JP2001333560A - 磁極位置検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多相ステップモータを多相ブラシレスＤＣモ
ータとして駆動するための多極ロータの磁極位置検出を
行い，精度良いコミュテーション信号を安価に得る方法
に関するものである。 【解決手段】 磁極位置検出器は、検出対象のハイブリ
ッド形ステップモータに使用されているロータ部分構造
と等価に検出器ロータコアを，ステータ部分構造と等価
に固定子主磁極を製作し，検出器ロータコアの外周突起
と空隙を介して対向する固定子主磁極の先端突起の重な
り具合による磁気抵抗変化を利用して，固定子主磁極に
生じる磁束変化を，集磁チップを介して，磁気変換素子
に与え、電気信号として検出するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多相ステップモータを
多相ブラシレスＤＣモータとして駆動するための多極ロ
ータの磁極位置検出方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステップモータの回転運動は、指
令する入力パルスの周波数により規定されるが、大きな
負荷の加速や高速回転するような場合にはロータの回転
運動が指令パルスに正しく追従出来なくなり脱調が生
じ、ロータの回転は異常振動を伴う重大欠点がある。ま
た、近年ステップモータの閉ループ駆動が採用されてい
るがこれらは脱調の発生条件を低減しているのみで原理
的解決には至っていないものが多い。

【０００３】上述したステップモータの脱調を避けるた
めに、ステップモータをブラシレスＤＣモータとして運
転できれば両者の長所が生かせ、起動時や急激な負荷変
動時にも安定した回転を確保出来る。

【０００４】ステップモータをブラシレスＤＣモータと
して運転するには、ロータの磁極位置を検出し，モータ
巻線に適切な通電角を与えるコミュテーション信号が必
要である。ハイブリッド形のステップモータ軸にエンコ
ーダを直結し、エンコーダ信号をモータのロータ磁極位
置と同期させ，コミュテーション信号とすることでブラ
シレスＤＣモータとして運転する方法が多く提案されて
いる。また、高価なエンコーダでなく、安価なホール素
子をコミュテーションセンサとして用い、多極ロータの
位置を検出する方法が実開昭５７−３４７５８，実開昭
６３−１２４０８３，特開平７−１７４５８３，特開平
９−２０１２０６公報のように提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】モータの低振動化には
ステップ角を非常に小さくすることが有利であるが、ブ
ラシレスＤＣモータとして見るとロータ磁極数が非常に
大きくなる。例えばステップ角0.6゜の３相ステップモ
ータでは200極に相当する。ＤＣブラシレスモータとし
て運転するには、この200極のロータ磁極位置を精度よ
く検出する必要がある。

【０００６】上述のステップモータとエンコーダのシス
テムでは、エンコーダ信号をコミュテーション信号に利
用するためエンコーダの出力パルス位置とモータのロー
タ磁極位置を一致させる必要がある。しかしながら、磁
極数が非常に大きくなると、モータのロータ軸とエンコ
ーダ連結の機械角度の位置決め精度が出ない。また，ス
テップ角の比較的大きなモータでも調整に時間がかか
る。

【０００７】図１２はホール素子を用いる上述の特開平
７−１７４５８３公報の概要である。モータ軸１０２に
ステップモータ１０３の磁極数に等しい極数の着磁を外
周に施した磁気ドラム１０１をモータ軸１０２に固定
し，角度をずらした２個のセンサコア１０４，１０５で
集磁しホール素子１０６で磁束変化を検出している。こ
の方式でも、磁気ドラム１０１の磁極とモータロータ磁
極位置を一致させる必要があり機械角度位置決め精度の
問題が残る。また、２個の磁性体１０７，１０８の位置
合わせも煩わしい。その他の考案，実開昭５７−３４７
５８，実開昭６３−１２４０８３，特開平９−２０１２
０６も上述と同じようにＮＳ多極のマグネットが必要で
あり，何らかの形でモータロータとの位置合わせが必要
である。本発明は上述の問題を解決して、精度良いコミ
ュテーション信号を得る磁極位置検出器を安価に提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に成る磁極位置検
出器は、検出対象のハイブリッド形多相ステップモータ
に使用されているロータ部分構造と等価に検出器ロータ
コアを，ステータ部分構造と等価に固定子主磁極を製作
し，検出器ロータコア外周突起と空隙を介して対向する
固定子主磁極の先端突起の重なり具合による磁気抵抗変
化を利用して，固定子主磁極に生じる磁束変化を，集磁
チップを介して，磁気変換素子に与え、電気信号として
検出するものである。

【０００９】磁気変換素子にホール素子を使用すると，
回転子外周突起から出る磁力は回転子磁極が単極である
ためＤＣ電圧が重畳した電圧出力となる。この重畳電圧
は，ホール素子の温度特性により大きく変化するため，
そのままロータの位置センサとして使用することは不可
能である。そこで電気角で１８０°位相のずれた第二の
ホール素子を配置し，基準となる第一のホール素子と第
二のホール素子の出力電圧を比較することで，余分な重
畳電圧を除去する方法が考えられる。

【００１０】また，初めからホール素子に逆バイアスの
磁界を印加して，ホール素子出力電圧のＤＣ電圧重畳分
を除去する方法も考えられる。

【００１１】モータのロータと磁極位置検出器の回転子
の部品は同一であり，モータ軸に対して同一角度に容易
に保持できる。また，モータの固定子と磁極位置検出器
の固定子主磁極の部品は同一であり，ある基準点に対し
て同一角度に容易に保持できる。上記の様にモータと磁
極位置検出器は高精度に位置決めでき，モータの通電相
切換位置を一致させる作業は不要となる。

【００１２】

【実施例】以下図面によって本発明の第一の実施例につ
いて説明する。図１は，モータと一体に搭載した本発明
の磁極位置検出器の断面図であり，Ａ部が磁極位置検出
器であり，Ｂ部はハイブリッド形のステップモータ（以
下モータと称する）である。Ｂ部のモータのロータ部構
造は，外周に歯状突起を備えた第一のモータロータコア
１２と，外周の歯状突起の凹凸位置を逆にした第二のモ
ータロータコア１３との間に単極着磁したモータ永久磁
石１４を挟持した構成となっている。１５はモータ巻
線，１６はモータステータコアであり巻線１５が施され
ている。５はモータ回転軸４を保持するボールベアリン
グ，１１はモータハウジング，１７はモータ組み立て用
のネジである。

【００１３】本発明に係わるＡ部の磁極位置検出部にお
いて，１は軸方向に単極着磁された検出器永久磁石，２
は第一の検出器ロータコア，３は第二の検出器ロータコ
ア，４はモータ回転軸，モータ回転軸４に検出器永久磁
石１と第一の検出器ロータコア２と第二の検出器ロータ
コア３を固定したものが回転子である。また，６は検出
器ステータコアの主磁極となる第一の固定子主磁極，７
は第二の固定子主磁極，２０は検出器ロータコアの外周
で固定子主磁極間を締結する第一の外周円環状ヨーク
部，２１は第二の外周円環状ヨーク部である。従って，
検出ステータコアは外周円環状ヨーク部２０，２１と内
周に波状突起を有する固定子主磁極６，７とで構成され
るものである。また、，８は磁性材料からなる集磁チッ
プ，９は磁界強度を電気信号に変換するホール素子群，
１０はホール素子群９を搭載するプリント基板である。
磁極位置検出部の第一の検出器ロータコア２，第二の検
出器ロータコア３とモータ部の第一のモータロータコア
１２，第二のモータロータコア１３とは同一金型でプレ
ス加工したもので，厚さは異なるが平面形状は全く同一
である。また同じように、磁極位置検出部の第一の固定
子主磁極６，第二の固定子主磁極７とモータ部のモータ
ステータコア１６は同一金型でプレス加工したもので，
厚さは異なるが平面形状は全く同一である。

【００１４】図２は，３相の磁極位置検出器であり，外
周に歯状突起の凹凸を有する検出器ロータコア２，３か
らなる回転子と，空隙を介して円環状検出器ステータコ
アの内周に歯状突起の凹凸を有する固定子主磁極６，７
とホール素子群９の位置関係を示すものである。本図で
は，固定子主磁極６，７の磁極数は１２であり，固定子
主磁極位置はａ〜ｌとなっている。回転子の回転によ
り，固定子磁極位置ａに対してｂでは，上述の空隙の磁
気抵抗変化が電気角で６０°遅れて現れる。同様に固定
子主磁極位置ｃ〜ｌは順次電気角６０°遅れている。し
たがって，電気角１２０°位相差の３相信号Ｕ，Ｖ，Ｗ
を検出するには，固定子主磁極位置ａにＵ相ホール素子
９−ｕを，固定子主磁極位置ｃにＶ相ホール素子９−ｖ
を，固定子主磁極位置ｅにＷ相ホール素子９−ｗを配置
すればよい。

【００１５】図３−１，３−２，３−３は，検出器永久
磁石１からの磁束ループを示すもので，検出器永久磁石
１から出た磁束は，第一の検出器ロータコア２の外周歯
状突起を通り，内周先端に歯状突起を有する第一の固定
子主磁極６に空隙を通して磁束が集中し，更に２ケの集
磁チップ８に挟持されたホール素子群９を通して，第二
の固定子主磁極７を通して，空隙を介し第二の検出器ロ
ータコア３の外周歯状突起を通り，検出器永久磁石１に
戻る。図３−１，３−３は検出器ロータコアと固定子主
磁極間の空隙の磁気抵抗が最も小さい状態を示し，磁性
体円板の回転移動に従って，空隙の磁気抵抗は大小に変
化し，その結果としてホール素子９に印加される磁界強
度も大小に変化する。

【００１６】図４は，ホール素子９−ｕの出力電圧波形
からＵ相のコミュテーション信号を生成する方法であ
る。４１はホール素子９−ｕの出力電圧波形，４２はあ
る基準電圧であり，４３はＵ相のコミュテーション信号
である。このように，検出器永久磁石１が単極に着磁さ
れているため出力電圧波形４１はＤＣ電圧が重畳した波
形となる。出力電圧波形４１と基準電圧４２を比較回路
で処理することでコミュテーション信号４３が得られ
る。

【００１７】しかしながら，ホール素子群９は温度特性
が悪く，周囲温度の変化で出力電圧が大きく変動する。
図４の４４は温度変化した場合のホール素子の出力電圧
であり，４５は比較回路出力のコミュテーション信号で
ある。このように，温度によりコミュテーション信号の
Ｈ・Ｌのデューティ比が変化してコミュテーションの精
度を悪化させてしまう。

【００１８】そこで図２に示すように，各相の第一のホ
ール素子群９−ｕ，９−ｖ，９−ｗに対して電気角で１
８０°位相のずれた第二のホール素子群９−ｕ’，９−
ｖ’，９−ｗ’を図２のように配置し，各相の第一のホ
ール素子群と第二のホール素子群の出力電圧を比較する
ことで，余分な重畳電圧を除去することが可能となる。

【００１９】図５は，ホール素子９−ｕ’の出力電圧波
形４６とホール素子９−ｕの出力電圧波形４１との交点
からＵ相のコミュテーション信号４３を生成するもの
で，この場合，周囲温度変化に対してホール素子の出力
電圧波形は４４，４７のようになるが両者の交点位置の
変化はなく，温度変化に対してコミュテーション信号４
３のデューティは変化しない。

【００２０】図６は，３相分のコミュテーション信号を
示すもので，４８はＶ相のコミュテーション信号，４９
はＷ相のコミュテーション信号を表し，それぞれ電気角
で１２０°の位相差信号が生成される。

【００２１】また，図１において，モータと磁極位置検
出器を組み立てる際に，第一のモータロータコア１２と
検出器ロータコア２の外周歯状突起の凹凸位置を一致さ
せる。また、モータステータコア１６と第一の固定子主
磁極６の内周歯状突起凹凸位置，更にＵ，Ｖ，Ｗ相の巻
線のあるモータステータコア主磁極とホール素子９−
ｕ，９−ｖ，９−ｗを一致させて配置することで，モー
タが回転することにより生じる誘起電圧とコミュテーシ
ョン信号の位相関係は図７のようになる。ここで４３は
Ｕ相のコミュテーション信号出力，５０はＵ相のモータ
誘起電圧波形である。このように，誘起電圧に対して得
られるコミュテーション信号は電気角９０°の位相差が
あり，モータ駆動回路内で位相シフト処理を行い最適な
通電位置を決めてモータ巻線に通電する。

【００２２】図１１は，上述のホール素子９の出力電圧
波形に存在するＤＣ重畳電圧分と信号である交流電圧分
のＳＮ比を改善するもので，検出ステータコアの外周円
環状ヨーク部２０，２１を非磁性の材質で構成したもの
である。各固定子主磁極間どうしで平面状に構成される
磁気回路を遮断し，固定子主磁極６，７の磁束を全て集
磁チップ８，ホール素子９に導く構成とでき，上記ＳＮ
比を向上させることが可能である。

【００２３】図８は上述の磁極位置検出器の更なる精度
アップを図るもので，図１で磁極位置検出器に使用され
ている検出器永久磁石１が，検出器ロータコア２，３に
対して偏心して取り付けられた場合のコミュテーション
信号への影響を低減するものである。各相のホール素子
群９に対して，電気角３６０°かつ機械角１８０°に相
当する位置に偏心キャンセル用の別途ホール素子群９０
を付加して配置する。検出器永久磁石１が検出器ロータ
コア２，３に対して大きく偏心している場合，ホール素
子群９の出力電圧波形は一回転中に一回のサイクルで変
動する。これに対して，偏心キャンセルホール素子群９
０は電気角３６０°かつ機械角１８０°に相当する位置
に配置されていて，上記の一回転中一回の変動に対して
１８０°位相差であり，且つコミュテーション信号の基
になる空隙の磁気抵抗変化に対しては同位相である。故
に各相毎に，ホール素子群９とキャンセルホール素子群
９０の出力を平均化することで上記検出器永久磁石１の
偏心の影響を大幅に低減できる。

【００２４】図４に示すようにホール素子群９の出力４
１にはＤＣ電圧が重畳されている。上述の第一の実施例
では，１８０°位相差の第二のホール素子群を付加し
て，重畳されるＤＣ電圧分をキャンセルしたが，第二の
ホール素子群を必要としない方式が第二の実施例であ
る。本発明の第二の実施例について，図９を参照して説
明する。ホール素子出力のＤＣ重畳電圧分を除去する目
的で，このＤＣ重畳電圧に相当する逆方向の磁界を，予
めホール素子群９にバイアスするものである。図９にお
いて、１８は磁性材リングであり，その内周と外周に周
方向の巻線１９を具備する。内周巻線と外周巻線は直列
に接続してそれぞれの電流の向きは逆方向とする。ま
た、温度で電流値が変化しないように定電流制御してお
く。

【００２５】図１０は上記バイアス磁界付きのホール素
子９−ｕの出力電圧波形５１とコミュテーション信号５
２である。ホール素子９−ｕの出力電圧波形にＤＣ重畳
電圧は無く，ゼロ電位を中心とする交番電圧となり，ゼ
ロクロス比較器で精度良くコミュテーション信号に変換
可能である。また，この方式での周囲温度に対するホー
ル素子出力電圧波形は５３のようになるが，コミュテー
ション信号への影響は生じない。

【００２６】また，本発明の実施例では，検出器ロータ
コアとモータロータコア，検出器ステータコアとモータ
ステータコアが同一金型のプレス品で説明したが，モー
タ用と検出器用の部品は大きさが異なっても相似形状に
なっていれば使用可能であることは言うまでもない。

【００２７】また、本発明では，電気角９０°位相差の
２相モータ，電気角３６°位相差の５相モータでも上述
した３相モータの実施例と同様に適用可能であることも
言うまでもない。

【００２８】上記実施例の形態に例示した本発明の磁極
位置検出器の特徴について列挙する。 （ａ）多相ハイブリド形ステップモータの磁極位置をホ
ール素子で安価に検出可能である。 （ｂ）本発明の磁極位置検出器の主要部品は，ハイブリ
ッド形ステップモータの部品と等価であり安価に構成さ
れる。 （ｃ）各固定子主磁極に集磁チップを配置することで，
各固定子主磁極相互間での磁路が形成されず，ホール素
子に磁束が集中し，コミュテーション信号としての精度
が良い。 （ｄ）各相に電気角１８０°位相差のホール素子を付加
配置し，各相ホール素子出力の交点を検出することで，
ゼロクロス検出と等価になり，温度に対して精度の良い
コミュテーション信号が得られる。 （ｅ）各相に電気角３６０°，機械角１８０°位相差の
ホール素子を付加配置し，平均化することで，更に高精
度に構成可能である。 （ｆ）ホール素子に予め逆バイアスの磁界を与え，ホー
ル素子出力をゼロクロスでコミュテーション信号とする
ことが可能である。 （ｇ）本発明の磁極位置検出器の主要部品は，ハイブリ
ッド形ステップモータの部品と等価であり，位置合わせ
の組み立てが容易であり，モータ誘起電圧との位置合わ
せの後作業が不要である。 （ｈ）本発明に係わる電気部品（ホール素子，バイアス
リング）は全て一枚のプリント基板上に配置され接続が
容易である。

【００２９】

【発明の効果】以上詳細に説明したごとく，本発明の磁
極位置検出器は，小ステップ角仕様のハイブリド形ステ
ップモータをブラシレスＤＣモータとして運転する際の
ロータの磁極位置検出を，安価で，組み立て性が良く，
位置検出の精度向上が図れ，簡素化された構造で実現可
能となる。本磁極位置検出器を搭載したモータは，回転
ムラ低減・動作範囲拡大・高効率運転が可能となり用途
を大幅に拡大できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に成る３相磁極位置検出器とハイブリッ
ド形ステップモータの構造図

【図２】本発明に成る３相磁極位置検出器の平面構造図

【図３】本発明に成る磁極位置検出器の磁束ループを示
す構造図

【図４】本発明に成る磁極位置検出器のホール素子の出
力電圧波形図

【図５】本発明に成る磁極位置検出器の第一のホール素
子と第二のホール素子の出力電圧波形図

【図６】本発明に成る磁極位置検出器から生成したコミ
ュテーション信号図

【図７】本発明に成る磁極位置検出器から生成したコミ
ュテーション信号図とモータ誘起電圧の関係図

【図８】本発明に成る３相磁極位置検出器の平面構造図

【図９】本発明に成る３相磁極位置検出器とハイブリッ
ド形ステップモータの構造図

【図１０】本発明に成る磁極位置検出器のホール素子の
出力電圧波形図

【図１１】本発明に成る３相磁極位置検出器の平面構造
図

【図１２】従来の磁極位置検出器

【符号の説明】

Ａ・・・磁極位置検出器 Ｂ・・・ハイブリッド形ステップモータ ａ〜ｌ・・・固定子主磁極位置を示す １・・・検出器永久磁石 ２・・・第一の検出器ロータコア ３・・・第二の検出器ロータコア ４・・・モータ回転軸 ５・・・ボールベアリング ６・・・第一の固定子主磁極 ７・・・第二の固定子主磁極 ８・・・集磁チップ ９・・・ホール素子群 １０・・・プリント基板 １１・・・モータハウジング １２・・・第一のモータロータコア １３・・・第二のモータロータコア １４・・・モータ永久磁石 １５・・・モータ巻線 １６・・・モータステータコア １７・・・ネジ １８・・・磁性体リング １９・・・リング巻線 ２０・・・第一の円環状ヨーク部 ２１・・・第二の円環状ヨーク部 ４１・・・ホール素子９−ｕの出力電圧波形 ４２・・・基準電圧 ４３・・・Ｕ相コミュテーション信号 ４４・・・周囲温度変化によるホール素子９−ｕの出力
電圧波形 ４５・・・周囲温度変化によるＵ相コミュテーション信
号 ４６・・・ホール素子９−ｕ’の出力電圧波形 ４７・・・周囲温度変化によるホール素子９−ｕ’の出
力電圧波形 ４８・・・Ｖ相コミュテーション信号 ４９・・・Ｗ相コミュテーション信号 ５０・・・Ｕ相モータ巻線の誘起電圧波形 ５１・・・ホール素子９−ｕの出力電圧波形 ５２・・・Ｕ相コミュテーション信号 ５３・・・周囲温度変化によるホール素子９−ｕの出力
電圧波形 ９０・・・ホール素子群 １０１・・・磁気ドラム １０２・・・モータ軸 １０３・・・モータ １０４・・・第一のセンサコア １０５・・・第二のセンサコア １０６・・・ホール素子 １０７・・・第一の磁性体 １０８・・・第二の磁性体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｋ 37/04 ５０１ Ｇ０１Ｒ 33/06 Ｈ (72)発明者 清水 信司 群馬県桐生市相生町３−93 日本サーボ株 式会社桐生工場内 Ｆターム(参考） 2F063 AA35 BA30 BB03 BD05 CA26 CA40 CB01 DA01 EA03 GA53 GA67 GA69 GA79 LA01 LA02 2F077 AA00 AA34 AA49 JJ08 JJ21 NN02 NN21 NN26 PP12 QQ04 QQ05 RR03 TT04 TT06 TT21 TT32 TT52 2G017 AA10 AC07 AD53 BA05 5H611 AA01 BB01 BB08 PP05 QQ03 RR02 UA01 UA08

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外周に複数の歯状突起を設けた２組の検
   出器ロータコアを，該歯状突起の凹凸を合わせ，回転軸
   方向にＮＳと磁化された永久磁石を挟持して回転軸に固
   着し，該検出器ロータコアの外周に空隙を介して，その
   先端に複数個の歯状突起を備え，歯状突起に発生した磁
   束を集束させる複数個の固定子主磁極を円環状ヨークの
   内周に等間隔に設けた検出器ステータコアを２組備え，
   ２組の該固定子主磁極先端の歯状突起の凹凸と該固定子
   主磁極自体を合わせて，２組の該固定子主磁極を軸方向
   に空隙を設けて対向させ配置し，該２組の固定子主磁極
   の空隙に磁束を集束させる集磁チップと，磁束を電気信
   号に変換する磁気変換素子を軸方向に配置し、該検出器
   ロータコアの回転に応じて変化する固定子主磁極を通る
   磁束変化を検出することで検出器ロータコアの位置を検
   出すること，を特徴とした位置検出器。
2. 【請求項２】該集磁チップを該２組の固定子主磁極空隙
   間の全てに配置したことを特徴とする請求項１に記載の
   磁極位置検出器。
3. 【請求項３】 該検出器ロータコアの外周該歯状突起の
   凹凸と，該固定子主磁極先端の該歯状突起の凹凸による
   空隙の磁気抵抗変化が電気角６０°毎の位相差となるよ
   うに，固定子主磁極数を３ｎ（ｎは２以上の偶数）と
   し，基準とする固定子主磁極およびそれらから電気角で
   ６０°，１２０°，１８０°，２４０°，３００°とな
   る位置の固定子主磁極間空隙に６個の磁気変換素子を配
   置する請求項２に記載の磁極位置検出器。
4. 【請求項４】 該検出器ロータコアの外周該歯状突起の
   凹凸と，該固定子主磁極先端の該歯状突起の凹凸による
   空隙の磁気抵抗変化が電気角９０°毎の位相差となるよ
   うに，固定子主磁極数を２ｎ（ｎは２以上の偶数）と
   し，基準とする固定子主磁極およびそれらから電気角で
   ９０°，１８０°，２７０°となる位置の固定子主磁極
   間空隙に４個の磁気変換素子を配置する請求項２に記載
   の磁極位置検出器。
5. 【請求項５】 該検出器ロータコアの外周該歯状突起の
   凹凸と，該固定子主収束磁極先端の該歯状突起の凹凸に
   よる空隙の磁気抵抗変化が電気角３６°毎の位相差とな
   るように，固定子主磁極数を５ｎ（ｎは２以上の偶数）
   とし，基準とする固定子主磁極およびそれらから電気角
   で３６°，７２°，１０８°，１４４°，１８０°、２
   １６°，２５２°，２８８°，３２４°となる位置の固
   定子主磁極間空隙に１０個の磁気変換素子を配置する請
   求項２に記載の磁極位置検出器。
6. 【請求項６】 請求項３，４，５において，電気角が１
   ８０°異なる該磁気変換素子の各々をペアとし、そのペ
   アである２個の磁気変換素子の出力電圧波形を比較しク
   ロス点を検出することを特徴とする磁極位置検出器。
7. 【請求項７】 請求項３，４，５，６において，電気角
   が３６０°かつ機械角１８０°異なる該磁気変換素子の
   各々をペアとし、そのペアである２個の磁気変換素子の
   出力を平均化することを特徴とする磁極位置検出器。
8. 【請求項８】 請求項１において，検出器ステータコア
   の外周円環状ヨーク部分を非磁性材料で構成したことを
   特徴とする請求項３〜７に記載の磁極位置検出器。
9. 【請求項９】 外周に複数の歯状突起を設けた２組の検
   出器ロータコアを，該歯状突起の凹凸を合わせ，回転軸
   方向にＮＳと磁化された検出器永久磁石を挟持して回転
   軸に固着し，該検出器ロータコアの外周に空隙を介し，
   その先端に複数個の歯状突起を備え，歯状突起に発生し
   た磁束を集束させる複数個の固定子主磁極を円環状ヨー
   クの内周に等間隔に設けた検出器ステータコアを２組備
   え，２組の該固定子主磁極先端の歯状突起の凹凸と該固
   定子主磁極自体を合わせて，２組の該固定子主磁極を軸
   方向に空隙を設けて対向させ配置し，該２組の固定子主
   磁極の空隙に磁束を集束させる集磁チップと，磁束を電
   気信号に変換する磁気変換素子と，検出器ロータコアか
   らの磁界と逆方向の磁界を発生するバイアス磁石とを，
   軸方向に重ねて配置し、該検出器ロータコアの回転に応
   じて変化する固定子主磁極を通る磁束変化を検出するこ
   とで検出器ロータコアの位置を検出すること，を特徴と
   した磁極位置検出器。
10. 【請求項１０】 請求項８において、該バイアス磁石を
    励磁電流により磁力を可変できる電磁石としたこと，を
    特徴とした磁極位置検出器。
11. 【請求項１１】 前記磁気変換素子を１枚のプリント基
    板上に配置し，各固定子磁極間の隙間に，磁気変換素子
    の出力処理回路用の電子部品を搭載すること，を特徴と
    する請求項１〜８に記載の磁極位置検出器。
12. 【請求項１２】 請求項１〜９に記載の磁極位置検出器
    をモータと一体化して組み込んだこと，を特徴とする磁
    極位置検出器。