JP2001315651A

JP2001315651A - 電動パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP2001315651A
Application number: JP2000134168A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Kifuku; 隆之喜福; Yasushi Nishimura; 裕史西村; Katsuhiko Omae; 勝彦大前; Munenori Yamamoto; 宗法山本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2000-05-08
Filing date: 2000-05-08
Publication date: 2001-11-13
Anticipated expiration: 2020-05-08
Also published as: FR2808488B1; FR2808488A1; JP4064600B2; DE10042295B4; US6380706B1; DE10042295A1

Abstract

(57)【要約】【課題】従来の電動パワーステアリング装置では、モ
ータ電流の２乗の積算値に応じて、モータ電流の上限を
決定していたが、何度も据え切りするような狭い駐車場
での車庫入れの際には、操舵補助力が不足するという問
題があった。【解決手段】運転者の操舵力と車速をそれぞれトルク
センサ１及び車速センサ２によって検出し、これらを用
いて操舵力補助電流設定手段３１により、モータの操舵
力補助電流を設定し、設定された操舵力補助電流と所定
のモータ電流基準値との偏差のべき関数に基づき、モー
タ電流上限値設定手段３３により、モータ電流の上限値
を設定して、モータ駆動回路４によって駆動されるモー
タ電流を制限し、過熱保護を行うようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等の運転
者の操舵力をモータで補助する電動パワーステアリング
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、運転者の操舵力をモータで補
助する電動パワーステアリング装置を効率よく過熱保護
する方法が種々考案されている。図１６及び図１７は、
実用新案第２５８６０２０号公報に示された従来の電動
パワーステアリング装置を示す図である。図１６は、従
来の電動パワーステアリング装置を示す制御ブロック図
である。図１６において、１は運転者の操舵力を検出す
るトルクセンサ、２は車両の速度を検出する車速セン
サ、３はマイクロプロセッサ、４はモータ駆動回路、５
はモータ駆動回路４によって駆動され、操舵補助力を発
生するモータ、６はモータ５に流れる電流を検出するモ
ータ電流検出手段である。３１はトルクセンサ１が検出
した運転者の操舵力に応じて、運転者の操舵力を軽減す
るためのモータ電流を決める操舵力補助電流設定手段、
３２はモータの慣性モーメントの影響を軽減するための
モータ電流を決める慣性補償電流設定手段、３３はモー
タ電流やモータ駆動回路４を過熱保護するために、モー
タ電流の上限を決めるモータ電流上限値設定手段であ
り、３１〜３３は、マイクロプロセッサ３にてソフトウ
ェアで実現されるものである。

【０００３】図１７は、従来の電動パワーステアリング
装置の電流上限値を説明する図である。次に、従来の電
動パワーステアリング装置の動作について説明する。運
転者が操舵すると、トルクセンサ１によって操舵力が検
出され、マイクロプロセッサ３にその信号が入力され
る。マイクロプロセッサ３は、車速センサ２が検出した
車速と、操舵力に基づいて、操舵力補助電流設定手段３
１によって、適切な操舵力が得られるように操舵力補助
電流を設定する。また、慣性補償電流設定手段３２によ
って、モータの慣性モーメントの影響を軽減して、操舵
フィーリングを向上させるように慣性補償電流を設定す
る。操舵力補助電流は、モータ電流上限値設定手段３３
にて、モータ電流検出手段６によって検出されたモータ
電流の２乗の積算値に応じて、図１７の特性で決まる上
限値以下に制限される。上限値を制限された操舵力補助
電流と慣性補償電流は加算され、加算値とモータ電流検
出手段６によるモータ電流検出値が一致するようにフィ
ードバック制御されて、モータ駆動回路４によってモー
タ５が駆動される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置では、電流の２乗値が発熱量と関連が深
く、過熱保護の指標として適切とされており、モータ電
流上限値設定手段３３では、モータ電流の２乗の積算値
に応じて、モータ電流の上限を決定していた。ところ
が、実際には、モータないしコントローラの発熱部位に
おける損失は、電流のべき関数で近似でき、その指数は
１乗と２乗の間になる。よって、特に大電流域において
は、電流の２乗値を指標として過熱保護すると、保護が
過度になるという問題があった。その結果、何度も据え
切りするような狭い駐車場での車庫入れの際には、操舵
補助力が不足し、運転者の操舵力が増大するという問題
があった。

【０００５】また、上記従来装置の他、モータ電流の１
乗の積算値に応じて、モータ電流の上限を決めるものも
知られている。この場合、実用新案第２５８６０２０号
公報にも記載されているように、上限値設定が合理的で
はなく、モータ駆動回路４を余裕をもたせた設計とする
ことが必要であった。

【０００６】以下、図によってこれを説明する。図１８
は、一般的なＤＣモータの等価回路を示す図である。図
１８において、７は電機子抵抗、８は電機子インダクタ
ンス、９はブラシ抵抗である。図１９は、図１８のＤＣ
モータのブラシの電圧降下を説明する図である。

【０００７】図１８において、モータ電流をＩｍ、ブラ
シの電圧降下をＶｂｒとすると、モータの銅損Ｐｍは下
式で表される。Ｐｍ＝Ｒａ＊Ｉｍ²＋Ｖｂｒ＊Ｉｍ・・・・・・・・・・（１）ただし、Ｐｍ：モータ銅損（Ｗ）Ｒａ：電機子抵抗（Ω）Ｉｍ：電機子電流（Ａ）Ｖｂｒ：ブラシ電圧降下（Ｖ）ここで、図１９に示す通り、ブラシの電圧降下Ｖｂｒ
は、電機子電流Ｉｍの増加とともに増加し、電機子電流
Ｉｍが所定値Ｉｍ１以上になると、所定値Ｖｂｒ１で飽
和する特性を持つ。すなわち、モータの発熱が問題とな
る電機子電流Ｉｍ＞所定置Ｉｍ１の大電流域では、ブラ
シの電圧降下Ｖｂｒは、電機子電流Ｉｍに関わらず一定
になる。図１９と（１）式から、モータ銅損Ｐｍは、電
機子電流Ｉｍの２乗に比例する項と、電機子電流Ｉｍの
１乗に比例する項の和と見なせる。ゆえに、モータ銅損
Ｐｍは電機子電流Ｉｍのべき関数として、Ｐｍ≒Ｃ１＊Ｉｍⁿ¹ ・・・・・・・・・・・・（２）ただし、１≦ｎ１≦２Ｃ１：任意の定数と近似できる。

【０００８】また、図２０は、従来の電動パワーステア
リングコントローラのモータ駆動回路を示す図である。
図２０において、４はＭＯＳＦＥＴＱ１〜Ｑ４からなる
モータ駆動回路、５はモータ、１０はバッテリである。
図２１は、図２０のモータ駆動回路の電流波形を示す図
であり、ＭＯＳＦＥＴＱ１とＱ４をＰＷＭ駆動し、ＭＯ
ＳＦＥＴＱ２とＱ３をオフしている場合のモータ電流波
形である。図２２は、従来の電動パワーステアリング装
置のモータ駆動回路のＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードの
電圧降下を説明する図である。

【０００９】次に、図２０のモータ駆動回路の動作につ
いて説明する。ＭＯＳＦＥＴＱ１とＱ４がオンしている
期間では、経路Ｉ１によりモータ電流が流れる。ＭＯＳ
ＦＥＴＱ１とＱ４がオフしている期間では、ＭＯＳＦＥ
ＴＱ２とＱ３の寄生ダイオードがオンし、経路Ｉ２によ
りモータ電流が流れる。ここで、ＭＯＳＦＥＴＱ１〜Ｑ
４の損失をそれぞれＰ１〜Ｐ４とし、スイッチング損失
を無視すれば、モータ駆動回路４の損失Ｐｄは、下式で
表される。Ｐｄ＝Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４・・・・・・・・・・・（３）Ｐ１＝Ｐ４＝α＊Ｒｏｎ＊Ｉｍ² ・・・・・・・・・・・（４）Ｐ２＝Ｐ３＝（１−α）ＶＦ＊Ｉｍ・・・・・・・・・・（５）ただし、Ｐｄ：モータ駆動回路のスイッチング損失を除く損失
（Ｗ）Ｐ１：ＭＯＳＦＥＴＱ１のスイッチング損失を除く
損失（Ｗ）Ｐ２：ＭＯＳＦＥＴＱ２のスイッチング損失を除く
損失（Ｗ）Ｐ３：ＭＯＳＦＥＴＱ３のスイッチング損失を除く
損失（Ｗ）Ｐ４：ＭＯＳＦＥＴＱ４のスイッチング損失を除く
損失（Ｗ） α：Ｑ１、Ｑ４通流率Ｒｏｎ：ＭＯＳＦＥＴオン抵抗（Ω）Ｉｍ：モータ電流（＝Ｉ１、Ｉ２）（Ａ）ＶＦ：ＭＯＳＦＥＴ寄生ダイオード順方向電圧（Ｖ）ここで、図２２に示す通り、ＭＯＳＦＥＴ寄生ダイオー
ド順方向電圧ＶＦは、モータ電流Ｉｍの増加とともに増
加し、モータ電流Ｉｍが所定値Ｉｍ２以上になると、所
定値ＶＦ１で飽和する特性を持つ。すなわち、モータ駆
動回路４の発熱が問題となるＩｍ＞Ｉｍ２の大電流域で
は、ＭＯＳＦＥＴ寄生ダイオード順方向電圧ＶＦは、モ
ータ電流Ｉｍに関わらず一定になる。

【００１０】図２２と（３）〜（５）式から、モータ駆
動回路のスイッチング損失を除く損失Ｐｄは、モータ電
流Ｉｍの２乗に比例する項と、モータ電流Ｉｍの１乗に
比例する項の和と見なせる。ゆえに、モータ駆動回路の
スイッチング損失を除く損失Ｐｄは、モータ電流Ｉｍの
べき関数として、Ｐｄ≒Ｃ２＊Ｉｍⁿ²・・・・・・・・・・・・・（６）ただし、１≦ｎ２≦２Ｃ２：任意の定数と近似できる。

【００１１】以上のように、モータ、コントローラとも
に、損失は、電流のべき関数で近似でき、指数は１乗と
２乗の間になる。ゆえに、電流の２乗値を発熱の指標と
すると、過熱保護が過度であった。また、モータ電流の
１乗の積算値に応じてモータ電流の上限を決める場合に
は、上限値設定が合理的ではなく、モータ駆動回路４を
余裕をもたせた設計とすることが必要であった。

【００１２】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、適切な過熱保護を施し、据え切
りが繰り返された場合にも十分な操舵補助力を確保する
ことができる電動パワーステアリング装置を得ることを
目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる電動パ
ワーステアリング装置は、操舵力をモータで補助する電
動パワーステアリング装置において、モータ電流のべき
関数に基づき、モータ電流の上限値を設定するモータ電
流上限値設定手段を備え、上記べき関数の指数は、１＜
指数＜２の範囲にあるものである。

【００１４】また、操舵力をモータで補助する電動パワ
ーステアリング装置において、モータ電流とモータ電流
基準値との偏差のべき関数に基づき、モータ電流の上限
値を設定するモータ電流上限値設定手段を備えたもので
ある。

【００１５】また、操舵力をモータで補助する電動パワ
ーステアリング装置において、モータ電流のべき関数と
モータ電流のべき関数の基準値との偏差に基づき、モー
タ電流の上限値を設定するモータ電流上限値設定手段を
備えたものである。また、べき関数の指数は、１＜指数
＜２の範囲にある。また、モータ電流を検出するモータ
電流検出手段を備え、モータ電流はこのモータ電流検出
手段によって検出された電流を用いたものである。ま
た、べき関数は、多項式近似されるものである。

【００１６】さらにまた、べき関数は、折れ線近似され
るものである。また、モータを駆動する複数のモータ駆
動方式を有するモータ駆動回路を備え、モータ駆動回路
の駆動方式に応じて、べき関数の定数を切り替えるもの
である。また、べき関数は、所定の関数により時間的に
遅延されて、モータ電流の上限値の設定に用いられるも
のである。

【００１７】加えて、電動パワーステアリング装置の温
度上昇に関連する個所の温度を検出するよう設けられた
温度検出手段を備え、モータ電流上限値設定手段は、温
度検出手段によって検出された温度に応じてモータ電流
の上限値を修正するものである。また、モータ電流上限
値設定手段は、複数のべき関数を用いて複数のモータ電
流の上限値を演算し、演算された複数のモータ電流の上
限値の内から一つを選定するものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて説明する。実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図であ
る。図１において、１は運転者の操舵力を検出するトル
クセンサ、２は車両の速度を検出する車速センサ、３は
マイクロプロセッサ、４はモータ駆動回路、５はモータ
駆動回路４によって駆動され、操舵補助力を発生するモ
ータ、６はモータ５に流れる電流を検出するモータ電流
検出手段である。１０はバッテリ、１２は電動パワース
テアリングコントローラであり、トルクセンサ１、車速
センサ２が入力信号として接続され、モータ５が負荷と
して接続され、バッテリ１０が電源として接続されてい
る。３１はトルクセンサ１が検出した運転者の操舵力に
応じて、運転者の操舵力を軽減するためのモータ電流を
決める操舵力補助電流設定手段、３３はモータ電流やモ
ータ駆動回路４を過熱保護するために、モータ電流の上
限を決めるモータ電流上限値設定手段である。３４は操
舵力補助電流とモータ電流基準値の偏差のべき関数を演
算するモータ電流偏差べき関数演算手段、３５はモータ
電流上限値設定手段３３によって上限値を制限された操
舵力補助電流と、モータ電流検出手段６によるモータ検
出電流が一致するように、モータへの印加電圧を決める
モータ電流フィードバック制御器である。モータ電流上
限値設定手段３３は、モータ電流偏差べき関数からモー
タ電流上限値を演算し、操舵力補助電流を所定の上限値
以下に制限する。電動パワーステリングコントローラ１
２は、マイクロプロセッサ３、モータ駆動回路４、モー
タ電流検出手段６からなり、マイクロプロセッサ３に
は、操舵力補助電流設定手段３１、モータ電流上限値設
定手段３３、モータ電流偏差べき関数演算手段３４、モ
ータ電流フィードバック制御器３５が、ソフトウェアに
て実装されている。マイクロプロセッサ３からのモータ
印加電圧指示は、モータ駆動回路４で電力増幅され、モ
ータ５を駆動する。

【００１９】図２は、この発明の実施の形態１による電
動パワーステアリング装置のソフトウエアの動作を説明
するフローチャートである。図３は、この発明の実施の
形態１による電動パワーステアリング装置のモータ電流
偏差べき関数を示す図である。図４は、この発明の実施
の形態１による電動パワーステアリング装置の操舵力補
助電流の特性を示す図である。図５は、この発明の実施
の形態１による電動パワーステアリング装置の過熱保護
特性を示す図である。

【００２０】以下、実施の形態１による電動パワーステ
アリング装置の動作を、図２〜図５を参照しながら、図
２の処理に沿って説明する。なお、図２の処理を行うプ
ログラムは、実行周期を管理する上位のプログラムか
ら、一定周期毎に呼び出されるものとする。

【００２１】まず、ステップＳ１において、車速を演算
する。ステップＳ２では、ステップＳ１で演算した車速
と、トルクセンサ１によって検出された運転者の操舵ト
ルクから、例えば図４に示すような特性に従い、操舵力
補助電流Ｉｓを演算する。ステップＳ１〜Ｓ２は、図１
の操舵力補助電流設定手段３１の動作に相当する。

【００２２】ステップＳ３では、前回の処理のステップ
Ｓ５で演算した目標電流Ｉａと、所定のモータ電流基準
値Ｉｒｅｆから、モータ電流偏差のべき関数として、モ
ータ電流漸減速度を演算する。ステップＳ４では、ステ
ップＳ３で演算したモータ電流漸減速度から、モータ電
流の上限値を演算する。ステップＳ５〜Ｓ７では、ステ
ップＳ２で求めた操舵力補助電流を、ステップＳ４で演
算したモータ電流の上限値以下に制限し、モータ目標電
流とする。

【００２３】ここで、ステップＳ３〜Ｓ７の動作を詳し
く説明する。ステップＳ３では、例えば下式に従い、過
熱保護するためのモータ電流漸減速度ΔＩを、モータ目
標電流Ｉａと、モータ電流基準値Ｉｒｅｆの偏差のべき
関数として求める。 ΔＩ＝Ｃ３＊ｓｇｎ（Ｉｒｅｆ−Ｉａ（ｋ−１））＊（｜Ｉｒｅｆ−Ｉａ（ｋ−１）｜）ⁿ ・・・・・（７）ただし、Ｃ３：任意の定数Ｉａ（ｋ−１）：前回のモータ目標電流（７）式は、例えば予め演算結果をデータテーブルとし
てＲＯＭに保持しておき、テーブルルックアップによっ
て求めればよい。図３に、Ｉｒｅｆが１０Ａ、最大電流
が６０Ａで、指数ｎ＝１、１．５、２について、モータ
電流４０Ａ時のΔＩが同じになるようにＣ３を選んだ場
合のモータ電流漸減速度ΔＩの演算例を示す。図３か
ら、偏差の１乗に基づいて漸減速度を決めると、偏差の
１．５乗に基づいて漸減速度を決める場合に比べて、小
電流時に漸減速度が大きく、大電流時に漸減速度が小さ
くなることがわかる。ゆえに、偏差の１乗に基づいて漸
減速度を決め、小電流時に十分なアシスト力が得られる
ように漸減速度を小さく設定すると、大電流時の発熱に
耐えられる、余裕のある回路設計が必要である。また、
偏差の２乗に基づいて漸減速度を決めると、偏差の１．
５乗に基づいて漸減速度を決める場合に比べて、小電流
時に漸減速度が小さく、大電流時に漸減速度が大きくな
ることがわかる。ゆえに、偏差の２乗に基づいて漸減速
度を決め、小電流時の発熱に耐えられるように漸減速度
を大きく設定すると、大電流の漸減速度が大きすぎ、た
とえば据え切り等の大電流を必要とする場合に、十分な
アシスト力が得られなくなる。

【００２４】ステップＳ４では、例えば下式に従い、ス
テップＳ３で求めたモータ電流漸減速度ΔＩから、過熱
保護するためのモータ電流上限値Ｉｍａｘを求める。Ｉｍａｘ＿ｏｖｈ（ｋ）＝Ｉｍａｘ＿ｏｖｈ（ｋ−１）＋ΔＩ・・・・・・・（８）Ｉｍａｘ（ｋ）＝ｍｉｎ（Ｉｍａｘ＿ｓｙｓ，Ｉｍａｘ＿ｏｖｈ）・・・・・・・（９）ただし、Ｉｍａｘ＿ｏｖｈはΔＩの積算から求まるモー
タ電流上限値、Ｉｍａｘ＿ｓｙｓはシステム設計上のモ
ータ電流上限値である。Ｉｍａｘ＿ｏｖｈの初期値をＩ
ｍａｘ＿ｓｙｓより大きくしておくと、Ｉｍａｘ１の漸
減開始後も、Ｉｍａｘ１＝Ｉｍａｘ２となるまでの所定
時間は、モータ電流の上限値をＩｍａｘ＿ｓｙｓとする
ことができる。図５に、Ｉｍａｘ＿ｏｖｈの初期値が８
０Ａ、Ｉｍａｘ＿ｓｙｓが６０Ａで、図３に示す漸減速
度に従い、モータ電流上限値Ｉｍａｘを演算した例を示
す。破線がＩｍａｘ＿ｏｖｈ、実線がＩｍａｘを表す。
また、細線は操舵力補助電流Ｉｓの要求値が６０Ａの場
合を示し、太線は３０Ａの場合を示す。図５から、偏差
の１乗に基づいてモータ電流上限値を決めると、偏差の
１．５乗に基づいてモータ電流上限値を決める場合に比
べて、操舵力補助電流の要求値が３０Ａの場合にモータ
電流が早く制限され、６０Ａの場合にモータ電流の制限
が遅くなることがわかる。ゆえに、偏差の１乗に基づい
て漸減速度を決め、小電流時に十分なアシスト力が得ら
れるように設定すると、大電流時の発熱に耐えられる、
余裕のある回路設計が必要である。一方、偏差の２乗に
基づいてモータ電流上限値を決めると、偏差の１．５乗
に基づいてモータ電流上限値を決める場合に比べて、操
舵力補助電流の要求値が３０Ａに場合に制限が遅れ、６
０Ａの場合にモータ電流が早く制限されることがわか
る。ゆえに、偏差の２乗に基づいてモータ電流上限値を
決め、小電流時の発熱に耐えられるように設定すると、
大電流の漸減速度が大きすぎ、たとえば据え切り等の大
電流を必要とする条件下で、十分なアシスト力が得られ
なくなる。従って、べき関数の指数を、１＜指数＜２の
範囲に設定すれば、適切な過熱保護を行うことができ
る。

【００２５】ここで、モータ電流基準値Ｉｒｅｆとして
は、例えば連続通電できる電流を選ぶ。（８）式及び
（９）式によると、モータ電流上限値Ｉｍａｘは、時間
とともにモータ電流基準値Ｉｒｅｆに収束するので、上
記の通り設定すれば、据え切りを長時間繰り返した場合
でも、モータやコントローラが破壊に至ることがない。

【００２６】ステップＳ５〜Ｓ７では、ステップＳ２で
求めた操舵力補助電流Ｉｓが、ステップＳ２で求めたモ
ータ電流上限値Ｉｍａｘ以下となるようにクリップ処理
し、モータ目標電流Ｉａを求める。

【００２７】以上のように、ステップＳ３〜Ｓ７では、
モータ電流に応じて、モータ電流の上限値を設定し、モ
ータ目標電流を上記上限値以下に制限し、電動パワース
テアリングコントローラ１２やモータ５を過熱保護して
いる。ステップＳ３は、図１のモータ電流偏差べき関数
演算手段３４に相当し、ステップＳ４〜Ｓ７の処理は、
モータ電流上限値設定手段３３に相当する。

【００２８】最後に、ステップＳ８で、ステップＳ５で
求めたモータ目標電流が、モータ電流検出手段６で検出
したモータ検出電流と一致するように、例えば比例積分
制御等の手法により、モータ５への印加電圧を決め、モ
ータ駆動回路４を介してモータ５を駆動する。ステップ
Ｓ８は、図１のモータ電流フィードバック制御器３５の
処理に相当する。

【００２９】このように、実施の形態１によれば、適切
な過熱保護を施すことができ、大電流域から小電流域ま
で、ハードウェアの許容損失を余すことなく、操舵補助
力を与えることができる。

【００３０】なお、実施の形態１においては、（７）式
を予め演算してＲＯＭに保持し、テーブルルックアップ
によってモータ電流漸減速度ΔＩを求めたが、これを近
似式を用いて演算してもよい。この方法によると、安価
なマイクロプロセッサでも十分演算可能な上、ＲＯＭに
保持するデータ量を減らすことができる。

【００３１】また、（７）式を折れ線近似してもよい。
この場合、例えばデータテーブルとしてＲＯＭに保持す
るデータ量を減らすことができる。また、実施の形態１
においては、モータ電流上限値Ｉｍａｘをモータ目標電
流Ｉａに基づいて演算していたが、モータ電流上限値Ｉ
ｍａｘを、モータ電流検出手段６によるモータ電流検出
値に基づいて演算してもよい。この場合、例えば、モー
タ逆起電力等の外乱により、目標電流と検出電流の偏差
が大きくなる場合にも、適切な過熱保護を施すことがで
きる。

【００３２】また、上記従来装置のように、慣性補償
等、操舵フィーリングを改善する手法を用いてもよい。
この場合、操舵力補助電流と慣性補償電流の和に基づい
てモータ電流上限値を演算しても、操舵力補助電流だけ
に基づいてモータ電流上限値を演算してもよく、操舵力
補助電流と慣性補償電流の和に上限を設けても、操舵力
補助電流だけに上限を設けてもよい。

【００３３】なお、ここではモータ電流フィードバック
制御の目標値に上限値を設けたが、モータ５の印加電圧
の上限値としても等価である。この場合には、モータ電
流をオープンループで制御する場合にも適用できる。

【００３４】実施の形態２．実施の形態１では、過熱保
護するためのモータ電流漸減速度を、（７）式にて、モ
ータ目標電流とモータ電流基準値の偏差のべき関数とし
て求めていたが、モータ電流のべき関数と、モータ電流
べき関数基準値の偏差から求めるようにしたのが、実施
の形態２である。

【００３５】なお、実施の形態２では、電動ステアリン
グコントローラのハードウェアやプログラムの構成は、
実施の形態１と全く同一であるので、説明を省略し、モ
ータ電流上限値の演算方法のみ説明する。実施の形態２
は、図２を援用して説明する。図６は、この発明の実施
の形態２による電動パワーステアリング装置のモータ電
流偏差べき関数を説明する図である。図７は、この発明
の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の過
熱保護特性を説明する図である。

【００３６】本実施の形態２では、図２のフローチャー
トのステップＳ３において、過熱保護するためのモータ
電流漸減速度ΔＩを、例えば下式に従い、モータ電流Ｉ
ａのべき関数と、モータ電流基準値Ｉｒｅｆのべき関数
の偏差から求める。 ΔＩ＝Ｃ４＊（Ｉｒｅｆⁿ−Ｉａ（ｋ−１）ⁿ）・・・（１０）ただし、Ｃ４：任意の定数Ｉａ（ｋ−１）：前回のモータ目標電流（１０）式は、データテーブルとしてＲＯＭに保持して
も、多項式近似して演算してもよい。図６に、モータ電
流基準値Ｉｒｅｆが１０Ａ、最大電流が６０Ａで、モー
タ電流４０Ａ時のΔＩが、実施の形態１と同じになるよ
うにＣ４を選んだ場合のモータ電流漸減速度ΔＩの演算
例を示す。また、図７に、（１０）式で得られるモータ
電流漸減速度から、実施の形態１と同様にモータ電流上
限値を演算した例を示す。図６、図７から、実施の形態
２においても、実施の形態１と同様のモータ電流漸減速
度特性が得られることがわかる。

【００３７】モータ電流基準値Ｉｒｅｆについても、実
施の形態１と同様に、連続通電できる電流を選べば、例
えば据え切りを長時間繰り返した場合でも、モータやコ
ントローラは破壊に至ることなく、保護される。

【００３８】実施の形態２においては、実施の形態１よ
りも演算が簡単であり、マイクロプロセッサ３としてよ
り安価なものを使用することができる上、実施の形態１
と同様の効果を得ることができる。

【００３９】実施の形態３．実施の形態１、２において
は、所定のモータ電流基準値とモータ電流の偏差をフィ
ードバックし、モータ電流上限値がモータ電流基準値に
漸減するように構成していたが、実施の形態３は、モー
タ電流から前向きにモータ電流上限値を求める構成とし
たものである。図８は、この発明の実施の形態３による
電動パワーステアリング装置のソフトウエアの動作を説
明するフローチャートである。図９は、この発明の実施
の形態３による電動パワーステアリング装置の過熱保護
特性を説明する図である。

【００４０】以下、実施の形態３による電動パワーステ
アリング装置の動作を、図８のフローチャートに基づい
て説明する。なお、実施の形態１と同様の動作ステップ
については、同じ番号を付している。

【００４１】ステップＳ１〜Ｓ２と、ステップＳ５〜Ｓ
９は、実施の形態１と同様であり、説明を省略する。ス
テップＳ４では、まず、下式の通り、モータ電流のべき
関数の一次遅れＩ＿ｌｐｆを演算する。Ｉ＿ｌｐｆ（ｋ）＝Ｉ＿ｌｐｆ（ｋ−１）＋Ｃ５＊（Ｉａ（ｋ−１）ⁿ −Ｉ＿ｌｐｆ（ｋ−１））・・・・・（１１）ただし、Ｃ５：任意の定数Ｉａ（ｋ−１）：前回の目標電流（１１）式において、Ｉａ（ｋ−１）ⁿは、データテー
ブルとしてＲＯＭに保持しても、多項式近似して演算し
てもよい。さらに、モータ電流のべき関数の一次遅れＩ
＿ｌｐｆから、例えば図９に示す特性に従い、モータ電
流上限値Ｉｍａｘを求める。

【００４２】ここで、一次遅れ特性を持たせる理由につ
いて説明する。実施の形態１、２においては、漸減速度
を積分することによって、モータ電流通流からモータ電
流上限値漸減までの間に適切な時間遅れを設定してい
た。実施の形態３のように、モータ電流から前向きにモ
ータ電流上限値を求めると、大電流通流時にモータ電流
が即座に減少し、据え切り時等に操舵補助力を維持でき
ない恐れがある。そこで、モータ電流のべき関数に、所
定の時間遅れを持たせた上で、モータ電流上限値を演算
している。これにより、据え切り時等でも、適切な操舵
力を維持できる。

【００４３】実施の形態３においては、実施の形態１、
２と同様の効果が得られる上、実施の形態２よりもさら
に演算が簡単になる。また、モータ電流上限値の時間特
性の設定が容易になる。

【００４４】実施の形態４．実施の形態１〜実施の形態
３においては、モータ電流の過熱保護特性が１種類だけ
であったが、実施の形態４は、複数の過熱保護特性を切
り換えるようにしたものである。図１０は、この発明の
実施の形態４による電動パワーステアリング装置のソフ
トウエアの動作を説明するフローチャートである。図１
１は、この発明の実施の形態４による電動パワーステア
リングコントローラのモータ駆動回路を示す図である。
図１１において、４はＭＯＳＦＥＴＱ１〜Ｑ４からなる
モータ駆動回路、５はモータ、１０は電圧ＶＢを出力す
るバッテリである。ＶＦはＭＯＳＦＥＴ寄生ダイオード
順方向電圧、Ｉ１、Ｉ２はモータ電流の経路である。図
１２は、図１１のモータ駆動回路の電流波形を示す図で
ある。

【００４５】モータ駆動回路４としてブリッジ回路を使
用する場合、さまざまな駆動方式が知られている。図２
０はその一例であり、通流方向の一対のスイッチング素
子を上下ともにＰＷＭ駆動し、他の一対のスイッチング
素子を上下ともにオフする方式である。以下、この駆動
方式を上下ＰＷＭ駆動と呼ぶ。図２１は、上下ＰＷＭ駆
動時のモータ電流波形である。また、別の駆動方式とし
て、例えば図１１、図１２に示すように、通流方向の一
対のスイッチング素子のうち、上側をＰＷＭ駆動、下側
をオンし、他の一対のスイッチング素子を上下ともオフ
する方式も知られている。以下、この駆動方式を片側Ｐ
ＷＭ駆動と呼ぶ。ブリッジ回路の駆動方式には、それぞ
れ長所・短所があり、複数の駆動方式を切り換えて使用
する電動パワーステアリング装置も知られている。

【００４６】一方、モータ駆動回路４の損失は、駆動方
式によって異なる。たとえば、両側ＰＷＭ駆動では、片
側ＰＷＭ駆動に比べて、スイッチング損失が大きく、発
熱も大きい。従って、複数の駆動方式を切り換えて使用
する電動パワーステアリング装置においては、過熱保護
特性も切り換えることが望ましい。実施の形態４におい
ては、ブリッジ回路の複数の駆動方式と、複数の過熱保
護特性を切り換えて使う例を示す。なお、電動ステアリ
ングコントローラのハードウェアの構成は、実施の形態
１〜実施の形態３と全く同一であるので、説明を省略
し、モータ電流上限値の演算方法のみ説明する。

【００４７】以下、実施の形態４の動作を、図１０のフ
ローチャートに基づいて説明する。なお、実施の形態１
と同様の動作ステップについては同じ番号を付してい
る。

【００４８】ステップＳ１〜Ｓ２は、実施の形態１と同
様であり、説明を省略する。ステップＳ９では、所定の
アルゴリズムで、モータ駆動回路駆動方式を選択する。

【００４９】次に、ステップＳ３〜Ｓ４では、実施の形
態１と同様に、（７）〜（９）式に従って、モータ電流
上限値を決める。このとき、ステップＳ９で選択した駆
動方式に応じて、モータ電流漸減速度を決める定数であ
るＣ３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎを切り換え
る。例えば、両側ＰＷＭ駆動が選択されている場合に
は、損失が大きいので、速く、小さい電流までモータ電
流上限値が漸減するように、定数Ｃ３を大きく、モータ
電流基準値Ｉｒｅｆを小さくする。また、片側ＰＷＭ駆
動が選択されている場合には、損失が小さくので、ゆっ
くりと、大きな電流までしか電流上限値が漸減しないよ
うに、定数Ｃ３を小さく、モータ電流基準値Ｉｒｅｆを
大きくする。

【００５０】最後に、実施の形態１と同様にステップＳ
５〜Ｓ７で、モータ目標電流をステップＳ３〜Ｓ４で求
めた上限値以下に制限し、ステップＳ８で、ステップＳ
９で決めたモータ駆動回路駆動方式に従い、モータ５を
駆動する。

【００５１】実施の形態４においては、モータ駆動回路
４の損失に応じた過熱保護特性が選択されるので、ハー
ドウェアをより限界近くまで使うことができる。

【００５２】なお、実施の形態４では、（７）〜（９）
式の定数Ｃ３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎを切
り換えるものとし、一例として定数Ｃ３とモータ電流基
準値Ｉｒｅｆの切換方法を説明したが、定数Ｃ３、モー
タ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎのいずれか一つだけを切
り換えてもよい。この場合、プログラムがより簡単にな
る。

【００５３】また、実施の形態４におけるモータ電流上
限値の演算式は、実施の形態１の（７）〜（９）式に従
うとしたが、実施の形態２または実施の形態３と同様
に、モータ電流上限値を演算してもよいことはいうまで
もない。

【００５４】実施の形態５．実施の形態１〜実施の形態
４では、主としてモータ電流からモータ電流上限値を演
算していたが、実施の形態５は、電動パワーステアリン
グ装置の所定の部位ないし周辺の温度を検出し、モータ
電流と検出温度からモータ電流上限値を演算する。図１
３は、この発明の実施の形態５による電動パワーステア
リング装置の概略構成を示す図である。図１３におい
て、１〜６、１０、１２、３１、３３〜３５は図１にお
けるものと同一のものである。１３は電動パワーステア
リングコントローラ１２内に設けられた温度検出手段で
ある。図１４は、この発明の実施の形態５による電動パ
ワーステアリング装置のソフトウエアの動作を説明する
フローチャートである。

【００５５】次に、実施の形態５の動作について、図１
４のフローチャートを参照しながら説明する。ステップ
Ｓ１〜Ｓ２は、実施の形態１と同様であり、説明を省略
する。ステップＳ１０では、温度検出手段１３による温
度検出値を読み込む。

【００５６】ステップＳ３〜Ｓ４では、実施の形態１と
同様に、（７）〜（９）式に従ってモータ電流上限値を
決める。このとき、ステップＳ１０で読み込んだ温度検
出値に応じて、モータ電流漸減速度を決める定数である
Ｃ３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎを切り換え
る。例えば、高温が検出されている場合には、モータ電
流上限値Ｉｍａｘを速く減少させ、過熱保護しなければ
ならないので、定数Ｃ３を大きく、モータ電流基準値Ｉ
ｒｅｆを小さくする。また、低温が検出されている場合
には、まだ温度に余裕があるので、電流上限値が漸減し
ないように、定数Ｃ３を小さく、モータ電流基準値Ｉｒ
ｅｆを大きくする。

【００５７】最後に、実施の形態１と同様に、ステップ
Ｓ５〜Ｓ７で、モータ目標電流をステップＳ３〜Ｓ４で
求めた上限値以下に制限し、ステップＳ８で、ステップ
Ｓ９で決めたモータ駆動回路駆動方式に従い、モータ５
を駆動する。

【００５８】実施の形態５においては、検出温度に応じ
た過熱保護特性が選択されるので、ハードウェアをより
限界近くまで使うことができる。

【００５９】なお、実施の形態５では、（７）式〜
（９）式の定数Ｃ３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数
ｎを切り換えるものとし、一例として定数Ｃ３とモータ
電流基準値Ｉｒｅｆの切換方法を説明したが、定数Ｃ
３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎのいずれか一つ
だけを切り換えてもよい。この場合、プログラムがより
簡単になる。

【００６０】また、実施の形態５におけるモータ電流上
限値の演算式は、実施の形態１の（７）〜（９）式に従
うとしたが、実施の形態２または実施の形態３と同様
に、モータ電流上限値を演算してもよいことはいうまで
もない。

【００６１】また、実施の形態５においては、電動パワ
ーステアリング作動中も温度を計測し、高温時には漸減
速度を大きく、ないしはモータ電流上限値を小さくする
構成としたが、使用条件によっては、電動パワーステア
リングコントローラ１２起動時にのみ温度を測定し、測
定値に応じてモータ電流漸減特性を決める構成としても
よい。この構成では、電動パワーステアリングコントロ
ーラ１２の自己発熱の影響を受けずに温度を測定できる
ので、車室内の温度に近い測定値が得られる。

【００６２】また、実施の形態５においては、温度検出
器１３を電動パワーステアリングコントローラ１２に設
置し、電動パワーステアリングコントローラ１２の周囲
ないし内部温度を計測する構成としたが、モータ５周辺
に設置し、モータ５の周囲ないし内部温度を計測する構
成としてもよい。この構成は、モータ５が電動パワース
テアリングコントローラ１２よりも先に温度限界に到達
する場合に有効である。

【００６３】実施の形態６．実施の形態１〜実施の形態
５においては、モータ電流上限値を１種類だけ演算して
いたが、例えば過熱保護が必要な部位毎にモータ電流上
限値を演算し、複数のモータ電流上限値から所定の方法
で１つの上限値を選択する構成としてもよく、実施の形
態６は、このようにしたものである。図１５は、この発
明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置の
ソフトウエアの動作を説明するフローチャートである。

【００６４】以下、実施の形態６の動作を、図１５のフ
ローチャートに基づいて説明する。なお、実施の形態１
と同様の動作ステップについては、同じ番号を付してい
る。また、ハードウェアの構成は、実施の形態１と同じ
であるので、その説明を省略する。

【００６５】ステップＳ１〜Ｓ２は、実施の形態１と同
様に処理する。次いで、ステップＳ１１〜Ｓ１２では、
例えば電動パワーステアリングコントローラ１２の過熱
保護に適切な定数Ｃ３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指
数ｎを（７）〜（９）式に適用し、第１のモータ電流上
限値Ｉｍａｘ１を演算する。次に、ステップＳ１３〜Ｓ
１４では、例えばモータ５の過熱保護に適切な定数Ｃ
３、モータ電流基準値Ｉｒｅｆ、指数ｎを（７）〜
（９）式に適用し、第２のモータ電流上限値Ｉｍａｘ２
を演算する。

【００６６】ステップＳ１５〜Ｓ１７では、ステップＳ
１１〜Ｓ１４で求めたモータ電流上限値Ｉｍａｘ１、Ｉ
ｍａｘ２のうち、小さい方の上限値を電動パワーステア
リング装置のモータ電流上限値Ｉｍａｘとして選択す
る。以下、ステップＳ５〜Ｓ８は、実施の形態１と同様
に動作する。

【００６７】実施の形態６においては、電動パワーステ
アリング装置の発熱部位に応じた過熱保護特性が選択さ
れるので、ハードウェアをより限界近くまで使うことが
できる。

【００６８】なお、実施の形態６においては、２種類の
過熱保護特性から選択する構成としたが、３種類以上の
過熱保護特性から選択する方式とすれば、さらにきめ細
かく過熱保護特性を設定できる。例えば、モータ５の電
機子、整流子、電動パワーステアリングコントローラ１
２のモータ駆動回路４、マイクロプロセッサ３等、構成
部品毎に過熱保護特性を設定してもよい。

【００６９】また、実施の形態６におけるモータ電流上
限値の演算式は、実施の形態１の（７）〜（９）式に従
うとしたが、実施の形態２〜実施の形態５と同様に、モ
ータ電流上限値を演算してもよく、異なる演算式を組み
合わせてもよい。また、複数のモータ電流上限値を演算
するにあたり、いずれの定数を変えて複数の漸減特性を
設定してもよいことはいうまでもない。

【００７０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。操舵力
をモータで補助する電動パワーステアリング装置におい
て、モータ電流のべき関数に基づき、モータ電流の上限
値を設定するモータ電流上限値設定手段を備え、べき関
数の指数は、１＜指数＜２の範囲にあるので、適切な過
熱保護を施しながら、操舵補助力を与えることができ
る。

【００７１】また、操舵力をモータで補助する電動パワ
ーステアリング装置において、モータ電流とモータ電流
基準値との偏差のべき関数に基づき、モータ電流の上限
値を設定するモータ電流上限値設定手段を備えたので、
適切な過熱保護を施しながら、操舵補助力を与えること
ができる。

【００７２】また、操舵力をモータで補助する電動パワ
ーステアリング装置において、モータ電流のべき関数と
モータ電流のべき関数の基準値との偏差に基づき、モー
タ電流の上限値を設定するモータ電流上限値設定手段を
備えたので、演算を簡単にして、適切な過熱保護を施し
ながら、操舵補助力を与えることができる。

【００７３】また、べき関数の指数は、１＜指数＜２の
範囲にあるので、適切な過熱保護を行うことができる。
さらに、モータ電流を検出するモータ電流検出手段を備
え、モータ電流はこのモータ電流検出手段によって検出
された電流を用いたので、適切な過熱保護を施しなが
ら、操舵補助力を与えることができる。また、べき関数
は、多項式近似されるので、演算しやすくなる。

【００７４】さらにまた、べき関数は、折れ線近似され
るので、演算しやすくなる。また、モータを駆動する複
数のモータ駆動方式を有するモータ駆動回路を備え、モ
ータ駆動回路の駆動方式に応じて、べき関数の定数を切
り替えるので、モータ駆動回路の駆動方式に応じた過熱
保護を行うことができる。

【００７５】また、べき関数は、所定の関数により時間
的に遅延されて、モータ電流の上限値の設定に用いられ
るので、据え切り時でも、適切な操舵力を維持できる。

【００７６】加えて、電動パワーステアリング装置の温
度上昇に関連する個所の温度を検出するよう設けられた
温度検出手段を備え、モータ電流上限値設定手段は、温
度検出手段によって検出された温度に応じてモータ電流
の上限値を修正するので、検出温度に応じた過熱保護を
行うことができる。

【００７７】また、モータ電流上限値設定手段は、複数
のべき関数を用いて複数のモータ電流の上限値を演算
し、演算された複数のモータ電流の上限値の内から一つ
を選定するので、発熱部位に応じて複数のモータ電流の
上限値を演算でき、より適切な過熱保護を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置の概略構成を示す図である。

【図２】この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置のソフトウエアの動作を説明するフロー
チャートである。

【図３】この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置のモータ電流偏差べき関数を示す図であ
る。

【図４】この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置の操舵力補助電流の特性を示す図であ
る。

【図５】この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング装置の過熱保護特性を示す図である。

【図６】この発明の実施の形態２による電動パワース
テアリング装置のモータ電流偏差べき関数を説明する図
である。

【図７】この発明の実施の形態２による電動パワース
テアリング装置の過熱保護特性を説明する図である。

【図８】この発明の実施の形態３による電動パワース
テアリング装置のソフトウエアの動作を説明するフロー
チャートである。

【図９】この発明の実施の形態３による電動パワース
テアリング装置の過熱保護特性を説明する図である。

【図１０】この発明の実施の形態４による電動パワー
ステアリング装置のソフトウエアの動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図１１】この発明の実施の形態４による電動パワー
ステアリングコントローラのモータ駆動回路を示す図で
ある。

【図１２】図１１のモータ駆動回路の電流波形を示す
図である。

【図１３】この発明の実施の形態５による電動パワー
ステアリング装置の概略構成を示す図である。

【図１４】この発明の実施の形態５による電動パワー
ステアリング装置のソフトウエアの動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図１５】この発明の実施の形態６による電動パワー
ステアリング装置のソフトウエアの動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図１６】従来の電動パワーステアリング装置を示す
制御ブロック図である。

【図１７】従来の電動パワーステアリング装置の電流
上限値を説明する図である。

【図１８】一般的なＤＣモータの等価回路を示す図で
ある。

【図１９】図１８のＤＣモータのブラシの電圧降下を
説明する図である。

【図２０】従来の電動パワーステアリングコントロー
ラのモータ駆動回路を示す図である。

【図２１】図２０のモータ駆動回路の電流波形を示す
図である。

【図２２】従来の電動パワーステアリング装置のモー
タ駆動回路のＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードの電圧降下
を説明する図である。

【符号の説明】

１トルクセンサ、２車速センサ、３マイクロプロ
セッサ、４モータ駆動回路、５モータ、６モータ
電流検出手段、７電機子抵抗、８電機子インダクタ
ンス、９ブラシ抵抗、１０バッテリ、１２電動パ
ワーステアリングコントローラ、１３温度検出手段、
３１操舵力補助電流設定手段、３２慣性補償電流設
定手段、３３モータ電流上限値設定手段、３４モー
タ電流偏差べき関数演算手段、３５モータ電流フィー
ドバック制御器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大前勝彦東京都千代田区大手町二丁目６番２号三菱電機エンジニアリング株式会社内 (72)発明者山本宗法東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 DA15 DA23 DA64 DA67 DB03 DB11 DC35 DE05 DE11 EB04 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操舵力をモータで補助する電動パワース
テアリング装置において、モータ電流のべき関数に基づ
き、モータ電流の上限値を設定するモータ電流上限値設
定手段を備え、上記べき関数の指数は、１＜指数＜２の
範囲にあることを特徴とする電動パワーステアリング装
置。
【請求項２】操舵力をモータで補助する電動パワース
テアリング装置において、モータ電流とモータ電流基準
値との偏差のべき関数に基づき、モータ電流の上限値を
設定するモータ電流上限値設定手段を備えたことを特徴
とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】操舵力をモータで補助する電動パワース
テアリング装置において、モータ電流のべき関数とモー
タ電流のべき関数の基準値との偏差に基づき、モータ電
流の上限値を設定するモータ電流上限値設定手段を備え
たことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】べき関数の指数は、１＜指数＜２の範囲
にあることを特徴とする請求項２または請求項３記載の
電動パワーステアリング装置。
【請求項５】モータ電流を検出するモータ電流検出手
段を備え、モータ電流は上記モータ電流検出手段によっ
て検出された電流であることを特徴とする請求項１〜請
求項４のいずれか一項記載の電動パワーステアリング装
置。
【請求項６】べき関数は、多項式近似されることを特
徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の電動
パワーステアリング装置。
【請求項７】べき関数は、折れ線近似されることを特
徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の電動
パワーステアリング装置。
【請求項８】モータを駆動する複数のモータ駆動方式
を有するモータ駆動回路を備え、上記モータ駆動回路の
駆動方式に応じて、べき関数の定数を切り替えることを
特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項記載の電
動パワーステアリング装置。
【請求項９】べき関数は、所定の関数により時間的に
遅延されて、モータ電流の上限値の設定に用いられるこ
とを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項記載
の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】電動パワーステアリング装置の温度上
昇に関連する個所の温度を検出するよう設けられた温度
検出手段を備え、モータ電流上限値設定手段は、上記温
度検出手段によって検出された温度に応じてモータ電流
の上限値を修正することを特徴とする請求項１〜請求項
９のいずれか一項記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】モータ電流上限値設定手段は、複数の
べき関数を用いて複数のモータ電流の上限値を演算し、
上記演算された複数のモータ電流の上限値の内から一つ
を選定することを特徴とする請求項１〜請求項１０のい
ずれか一項記載の電動パワーステアリング装置。