JP2001356166A - 高解像度撮像を用いた低コスト・レーダ - Google Patents
高解像度撮像を用いた低コスト・レーダInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高解像度撮像を備えた低コスト・レーダを提
供すること。 【解決手段】 高解像度、低コストのレーダは、Ｎ個の
ホモダイン受信チャネルに関連付けられた計算によるビ
ーム形成手段を含み、各チャネルが、計算による前記ビ
ーム形成手段に対して受信信号を与え、その送信アンテ
ナが、１つの受信アンテナから次の受信アンテナへ距離
が増大するように配置されている。本開示は、詳細に
は、例えば、平面交差、交差道路、および駐車場を監視
するのに使用するレーダなどの、短距離監視レーダに適
用することができる。
供すること。 【解決手段】 高解像度、低コストのレーダは、Ｎ個の
ホモダイン受信チャネルに関連付けられた計算によるビ
ーム形成手段を含み、各チャネルが、計算による前記ビ
ーム形成手段に対して受信信号を与え、その送信アンテ
ナが、１つの受信アンテナから次の受信アンテナへ距離
が増大するように配置されている。本開示は、詳細に
は、例えば、平面交差、交差道路、および駐車場を監視
するのに使用するレーダなどの、短距離監視レーダに適
用することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特に高解像度撮像
を用いた、低コスト・レーダに関する。これは特に、例
えば平面交差、交差道路、および駐車場を監視するのに
使用するレーダなどの短距離監視レーダに適用できる。
を用いた、低コスト・レーダに関する。これは特に、例
えば平面交差、交差道路、および駐車場を監視するのに
使用するレーダなどの短距離監視レーダに適用できる。
【０００２】道路ネットワークは、未だに多くの平面交
差を含み、これには手動操作のものと自動のものの両方
がある。残念ながら、通常に発生する多くの事故が存在
する。事故の危険を抑えるのに、平面交差を監視する手
段を有することが役立ち得る。これらの手段は、さら
に、それらの平面交差の近辺での交通状態に関する情報
を接近中の列車に送信することになる。これらの監視手
段は、昼も夜も常時、動作可能でなくてはならない。撮
像レーダは、これらの制約を満たす。
差を含み、これには手動操作のものと自動のものの両方
がある。残念ながら、通常に発生する多くの事故が存在
する。事故の危険を抑えるのに、平面交差を監視する手
段を有することが役立ち得る。これらの手段は、さら
に、それらの平面交差の近辺での交通状態に関する情報
を接近中の列車に送信することになる。これらの監視手
段は、昼も夜も常時、動作可能でなくてはならない。撮
像レーダは、これらの制約を満たす。
【０００３】
【従来の技術】多くの型の撮像レーダが存在する。これ
らには、詳細には、機械走査レーダと、電子走査レーダ
と、計算によるビーム形成を備えたレーダ（以降、ＦＦ
Ｃと呼ぶ）とが含まれる。
らには、詳細には、機械走査レーダと、電子走査レーダ
と、計算によるビーム形成を備えたレーダ（以降、ＦＦ
Ｃと呼ぶ）とが含まれる。
【０００４】機械走査レーダは、観察された場面の即時
のビューを得るために使用することができない。それら
は、さらに、アンテナを動かすのに必要な機械要素が存
在するために、高価である。最後に、それらは、大した
信頼性を備えていない。これは、詳細には、機械要素に
関する消耗のためである。
のビューを得るために使用することができない。それら
は、さらに、アンテナを動かすのに必要な機械要素が存
在するために、高価である。最後に、それらは、大した
信頼性を備えていない。これは、詳細には、機械要素に
関する消耗のためである。
【０００５】電子走査レーダの方は、観察された場面の
ほとんど即時のビューを得るのに使用することができ
る。ただし、それらは、複雑な電子回路を使用し、また
アンテナの各放射要素上での位相および振幅の制御に関
する非常に厳しい製造制約に従わなければならない。こ
のことは、それらを非常に高価にして、それらの適用分
野を制限する。
ほとんど即時のビューを得るのに使用することができ
る。ただし、それらは、複雑な電子回路を使用し、また
アンテナの各放射要素上での位相および振幅の制御に関
する非常に厳しい製造制約に従わなければならない。こ
のことは、それらを非常に高価にして、それらの適用分
野を制限する。
【０００６】計算によるビーム形成を備えたアンテナ
は、観察された場面の即時のビューを得るのに使用され
る。受信アンテナ要素のそれぞれの上での位相および振
幅の制御は、計算によるビーム形成のためのアルゴリズ
ムによって直接に実行され、アンテナおよびアナログ受
信チャネルの分散は、この処理によって補償される。た
だし、これらのレーダは、ヘテロダイン受信を使用す
る。したがって、各受信アンテナ要素の後には、詳細に
は、ミキシング手段、増幅手段、ろ波手段、および符号
化手段を含む複雑な受信連鎖が続く。この型のレーダの
コストは、したがって、特に高い。
は、観察された場面の即時のビューを得るのに使用され
る。受信アンテナ要素のそれぞれの上での位相および振
幅の制御は、計算によるビーム形成のためのアルゴリズ
ムによって直接に実行され、アンテナおよびアナログ受
信チャネルの分散は、この処理によって補償される。た
だし、これらのレーダは、ヘテロダイン受信を使用す
る。したがって、各受信アンテナ要素の後には、詳細に
は、ミキシング手段、増幅手段、ろ波手段、および符号
化手段を含む複雑な受信連鎖が続く。この型のレーダの
コストは、したがって、特に高い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、計算
によるビーム形成を備えた型の経済的な撮像レーダの製
作を可能にすることである。
によるビーム形成を備えた型の経済的な撮像レーダの製
作を可能にすることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的で、本発明の対
象は、Ｎ個のホモダイン受信チャネルに関連付けられた
計算によるビーム形成手段を含むレーダであって、各チ
ャネルが、計算による前記ビーム形成手段に対して受信
信号を与え、送信アンテナが、１つの受信アンテナから
次の受信アンテナへ距離が増大するように配置されてい
るレーダである。アンテナ間の間隔は、レーダによって
処理されない空間の角ゾーン内に位置する方向にホモダ
イン関連の漏れを向けるように定義する。
象は、Ｎ個のホモダイン受信チャネルに関連付けられた
計算によるビーム形成手段を含むレーダであって、各チ
ャネルが、計算による前記ビーム形成手段に対して受信
信号を与え、送信アンテナが、１つの受信アンテナから
次の受信アンテナへ距離が増大するように配置されてい
るレーダである。アンテナ間の間隔は、レーダによって
処理されない空間の角ゾーン内に位置する方向にホモダ
イン関連の漏れを向けるように定義する。
【０００９】送信アンテナからの距離は、例えば、１つ
の受信アンテナから次の受信アンテナへ規則正しく増加
する。詳細には、受信チャネルのアンテナは、例えば、
２つの連続するアンテナの間に実質的に一定の間隔ｄを
置いて並べる。
の受信アンテナから次の受信アンテナへ規則正しく増加
する。詳細には、受信チャネルのアンテナは、例えば、
２つの連続するアンテナの間に実質的に一定の間隔ｄを
置いて並べる。
【００１０】有利には、レーダは、送信／受信機能の自
己テストを実行するのにホモダイン関連の漏れを利用す
る。
己テストを実行するのにホモダイン関連の漏れを利用す
る。
【００１１】一実施形態では、受信アンテナは、例え
ば、同一のプリント回路上に製作する。
ば、同一のプリント回路上に製作する。
【００１２】本発明の主な利点は、詳細には、それが広
い周波数帯域上で高解像度を提供し、多くの適用形態に
適合し、非常に高い製造再現性および高い操作上の安全
性を提供し、かつレーダのモジュール式操作を可能にす
ることである。
い周波数帯域上で高解像度を提供し、多くの適用形態に
適合し、非常に高い製造再現性および高い操作上の安全
性を提供し、かつレーダのモジュール式操作を可能にす
ることである。
【００１３】本発明の他の特徴および進歩は、添付の図
面を参照して行う下記の説明から明らかになる。
面を参照して行う下記の説明から明らかになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明によるレーダの可
能な実施形態を示すブロック図である。このレーダは、
例えば、撮像機能を有する。これは、ホモダイン受信を
使用する計算によるビーム形成を備えたレーダである。
したがって、受信連鎖は、実質的に、各基本アンテナに
よって受信された信号の、局部送信、ろ波、増幅、およ
び符号化の発振器による復調から成る。受信はベースバ
ンドで行われるので、受信連鎖として低コスト、大量市
販の構成要素を使用することができる。この種類の受信
は、それでも、レーダ撮像監視で使用するのを思いとど
まらせる欠点を有する。この欠点は、ホモダイン関連の
漏れを原因とするレーダの感度の低下である。この感度
の損失は、短距離で特に現れる。これは、例えば、平面
交差または交差道路の監視の場合などの、近接監視のた
めのレーダの使用に対応する。下記の説明で見るとお
り、本発明は、任意の、したがって制御可能な方向で、
このホモダイン関連の漏れの圧縮を有利に得ることによ
って、前述の欠点を克服する。
能な実施形態を示すブロック図である。このレーダは、
例えば、撮像機能を有する。これは、ホモダイン受信を
使用する計算によるビーム形成を備えたレーダである。
したがって、受信連鎖は、実質的に、各基本アンテナに
よって受信された信号の、局部送信、ろ波、増幅、およ
び符号化の発振器による復調から成る。受信はベースバ
ンドで行われるので、受信連鎖として低コスト、大量市
販の構成要素を使用することができる。この種類の受信
は、それでも、レーダ撮像監視で使用するのを思いとど
まらせる欠点を有する。この欠点は、ホモダイン関連の
漏れを原因とするレーダの感度の低下である。この感度
の損失は、短距離で特に現れる。これは、例えば、平面
交差または交差道路の監視の場合などの、近接監視のた
めのレーダの使用に対応する。下記の説明で見るとお
り、本発明は、任意の、したがって制御可能な方向で、
このホモダイン関連の漏れの圧縮を有利に得ることによ
って、前述の欠点を克服する。
【００１５】図１に示すとおり、本発明によるレーダ
は、したがって、計算によるビーム形成のためのいくつ
かの並列受信チャネルを有する。これ以降、例として、
レーダは、３２個の受信チャネルを有するものと想定す
る。受信チャネルは、基本受信チャネル１と、マイクロ
波ミキサ２と、増幅器３と、アナログ−デジタル変換器
４を含む。より詳細には、基本アンテナ１は、ミキサ２
の第１入力に接続されている。このミキサの第２入力
は、局部送信発振器によって生成された信号を受信す
る。レーダは、ホモダイン型のものであるので、中間周
波数への周波数変換は存在しない。ミキサの出力は、し
たがって、局部発振器信号によって復調された受信信号
を含み、その出力が変換器４の入力に接続されている増
幅器３の入力に接続されている。この変換器４は、アナ
ログ受信信号を、これ以降、ＦＦＣと呼ぶ計算によるビ
ーム形成のための計算手段によって特に処理されるよう
に指定されたデジタル信号に変換する。３２個の受信チ
ャネルから来る３２個のデジタル信号は、例えば、デー
タ直列化手段６によって処理される。言い換えれば、３
２個の並列信号は、例えば、計算によるビーム形成手段
７に送信されるように、直列マウントされる。これらの
手段は、信号プロセッサを使用して、既知のように作成
する。これらの手段は、さらに、例えば、同一のハード
ウェア回路上で、高速フーリエ変換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕ
ｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）計算手段、つまりＦＦ
Ｔ計算手段と関連づけられ、また他の既知のレーダ処理
手段によっても関連付けられている。また、これらの手
段は、例えば、位相ロック・ループ、つまりＰＬＬ８を
使用して局部発振器５に送信されるレーダ波形デジタル
・コマンドも与える。生成された波形９は、例えば、Ｆ
ＭＣＷレーダのもの、つまり、その周波数が上昇ランプ
または下降ランプで線形に変調される連続波形である。
他の波形は、可能性としては、例えば、周波数ホッピン
グ型の波形である。レーダ処理手段７は、例えば、マン
・マシン・インターフェース１０に接続され、特にレー
ダ・イメージを使用するように設計されている。
は、したがって、計算によるビーム形成のためのいくつ
かの並列受信チャネルを有する。これ以降、例として、
レーダは、３２個の受信チャネルを有するものと想定す
る。受信チャネルは、基本受信チャネル１と、マイクロ
波ミキサ２と、増幅器３と、アナログ−デジタル変換器
４を含む。より詳細には、基本アンテナ１は、ミキサ２
の第１入力に接続されている。このミキサの第２入力
は、局部送信発振器によって生成された信号を受信す
る。レーダは、ホモダイン型のものであるので、中間周
波数への周波数変換は存在しない。ミキサの出力は、し
たがって、局部発振器信号によって復調された受信信号
を含み、その出力が変換器４の入力に接続されている増
幅器３の入力に接続されている。この変換器４は、アナ
ログ受信信号を、これ以降、ＦＦＣと呼ぶ計算によるビ
ーム形成のための計算手段によって特に処理されるよう
に指定されたデジタル信号に変換する。３２個の受信チ
ャネルから来る３２個のデジタル信号は、例えば、デー
タ直列化手段６によって処理される。言い換えれば、３
２個の並列信号は、例えば、計算によるビーム形成手段
７に送信されるように、直列マウントされる。これらの
手段は、信号プロセッサを使用して、既知のように作成
する。これらの手段は、さらに、例えば、同一のハード
ウェア回路上で、高速フーリエ変換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕ
ｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）計算手段、つまりＦＦ
Ｔ計算手段と関連づけられ、また他の既知のレーダ処理
手段によっても関連付けられている。また、これらの手
段は、例えば、位相ロック・ループ、つまりＰＬＬ８を
使用して局部発振器５に送信されるレーダ波形デジタル
・コマンドも与える。生成された波形９は、例えば、Ｆ
ＭＣＷレーダのもの、つまり、その周波数が上昇ランプ
または下降ランプで線形に変調される連続波形である。
他の波形は、可能性としては、例えば、周波数ホッピン
グ型の波形である。レーダ処理手段７は、例えば、マン
・マシン・インターフェース１０に接続され、特にレー
ダ・イメージを使用するように設計されている。
【００１６】送信の際、局部発振器の出力が、送信アン
テナ１１に接続される。この局部発振器は、出力で、送
信のためだけでなく、また３２個のミキサ２に電力供給
するのにも十分に強力な信号を有する。有利には、送信
アンテナは、受信を妨害しないように、受信アンテナか
ら離して配置する。
テナ１１に接続される。この局部発振器は、出力で、送
信のためだけでなく、また３２個のミキサ２に電力供給
するのにも十分に強力な信号を有する。有利には、送信
アンテナは、受信を妨害しないように、受信アンテナか
ら離して配置する。
【００１７】各受信アンテナ１および送信アンテナ１１
は、例えば、２つのパッチによって形成する。受信アン
テナ１は、例えば、同一のプリント回路１２上に作成す
る。好ましくは、ミキサ回路２は、それ自体、この同じ
プリント回路上に作成する。いくつかの事前注意を払う
という条件で、送信アンテナも、このプリント回路上に
作成することが可能である。
は、例えば、２つのパッチによって形成する。受信アン
テナ１は、例えば、同一のプリント回路１２上に作成す
る。好ましくは、ミキサ回路２は、それ自体、この同じ
プリント回路上に作成する。いくつかの事前注意を払う
という条件で、送信アンテナも、このプリント回路上に
作成することが可能である。
【００１８】図２は、ＦＦＣならびに３２個の受信チャ
ネル使用のための角受信領域によって得られた解像度を
示している。ＦＦＣは、オーバーラップする３２個の基
本ビーム２１を計算するのに使用することができる。こ
れら２つの基本ビームによって占められる角幅は、例え
ば、６０°の範囲にあり、これは、レーダの動作の角度
に対応している。解像度は、基本ビームの幅から、その
オーバーラップしているゾーンを差し引いたものに対応
し、これは、例えば、およそ３．５度の角度に対応し
て、レーダの解像度を特徴付ける。ＦＦＣレーダは、し
たがって、十分な数の受信チャネルが計画されるという
条件で、広い角領域に対する高い解像度を得るのに使用
することができる。
ネル使用のための角受信領域によって得られた解像度を
示している。ＦＦＣは、オーバーラップする３２個の基
本ビーム２１を計算するのに使用することができる。こ
れら２つの基本ビームによって占められる角幅は、例え
ば、６０°の範囲にあり、これは、レーダの動作の角度
に対応している。解像度は、基本ビームの幅から、その
オーバーラップしているゾーンを差し引いたものに対応
し、これは、例えば、およそ３．５度の角度に対応し
て、レーダの解像度を特徴付ける。ＦＦＣレーダは、し
たがって、十分な数の受信チャネルが計画されるという
条件で、広い角領域に対する高い解像度を得るのに使用
することができる。
【００１９】ホモダイン受信技法は、また、経済的でも
ある。というのは、それが、回路のある程度の複雑さを
回避して、受信連鎖として、大量消費のための、したが
って低コスト構成要素であるコンピュータ構成要素の使
用を可能にするからである。これらのコストは、受信回
路の一部、詳細には、基本アンテナ１およびミキサ回路
２を、プリント回路技法によって製作することによっ
て、さらに抑えられる。アンテナ１、ミキサ２、および
マイクロ波伝送路として機能する導電ゾーンは、実際、
十分にテストされ、安価な標準プリント回路技法によ
る、有機支持物に対する化学加工によって得ることがで
きる。経済的な態様を別にして、この方法は、また、部
品の高い再現性および動作の高い信頼性をもたらす。最
後に、コスト削減の目標は、すべての要素、つまりアン
テナ、ミキサ、およびマイクロ波伝送路を支持物の同一
面上にプリントすることによって追求することも可能で
ある。これは、また、プリント回路上で、マイクロ波信
号のために多数の交差を作成することを防止する。それ
らの交差は、したがって、局部発振器５によって与えら
れる信号の単一通路に縮減され、これは、そのプリント
回路上に発信アンテナも存在する場合、可能性として
は、発信信号のために行われる。
ある。というのは、それが、回路のある程度の複雑さを
回避して、受信連鎖として、大量消費のための、したが
って低コスト構成要素であるコンピュータ構成要素の使
用を可能にするからである。これらのコストは、受信回
路の一部、詳細には、基本アンテナ１およびミキサ回路
２を、プリント回路技法によって製作することによっ
て、さらに抑えられる。アンテナ１、ミキサ２、および
マイクロ波伝送路として機能する導電ゾーンは、実際、
十分にテストされ、安価な標準プリント回路技法によ
る、有機支持物に対する化学加工によって得ることがで
きる。経済的な態様を別にして、この方法は、また、部
品の高い再現性および動作の高い信頼性をもたらす。最
後に、コスト削減の目標は、すべての要素、つまりアン
テナ、ミキサ、およびマイクロ波伝送路を支持物の同一
面上にプリントすることによって追求することも可能で
ある。これは、また、プリント回路上で、マイクロ波信
号のために多数の交差を作成することを防止する。それ
らの交差は、したがって、局部発振器５によって与えら
れる信号の単一通路に縮減され、これは、そのプリント
回路上に発信アンテナも存在する場合、可能性として
は、発信信号のために行われる。
【００２０】本発明は、したがって、高解像度の経済的
な撮像レーダを得るのに使用することができる。有利に
は、本発明は、受信を妨害するホモダイン関連の漏れを
制御するのに使用することが可能である。
な撮像レーダを得るのに使用することができる。有利に
は、本発明は、受信を妨害するホモダイン関連の漏れを
制御するのに使用することが可能である。
【００２１】図３は、任意の方向でのそれらの漏れを排
除するのに使用し、またそれらを制御するのに使用する
受信アンテナの構成を示している。ＡＲ１、Ａ
Ｒ２．．．ＡＲｉ、ＡＲｉ＋１．．．ＡＲＮとして参照
するこれらの受信アンテナは、均等に、すなわち２つの
連続するアンテナの間に、実質的に一定の間隔ｄを置い
て揃えられている。送信アンテナＡＥは、例えば、受信
アンテナに揃って、それらに混じることなく、置かれて
いる。これは、少なくとも距離が、１つの受信アンテナ
から次の受信アンテナへ均等に増大するように、すなわ
ち距離が、例えば、一定のピッチで増大するように配置
されている。図３の例では、受信アンテナは、第１アン
テナＡＲ１から未特定の距離Ｄ、第２アンテナＡＲ２か
ら距離Ｄ＋ｄ、第３受信アンテナから距離Ｄ＋２ｄにあ
るといった具合である。
除するのに使用し、またそれらを制御するのに使用する
受信アンテナの構成を示している。ＡＲ１、Ａ
Ｒ２．．．ＡＲｉ、ＡＲｉ＋１．．．ＡＲＮとして参照
するこれらの受信アンテナは、均等に、すなわち２つの
連続するアンテナの間に、実質的に一定の間隔ｄを置い
て揃えられている。送信アンテナＡＥは、例えば、受信
アンテナに揃って、それらに混じることなく、置かれて
いる。これは、少なくとも距離が、１つの受信アンテナ
から次の受信アンテナへ均等に増大するように、すなわ
ち距離が、例えば、一定のピッチで増大するように配置
されている。図３の例では、受信アンテナは、第１アン
テナＡＲ１から未特定の距離Ｄ、第２アンテナＡＲ２か
ら距離Ｄ＋ｄ、第３受信アンテナから距離Ｄ＋２ｄにあ
るといった具合である。
【００２２】送信アンテナＡＥは、マイクロ波信号Ｓ
（ｔ）を放射し、それに、ホモダイン関連の漏れを表し
ている、結合による受信アンテナに対する限られた帯域
雑音が伴う。結合は、屋外だけでなく、送信マイクロ波
伝送路と受信マイクロ波伝送路の間でも起きる。受信
は、ホモダインであり、ヘテロダインではないので、こ
の放射雑音を克服する周波数変換は存在しない。
（ｔ）を放射し、それに、ホモダイン関連の漏れを表し
ている、結合による受信アンテナに対する限られた帯域
雑音が伴う。結合は、屋外だけでなく、送信マイクロ波
伝送路と受信マイクロ波伝送路の間でも起きる。受信
は、ホモダインであり、ヘテロダインではないので、こ
の放射雑音を克服する周波数変換は存在しない。
【００２３】アンテナによって放射されるホモダイン関
連の漏れｓ（ｔ）は、したがって、第１アンテナで、距
離Ｄのために、遅延Ｔ＝２Ｄ／ｃで検出され、ここでｃ
は、光の速度である。第１受信アンテナＡＲ１は、した
がって、漏れｓ（ｔ−Ｔ）を受信する。第２受信アンテ
ナＡＲ２と第１受信アンテナＡＲ１の間で、遅延τ＝２
ｄ／ｃが追加される。同じ遅延が、アンテナからその後
に続くアンテナへ後続して追加される。したがって、時
点ｔで、各アンテナに向かって放射される漏れは、下記
のとおり定義される。 アンテナＡＲ１ ｓ（ｔ−Ｔ） アンテナＡＲ２ ｓ（ｔ−Ｔ−τ） アンテナＡＲｉ ｓ（ｔ−Ｔ−２τ） アンテナＡＲｉ＋１ ｓ（ｔ−Ｔ−ｉτ） アンテナＡＲＮ ｓ（ｔ−Ｔ−（Ｎ−１）τ）
連の漏れｓ（ｔ）は、したがって、第１アンテナで、距
離Ｄのために、遅延Ｔ＝２Ｄ／ｃで検出され、ここでｃ
は、光の速度である。第１受信アンテナＡＲ１は、した
がって、漏れｓ（ｔ−Ｔ）を受信する。第２受信アンテ
ナＡＲ２と第１受信アンテナＡＲ１の間で、遅延τ＝２
ｄ／ｃが追加される。同じ遅延が、アンテナからその後
に続くアンテナへ後続して追加される。したがって、時
点ｔで、各アンテナに向かって放射される漏れは、下記
のとおり定義される。 アンテナＡＲ１ ｓ（ｔ−Ｔ） アンテナＡＲ２ ｓ（ｔ−Ｔ−τ） アンテナＡＲｉ ｓ（ｔ−Ｔ−２τ） アンテナＡＲｉ＋１ ｓ（ｔ−Ｔ−ｉτ） アンテナＡＲＮ ｓ（ｔ−Ｔ−（Ｎ−１）τ）
【００２４】捕捉されるホモダイン関連の漏れは、した
がって、１つのアンテナから次のアンテナへ一定の値を
有する遅延τを考慮に入れると、すべてのアンテナに対
して同一である。これは、ホモダイン関連の漏れが、遅
延τの関数として完全に定義される見掛け方向３１で、
アンテナによって捕捉されることを意味する。したがっ
て、ホモダイン関連の漏れを任意の見掛け方向に向ける
ように、アンテナ間の間隔を選択することが可能であ
る。この見掛け方向は、漏れの着信およびネットワーク
のアンビギュイティ・ダイヤグラムの実方向に依存す
る。例えば、その送信ソースおよびその受信ソース、つ
まりアンテナが揃えられたアンテナの場合、漏れの着信
の方向は、９０°に近い。この漏れは、直接には、感知
されない。これは、ネットワークのアンビギュイティ・
パターンを介して、正弦θ＝（λ／ｄ−１）を検証する
角θによって定義される方向で感知される。したがっ
て、例えば、ｄ＝０．７λの場合、θ＝２５°を得る。
受信アンテナ間の間隔は、ホモダイン関連の漏れを選択
した方向に向けるように選択することができる。
がって、１つのアンテナから次のアンテナへ一定の値を
有する遅延τを考慮に入れると、すべてのアンテナに対
して同一である。これは、ホモダイン関連の漏れが、遅
延τの関数として完全に定義される見掛け方向３１で、
アンテナによって捕捉されることを意味する。したがっ
て、ホモダイン関連の漏れを任意の見掛け方向に向ける
ように、アンテナ間の間隔を選択することが可能であ
る。この見掛け方向は、漏れの着信およびネットワーク
のアンビギュイティ・ダイヤグラムの実方向に依存す
る。例えば、その送信ソースおよびその受信ソース、つ
まりアンテナが揃えられたアンテナの場合、漏れの着信
の方向は、９０°に近い。この漏れは、直接には、感知
されない。これは、ネットワークのアンビギュイティ・
パターンを介して、正弦θ＝（λ／ｄ−１）を検証する
角θによって定義される方向で感知される。したがっ
て、例えば、ｄ＝０．７λの場合、θ＝２５°を得る。
受信アンテナ間の間隔は、ホモダイン関連の漏れを選択
した方向に向けるように選択することができる。
【００２５】漏れに伴う雑音は、一般的に、狭帯域雑音
であり、したがって、同じ処理を受ける。このことは、
それが、好ましくは、動作モードにあるレーダによって
使用されない特別な方向に集中することを意味する。た
だし、送信−受信機能の自己テストを実行するのにこれ
を使用することができ、これは、マッチングが、単にソ
フトウェア・マッチングであるので、補完的な回路の追
加なしで行われる。本発明によるレーダは、したがっ
て、送信機能および受信機能の自己テストを実行するの
に、漏れの経済的で単純な使用をする。
であり、したがって、同じ処理を受ける。このことは、
それが、好ましくは、動作モードにあるレーダによって
使用されない特別な方向に集中することを意味する。た
だし、送信−受信機能の自己テストを実行するのにこれ
を使用することができ、これは、マッチングが、単にソ
フトウェア・マッチングであるので、補完的な回路の追
加なしで行われる。本発明によるレーダは、したがっ
て、送信機能および受信機能の自己テストを実行するの
に、漏れの経済的で単純な使用をする。
【００２６】図４は、受信アンテナおよびミキサの可能
な実施形態を示している。この実施形態は、この場合
も、例として、３２個のチャネルを示している。アンテ
ナおよびマイクロ波伝送路は、支持物１２の上にプリン
トされており、これは、例えば、エポキシ・タイプの有
機支持物である。好ましくは、すべてのこれらの要素
は、支持物の同一面上にプリントし、もう一方の面は、
接地面で被覆する。アンテナは、１つのアンテナから次
のアンテナへ実質的に一定の距離で揃える。各基本受信
アンテナは、例えば、マイクロ波伝送路４３に並列接続
された２つのパッチ４１、４２を含む。このマイクロ波
伝送路４３は、アンテナをそのミキサ回路２に接続す
る。有利には、電子スクリーンが、これらのアンテナを
外部放射からシールドする。この目的で、金属バンド４
４が、ミキサ回路を囲む。この金属バンドは、マイクロ
波接続伝送路４３がアンテナに向かって通る箇所で切断
されている。図示していない金属カバーが、次に、ミキ
サを覆う。このカバーの縁は、金属バンド４４と接触し
ているように配置する。タップすることも、しないこと
も可能である穴４５を、例えば、カバーを支持物１２に
はめて固定するために提供する。カバーとプリント回路
の間の内部空間は、例えば、吸収性の発泡材で充填し、
これは、詳細には、異なるマイクロ波伝送路間の電磁結
合を防止するために行う。
な実施形態を示している。この実施形態は、この場合
も、例として、３２個のチャネルを示している。アンテ
ナおよびマイクロ波伝送路は、支持物１２の上にプリン
トされており、これは、例えば、エポキシ・タイプの有
機支持物である。好ましくは、すべてのこれらの要素
は、支持物の同一面上にプリントし、もう一方の面は、
接地面で被覆する。アンテナは、１つのアンテナから次
のアンテナへ実質的に一定の距離で揃える。各基本受信
アンテナは、例えば、マイクロ波伝送路４３に並列接続
された２つのパッチ４１、４２を含む。このマイクロ波
伝送路４３は、アンテナをそのミキサ回路２に接続す
る。有利には、電子スクリーンが、これらのアンテナを
外部放射からシールドする。この目的で、金属バンド４
４が、ミキサ回路を囲む。この金属バンドは、マイクロ
波接続伝送路４３がアンテナに向かって通る箇所で切断
されている。図示していない金属カバーが、次に、ミキ
サを覆う。このカバーの縁は、金属バンド４４と接触し
ているように配置する。タップすることも、しないこと
も可能である穴４５を、例えば、カバーを支持物１２に
はめて固定するために提供する。カバーとプリント回路
の間の内部空間は、例えば、吸収性の発泡材で充填し、
これは、詳細には、異なるマイクロ波伝送路間の電磁結
合を防止するために行う。
【００２７】局部発振器信号が、プリントされたマイク
ロ波伝送路４６によってミキサに対して与えられ、この
伝送路は、連続するアームに細分され、各アームが、例
えば、２つに分割されており、局部発振器とミキサとの
間のマイクロ波伝送路の長さが、すべてのミキサに対し
て同一であるようになっている。このことの目的は、詳
細には、ミキサ上に存在する復調信号が、すべて同期で
あるようにすることである。穴４７は、例えば、局部発
振器によって生成されたマイクロ波信号を搬送するケー
ブルを通すために使用し、このケーブルのコアは、例え
ば、支持物１２上にプリントされたマイクロ波伝送路４
６にはんだ付けされている。
ロ波伝送路４６によってミキサに対して与えられ、この
伝送路は、連続するアームに細分され、各アームが、例
えば、２つに分割されており、局部発振器とミキサとの
間のマイクロ波伝送路の長さが、すべてのミキサに対し
て同一であるようになっている。このことの目的は、詳
細には、ミキサ上に存在する復調信号が、すべて同期で
あるようにすることである。穴４７は、例えば、局部発
振器によって生成されたマイクロ波信号を搬送するケー
ブルを通すために使用し、このケーブルのコアは、例え
ば、支持物１２上にプリントされたマイクロ波伝送路４
６にはんだ付けされている。
【００２８】図５では、ミキサ２の実施形態を示すのに
拡大図を使用しており、その１つの入力が、関連する基
本アンテナによって捕捉された信号を受信し、他方、そ
の別の入力が、局部発振器５によって与えられた復調信
号を受信する。ミキサの出力は、受信チャネルの増幅器
３の入力に送り込まれる。
拡大図を使用しており、その１つの入力が、関連する基
本アンテナによって捕捉された信号を受信し、他方、そ
の別の入力が、局部発振器５によって与えられた復調信
号を受信する。ミキサの出力は、受信チャネルの増幅器
３の入力に送り込まれる。
【００２９】受信チャネルの基本アンテナは、例えば、
２つのパッチ４１、４２を含む。この基本アンテナによ
って捕捉された信号は、マイクロ波リンク４３を介し
て、ミキサ２に行く。使用するミキサは、例えば、図示
していない２つのダイオードが、０／１８０°広帯域ハ
イブリッド・リング５１の出力で逆に装着されている、
平衡ミキサである。３／４波伝送路５２、５３、５４
を、例えば、このダイオードの接地接続のために使用す
る。考慮する波長は、中心周波数での波長である。１／
４波伝送路５２が、金属化穴５５によって代表される第
１接地ポイントを第１ダイオードの陰極から分離する。
第２の１／４波伝送路５３は、第１ダイオードの陽極を
第２ダイオードの陰極から分離する。第３の１／４波伝
送路は、第２ダイオードの陰極を金属化穴５６によって
代表される接地ポイントから分離する。この２つのダイ
オードは、さらに、パッチ４１、４２をミキサに接続し
て、検出された信号を搬送する伝送路４３に接続されて
いる。ろ波要素５７、５８が、検出された信号をミキサ
の出力信号から分離する。ミキサの出力は、ミキサ３の
入力に接続された接続５９の形態をとる。
２つのパッチ４１、４２を含む。この基本アンテナによ
って捕捉された信号は、マイクロ波リンク４３を介し
て、ミキサ２に行く。使用するミキサは、例えば、図示
していない２つのダイオードが、０／１８０°広帯域ハ
イブリッド・リング５１の出力で逆に装着されている、
平衡ミキサである。３／４波伝送路５２、５３、５４
を、例えば、このダイオードの接地接続のために使用す
る。考慮する波長は、中心周波数での波長である。１／
４波伝送路５２が、金属化穴５５によって代表される第
１接地ポイントを第１ダイオードの陰極から分離する。
第２の１／４波伝送路５３は、第１ダイオードの陽極を
第２ダイオードの陰極から分離する。第３の１／４波伝
送路は、第２ダイオードの陰極を金属化穴５６によって
代表される接地ポイントから分離する。この２つのダイ
オードは、さらに、パッチ４１、４２をミキサに接続し
て、検出された信号を搬送する伝送路４３に接続されて
いる。ろ波要素５７、５８が、検出された信号をミキサ
の出力信号から分離する。ミキサの出力は、ミキサ３の
入力に接続された接続５９の形態をとる。
【００３０】その上に基本アンテナ１およびマイクロ波
伝送路が製作されているプリント回路１２は、プレート
の一面に固定することができる。プレートのもう一方の
面上では、詳細には、増幅器（３）、アナログ−デジタ
ル変換器４、直列接続手段６、レーダ処理手段７、位相
ロック・ループ８、ならびに局部発振器５を配置するこ
とが可能である。これらの手段は、プリント回路によっ
てサポートされ、これらの回路は、例えば、それ自体、
プレートに固定されている。これらの異なる回路を装備
したデックは、アンテナＡＥ１に向い合ったマイクロ波
ウインドウを備えたシールドによって保護することが可
能である。例えば、こうして得られたレーダは、およそ
２０ｃｍの高さ、１０ｃｍの深さ、８０ｃｍの幅を有し
て、ほぼ８０ｋｇの重さであり得る。
伝送路が製作されているプリント回路１２は、プレート
の一面に固定することができる。プレートのもう一方の
面上では、詳細には、増幅器（３）、アナログ−デジタ
ル変換器４、直列接続手段６、レーダ処理手段７、位相
ロック・ループ８、ならびに局部発振器５を配置するこ
とが可能である。これらの手段は、プリント回路によっ
てサポートされ、これらの回路は、例えば、それ自体、
プレートに固定されている。これらの異なる回路を装備
したデックは、アンテナＡＥ１に向い合ったマイクロ波
ウインドウを備えたシールドによって保護することが可
能である。例えば、こうして得られたレーダは、およそ
２０ｃｍの高さ、１０ｃｍの深さ、８０ｃｍの幅を有し
て、ほぼ８０ｋｇの重さであり得る。
【００３１】図６は、本発明によるレーダの別の利点を
示すブロック図である。この利点は、そのモジュール性
である。本発明によるいくつかのレーダは、実際、より
高い解像度を有する、または動作のより広い角領域を有
するレーダを得るために、並列配線することができる。
前記の図に記載した、この種類のレーダは、したがっ
て、モジュール６１を示す。第１モジュールは、ドライ
バ・モジュールとして動作する。詳細には、その局部発
振器５が、他のすべてのモジュールも制御する。この目
的で、各モジュールは、第１モジュールの発振器によっ
て生成された信号が、他のすべてのモジュールを制御で
きるように、その入力に増幅器６２を有する。すべての
モジュールによって形成されたレーダは、さらに、ただ
１つのアクティブな送信アンテナＡＥを有し、これは、
例えば、第１モジュールのアンテナであり、このアンテ
ナは、この第１モジュールの局部発振器によって電力供
給されている。その他のモジュールの送信アンテナおよ
び局部・アンテナは、したがって、非アクティブなまま
であり得る。産業能率上の理由で、これらのモジュール
は、例えば、すべて同一である。したがって、第１モジ
ュールの受信回路に電力供給する、局部発振器信号の増
幅回路６２の出力は、さらに、第２モジュールの増幅回
路６２の入力に入り、以下同様である。レーダ処理回路
６、７、詳細には、ＦＦＣ回路は、並列に機能する。監
視の角領域または角解像度は、したがって、並列に接続
されたアンテナと受信チャネルの数がより多くなること
によって、向上する。
示すブロック図である。この利点は、そのモジュール性
である。本発明によるいくつかのレーダは、実際、より
高い解像度を有する、または動作のより広い角領域を有
するレーダを得るために、並列配線することができる。
前記の図に記載した、この種類のレーダは、したがっ
て、モジュール６１を示す。第１モジュールは、ドライ
バ・モジュールとして動作する。詳細には、その局部発
振器５が、他のすべてのモジュールも制御する。この目
的で、各モジュールは、第１モジュールの発振器によっ
て生成された信号が、他のすべてのモジュールを制御で
きるように、その入力に増幅器６２を有する。すべての
モジュールによって形成されたレーダは、さらに、ただ
１つのアクティブな送信アンテナＡＥを有し、これは、
例えば、第１モジュールのアンテナであり、このアンテ
ナは、この第１モジュールの局部発振器によって電力供
給されている。その他のモジュールの送信アンテナおよ
び局部・アンテナは、したがって、非アクティブなまま
であり得る。産業能率上の理由で、これらのモジュール
は、例えば、すべて同一である。したがって、第１モジ
ュールの受信回路に電力供給する、局部発振器信号の増
幅回路６２の出力は、さらに、第２モジュールの増幅回
路６２の入力に入り、以下同様である。レーダ処理回路
６、７、詳細には、ＦＦＣ回路は、並列に機能する。監
視の角領域または角解像度は、したがって、並列に接続
されたアンテナと受信チャネルの数がより多くなること
によって、向上する。
【００３２】本発明によるレーダが、観察された場面の
即時のビューを与えることに留意されたい。さらに、同
一の装置を使用して、非常に異なるアンテナ・パターン
を形成することは、特に容易である。本発明によるレー
ダは、したがって、多くの状況に適合させることが可能
である。自己集束操作、すなわち、異なる受信チャネル
間の位相の調整を実行する必要がない。単純なゲイン調
整操作で十分である。最後に、このレーダは、高解像度
を備えた広帯域容量を有する。
即時のビューを与えることに留意されたい。さらに、同
一の装置を使用して、非常に異なるアンテナ・パターン
を形成することは、特に容易である。本発明によるレー
ダは、したがって、多くの状況に適合させることが可能
である。自己集束操作、すなわち、異なる受信チャネル
間の位相の調整を実行する必要がない。単純なゲイン調
整操作で十分である。最後に、このレーダは、高解像度
を備えた広帯域容量を有する。
【００３３】本発明によるレーダは、多くの適用形態に
対して使用することが可能である。これは、詳細には、
例えば、交通管理、交差道路の監視、駐車場の監視、平
面交差の監視、有料道路の監視、および、より一般的
に、区域のすべてのタイプの監視および保護に使用する
ことが可能である。
対して使用することが可能である。これは、詳細には、
例えば、交通管理、交差道路の監視、駐車場の監視、平
面交差の監視、有料道路の監視、および、より一般的
に、区域のすべてのタイプの監視および保護に使用する
ことが可能である。
【００３４】本発明によるレーダは、また、障害の高精
度検出のために使用することもできる。本発明によるレ
ーダは、したがって、ロボットならびに煙の中を動き回
る緊急援助車両を装備するのに、使用することができ
る。このレーダのモジュール式態様は、それを、特にい
くつかのタイプの適用形態に対して、必要な監視の角度
の関数として使用できることを意味する。
度検出のために使用することもできる。本発明によるレ
ーダは、したがって、ロボットならびに煙の中を動き回
る緊急援助車両を装備するのに、使用することができ
る。このレーダのモジュール式態様は、それを、特にい
くつかのタイプの適用形態に対して、必要な監視の角度
の関数として使用できることを意味する。
【００３５】図７は、本発明によるレーダの別の可能な
態様を図示している。これは、容器７１内に含まれる物
質７０の量を、この物質が液体ではないとき、またその
上部表面が平らではないとき、有利に判定するのに、適
用することが可能である。このレーダ８０は、その周り
でそれが回転するシャフト７３を有するアンテナは物質
７０に向い合う。この容器が円形である場合、そのシャ
フトは、例えば、容器の対称の軸と同一である。このシ
ャフトを使用して、回転運動をレーダ８０に適用する。
本発明によるレーダは、これにより、容器の内容物の３
Ｄマッピングを実行する。これは、したがって、物質７
０の量を判定することができ、これは、容器の全体高
Ｈ、および相対基準高度７４での表面７２の各ポイント
からの距離を知ることによっており、この基準７４は、
例えば、容器のトップである。
態様を図示している。これは、容器７１内に含まれる物
質７０の量を、この物質が液体ではないとき、またその
上部表面が平らではないとき、有利に判定するのに、適
用することが可能である。このレーダ８０は、その周り
でそれが回転するシャフト７３を有するアンテナは物質
７０に向い合う。この容器が円形である場合、そのシャ
フトは、例えば、容器の対称の軸と同一である。このシ
ャフトを使用して、回転運動をレーダ８０に適用する。
本発明によるレーダは、これにより、容器の内容物の３
Ｄマッピングを実行する。これは、したがって、物質７
０の量を判定することができ、これは、容器の全体高
Ｈ、および相対基準高度７４での表面７２の各ポイント
からの距離を知ることによっており、この基準７４は、
例えば、容器のトップである。
【００３６】本明細書で前述した例としての適用形態
は、もちろん、限定的ではない。
は、もちろん、限定的ではない。
【図１】本発明の可能な例としての実施形態を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明によるレーダの基本アンテナ・ビームを
図示する図である。
図示する図である。
【図３】本発明によるレーダ内の基本受信アンテナの構
成を図示する図である。
成を図示する図である。
【図４】本発明によるレーダの受信チャネルの、プリン
ト回路形態での例としての実施形態を示す図である。
ト回路形態での例としての実施形態を示す図である。
【図５】前記実施形態での受信チャネルの詳細図であ
る。
る。
【図６】本発明によるレーダのモジュール式態様を図示
する図である。
する図である。
【図７】容器内の物質の量を判定する、本発明によるレ
ーダの例としての使用を示す図である。
ーダの例としての使用を示す図である。
ＡＥ 送信アンテナ ＡＲ１〜ＡＲＮ 受信アンテナ １ 基本受信チャネル ２ マイクロ波ミキサ ３ 増幅器 ４ アナログ−デジタル変換器 ５ 局部発振器 ６ データ直列化手段 ７ 計算によるビーム形成手段 ８ 位相ロック・ループ ９ 波形 １０ マン・マシン・インターフェース １１ 送信アンテナ １２ プリント回路 ２１ 基本ビーム ３１ 見掛け方向 ４１、４２ パッチ ４３、４６ マイクロ波伝送路 ４４ 金属バンド ４５、４７ 穴 ５１ 広帯域ハイブリッド・リング ５２、５３、５４ ３／４波伝送路 ５５、５６ 金属化穴 ５７、５８ ろ波要素 ５９ 接続 ６１ モジュール ６２ 増幅回路 ７０ 物質 ７１ 容器 ７２ 表面 ７３ シャフト ７４ 相対基準高度 ８０ レーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ドミニク ロ−イネ−トン フランス国， 29200 ブレスト， リュ デ プリムヴェール， ６番地 Ｆターム(参考） 5J070 AB17 AC01 AD09 AD20 AE01 AE07 AF01 AH31 AH35 AH39 AK22 AK32 AK40
Claims (20)
- 【請求項１】 Ｎ個のホモダイン受信チャネルに関連付
けられた、計算によるビーム形成手段を含むレーダであ
って、各チャネルが、計算による前記ビーム形成手段に
対して受信信号を与え、送信アンテナが、１つの受信ア
ンテナから次の受信アンテナへ距離が増大するように配
置されており、アンテナ間の前記間隔が、レーダによっ
て処理されない空間の角ゾーン内に位置する方向にホモ
ダイン漏れを向けるように定義されているレーダ。 - 【請求項２】 送信アンテナからの距離が、１つの受信
アンテナから次の受信アンテナへ規則正しく増大する請
求項１に記載のレーダ。 - 【請求項３】 受信チャネルのアンテナが、２つの連続
するアンテナ間に実質的に一定の間隔ｄを置いて揃えら
れている請求項２に記載のレーダ。 - 【請求項４】 送信アンテナが、受信アンテナと揃えら
れている請求項１から３のいずれか一項に記載のレー
ダ。 - 【請求項５】 送信／受信機能の自己テストを実行する
のに、ホモダイン関連の漏れを利用する請求項１から４
のいずれか一項に記載のレーダ。 - 【請求項６】 受信チャネルが、アンテナと、マイクロ
波ミキサと、増幅器と、アナログ−デジタル変換器とを
含み、前記アンテナが、前記ミキサの第１入力に接続さ
れ、このミキサの第２入力が、局部送信発振器によって
生成された信号を受信し、前記ミキサの出力が、その出
力が前記変換器の入力に接続されている前記増幅器の入
力に接続され、前記変換器が、受信アナログ信号を、計
算によるビーム形成手段によって処理されるように指定
されたデジタル信号に変換する請求項１から５のいずれ
か一項に記載のレーダ。 - 【請求項７】 受信アンテナが、同一のプリント回路上
に製作されたパッチ型アンテナである請求項６に記載の
レーダ。 - 【請求項８】 ミキサが、前記同一のプリント回路上に
製作された請求項７に記載のレーダ。 - 【請求項９】 金属バンドがミキサを囲み、このバンド
が、そこでマイクロ波接続伝送路がアンテナに向かって
通る箇所で切断され、金属カバーが、その縁が前記金属
バンドに接触して前記ミキサを覆っている請求項６また
は７に記載のレーダ。 - 【請求項１０】 その波形が、その周波数がランプで変
調される連続波形の、ＦＭＣＷ型のものである請求項１
から９のいずれか一項に記載のレーダ。 - 【請求項１１】 その波形が、周波数ホッピング型のも
のである請求項１から９のいずれか一項に記載のレー
ダ。 - 【請求項１２】 送信アンテナおよび受信チャネルに電
力供給を行う局部発振器を含む請求項１から１１のいず
れか一項に記載のレーダ。 - 【請求項１３】 局部発振器とミキサとの間のマイクロ
波伝送路の長さが、すべてのミキサに関して同一である
請求項１２に記載のレーダ。 - 【請求項１４】 プリント回路がプレートの一面に固定
され、このプレートのもう一方の面が、レーダ処理手段
を支持する請求項６から１３のいずれか一項に記載のレ
ーダ。 - 【請求項１５】 モジュールが請求項１に記載のレーダ
であり、計算によるビーム形成のための回路が並列に機
能する、モジュール式レーダ。 - 【請求項１６】 第１モジュールが、ドライバ・モジュ
ールの役割をして、その局部発振器が、他のすべてのモ
ジュールを制御し、各モジュールが、その入力で、前記
局部発振器の信号を増幅する増幅器を含む請求項１５に
記載のレーダ。 - 【請求項１７】 ドライバ・モジュールの受信回路に送
り込まれる局部発振器信号のための増幅回路の出力が、
第２モジュールの電力回路の入力にも入り、他のモジュ
ールについても以下同様である請求項１５または１６に
記載のレーダ。 - 【請求項１８】 その送信アンテナが、ドライバ・モジ
ュールのものであり、前記ドライバ・モジュールの局部
発振器によって給電される請求項１５から１７のいずれ
か一項に記載のレーダ。 - 【請求項１９】 その周りでレーダが回転して、物質を
含む容器の内部を走査するシャフトを含み、アンテナ
が、この物質に向い合うように配置されている請求項１
から１８のいずれか一項に記載のレーダ。 - 【請求項２０】 撮像機能を含む請求項１から１９のい
ずれか一項に記載のレーダ。
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