画
像の入力時刻間における前記撮像体に略平行方向で、互
いに略直交する2軸回りと光軸回りの回転角速度から、
前記撮像体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前回の部
分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時刻間にお
ける前記撮像体の相対変位量あるいは変位速度を検出す
る相対変位検出手段と、前記相対変位検出手段による相
対変位量あるいは変位速度、および前記姿勢検出手段に
よる姿勢検出値から、前回の部分画像と現在の部分画像
との重なり量を算出する重なり量算出手段と、前記重な
り量算出手段で算出された重なり量の大きさに応じて現
在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決定手段
と、を備えたものである。
動した場合、その移動後の角度変化あるいは相対位置の
情報を取得し、該取得した値を用いて前回取り込んだ部
分画像と今回取り込んだ部分画像との重なり量を算出
し、その算出結果があらかじめ定めた値より小さい場合
に現在の部分画像を記録し、他方、上記値より重なり量
が大きい場合は記録をおこなわないようにすることによ
り、画像入力時における回転の大きい操作者や使用環境
であっても、合成時に必要な重なり量を適切に確保する
装置を、従来のように被写体に対する6自由度の位置姿
勢を検出する装置構成に対し、簡単な構成で実現可能と
なる。
っては、さらに、前記被写体と前記撮像体との距離を検
出する距離検出手段を備え、前記重なり量算出手段は、
前記距離検出手段で検出された前記被写体と前記撮像体
との距離を含めた情報を用い、前回の部分画像と現在の
部分画像との重なり量を算出するものである。
ムによる三角測量によって被写体と撮像体との距離を検
出し、該検出値を請求項1〜3の何れかの重なり量算出
用のパラメータに付加し、部分画像の重なり量を算出す
ることにより、請求項1〜3の装置に対し、さらに正確
な合成時に必要な重なり量の確保が可能になる。
っては、さらに、前記被写体の面傾きを検出する傾き検
出手段を備え、前記重なり量算出手段は、前記傾き検出
手段で検出された前記被写体の面傾き値を含めた情報を
用い、前回の部分画像と現在の部分画像との重なり量を
算出するものである。
することにより、該検出値を請求項1〜4の何れかの重
なり量算出用のパラメータに付加し、部分画像の重なり
量を算出することにより、請求項1〜4の装置に対し、
さらに正確な合成時に必要な重なり量の確保が可能にな
る。
っては、撮像体を、被写体上に非接触で光学走査し、前
記被写体上の画像を複数に分割した部分画像として順次
取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置におい
て、前記撮像体の水平方向および垂直方向の移動量を検
出するための複数のラインセンサと、前回の部分画像の
入力時刻から現在の部分画像の入力時刻間における前記
ラインセンサの入力波形から移動量を求め、該移動量を
用いて前回の部分画像と現在の部分画像との重なり量を
算出する重なり量算出手段と、前記重なり量算出手段で
算出された重なり量の大きさに応じて現在の部分画像の
記録可否を決定する画像記録決定手段と、を備えたもの
である。
び垂直方向の移動量を互いに直交する位置に配置したラ
インセンサの出力値から求めることにより、上記請求項
の姿勢検出や移動検出が不要になると共に、撮像体の移
動に伴う姿勢や位置の検出が正確におこなわれる。
っては、被写体上に非接触で光学走査し、前記被写体上
の画像を部分画像として撮像する第1の撮像手段を有
し、前記部分画像を一枚の画像に合成する画像入力装置
において、走査中の画像を連続的に撮像する第2の撮像
手段と、前記第1の撮像手段で撮像した部分画像間の重
なり量を、前記第2の撮像手段で撮像した画像から算出
する重なり量算出手段と、前記重なり量算出手段で算出
された重なり量の大きさに応じて現在の部分画像の記録
可否を決定する画像記録決定手段と、を備えたものであ
る。
センサなどの第2の撮像手段を設けることにより、姿勢
検出や移動検出が不要になると共に、重なり量を算出す
るために用いる画像を撮像する画像センサ(第2の撮像
手段)を、部分画像の撮像に用いる画像センサ(第1の
撮像手段)とは別に設けることにより、高解像度が必要
な画像には第1の撮像手段、高速撮像には第2の撮像手
段というような使い分けが可能になる。
っては、さらに、前回の部分画像を入力した時刻からの
経過時間を計時する計時手段を備え、前記画像記録決定
手段は、前記計時手段による経過時間を含む情報を用い
て現在の部分画像の記録可否を決定するものである。
か一つに記載の画像入力装置において、計時手段によ
り、前回の部分画像を入力した時刻からの経過時間を計
時し、その値を用いて重なり量を算出することにより、
各センサがノイズなど何らかの原因で良好な検出ができ
ない場合などが発生した場合、特に有効となる。
っては、撮像体を、被写体上に非接触で光学走査し、前
記被写体上の画像を複数に分割した部分画像として順次
取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置におい
て、前回の部分画像を入力した時刻からの経過時間を計
時する計時手段と、前記計時手段による経過時間にした
がって現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、を備えたものである。
別な手段によらず、前回の部分画像を入力した時刻から
の経過時間を計時する計時手段を設け、該計時手段の出
力値に応じ、重なり量を確保しながら分割画像の入力が
可能になる。
あっては、前記画像記録決定手段は、画像入力装置の移
動量が一定値以上である場合、画像入力をおこなわない
ものである。
かじめ設定された移動量以上である場合は画像の取り込
みをおこなわないようにし、移動量が大きいことに起因
するぶれ画像の取り込みを回避する。
置の好適な実施の形態に突いて添付図面を参照し、詳細
に説明する。なお、本発明はこの実施の形態に限定され
るものではない。
入力装置の基本構成を示すブロック図である。図におい
て、符号10は被写体像を取り込んで撮像素子に結像さ
せるレンズ、符号11はCCDなどを用い、レンズ10
によって結像された被写体像の画像信号を得る撮像素
子、符号12は撮像素子11から送出された画像信号
(アナログ値)をデジタル信号に変換するA/D変換
器、符号13はA/D変換器12によってデジタル値に
変換された画像信号に対し、各種の補正処理や圧縮処理
を行うMPU、符号14はMPU13で処理された画像
を格納する画像メモリ、符号15はLCDなどの表示パ
ネルで構成され、画像メモリ14に格納され直前の画像
や画像メモリ14に格納されている画像が表示される表
示装置、符号16は画像取り込み操作や電源のON/O
FFなどをおこなう操作部、符号17は画像取り込み時
に用いるスイッチである。なお、上述した構成要素の他
に、必要に応じて、フォーカシング用の測距センサ、ズ
ーム倍率の設定機構、各種モードの設定機構などを設け
てもよい。
装置の動作について説明する。図2は、画像取り込み〜
合成処理までの操作および処理を示すフローチャートで
ある。図3は、画像入力装置による撮像操作の状態を示
す説明図である。図4は、取り込まれる画像の状態を示
す説明図である。
力装置21を手にもち、文書原稿、新聞紙面、パネルな
どの画像情報として入力対象の被写体20に対し、スイ
ッチ17をONし(ステップS11)、そのON状態の
まま被写体20の上を非接触に走査する。この走査中
に、所定のタイミングで被写体画像を複数に分割した画
像に相当する部分画像を取り込む(ステップS12)。
その後、スイッチ17をOFFとし(ステップS1
3)、合成処理をおこなう(ステップS14)。
たとえば図4に示す(a)〜(d)の順に画像が取り込
まれた場合には、これらを合成することにより、被写体
20の全画像あるいは必要部分を、被写体20と同様に
高精細で広範囲な一枚の画像として生成する。なお、こ
の画像合成は、画像入力装置21本体内でおこなっても
よく、また、部分画像をパーソナルコンピュータなどに
転送し、パーソナルコンピュータ上でおこなってもよ
い。また、画像取り込みのための操作方法は上述した例
に限らず、たとえば、スイッチ17を設けずに走査を開
始した場合に自動的に画像取り込みを開始してもよい。
する。図5は、本発明の実施の形態にかかる部分画像の
合成手順を示すフローチャートである。図6は、部分画
像P(1)、P(2)およびP(1)の特徴点に対応す
る対応点抽出例を示す説明図である。
N)とし、部分画像は全部でN枚とする。まず、図6
(a)に示すように、部分画像P(1)、i=1をロー
ドし(ステップS21)、部分画像P(1)から特徴点
を自動的に抽出する(ステップS22)。このとき、部
分画像P(1)が図6(a)とした場合、丸印で囲んだ
ようなコーナー部分60〜66を特徴点として抽出する
ことが好ましい。このような特徴点は、微分フィルタな
どを用いて抽出することができる。
画像P(2)、(i+1)をロードし(ステップS2
3)、部分画像P(1)の特徴点に対応する対応点を抽
出する(ステップS24)。この部分画像P(2)を図
6(b)とした場合、特徴点60〜66に対応する対応
点60’〜66’が抽出される。このような対応点抽出
は、P(1)上の各特徴点を中心とする小画像領域の、
P(2)上で相関値を求め、その相関が極大となる領域
の中心を対応点として抽出すればよい。
出し(ステップS25)、これら特徴点と対応点の関係
からP(1)、P(2)を合成し一枚の画像を生成する
(ステップS26)。この2つの画像の合成処理例につ
いて以下に説明する。
し、それに対応するP(2)上の座標を(x’,y’)
とする。被写体が紙面や壁などの平面であったり、遠方
の物体である場合、下記式(1)の関係が成り立つ。
変換パラメータと呼ばれるものであり、2つの画像間に
固有の定数である。したがって、特徴点と対応点のペア
が4組以上あれば、この射影変換パラメータが求まる。
一般に、画像にはノイズが含まれているので、数十個の
ペアを用い、最小自乗法でこの射影変換パラメータを算
出する。
ると、上記式(1)を用いることにより、P(2)のす
べての画素が、P(1)上のどの位置に配置されるかが
計算される。よって、P(1)とP(2)は合成され一
枚の画像(これを新たにP(1)とする)になる。以上
の処理を、すべての部分画像が一枚の画像として合成さ
れるまで同様の計算処理を繰り返し実行する。すなわ
ち、iを一つインクリメントし(ステップS27)、i
がNとなるまで(ステップS28)になるまで同様の処
理を実行する。
例では、図7の(a)から(c)に示すように、4枚の
画像が順次生成され,一枚の合成画像が生成され、広範
囲で高精細な画像の生成が可能となる。
を適切な量だけ確保するために、所定のタイミングで部
分画像を取り込む装置の構成および動作の具体例を挙げ
て説明する。
形態1にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、符号30は画像入力装置の、ある時
刻間での相対位置を検出する相対位置検出部、符号31
は相対位置検出部30の検出値から部分画像間の重なり
量(オーバーラップ領域)を検出する重なり量算出部、
符号32は重なり量算出部31で算出された重なり量か
ら現部分画像の記録可否を決定する画像記録決定部であ
る。なお、他の構成要素は図1と同様であるので同一符
号を付しその説明は省略する。
に対して略平行な方向で、互いに略直交する加速度を検
出する加速度センサと積分回路より構成されている。加
速度センサとしては、たとえば、小型で安価な圧電式加
速度センサを用いる。
をtとすると、相対位置検出部30により、現時刻t+
Δtにおける時刻tとの相対位置が検出可能になる。加
速度値から相対位置を検出する場合、2回積分して計算
するが、積分定数(初期速度)が不明である。しかし、
画像取り込み開始時の速度が0と仮定することができる
ので、積分定数を0として計算する。
像入力装置の重なり量検出例を示す説明図である。図9
において、符号40は図8で示した機能要素を含む画像
入力装置、符号41は被写体面である。
だけ相対位置が変位したとする。また、画像入力装置4
0の撮像面と被写体面41とは平行であると仮定する。
さらに、画像入力装置40の被写体面41までの距離を
lと仮定する。この距離lは操作者が被写体を入力する
ときの最近接値に設定することが望ましい。
xとすると、部分画像がオーバーラップする領域の長さ
px1は次式で表される。 px1=2ltanθx−dx ・・・(2) 同様に、画像面に平行でx方向と直交するy方向におい
て、部分画像がオーバーラップする領域の長さpy1は
次式で表される。 py1=2ltanθy−dy ・・・(3) ただし、画像入力装置40のy方向への相対変位量をd
y、y方向の画角を2×θxとする。このような、px
1およびpy1の算出が重なり量算出部31でおこなわ
れる。
1は、画像記録決定部32において所定のしきい値t
x、tyと比較される。このとき、px1<txあるい
はpy1<tyになると、画像記録信号をMPU13に
送信し、画像の取り込みがおこなわれる。画像が取り込
まれると、隣接するつぎの新たな画像を取り込むべく、
再びこの位置を基準としてpx1およびpy1が算出さ
れ、画像記録の要否が判定される。なお、上述した重な
り量算出部31、画像記録決定部32は、MPU13内
のソフトウェアによって実現することもできる。
相対位置検出部30で画像入力装置の相対位置の、少な
くとも撮像面に略平行な方向成分を検出し、重なり量算
出部31によって走査中の画像入力装置が入力できる部
分画像の、これまでに入力した部分画像の少なくとも一
枚との重なり量を姿勢検出値と移動速度から算出し、そ
の重なり量から現部分画像を記録要否を画像記録決定部
32で決定することにより、従来のように被写体に対す
る6自由度の位置姿勢検出をおこなう装置構成に対し、
合成時に必要な重なり量を、小型で安価な構成で確保す
ることができる。
の形態2にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図
である。図において、符号50は画像入力装置の、ある
時刻間での角度変化を検出する角度検出部、符号51は
角度検出部50の検出値から部分画像間の重なり量(オ
ーバーラップ領域)を検出する重なり量算出部、符号5
2は重なり量算出部51で算出された重なり量から現部
分画像の記録可否を決定する画像記録決定部である。な
お、他の構成要素は図1と同様であるので同一符号を付
しその説明は省略する。
平行な方向で、互いに略直交する2軸回りの回転角速度
を検出するジャイロセンサと積分回路より構成されてい
る。ジャイロセンサとしては、たとえば、物体の運動を
コリオリの力で検出し、正三角柱の振動を音叉の振動数
と等しい振動トルクに変換し、回転角速度を電圧の変位
量として取り出す圧電振動ジャイロセンサを用いる。角
速度から角度変化を検出する場合、1回積分にて計算す
る。前回、部分画像を取り込んだ時刻をtとすると、こ
の角度検出部50により、現時刻t+Δtにおける時刻
tとの角度変化を検出することができる。
を用いて絶対角度を検出し、角度変化を計算してもよ
い。磁気センサとしては、半導体ホール素子、半導体磁
気抵抗素子、磁性体磁気抵抗素子、磁気誘導型磁気セン
サといったものを用いる。
画像入力装置の重なり量検出例を示す説明図である。図
において、符号70は図10のごとく構成された画像入
力装置、符号71は被写体面である。
φyだけ角度変化したとする。また、x軸、y軸は撮像
面に平行で、画像入力装置70の光学中心を通り、互い
に直交する軸とする。さらに、画像入力装置70の被写
体面71の距離をl、時刻tでの画像入力装置70の位
置に対する時刻t+Δtでの相対位置を(ex,ey)
と仮定する。距離lは操作者が被写体を入力するときの
最近接値に設定することが望ましく、また、(ex,e
y)は(0,0)としてもよい。
xとすると、部分画像がオーバーラップする領域のx方
向の長さpx2は次式で与えられる。 px2=ltanθx+ltan(θx+φy)−ex ・・・(4) 同様に、部分画像がオーバーラップする領域のy方向の
長さpy2は次式であわわされる。 py2=ltanθy+ltan(θy+φx)−ey ・・・(5) ただし、画像入力装置70のy方向の画角を2×θyと
する。このようなpx2、py2の算出が重なり量算出
部51でおこなわれる。
決定部52で所定のしきい値tx、tyと比較される。
そして、px2<txあるいはpy2<tyになると、
画像記録信号をMPU13に送信し、画像が取り込まれ
る。
たな画像を取り込むべく、再びこの位置を基準としてp
x2、py2を算出し、画像記録の要否を判定する。な
お、上述した重なり量算出部51、画像記録決定部52
は、MPU13内のソフトウェアによって実現すること
もできる。また、この実施の形態においては、画像入力
装置70の撮像面と被写体面71は、時刻tにおいて平
行であると仮定したが、最初の部分画像P(1)が取り
込まれるときの時刻において平行と仮定し、角度変化を
算出してもよい。
角度検出部50によって画像入力装置70の回転角の、
少なくとも光軸と略直交し互いに略直交する2軸まわり
の成分を検出し、重なり量算出部51によって、走査中
の画像入力装置70が入力できる部分画像の、これまで
に入力した部分画像の少なくとも一枚との重なり量を、
角速度から算出し、その重なり量から現部分画像を記録
要否を画像記録決定部52で決定することにより、画像
入力装置が、回転の大きい操作者や使用環境において、
従来よりも小型で安価な構成で、合成時に必要な重なり
領域を確保することができる。
の形態3にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図
である。図において、符号80は画像入力装置の、ある
時刻間での姿勢角度変化を検出する角度検出部、符号8
1は画像入力装置の、ある時刻間での相対位置を検出す
る相対位置検出部、符号82は角度検出部80の検出値
あるいは相対位置検出部81の検出値から部分画像間の
重なり量(オーバーラップ領域)を検出する重なり量算
出部、符号83は重なり量算出部82で算出された重な
り量から現部分画像の記録可否を決定する画像記録決定
部である。なお、他の構成要素は図1と同様であるので
同一符号を付しその説明は省略する。
平行な方向で、互いに略直交する2軸回りの回転角速度
を検出するジャイロセンサと積分回路より構成されてい
る。角速度から角度変化を検出する場合、1回積分にて
計算する。相対位置検出部81は、たとえば撮像面に略
平行な方向で、互いに略直交する加速度を検出する加速
度センサと積分回路より構成されている。
回積分にて計算するが、積分定数(初期速度)が不明で
ある。しかし、画像取り込み開始時の速度が0と仮定す
ることができるので、積分定数を0として計算する。ま
た、加速度値に重力成分が混入する。しかし、画像取り
込み開始時の走査による加速度が0ならば、そのときの
加速度値が重力によるものとなる。
そのときの加速度センサの値を次式であらわす。
られた値を次式であらわす。
刻0に対する回転角度変位は検出することができる。こ
の3軸回転行列をRとすると、時刻tにおける重力方向
は次式であらわされる。
成分は、次式であらわされる。
だ時刻をtとすると、現時刻t+Δtにおける時刻tと
の相対位置、角度変化を検出することができる。
画像入力装置の重なり量検出例を示す説明図である。図
において、符号90は図12のごとく構成された画像入
力装置、符号91は被写体面である。
φyだけ角度変化したとする。また、画像入力装置90
の相対位置を(dx,dy,dz)とする。x軸、y軸
は撮像面に平行で、画像入力装置90の光学中心を通
り、互いに直交する軸とする。画像入力装置90の撮像
面と被写体面91は、時刻tにおいて平行であると仮定
する。また、画像入力装置90の被写体までの距離をl
と仮定する。距離lは操作者が被写体を入力するときの
最近接値を設定することが望ましい。
xとすると、部分画像がオーバーラップする領域のx方
向の長さpx3は式(6)であらわされる。 px3=ltanθx+ltan(θx+φy)−dx ・・・(6) 同様に、部分画像がオーバーラップする領域のy方向の
長さpy3は式(7)であらわされる。 py3=ltanθy+ltan(θy+φx)−dy ・・・(7)
θyとする。このようなpx3、py3の算出が重なり
量算出部82でおこなわれる。その後、上記px3、p
y3は、画像記録決定部83で所定のしきい値tx、t
yと比較される。そして、px3<txあるいはpy3
<tyになると、画像記録信号をMPU13に送信し、
画像が取り込まれる。
たな画像を取り込むべく、再びこの位置を基準としてp
x2、py2を算出し、画像記録の要否を判定する。な
お、上述した重なり量算出部82、画像記録決定部83
は、MPU13内のソフトウェアによって実現すること
もできる。また、この実施の形態においては、画像入力
装置90の撮像面と被写体面91は、時刻tにおいて平
行であると仮定したが、最初の部分画像P(1)が取り
込まれるときの時刻において平行と仮定し、角度変化を
算出してもよい。
角度検出部80によって画像入力装置の姿勢を検出する
と共に、相対位置検出部81によって画像入力装置の相
対位置を検出し、重なり量算出部82により走査中の画
像入力装置が入力できる部分画像の、これまでに入力し
た部分画像の少なくとも一枚の重なり量を、姿勢検出と
移動速度から算出し、その重なり量から現部分画像の記
録要否を画像記録決定部83で決定することにより、さ
らに信頼性の高い装置が、小型で低コストで実現するこ
とができる。
前述した実施の形態1から3の何れかにおいて、画像入
力装置の略光軸方向の、被写体との距離を計測する測距
センサを設ける。すなわち、図8、図10または図12
の構成において、MPU13に測距センサを接続する。
図14は、図8、図10または図12の構成に測距セン
サ101を付加した画像入力装置100における重なり
量検出例を示す説明図である。図において、符号100
は画像入力装置、符号101は測距センサ101、符号
102は被写体面である。
1としては、超音波方式、光学方式、渦電流方式のいず
れであってもよい。たとえば、赤外線ビームの散乱光を
検出して三角測量で距離を計算するなどのアクティブな
方式でもよいし、焦点距離から求めるパッシブな欲しき
であってもよい。あるいは測距センサ101としてオー
トフォーカスに用いる機能を兼用してもよい。
置100が左の位置から右の位置に移動したとする。左
の位置における測距センサ101で得られた距離情報を
l1、右に移動したときに測距センサ101で得られた
距離情報をl2とする。この場合、実施の形態1で示し
たpx1、py1は、式(8)であらわされる。 px1=(l1+l2)tanθx−dx ・・・(8) py1=(l1+l2)tanθy−dy
式(9)であらわされる。 px2=l1tanθx+l2sin(θx+φy)−ex ・・・(9) py2=l1tanθy+l2sin(θy+φx)−ey
式(10)であらわされる。 px3=l1tanθx+l2sin(θx+φy)−dx ・・・(10) py3=l1tanθy+l2sin(θy+φx)−dy
実施の形態1〜3の画像入力装置に被写体との距離を検
出する測距センサ101を設け、重なり量検出部が、測
距センサ101による距離情報を用いて部分画像間の重
なり量を検出することにより、さらに正確に、合成時に
必要な重なり領域を確保することができる。
前述した実施の形態1〜4において、被写体の傾きを検
出し、それを重なり量算出に用いる。被写体の傾きを検
出する場合、画像入力装置から互いに平行ではない少な
くとも3方向の、被写体との距離を計測する測距センサ
(図14において測距センサ101を互いに平行ではな
い3方向に設置する)を設ける。この場合、少なくとも
3方向の距離が分かれば、被写体面の画像入力装置に対
する法線ベクトル(a,b,c)を算出することができ
る。
軸、y軸とすると、被写体に対する画像入力装置の傾
き、すなわちx軸まわり、y軸まわりの回転角ψx,ψ
yを、式(11)により求める。
ぞれ式(12)〜14)で表現される。 px1=(l1+l2)tan(θx+ψy)−dx py1=(l1+l2)tan(θy+ψx)−dy 上記2つが式(12) px2=l1tan(θx+ψy)+l2sin(θx+ψy+φy)−ex py2=l1tan(θy+ψx)+l2sin(θy+ψx+φx)−ey 上記2つが式(13) px3=l1tan(θx+ψy)+l2sin(θx+ψy+φy)−dx py3=l1tan(θy+ψx)+l2sin(θy+ψx+φx)−dy 上記2つが式(14)
実施の形態1から3において、被写体との距離を検出
し、重なり量検出部がこの距離を用いて重なり量を算出
することにより、画像入力装置側の位置姿勢に関する情
報だけでなく、被写体の姿勢に関する情報も入力される
ので、さらに正確に合成時に必要な重なり領域を確保す
ることができる。
の形態6にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図
である。図において、符号110は被写体の垂直方向の
移動量を測定するラインセンサ、符号111は被写体の
水平方向の移動量を測定するラインセンサ、符号112
はラインセンサ110,111の出力値から部分画像間
の重なり量を算出する重なり量算出部、符号113は重
なり量算出部112による重なり量から現部分画像を記
録するか否かを決定する画像記録決定部である。なお、
他の構成要素は図1と同様であるので同一符号を付しそ
の説明は省略する。
センサ111とは略直交する関係に配置されている。図
16はラインセンサの時刻tと時刻t+Δtの出力関係
を示す説明図である。図16の(a)に示すように、前
回、部分画像を取り込んだ時刻tにおけるラインセンサ
110,111の入力波形と、(b)に示すように、現
時刻t+Δtにおける入力波形から、重なり量算出部1
12が部分画像の移動量を算出する。ここで、ラインセ
ンサ110,111それぞれの移動量をpx,pyとす
る。この移動量は、画像記録決定部113において、所
定のしきい値tx,tyと比較される。
果が、px<txあるいはpy<tyになった場合、画
像記録信号をMPU13に送信し、部分画像の取り込み
が行われる。部分画像が取り込まれると、隣接するつぎ
の新たな部分画像を取り込むべく、再びこの位置でのラ
インセンサ110,111それぞれの値を基準とし、重
なり量算出部112によってpx,pyを算出し、画像
記録決定部113によって画像記録の要否を判定する。
なお、重なり量算出部112、画像記録決定部113は
MPU13内のソフトウェアとして実現してもよい。
110,111を配置し、走査中の画像入力装置が入力
できる部分画像の、これまでに入力した部分画像の少な
くとも一枚の重なり量を、ラインセンサ110,111
の移動量から算出し、現部分画像の記録可否を決定する
ことにより、精度および信頼性の面で不安な画像入力装
置の姿勢検出や移動速度検出を行う必要がなくなる。
の形態7にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図
である。図において、符号120は撮像素子11とほぼ
同じ領域の画像を高速に取り込む高速エリアセンサ、符
号121は高速エリアセンサ120で取り込んだ部分画
像の重なり量を検出する重なり量検出部、符号122は
重なり量算出部121による重なり量から現部分画像を
記録するか否かを決定する画像記録決定部である。な
お、他の構成要素は図1と同様であるので同一符号を付
しその説明は省略する。
ンサ120で撮像素子11とほぼ同一領域の画像を入力
する。そして、前回、部分画像を取り込んだ時刻tにお
ける高速エリアセンサ120への入力画像と、現時刻t
+Δtにおける高速エリアセンサ120への入力画像の
重なり量を、重なり量算出部121で算出する。
互相関を求め、最大値を示す位置から両者の重なり領域
の大きさを求めればよい。たとえば、図18に示すよう
に、時刻tでの取得画像と時刻t+Δtでの取得画像と
が重なっていると算出された場合、px,pyを求め
る。そして、これらの値を用い、画像記録決定部122
で所定のしきい値tx,tyと比較する。
比較の結果が、px<txあるいはpy<tyになった
場合、画像記録信号をMPU13に送信し、部分画像の
取り込みが行われる。部分画像が取り込まれると、隣接
するつぎの新たな部分画像を取り込むべく、再びこの位
置でのラインセンサ110,111それぞれの値を基準
とし、重なり量算出部121によってpx,pyを算出
し、画像記録決定部122によって画像記録の要否を判
定する。なお、重なり量算出部121、画像記録決定部
122はMPU13内のソフトウェアとして実現しても
よい。
する高速エリアセンサ120を設け、走査中の画像入力
装置が撮像素子11で撮像できる部分画像の少なくとも
一枚の重なり量を高速エリアセンサ120で撮像された
画像から算出し、現部分画像の記録可否を決定すること
により、精度および信頼性の面で不安な画像入力装置の
姿勢検出や移動速度検出を行う必要がなくなる。また、
重なり量を検出するために用いる高速エリアセンサ12
0を、分割画像の撮像に用いる撮像素子11とは別に設
けることにより、高解像度が必要な分割画像の撮像には
通常の撮像素子11を用い、他方、高速読み出しが必要
な重なり量算出用の撮像には高速で低画素数の高速エリ
アセンサ120を用いる、というような選択的なモード
が実現し、従来の装置に対しても経済的で、かつ機能向
上を図ることができる。
の形態8にかかる画像入力装置の構成を示すブロック図
である。図において、符号130は前回の部分画像を取
り込んだときからの時間を計時するタイマ、符号131
はタイマ130による計時から現部分画像を記録するか
否かを決定する画像記録決定部である。なお、他の構成
要素は図1と同様であるので同一符号を付しその説明は
省略する。
により、前回の部分画像を取り込んだ入力時刻からの経
過時間を計時する。そして、画像記録決定部131にお
いて、この計時時間と所定のしきい値とを比較する。比
較の結果、計時時間が所定のしきい値を超えると、画像
記録信号をMPU13に送信し、部分画像の取り込みが
行われる。部分画像が取り込まれると、隣接するつぎの
新たな部分画像を取り込むべく、タイマ130をリセッ
トした後に計時を再開し、画像記録の可否を判定する。
この動作は、前述した実施形態1〜7で述べた画像入力
装置に付加することも可能である。この場合、上述した
各実施の形態における部分画像の入力条件を満たさなく
ても、計時時間が上記しきい値を超えたならば画像を取
り込むことにすればよい。なお、画像記録決定部131
はMPU13内のソフトウェアとして実現してもよい。
計時するタイマ130を設け、タイマ130による経過
時間が所定値以上になった場合に、現部分画像を取り込
むことにより、部分画像の重なり量を確保しながら部分
画像を入力することができる構成となるので、装置の小
型化が図られ、経済性も向上する。
像入力装置(請求項1)によれば、撮像体が走査されて
移動した場合、その移動前後の相対位置として、少なく
とも撮像面に略平行な方向成分を検出し、該方向成分を
用いて前回取り込んだ部分画像と今回取り込んだ部分画
像との重なり量を算出し、その算出結果があらかじめ定
めた値より小さい場合に現在の部分画像を記録し、他
方、上記値より重なり量が大きい場合は記録しない、と
する装置構成としたので、合成時に必要な重なり量を適
切に確保すると共に、従来のように被写体に対する6自
由度の位置および姿勢を検出する装置構成に対し、相対
位置の情報のみを検出することによって簡単な構成で実
現可能となるので、小型で経済性の高い画像入力装置を
提供することができる。
項2)によれば、撮像体が走査されて移動した場合、そ
の移動後の角度変位として、少なくとも撮像体の光軸と
略直交する2軸まわりの成分を検出し、該検出値を用い
て前回取り込んだ部分画像と今回取り込んだ部分画像と
の重なり量を算出し、その算出結果があらかじめ定めた
値より小さい場合に現在の部分画像を記録し、他方、上
記値より重なり量が大きい場合は記録しない、とする装
置構成としたので、撮像体を大きく回転して入力する操
作者や使用環境であっても、合成時に必要な重なり量を
適切に確保すると共に、従来のように被写体に対する6
自由度の位置および姿勢を検出する装置構成に対し、撮
像体の回転角度の情報を検出するという簡単な構成で実
現可能となるので、小型で経済性の高い画像入力装置を
提供することができる。
項3)によれば、撮像体が走査されて移動した場合、そ
の移動後の角度変化あるいは相対位置の情報を取得し、
該取得した値を用いて前回取り込んだ部分画像と今回取
り込んだ部分画像との重なり量を算出し、その算出結果
があらかじめ定めた値より小さい場合に現在の部分画像
を記録し、他方、上記値より重なり量が大きい場合は記
録をおこなわないようにすることにより、とする装置構
成としたので、請求項3と同様に、撮像体を大きく回転
して入力する操作者や使用環境であっても、合成時に必
要な重なり量を適切に確保すると共に、従来のように被
写体に対する6自由度の位置および姿勢を検出する装置
構成に対し、撮像体の移動後の角度変化あるいは相対位
置の情報を検出するという簡単な構成で実現可能となる
ので、小型で経済性の高い画像入力装置を提供すること
ができる。
項4)によれば、測距センサを用いた距離検出手段によ
って被写体と撮像体との距離を検出し、該検出値を請求
項1〜3の何れかの重なり量算出用のパラメータに付加
し、部分画像の重なり量を算出するため、請求項1〜3
の装置構成に対し、さらに正確に合成時に必要な重なり
量を適切に確保することができると共に、小型で経済性
の高い画像入力装置を提供することができる。
項5)によれば、被写体面の傾きを検出することによ
り、該検出値を請求項1〜4の何れかの重なり量算出用
のパラメータに付加し、部分画像の重なり量を算出する
ことにより、被写体の姿勢情報も加わるため、さらに正
確に合成時に必要な重なり量を適切に確保することがで
きると共に、小型で経済性の高い画像入力装置を提供す
ることができる。
項6)によれば、撮像体の水平方向および垂直方向の移
動量を互いに直交する位置に配置したラインセンサの出
力値から求めることにより、上記請求項の姿勢検出や移
動検出が不要になると共に、精度および信頼性の面にお
いて撮像体の移動に伴うその姿勢や位置の検出を正確に
おこなうことができる。
項7)によれば、たとえば、高速エリアセンサなどの第
2の撮像手段を設けたので、精度および信頼性の面にお
いて不安であった姿勢検出や移動検出が不要になると共
に、重なり量を算出するために用いる画像を撮像する画
像センサ(第2の撮像手段)を、部分画像の撮像に用い
る画像センサ(第1の撮像手段)とは別に設けたので、
高解像度が必要な画像には第1の撮像手段を、高速撮像
時には第2の撮像手段というように使い分けの装置が経
済的に実現する。
項8)によれば、請求項1〜7のいずれか一つに記載の
画像入力装置において、計時手段により前回の部分画像
を入力した時刻からの経過時間を計時し、その値を用い
て重なり量を算出することにより、各センサがノイズな
ど何らかの原因で良好な検出ができない場合などが発生
しても、計時手段の情報を用いることができる。
項9)によれば、姿勢検出手段などの特別な手段によら
ず、前回の部分画像を入力した時刻からの経過時間を計
時する計時手段を設け、該計時手段の出力値に応じ、重
なり量を確保しながら分割画像の入力が可能になるた
め、特別な検出手段を設けなくてもよく、かつ画像入力
装置の小型化および低コスト化が実現する。
項10)によれば、請求項1〜9のいずれか一つに記載
の画像入力装置において、画像入力装置が、あらかじめ
設定された移動量以上である場合は画像の取り込みを停
止するため、移動量が大きい場合に生じるぶれ画像(不
要画像)を取り込まなくてもよくなる。
本構成を示すブロック図である。
を示すフローチャートである。
図である。
順を示すフローチャートである。
特徴点に対応する対応点抽出例を示す説明図である。
構成を示すブロック図である。
重なり量検出例を示す説明図である。
の構成を示すブロック図である。
の重なり量検出例を示す説明図である。
の構成を示すブロック図である。
の重なり量検出例を示す説明図である。
0または図12の構成に測距センサを付加した画像入力
装置における重なり量検出例を示す説明図である。
の構成を示すブロック図である。
の時刻tおよび時刻t+Δtの検出状態を示す説明図で
ある。
の構成を示すブロック図である。
ンサの取得画像例を示す説明図である。
の構成を示すブロック図である。
ック図である。
決定部 40,70,90,100 画像入力装置 50,80 角度検出部 110,111 ラインセンサ 120 高速エリアセンサ 130 タイマ
Claims (10)
- 【請求項1】 撮像体を、被写体上に略平行に非接触で
光学走査し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分
画像として順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入
力装置において、 前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時
刻間における前記撮像体の相対変位量あるいは変位速度
を検出する相対変位検出手段と、 前記相対変位検出手段による相対変位量あるいは変位速
度から、前回の部分画像と現在の部分画像との重なり量
を算出する重なり量算出手段と、 前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項2】 撮像体を、被写体上に略平行に非接触で
光学走査し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分
画像として順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入
力装置において、 前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時
刻間における前記撮像体に略平行方向で、互いに略直交
する2軸回りの回転角速度から、前記撮像体の光軸の角
度変位を検出する角度検出手段と、 前記角度検出手段による角度変位から、前回の部分画像
と現在の部分画像との重なり量を算出する重なり量算出
手段と、 前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項3】 撮像体を、被写体上に略平行に非接触で
光学走査し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分
画像として順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入
力装置において、 前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時
刻間における前記撮像体に略平行方向で、互いに略直交
する2軸回りと光軸回りの回転角速度から、前記撮像体
の姿勢を検出する姿勢検出手段と、 前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時
刻間における前記撮像体の相対変位量あるいは変位速度
を検出する相対変位検出手段と、 前記相対変位検出手段による相対変位量あるいは変位速
度、および前記姿勢検出手段による姿勢検出値から、前
回の部分画像と現在の部分画像との重なり量を算出する
重なり量算出手段と、 前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項4】 さらに、前記被写体と前記撮像体との距
離を検出する距離検出手段を備え、 前記重なり量算出手段は、前記距離検出手段で検出され
た前記被写体と前記撮像体との距離を含めた情報を用
い、前回の部分画像と現在の部分画像との重なり量を算
出することを特徴とする請求項1、2または3に記載の
画像入力装置。 - 【請求項5】 さらに、前記被写体の面傾きを検出する
傾き検出手段を備え、 前記重なり量算出手段は、前記傾き検出手段で検出され
た前記被写体の面傾き値を含めた情報を用い、前回の部
分画像と現在の部分画像との重なり量を算出することを
特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像入
力装置。 - 【請求項6】 撮像体を、被写体上に非接触で光学走査
し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分画像とし
て順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置に
おいて、 前記撮像体の水平方向および垂直方向の移動量を検出す
るための複数のラインセンサと、 前回の部分画像の入力時刻から現在の部分画像の入力時
刻間における前記ラインセンサの入力波形から移動量を
求め、該移動量を用いて前回の部分画像と現在の部分画
像との重なり量を算出する重なり量算出手段と、 前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項7】 被写体上に非接触で光学走査し、前記被
写体上の画像を部分画像として撮像する第1の撮像手段
を有し、前記部分画像を一枚の画像に合成する画像入力
装置において、 走査中の画像を連続的に撮像する第2の撮像手段と、 前記第1の撮像手段で撮像した部分画像間の重なり量
を、前記第2の撮像手段で撮像した画像から算出する重
なり量算出手段と、 前記重なり量算出手段で算出された重なり量の大きさに
応じて現在の部分画像の記録可否を決定する画像記録決
定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項8】 さらに、前回の部分画像を入力した時刻
からの経過時間を計時する計時手段を備え、 前記画像記録決定手段は、前記計時手段による経過時間
を含む情報を用いて現在の部分画像の記録可否を決定す
ることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載
の画像入力装置 - 【請求項9】 撮像体を、被写体上に非接触で光学走査
し、前記被写体上の画像を複数に分割した部分画像とし
て順次取り込み、一枚の画像に合成する画像入力装置に
おいて、 前回の部分画像を入力した時刻からの経過時間を計時す
る計時手段と、 前記計時手段による経過時間にしたがって現在の部分画
像の記録可否を決定する画像記録決定手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項10】 前記画像記録決定手段は、画像入力装
置の移動量が一定値以上である場合、画像入力をおこな
わないことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一つに
記載の画像入力装置。
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