JP2001503134A - 携帯可能な手持ちデジタル地理データ・マネージャ - Google Patents

携帯可能な手持ちデジタル地理データ・マネージャ

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JP2001503134A JP10512925A JP51292598A JP2001503134A JP 2001503134 A JP2001503134 A JP 2001503134A JP 10512925 A JP10512925 A JP 10512925A JP 51292598 A JP51292598 A JP 51292598A JP 2001503134 A JP2001503134 A JP 2001503134A
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    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53—Determining attitude

Abstract

(57)【要約】 本発明は、携帯可能な手持ち地理データ・マネージャ（ＧＤＭ）を使用して画像およびその他の現場データを効率的かつ正確に収集する装置および方法を提供する。本発明のＧＤＭは、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信機、デジタル・コンパス、傾斜計、ジャイロスコープ、ならびにデジタル・カメラの組合せを使用して、位置を与えることのできるデータと、調査中の目標に関する他の地理的データおよび情報とを収集し、処理し、および／または記憶することができる。本発明のＧＤＭは、環境サンプリング、測量、農業現場データ収集、不動産評価、法律施行、および建築工事検査を含む分野に適用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】 携帯可能な手持ちデジタル地理データ・マネージャ 本出願は、１９９６年９月６日に出願された米国仮出願第６０／０２５５２８ 号の出願日の利益を請求するものである。 発明の背景 保険精算人、地球物理学者、建設作業員、宅地開発業者、他の同様な分野の作 業者は多くの場合、現場に関する地理的データ、地形的データ、視覚的データ（ すなわち、写真）、その他のデータを収集し理解する必要がある。このような現 場は、遠方にあり、および／またはコンピュータもしくは場合によっては電源に 容易にアクセスできない位置にある。現在の所、このような情報を収集し処理す る手持ちの携帯可能な装置はない。 地理的位置を有するほぼすべての地形を見るには、印刷された地図を利用する ことができる。印刷された地図の制限は、関連する地形を見つけるときにユーザ が手動で地図全体から探さなければならないことである。最近、いくつかの応用 分野では紙の地図に代わるものとして電子地図が利用されている。ビット・マッ プとして、または地図キャラクタを指し示すベクトルとしてマップ・データベー スがメモリ記憶装置に記憶されている。 位置測定受信機を有するユーザに電子位置情報を提供する多くの電子位置測定 システムが利用されており、または提案されている。地上ベースの位置測定シス テムは、よく知られており、主として携帯電話、ＦＭ放送、ＡＭ放送などの通信 用に開発されたシステムを含む。 世界的位置決定システム（ＧＰＳ）は、グローバル・ナビゲーション・システ ムであり、ユーザが衛星から得られた信号を使用して位置を特定することを可能 にする。ＧＰＳシステムは、よく知られており、特定の位置を正確に特定するた めに広く使用されている。ＧＰＳシステムは、衛星網を使用して地上の位置を特 定し、自動車、航海、建設、鉱業、農業、その他の様々な応用分野で広く使用さ れている。たとえば、米国特許第５５２８２４８号および国際公開公報第９５／ ０５６８６号を参照されたい。グローバル・オービィティング・ナビゲーショナ ル・システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）など他の衛星位置決定システムも知られている 。地図作成者、公益事業業者、野生生物管理者などはＧＰＳ技術を地理情報シス テム（ＧＩＳ）と共に使用して、特に遠隔位置での地図作成手順およびその他の 現場作業を改善している。このような応用分野では、データの記憶および検索を 容易にするためにコンピュータの使用度が増加している。 パーソナル・デジタル・アシスタント（ＰＤＡ）は、約２００ｃｍ3〜１２０ ０ｃｍ3の範囲の体積を有する手持ちパーソナル・コンピュータ装置の総称であ る。ＰＤＡは、いくつかのデスクトップ・パーソナル・コンピュータと同程度の 計算力を有し、地図作成を含め、様々な応用分野で使用されている。 残念なことに、ハードウェア面およびソフトウェア面の問題によって、複数構 成要素データ収集システムを現場で使用する能力は制限されている。現場で使用 されるＧＰＳ、２方向無線、手持ちペン・コンピュータなどの接続機器は、いく つかの障害を与える。すなわち、多数のワイヤおよびケーブルは、デスクトップ ・コンピュータには有用であるが、手持ち装置には無用である。本発明の基本は 、位置データ、画像データ、その他のデータを収集し、この情報を同時に処理す るための頑丈で完全に一体化され使いやすい手持ち複数構成要素現場データ収集 システムを開発することである。 発明の簡単な概要 本発明は、現場のデータを収集し、検証し、計画し、実施するのを助ける方法 および装置に関する。本発明の装置は、手持ち式であり、携帯可能であり、デジ タルであってよく、地理データ・マネージャ（ＧＤＭ）と呼ぶことができる。本 発明のＧＤＭは、たとえば建設業界や公益事業業界のニーズを満たすように構成 される。本発明の方法および装置は、環境サンプリング、測量、農業データ収集 、不動産評価、法律施行、建設工事検査など他の作業に適用することもできる。 特定の応用分野には、ガス、水道、下水、電話、ケーブルＴＶ、地方政府、州政 府、連邦政府の検査局、保険業界、輸送業界が含まれる。 本発明のＧＤＭは、たとえば中央演算処理装置（CPU）と相互接続された複数 のコンピュータを備える。好ましくは、この複数の構成要素は、少なくとも１つ のデジタル・カメラ、少なくとも１つのＧＰＳ受信アンテナ、ＧＰＳ処理構成要 素 、無線通信機能、傾斜計を含むデジタル・コンパス、およびユーザ対話機能を含 む。本発明の好ましい態様では、ＧＤＭは、ＧＤＭから目標までの距離を測定す るのを容易にする少なくとも２つのデジタル・カメラを備える。特定の態様では 、ＧＤＭのデジタル・コンパスおよび傾斜計によって、カメラの方位を測定する ことができ、それによって、デジタル・カメラからの画像に現われる目標の正確 な位置を容易に測定することができる。 本発明のＧＤＭは、目標の二次元位置を測定する必要のある応用分野で使用す ることができ、たとえば、目標の高さが必要とされないときに使用することがで きる。特定の態様では、本発明のＧＤＭは２本のＧＰＳアンテナと２つのカメラ とを備え、これによって目標の二次元位置を測定することができる。この態様で は、ＧＤＭの方位および位置を測定し、かつ２つのデジタル・カメラによって目 標までの距離を測定し、それによって、目標の二次元位置を測定するために必要 とされるデータを得ることができるように、２本のＧＰＳアンテナをずらすこと ができる。または、コンパスによって方位を測定することができ、２つのカメラ を使用して目標からＧＤＭの位置までの距離を測定することができる。もう一つ の別の態様では、たとえば、目標の方向がわかっている場合、傾斜計および２つ のデジタル・カメラによってピッチおよび距離のデータを得て、このデータを使 用して目標からＧＤＭの位置までの高さおよび距離を求めることができる。 好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、少なくとも３本のＧＰＳアンテナと対 応する受信機を備え、ＧＰＳアンテナは平面に配置される。すべての３本のＧＰ Ｓアンテナによって１つのＧＰＳ衛星から信号を受信することによって、ＧＤＭ の方位、ピッチ、ロールに関する情報と位置に関する情報を得ることができる。 したがって、この情報を、少なくとも２つのカメラから得た画像から測定された 距離情報と組み合わせたときに、ＧＤＭは、撮影された目標の三次元での正確な 位置に関する情報を与えることができる。有利には、３本のＧＰＳアンテナを組 み合わせれば、平面内のすべての３本のＧＰＳアンテナによってＧＰＳ信号が受 信されるのでＧＤＭ位置をより正確に測定することができる。 他の特定の態様では、本発明のＧＤＭは、ＧＤＭの方位、ピッチ、および／ま たはロールに関するデータを与えることのできる、少なくとも１つのジャイロス コープ、たとえばレーザ・ジャイロスコープを備えることができる。有利には、 レーザ・ジャイロスコープは、コンパスほど、金属による混乱を受けない。また 、ジャイロスコープは、ＧＤＭのＧＰＳアンテナが移動しているときにＧＰＳか ら受信されるデータから較正することができる。 他の態様では、本発明のＧＤＭを他の構造、たとえば車両に組み込むことがで きる。この構造には、少なくとも１本のＧＰＳアンテナと、ＧＤＭのカメラに対 するＧＰＳアンテナの位置に関するデータをＧＤＭに与える手段とを組み込むこ とができる。この態様は、ＧＤＭを、たとえば高いビルの近くで使用し、ＧＰＳ 衛星信号が跳ね返り、および／または遮断される可能性がある場合に有用である 。ＧＤＭは、構造、たとえば車両に対するＧＤＭの位置がわかるように、その構 造に取り付けるための手段を有することもできる。特定の態様では、アンテナ同 士の間の距離を大きくし、したがって、距離をより正確に測定することができる ようにＧＰＳアンテナを構造上に取り付けることができる。 本発明の好ましい態様では、ＧＤＭは、リモート位置にあるホスト・コンピュ ータへデータを無線送信する機能を備える。本発明のＧＤＭはさらに、タッチ・ スクリーン・コントローラおよび／またはボイス・コントローラを備えることが できる。好ましくは、本発明のＧＤＭはさらに電源を備える。この電源はたとえ ば、バッテリ・パックと、電流を様々なデータ収集構成要素およびデータ処理構 成要素の要件に適合するように変調するのに必要な電気構成要素であってよい。 好ましい態様では、本発明の一体型手持ち現場デジタル・データ・マッピング 装置は以下のことが可能である。 （１）世界的位置決定システム（ＧＰＳ）データを収集しマッピングすること 、 （２）ＧＰＳ位置、速度、方向を連続的に報告すること、 （３）磁気方位、ピッチ、ロールを含む方位を報告すること、 （４）目標までの距離を測定するために使用される複数対のカラー・デジタル 画像またはグレー・レベル・デジタル画像（写真）を収集すること、 （５）音声コマンドおよび音声問合せ、 （６）タッチ・センシティブ・アイコン制御 （７）現場の観測に関するアイコンによる注意を与えること、 （８）ホスト・データベース局による２方向無線データ転送、 （９）現在の環境を点、線、地域の特徴でマップすること、 （１０）所望の位置へのナビゲーション支援を行うこと、 （１１）バッテリ・パックによって様々な構成要素に電力を与えることを可能 にする電力管理、 （１２）赤外線画像を収集すること、 （１３）バーコード読取り、 （１４）音声アノテーション、 （１５）ビデオ・アノテーション、 （１６）ＷＥＢ／Ｅｔｈｅｒｎｅｔ電話機能、 （１７）指紋認識、 （１８）デジタル・インキング、 （１９）インタネット準拠設計としてのネイティブ・メソッド／アプレット、 （２０）イーサネット、 （２１）ＰＣカード、および （２２）タッチ／ペン入力。 図面の簡単な説明 図１は、本発明の装置の一態様の構成要素を示すブロック図である。 図２は、２つのデジタル・カメラによって生成された画像を使用して本発明の 装置から目標までの距離を測定することを示す概略図である。 図３は、埋込みコントローラ・プロセッサ・システムの概略図である。 図４は、デジタル・コンパスおよび傾斜計の概略図である。 図５は、フラッシュ・メモリ・サブシステムの概略図である。 図６は、ＧＰＳ受信機サブシステムの概略図である。 図７は、ＬＣＤ表示サブシステムの概略図である。 図８は、タッチ・スクリーン・インタフェースおよびモジュールの概略図であ る。 図９は、ステレオ・デジタル・カメラ・サブシステムの概略図である。 図１０は、デジタル・ステレオ測距計サブシステムの概略図である。 図１１は、音声コマンド・サブシステムの概略図である。 図１２は、無線ネットワーク・インタフェースの概略図である。 図１３は、本発明に係るＧＤＭの態様のブロック図である。 図１４は、本発明に係るＪＡＶＡネイティブ・メソッドとしてのカメラ・サブ システムのオブジェクト指向制御の概略図である。 図１５は、本発明に係る手持ちＧＤＭの図である。 図１６は、本発明に係る、車両に組み込むことのできるＧＤＭの図である。 図１７は、本発明に係るＧＤＭの基本機能モジュールを示す図である。 図１８は、Ｄｙｃａｍデジタル・カメラを２つのＣＣＤセンサと共に使用する 、本発明に係るＧＤＭのカメラ・モジュールを示す図である。 図１９は、鏡を使用して、左光学系から得た画像および右光学系から得た画像 を高解像度ＣＣＤ検出器へ中継する、本発明に係るＧＤＭのカメラ・モジュール を示す図である。 図２０は、２本のＧＰＳアンテナと２つの画像収集光学系とを使用する、本発 明に係るＧＤＭの態様を示す図である。 図２１は、ジャイロスコープを使用してＧＤＭの方位、ピッチ、および／また はロールに関するデータを与える、本発明に係るＧＤＭの態様を示す図である。 発明の詳細な説明 本発明は、様々な応用分野で使用される現場データを収集し使用する際に極め て有利なシステム設計、材料、方法を提供する。本発明の地理データ・マネージ ャ（ＧＤＭ）は、位置データ、画像データ、その他のデータを収集し、この情報 を同時に処理する多構成要素システムである。本発明は、建築工事およびユーテ ィリティの監視、環境サンプリング、測量、農業現場データ収集、法律施行、公 共安全、不動産評価など他の作業に適用することもできる。特定の応用分野には 、ガス、水道、下水、電話、ケーブルＴＶ、地方政府、州政府、連邦政府の検査 局、保険業界、輸送業界が含まれる。 図１７を参照すると、本発明の主機能ブロックを示すブロック図が示されてい る。好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、中央プロセッサ・ユニット（ＣＰＵ ）１、好ましくは低電力マイクロプロセッサを備え、ＣＰＵは、他のシステム構 成要素からのデータおよびコマンドの送受信の調和を図り、収集され、記憶され 、および／または処理されたデータを処理し、本発明のＧＤＭの動作中に必要と されるデータを与える。高速データ・リンク２は中央プロセッサ・ユニット１と カメラ・モジュール３、ユーザ・インタフェース・モジュール４、方向・方位モ ジュール５、位置モジュール６、電源モジュール７、および任意選択のネットワ ーク通信モジュール８とをリンクすることができる。 カメラ・モジュール３は、調査中の目標のデジタル画像を表すデータを収集す ることができる。カメラ・モジュール３は、ＣＰＵ１から制御信号を受信し、デ ジタル画像を表すデータを記憶および／または処理できるようにＣＰＵ１へ送信 する。ユーザ・インタフェース・モジュール４は、高速データ・リンク２によっ てＣＰＵ１に接続され、ユーザがＧＤＭとのインタフェースをとることを可能に する。ユーザ・インタフェース４は、ユーザが、ＧＤＭに記憶されている画像、 現在カメラの視界に入っている物体、および／またはユーザがＧＤＭの動作を制 御することを可能にするアイコンを見ることを可能にする。ユーザ・インタフェ ース４は音声認識および音声コマンド、ヘッズアップ・ディスプレイ、ペン入力 もしくはタッチ入力によるコンピュータ・ディスプレイ・フラット・パネル、お よび／または様々な他のユーザ・インタフェースを使用することができる。 方向・方位モジュール５は、高速データ・リンク２によってＣＰＵ１に接続さ れ、ＧＤＭの方位、ピッチ、および／またはロールを測定するために使用される データをＣＰＵ１に供給し、ＣＰＵ１からデータを受信することもできる。たと えば、ＣＰＵ１は、ＣＰＵ１が位置モジュール６から受信したデータであり、方 向・方位モジュール５の機器の較正で有用なデータをＣＰＵ１へ送信することが できる。コンパス、傾斜計、ジャイロスコープ、および／または組み合わされた ＧＰＳ受信機を使用してＧＤＭの方向および方位に関するデータを収集すること ができる。 位置モジュール６は、高速データ・リンク２によってＣＰＵ１に接続され、Ｇ ＤＭの位置を測定するために使用することのできるデータを収集しＣＰＵ１へ送 信する。位置モジュール６は、たとえば、衛星および／または地上ベースの位置 決定システムを含め様々なシステムを使用してこのデータを収集することができ る。本発明の好ましい態様では、位置モジュールはＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ 受信機を使用して衛星信号を受信し、この信号によって、ＣＰＵ１はＧＤＭの位 置を測定することができる。特定の態様では、たとえば、３本のＧＰＳアンテナ およびＧＰＳ受信機を使用してＧＤＭの位置、ピッチ、および／またはロールに 関するデータを得るときに方向・方位モジュール５と位置モジュール６を組み合 わせることができる。 任意選択のネットワーク通信モジュールは、高速データ・リンクによってＣＰ Ｕ１に接続され、このモジュールを使用してＧＤＭがリモート設備、たとえばＧ ＤＭからのデータを受信しＧＤＭへデータを送信することのできる家庭オフィス ・コンピュータと通信することを可能にすることができる。ネットワーク通信モ ジュールは、たとえば無線網や有線網を使用することができる。特定の態様では 、たとえば、データを転送するために、少なくとも２つのＧＤＭがネットワーク 通信モジュールを介して互いに通信することができる。 本発明の手持ちデータ収集装置は、好ましい態様では以下の要素を備える。 （ａ）画像データを記憶し処理し、複数のデータ検知モジュールとのインタフ ェースをとることのできる埋込みコンピュータ。ユーザは、ペン入力および／ま たはタッチ・スクリーン入力を有するカラーまたは白黒のＬＣＤまたは適切なデ ィスプレイ上のグラフィックスおよび英数字による結果を見る。ユーザは、アク ション・アイコンに触れるか、もしくはそれを指し示すことにより、または音声 コマンドを介してシステムを制御する。または、マウスおよびキーボードを使用 して、より従来型のユーザ入力およびシステムの制御を行うことができる。 （ｂ）後処理機能またはリアルタイム微分補正機能を用いて地理的位置を正確 に取り込むことのできる世界的位置決定受信機（ＧＰＳ）。このようなシステム では１ｍを上回る精度を達成することができる。位置データを処理するＧＰＳか ら中央コンピュータへのインタフェースと、結果を表示し記録するのに必要なソ フトウェア。ＧＰＳデータの微分補正を使用して、利用できるリアルタイム処理 と後処理のどちらかの精度が高められる。 （ｃ）正確な方位を測定することのできるデジタル・コンパス。方位を測定す ることのできる他の装置、たとえばジャイロスコープや一対のＧＰＳ受信機を使 用して方位を算出することができる。ジャイロスコープは、ＧＤＭが移動してい るときにＧＰＳ受信機から得られる方位から較正することができる。特定の態様 では、誤差が約１度よりも小さなデジタル・コンパスを使用することができる。 デジタル方位装置から中央プロセッサへのインタフェースと、方向情報または方 位情報を処理し表示し記憶することのできるソフトウェア。 （ｄ）正確なピッチ・ロール・データを与えることのできる手段、たとえばデ ジタル傾斜計。カメラの視界の中心線に平行な平面に関する、たとえば誤差が１ 度未満の正確なピッチ・ロール・データは、観測中の目標の正確な位置を測定す るのを助けることができる。例えば、利用可能なデジタル傾斜計は、約１度未満 の誤差で使用することができる。ジャイロスコープ型装置および／または１組の ＧＰＳ受信機を使用してリアルタイム方位データを収集することもできる。たと えば傾斜計から埋込みコンピュータへのインタフェースはピッチ・ロール・デー タを転送する。システム・ソフトウェアは、ピッチ・ロール・データを処理し、 表示し、記憶する責任を負う。これにより、このデータを使用して新しい座標を 算出することができる。 （ｅ）各レンズが同じ平面内にあり、各レンズの視界の中心が他方のレンズの 視界の中心を通る線に平行である、整吉良なする光学系が取付けられた一対のデ ジタル・カメラ。カメラから埋込みコンピサンナータ・プロセッサへのインタフ ェースと、画像を表示し、処理し、記憶することのできるソフトウェア。 （ｆ）ステレオ画像対中の一方の画像で選択された目標を見つけることのでき るステレオ画像処理ソフトウェア・アルゴリズムまたはステレオ画像処理ハード ウェア・アルゴリズム。ステレオ画像対において目標が見つかった後、２つの目 標の間の変位をレンズの光学特性およびレンズ同士の間隔と共に使用して、当該 の目標までの距離が算出される。１５フィートでは±１インチの精度を達成する ことができ、９インチしか離れていないレンズを使用すれば、３０フィートで± １フィートを容易に達成することができる。距離精度は、距離が増加するにつれ て低下していく。しかし、カメラを摺動させて間隔を広げ、および／またはテレ フォト・レンズをカメラに取り付けることによって、より長いレンジの精度が達 成される。たとえば、２ｘテレフォト・レンズでは、精度は３０フィートで±１ インチになる。ＧＤＭは、手持ちユニットを小形化するために９インチの間隔を 置いて配置されたレンズを備えることができる。しかし、レンズを１８インチに 広げると精度が高まる。ＧＤＭの水平解像度は６４０画素にすることができる。 より解像度の高い画像センサも距離精度を高める。最大の距離精度を得るために 、より解像度の高いセンサが、より広い間隔を置いて配置されたレンズおよびテ レフォト・レンズと共に使用される。 （ｇ）簡単な距離測定および測距によって、ユーザが必要とする当該目標を見 つけられるだけでなく、収集されたステレオ画像対を使用して、現場で当該の目 標を測定するか、またはレンズの光学特性およびレンズ間隔を、生成されたステ レオ画像対と共に記憶することによって後で当該の目標を測定することができる 。 （ｈ）ＰＣカードまたは適切なコンピュータ記憶媒体に記憶されたシステムの データは、２方向デジタル・パケット無線またはアナログ携帯電話もしくはデジ タル携帯電話で構成することのできる無線網を介して基地局へ送信することがで きる。または、赤外線リンク、シリアル・ケーブル、電話システム上のモデム、 有線網接続、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＰＣカード、フロッピィ・ディスク、またはそ の他の利用可能なチャネルを介してデータを交換することができる。 （ｉ）現場でのユーザの調整活動を助けるために、デジタル・データ・リンク を介して各ユニットの間の音声通信を行うことができる。 （ｊ）プロトタイプ・システムのソフトウェアはインタネット・ベースのＷＷ Ｗの使用を向上させるように構成される。リアルタイム・オペレーティング・シ ステムを使用して、カメラ、ＧＰＳまたは複数のＧＰＳ受信機、方向・方位装置 、無線ネットワーク・インタフェースまたは有線ネットワーク・インタフェース 、バッテリ・電源管理サブシステム、グラフィックス・ディスプレイ、オーディ オ入出力装置などの各装置を管理することができる。プロトタイプ・システムで は、各装置ごとにＪａｖａネイティブ・メソッドが設けられる。たとえば、Ｗｅ ｂベースのＪａｖａプログラムを実行し、ステレオ・デジタル画像対を表示し、 測距計算を行うカメラ・オブジェクトがある。 （ｋ）メイン・コンピュータ・システムと各データ収集サブシステム装置によ る電力の使用を調整することによってＧＤＭの使用可能バッテリ寿命を最大にす るように構成された電源管理システム。 好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、当該の部位の写真画像を与えることが できるだけでなく、ＧＤＭから、デジタル・カメラによって生成される画像中の 目標までの距離を測定することを容易にする一対のデジタル・カメラを使用する 。距離の測定は、２つのカメラによって生成された画像を比較し２つ画像中の単 一の目標からの距離を求めるソフトウェア・プログラムを使用し、ＧＤＭによっ て行うことができる。図２を参照するとわかるように、画像中の距離は、目標の ＧＤＭからの距離に正比例する。目標からの距離は、以下の関係式から求めるこ とができる。 上式で、ｄoは目標までの距離であり、 ｄcは、カメラ同士の間の間隔であり、 ｄiは、目標の２つの画像の、カメラからのずれであり、 ｆは、カメラのレンズの焦点距離である。 本発明のＧＤＭは、一連の簡単な計算ステップを通じて、目標の画像同士の間の 距離を分析し、これをＧＤＭから目標までの距離に変換する。 好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、各レンズの光学系の中心を通る線を通 る軸上で厳密に回転されるステレオ・カメラ・レンズを有することができる。調 査中の目標を指し示すようにレンズを回転させることによって、目標までの距離 をより厳密に測定することができる。この態様では、互いに平行なレンズを用い て第１の画像セットを得ることができる。目標までの距離を算出し、この距離を 使用して各レンズの回転角度を算出することができる。次いで、回転角度をわず かに変更することによって同じ目標の２つの画像を整合させる。レンズのこの回 転角度を使用して最終範囲を算出することができる。 好ましい態様では、ＧＤＭは、たとえば傾斜計によって測定されたＧＤＭのピ ッチおよびロールを同時に記録し、たとえばデジタル・コンパスによって測定さ れたＧＤＭの磁気方位を記録する。この情報は、ＧＰＳ情報と共に、すべて、Ｃ ＰＵによって本質的に同時に処理され、たとえば、無線通信構成要素によってリ モート・ホスト・コンピュータへ送信することができる。 以下の２つの表は、本発明の特定の２つの態様を使用した距離測定の精度を示 す。これらの表で、１画素深度は、画像の１画素整列精度に対するレンジ予想誤 差を生じさせる。 表１は、本発明に係る手持ちＧＤＭで使用することのできる、レンズ間隔が５ ００ｍｍに設定された１２ｍｍレンズおよび画素当たり０．００５５ｍｍのＣＣ Ｄセンサを示す。表２は、本発明に係る車両搭載ＧＤＭで使用することのできる 、レンズ間隔が２ｍに設定された１２ｍｍレンズおよび画素当たり０．００５５ ｍｍのＣＣＤセンサを示す。 本発明によれば撮影光学系に関する様々なオプションを使用することができる 。図２０を参照するとわかるように、左側のカメラ・センサおよび光学系と右側 のカメラ・センサおよび光学系は、それぞれセンサを有する２つのデジタル・カ メラ、または２つのセンサを有する１つのデジタル・カメラにデータを供給する ことができる。図１９を参照するとわかるように、鏡を使用して右側および左側 の画像を単一の高解像度ＣＣＤ検出器に導くことができる。本発明の利益を有す る当業者なら他の変形態様を容易に使用することができる。 本発明のＧＤＭは、表示画面と、オペレータがＧＤＭと対話するための手段と をさらに備えることができる。この対話手段はたとえば、タッチ・スクリーン、 音声認識、または従来型のキーボードによるものである。 本発明の開示の利益を有する当業者なら、本発明の趣旨から逸脱せずに、本明 細書で例示する特定の態様に様々な修正を加えられることが容易に理解されよう 。たとえば、ＧＤＭのＧＰＳ機能はＧＤＭの位置を示すための機能である。この 機能は、他の衛星位置決定システムおよび地上ベースのシステムを含むがこれら に限らない他の位置決定手段によって実行することができる。本発明の装置を室 内で使用するか、または高いビルに近接して使用するときは、衛星システムでは なく地上ベースの位置決定システムを使用した方が有利であることは確かである 。この装置は、ユーザが触れることのできるマップを表示するか、または他の何 らかの方法でＧＤＭの位置を指定することもできる。他の態様では、ＧＤＭを固 定することができ、この場合、ＧＤＭの位置は既知である。 本発明のＧＤＭは、目標の二次元位置を測定する必要のある応用分野で使用す ることができ、たとえば、目標の高さが必要とされないときに使用することがで きる。特定の態様では、図２０を参照するとわかるように、本発明のＧＤＭは２ 本のＧＰＳアンテナと２つのカメラとを備え、これによって目標の二次元位置を 測定することができる。この態様では、ＧＤＭの方位および位置を測定し、かつ ２つのデジタル・カメラによって目標までの距離を測定し、それによって、目標 の二次元位置を測定するために必要とされるデータを得ることができるように、 ２本のＧＰＳアンテナをずらすことができる。または、コンパスによって方位を 測定することができ、２つのカメラを使用してＧＤＭの位置から目標までの距離 を測定することができる。他の代替態様では、たとえば、目標の方向がわかって いる場合、傾斜計および２つのデジタル・カメラによってピッチおよび距離のデ ータを得て、このデータを使用してＧＤＭの位置から目標までの高さおよび距離 を求めることができる。 好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、少なくとも３本のＧＰＳアンテナと対 応する受信機とを備え、ＧＰＳアンテナは平面に配置される。すべての３本のＧ ＰＳアンテナによって１つのＧＰＳ衛星から信号を受信することによって、ＧＤ Ｍのピッチおよびロールに関する情報と位置に関する情報を得ることができる。 したがって、この情報を、少なくとも２つのカメラから得た画像から測定された 距離情報と組み合わせたときに、ＧＤＭは、撮影された目標の三次元での正確な 位置に関する情報を与えることができる。有利には、３本のＧＰＳアンテナを組 み合わせれば、平面内のすべての３本のＧＰＳアンテナによってＧＰＳ信号が受 信されるのでＧＤＭの位置をより正確に測定することができる。 他の特定の態様では、図２１を参照するとわかるように、本発明のＧＤＭは、 ＧＤＭの方位、ピッチ、および／またはロールに関するデータを与えることので きる、少なくとも１つのジャイロスコープ、たとえばレーザ・ジャイロスコープ を備えることができる。有利には、レーザ・ジャイロスコープは、コンパスほど 、金属による混乱を受けない。また、ジャイロスコープは、ＧＤＭのＧＰＳアン テナが移動しているときにＧＰＳから受信されるデータによって較正することが できる。 他の態様では、本発明のＧＤＭを他の構造、たとえば車両に組み込むことがで きる。この構造には、少なくとも１本のＧＰＳアンテナと、ＧＤＭのカメラに対 するＧＰＳアンテナの位置に関するデータをＧＤＭに与える手段とを組み込むこ とができる。この態様は、ＧＤＭを、たとえば高いビルの近くで使用し、ＧＰＳ 衛星信号が跳ね返る、および／または遮断される可能性がある場合に有用である 。ＧＤＭは、構造、たとえば車両に対するＧＤＭの位置がわかるように、その構 造に取り付けるための手段を有することもできる。特定の態様では、アンテナ同 士の間の距離を大きくし、したがって、距離をより正確に測定することができる ようにＧＰＳアンテナを構造上に取り付けることができる。 図１６を参照すると、自動車、ボート、飛行機、またはヘリコプターなどの乗 物で使用することのできる本発明の特定の態様が示されている。この特定の態様 では、ベース取付け装置を介して車両に取り付けることのできるデータ・バーに 、２本のＧＰＳアンテナ、２つのカメラ、および１つのジャイロスコープが組み 込まれる。有利には、これによって、カメラ同士の間の間隔を大きくすることが でき、したがって、距離を非常に正確に測定することができる。データ・バーは 、高速データ・リンクによってユーザ・インタフェースに接続される。このデー タ・リンクは有線でも、または無線でもよい。中央プロセッサ・ユニットは、ユ ーザ・インタフェースを付属装置として含むデータ・バー内に配置するか、また はユーザ・インタフェース・ユニット内に配置することができる。ユーザ・イン タフェース・ユニットは、ユーザの手を自由にするために車両に取り付けるか、 または使用時にユーザによって保持することができる。本発明の開示の利益を有 する当業者なら、構成要素と取付け技法の他の組合せを容易に構成し使用するこ とができる。 代替態様では、手持ちユーザ・インタフェースがジャイロスコープと２つのカ メラとを備え、ＧＰＳアンテナを車両に取り付けることができる。ユーザは、Ｇ ＰＳ信号を使用してＧＤＭの位置を測定できるように車両を位置決めすることが できる。ＧＤＭ位置が判明し、手持ちユニット内のジャイロスコープが較正され たら、ユーザは、ＧＰＳ信号が利用できる場合でも利用できない場合でもある領 域、たとえばビル内で、目標に接近することができる。ＧＤＭは、ジャイロスコ ープから受信されるデータによってＧＤＭ自体の移動を追跡し、撮影された目標 の位置を測定するのを助けることができる。これによって、使用可能なＧＰＳ衛 星信号が利用可能であるとは限らない環境で本発明のＧＤＭを使用することがで きる。特定の態様では、１組の加速計および１組のジャイロスコープによって、 信頼できるＧＰＳ信号が利用できるとは限らない場合に推測航法位置計算を行う ことができる。 本発明の他の態様は、２つよりも多くのカメラを使用して、目標の高度な空間 測定を行うことができる。他の態様では、特にＧＤＭからかなりの距離に配置さ れた目標の場合、距離測定精度を高めるために、レンズ同士の間の距離を大きく するように本発明のカメラを移動させることができる。この移動可能なカメラ・ レンズは、好都合なように最初の位置に引き込むことができる。カメラはＧＤＭ に近い目標の場合には広角レンズを使用することができる。 本発明によれば、スペクトルのいくつかの異なる部分、たとえば赤外線に基づ くカメラおよび／またはカメラ・レンズを使用することもできる。特定の態様で は、カメラは熱検出用の赤外線センサを含むことができる。ＧＤＭは、収集する ことのできるデータの種類および量を補足するために追加の化学センサおよび環 境センサを備えることができる。 好ましい態様では、本発明のＧＤＭは、複数の種類のデータの本質的に同時に 行われる収集を調和させるリアルタイム・オペレーティング・システムを有する 。 本発明のＧＤＭの様々な構成要素の接続部およびインタフェースは、本明細書 に記載された開示の利益を有する当業者によって構成し作製することができる。 以下に、本発明を実施する手順を示す実施例を示す。これらの例を制限とみな すべきではない。実施例１−携帯可能な手持ちＧＤＭ 特定の態様では、図１を参照するとわかるように、本発明のＧＤＭは、Ｍｉｃ ｒｏｗａｒｅのＯＳ−９（OS-9 Version 3.0 Documentation、1995 Microware S ystems Corp.、アイオワ州Des Moines）埋込みオペレーティング・システムをＲ ＯＭから実行することができる。コンピュータの核は、２メガバイトのＲＯＭと １メガバイトのスタチックＲＡＭとを含むＧｅｓｐａｃ ＳＢＳＧＢ８−１０（ Ｇｅｓｐａｃ Ｉｎｃ．、アリゾナ州Ｍｅｓａ）である。これは、６つのシリア ル・ポートを含むＭｏｔｏｒｏｌａ６８３４０ＣＭＯＳ低電力プロセッサを有す る。図３を参照されたい。 小形キャリア・ボードは２つのインダストリ・パック・モジュールを有する。 第１のモジュールは、小形のＳｈａｒｐ６４０ｘ４８０ＴＦＴアクティブ・マト リックス・フラット・パネル・カラー画面と相互接続されたＧｒｅｅｎＳｐｒｉ ｎｇｓ ＩＰ−ＬＣＤ ＶＧＡ（Ｇｒｅｅｎｓｐｒｉｎｇ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｉｎｃ．カリフォルニア州Ｍｅｎｌｏ Ｐａｒｋ）コントローラを有する。こ のカラー画面は、デジタル画像、マップ、およびその他のデータを、検証し収集 できるように表示する。図７を参照されたい。第２のインダストリ・パック・モ ジュールは、８メガバイトのフラッシュ・メモリを含む記憶モジュールである。 図５を参照されたい。 ユーザは、第６のシリアル・ポート上のＤｙｎａｐｒｏタッチ・スクリーン（ Dynapro SC3 Touch Screen Controller and Software Users Reference Version 1.1、１９９５年、Dynapro Thin Film Producs）を介し、および／または第１ のシリアル・ポートに接続されたＯＫＩ半導体音声制御モジュールから与えられ る音声プロンプトおよびコマンドを介して、対話する。図８および１１を参照さ れたい。 Ｇａｔｏｒ Ｄｉｇｉｔａｌカメラ（Gator Digital Camera Users Guide and Reference、１９９４年、Ｄｙｃａｍ、カリフォルニア州Ｃｈａｔｗｏｒｔｈ） のステレオ対は、高速同期接続部を介して第２のシリアル・ポートに取り付けら れる。この２つのカメラは、当該の目標の被写界深度計算および三次元デジタル 化を行えるようにステレオ画像対を与える。図９および図１０を参照されたい。 ８チャネルＴｒｉｍｂｌｅ ＧＰＳ受信機（Ｔｒｉｍｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔ ｉｏｎ、カリフォルニア州Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ）は第３のポート上にある。ＧＰ Ｓデータを１ｍ〜２ｍの精度に補正するＤＣＩ微分補正受信機は直接、ＧＰＳ受 信機に接続される。図６を参照されたい。 Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎデジタル・コンパス・ユニットは 、第４のポート上で、方向、ピッチ、ロールを測定すると共に、温度を測定する （Precisiob Navigation TCM 2Electronic Compass、１９９４年、Ｐｒｅｃｉｓ ｉｏｎ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ、カリフォルニア州Ｍｏｕｎｔａｉｎ Ｖｉｅｗ ）。図４を参照されたい。 他のポートは、最大１マイルの見通し距離で通信する、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｗｉ ｒｅｌｅｓｓスペクトル拡散を使用した通信に使用される。無線パケット無線リ ンクは、インタネットを介したデータの送受信との互換性が得られるようにｔｃ ｐ／ｉｐプロトコルを使用する。図１２を参照されたい。 グラフィカル・ユーザ・インタフェースはＧ−Ｗｉｎｄｏｗｓ（G-Windows an d G-View Developers Manual、１９９５年、Ｇｅｓｐａｃ Ｓ．Ａ．、ジュネー ブ）に基づくインタフェースでよい。Ｇ−ｗｉｎｄｏｗｓは完全にＲＯＭから実 行することができ、有効なインタフェースを形成する。Ｇ−Ｖｉｅｗ、すなわち ウィジェット・ビルダは、データ・センサを制御するオブジェクト指向ウィジェ ットを構築するために使用される。タッチ・センシティブ・カラー画面は、調査 中の目標のカラー・デジタル画像および白黒デジタル画像を表示するために使用 され、目標測定プロセスで使用される。目標は、データ・マッパのＧＰＳ位置を 目標に並進させることによってデジタル化される。この距離は、ユーザがデジタ ル画像中の当該の目標に触れ、コンピュータが自動的に、ステレオ対画像中の同 じパターンを見つけることによって算出される。方位は、コンパスおよび傾斜計 の読取り値から算出される。 音声コマンドおよび制御モードでは、システムは、音声によってオペレータに 入力を求め、ユーザからの音声コマンドが処理されたときに適切なアイコンを点 滅させる。これによって、オペレータの手が自由になり、他の作業を行うことが できる。音声コマンドおよび音声制御は、視界の不十分な状況で助けとなると共 に、目の不自由なユーザにも助けとなる。実施例２−遠隔目標の測定 一方の画像上の２つの点に触れ、システムに、方向データ、ピッチ・データ、 ロール・データ、レンズ特性、およびレンズ間隔から、各点についての三次元座 標を算出させることによって、当該の目標を現場で測定することができる。点同 士の間の距離を算出することができる。すべてのデータは、将来、デスクトップ ・コンピュータ上で同様なソフトウェアを用いて処理できるように、および／ま たはユーザが写真からより詳細な情報を取り込む必要がある場合に、ステレオ画 像対と共に記憶される。実施例３−目標の三次元デジタル化 ユーザが、ＧＰＳが位置座標を与えている当該の目標の方向へデータ・コレク タ・ユニットを向けると、システムはステレオ・カメラ対の方向、ピッチ、およ びロールも監視する。ステレオ・データおよびカメラの三次元方位から、調査中 の目標の相対三次元座標が算出された後、目標の実際の位置が算出され記録され る。実施例４−現場での目標のマッピング ステレオ画像対に配置された目標に関して導かれた座標を使用して、地理情報 システム・マップ・レイヤが構築される。各目標には、目標の写真、目標の次元 、およびユーザが含める必要のあるその他の属性を含む属性データを記憶させる ことができる。たとえば、音声プロセッサによって音声記述をタグ属性としてデ ジタル化するか、またはアイコン駆動システムを使用して現場観測値を取り込む ことができる。実施例５−画像の特殊処理 各ステレオ画像対には位置データおよび方向データが記憶されており、したが って、写真の平面は既知である。このため、画像の方位を補正することができる 。たとえば、ある角度を付けて写真を撮影した場合、この写真中の傾斜をなくす ように画像を回転させることができる。また、ユーザによって直接、次元を読み 取ることができるように、写真中の目標の表面上にフローティング・スケールが 配置される。スケール上の単位は、ステレオ画像およびその関連データを処理す ることによって得られた情報から自動的に設定される。実施例６−既存の地理情報システム・データの現場での補正 既存のマップ・データ・セットをシステム上にロードすることによって、既存 のデータが現場で補正される。ユーザはマップを現場に取り込む。マップ上の地 形が撮影される際、ユーザはマップ上の目標と、ステレオ写真対中の目標に触れ る。システムは自動的に、目標までの変位を算出し、手持ちデータ・マッパのＧ ＰＳ座標を目標に並進させる。次いで、この新しい正確な座標を使用して、高度 座標の追加を含め、古い地形座標が更新される。実施例７−三次元ワイヤ・フレーム・スケッチの生成 いくつかのアルゴリズムを使用して当該の目標のエッジが強調される。たとえ ば、画像のラプス変換によって写真中の目標のエッジが強調される。これらのア ルゴリズムは、ステレオ・デジタル写真対中の同じ目標の画像対の変位測定の計 算を助けるために使用される。画像が強調された後、システムは、調査中の目標 のワイヤフレーム三次元モデルを生成することができる。複雑な状況では、ユー ザは調査中の目標のいくつかの異なる側からいくつかの画像対を得ることができ る。この場合、目標のより複雑なデジタル三次元マップおよびモデルがデータか ら構築される。実施例８−Ｍｏｔｏｒｏｌａ ８２１ Ｐｏｗｅｒ ＰＣプロセッサを使用する ＧＤＭ 図１３を参照するとわかるように、本発明の他の特定の態様では、集積度の高 いＭｏｔｏｒｏｌａ ８２１ Ｐｏｗｅｒ ＰＣプロセッサに基づいてＧＤＭが 開発された。このマイクロプロセッサはＰＣカード（ＰＣＭＣＩＡ）、ＲＡＭメ モリ、フラッシュ・メモリ、およびＬＣＤディスプレイとのインタフェースをチ ップの一部として有する。ＧＤＭ ＰＣカード、ＲＡＭメモリ、フラッシュ・メ モリ、およびＬＣＤディスプレイは、それぞれの埋込みコントローラおよびロジ ックを介して８２１ ＰＰＣチップに直接接続される。このプロセッサを使用す ることの利点として、低電力、小形、低コストが挙げられる。ＰＣカード・スロ ットには多くの種類の装置を挿入することができるが、たいていは、半導体ハー ド・ディスク・ドライブを使用してマップ、デジタル画像、関連データが記憶さ れる。 Ｍｏｔｏｒｏｌａ ＭＰＣ８２１は、６チャネル高速通信プロセッサも有する 。第１のチャネル（ＳＣＣ１）は、企業で使用されるＥｔｈｅｒｎｅｔローカル ・エリア・ネットワークに直接接続されたＥｔｈｅｒｎｅｔトランシーバに接続 される。第２の通信ポート（ＳＣＣ２）は、カメラと一体のデジタル信号プロセ ッサ（Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ＴＭＳ３２０ｃｘ）で形成された 高速同期ポートを有する２つのＤｙｃａｍ Ｇａｔｏｒデジタル・カメラとの５ メガビット同期インタフェースを形成する。第３のポート（ＳＭＣ１）は、ロー カル・シリアル・ポートとして働くか、または２．４ギガヘルツ・スペクトル拡 散２方向デジタル・パケット無線を行うように切り替えられる。第４のポート（ ＳＭＣ２）は、Ｔｒｉｍｂｌｅ８チャネルＧＰＳ受信機とのインタフェースをと る。第５のチャネル・シリアル周辺インタフェース（ＳＰＩ）は、スタイラスま たは指でＬＣＤパネルに触れることによってユーザ入力を生成するタッチ・スク リーン・コントローラに接続される。第６の通信ポートはＩ２Ｃインタフェース （Ｉ２Ｃ）を使用する。Ｉ２ＣはＤｕｒａｃｅｌｌ ＤＲ３５スマート・バッテ リのＩ２Ｃポートとのインタフェースと、Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｎａｖｉｇａｔ ｉｏｎデジタル・コンパスおよび傾斜計に接続されたＩ２Ｃシリアル・インタフ ェースを形成する、簡単な内部ネットワークを形成する。第２のＧＰＳ受信機を 使用する際にも、Ｉ２Ｃが好都合なインタフェースを形成する。 ＧＤＭコンピユータのコア・ソフトウェアは、Ｐｏｗｅｒ ＰＣ用のＭｉｃｒ ｏｗａｒｅ ＯＳ９０００リアルタイム・オペレーテイング・システムによって 与えられる。デバイス・ドライバは、通信チャネルに接続されたすべての構成要 素と、ＬＣＤグラフィック・ディスプレイおよびＰＣカード・スロットとのイン タフェースをサポートする。ＴＣＰ／ＩＰネットワーク・ソフトウェアはインタ ネットとの有線ネットワーク・インタフェースおよび無線ネットワーク・インタ フェースを形成する。Ｓｕｎ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ ＪＡＶＡ仮想マシン は、ＧＤＭのネットワーク機能を拡張するのに用いられる。ＧＤＭを構成する主 要な装置のそれぞれについてＪａｖａクラスが設けられる。たとえば、カメラ・ クラス、コンパス・傾斜計クラス、バッテリ・クラス、およびＧＰＳクラスがあ る。これらのクラスはそれぞれ、データ・センサへの低レベル・アクセスを可能 にし、ある種の処理を実行するようにＣまたはＣ＋＋で書かれたＪＡＶＡネイテ ィブ・メソッドを有する。図１４は、カメラ・クラスの流れ図を示す。ユーザが 見るすべてのグラフィックス・インタフェースは、ＪＡＶＡで書かれており、ネ ットワーク接続を介してダウンロードすることができる。ＧＤＭアプリケーショ ンが写真を撮影する場合、アプリケーションはまず、カメラ・クラスを使用して カメラ・オブジェクトを作成し、次いでこのオブジェクトにメッセージを渡すこ とができる。たとえば、ステレオ・デジタル画像対を取り込むには、「ｔａｋｅ Ｐｉｃｔｕｒｅ」メッセージをカメラ・オブジェクトに送信する。 図１５は、前述のシステムを用いて実施されるＧＤＭの手持ちバージョンを表 す。図１５には、ステレオ・カメラおよびステレオＧＰＳ受信機が示されている 。コア手持ちコンピュータ・モジュールに角度α、好ましくは約１５０度で取り 付けられたプラットフォーム上のレンズに直角にＧＰＳアンテナが取り付けられ る。この設計では、ユーザが、写真を撮影しながら画面上の画像を見る（ライブ ・ビュー・ファインダ）ことができ、より好都合である。図１６は、ステレオＧ ＰＳおよびステレオ・カメラが、ユーザ・インタフェースから分離された構造上 に取り付けられた、本発明のＧＤＭの態様を示す。この態様は、ＧＤＭが車両と 共に使用される状況で有用である。ＧＰＳアンテナおよびカメラを収納する構造 を車両の外部に取り付け、コンピュータ・ディスプレイ・モジュールを車両の内 部に取り付けるか、または手持ち用に構成することができる。 本明細書で説明した実施例および態様が例示的なものに過ぎないこと、これら の実施例および態様を鑑みて様々な修正または変更が当業者には示唆されるであ ろうこと、ならびにこのような修正および変更は、この応用分野の趣旨および範 囲内ならびに添付の各請求の範囲内に含まれることを理解されたい。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１０Ｌ 15/00 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｆ 15/28 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１Ｑ Ｈ０４Ｎ 5/225 (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，Ｓ Ｄ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＵ，ＢＡ ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＣＡ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＥＥ， ＧＥ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＰ，ＫＲ，ＬＣ，Ｌ Ｋ，ＬＲ，ＬＴ，ＬＶ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＲＯ，ＳＤ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ， ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １．処理ユニットを備える携帯可能な手持ちデータ収集装置であって、処理ユ ニットが、 （ａ）該装置の位置を特定する機能、 （ｂ）デジタル写真画像を与える機能、 （ｃ）該装置に対する該画像の方向を特定する機能の各機能を実行する構成要 素に接続され、該構成要素と通信する装置。 ２．リモート・ホスト・コンピュータと無線通信する手段をさらに備える、請 求項１記載の装置。 ３．電源をさらに備える、請求項１記載の装置。 ４．位置が、ＧＰＳを使用して特定される、請求項１記載の装置。 ５．２つのデジタル・カメラを備える、請求項１記載の装置。 ６．２つのデジタル・カメラの間の距離を増減させることができる、請求項５ 記載の装置。 ７．傾斜計を備える、請求項１記載の装置。 ８．音声認識機能を備える、請求項１記載の装置。 ９．ジャイロスコープを備える、請求項１記載の装置。 １０．地理データを収集する装置であって、 該装置の位置を与える位置手段と、 目標を撮影する撮影手段と、 処理手段とを備え、該処理手段が、位置手段からのデータと撮影手段からのデ ータを受信して処理し、画像目標に関する地理データを与えることのできる装置 。 １１．位置手段が、衛星位置決定システムに基づく受信機を備える、請求項１ ０記載の装置。 １２．位置手段が、少なくとも１つのＧＰＳ受信機を備える、請求項１１記載 の装置。 １３．位置手段が、少なくとも２つのＧＰＳ受信機を備える、請求項１２記載 の装置。 １４．位置手段が、地上ベースの位置決定システムに基づく受信機である、請 求項１０記載の装置。 １５．撮影手段が２つのデジタル・カメラを備え、両方のカメラからのデータ を処理することによって、該装置から撮影された目標までの距離が求められる、 請求項１０記載の装置。 １６．装置の方位を与える方位手段をさらに備える、請求項１０記載の装置。 １７．方位手段がデジタル・コンパスである、請求項１６記載の装置。 １８．方位手段が、少なくとも２つのＧＰＳ受信機である、請求項１６記載の 装置。 １９．ユーザが装置と対話できるようにするためのユーザ・インタフェース手 段をさらに備える、請求項１０記載の装置。 ２０．装置のピッチを与えるピッチ手段をさらに備える、請求項１０記載の装 置。 ２１．ピッチ手段が傾斜計である、請求項１６記載の装置。 ２２．装置のピッチ手段がジャイロスコープである、請求項２０記載の装置。 ２３．ピッチ手段が少なくとも２つのＧＰＳ受信機である、請求項２０記載の 装置。 ２４．装置のロールを与えるロール手段をさらに備える、請求項１０記載の装 置。 ２５．装置のロールを与えるロール手段が傾斜計である、請求項２４記載の装 置。 ２６．手段がジャイロスコープである、請求項２記載の装置。 ２７．ロール手段が少なくとも２つのＧＰＳ受信機である、請求項２４記載の 装置。 ２８．ユーザ・インタフェース手段が、タッチ・スクリーンを有するフラット ・パネル・ディスプレイ、音声対話、ペン・コマンド、およびキーボードからな る群より選択される、請求項１９記載の装置。 ２９．少なくとも３つのＧＰＳ受信機を備え、該３つのＧＰＳ受信機からのデ ータが、該装置の位置、方位、ピッチ、およびロールを与える、請求項１０記載 の装置。 ３０．２つのデジタル・カメラを備え、該２つのカメラからのデータが３つの ＧＰＳ受信機からのデータと組み合わされ、撮影済みの目標の三次元地理データ が与えられる、請求項２９記載の装置。 ３１．リモート・ホスト・コンピュータと無線通信する手段をさらに備える、 請求項１０記載の装置。 ３２．処理手段が、撮影済みの２つの目標の地理的関係が与えられるように、 撮影済みの目標の地理データを処理する、請求項１０記載の装置。
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