JP2001300884A - モータのコネクタ保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの小形化を図りながら、コネクタをモ
ータに保持することができると共に作業性を向上するこ
とができるようにする。 【解決手段】 モータハウジング２０にはモータ２１が
格納されており、モータ２１の駆動に応じてモータハウ
ジング２０が設けられたアームが旋回するようになって
いる。このモータ２１は、モータ本体２２と当該モータ
本体２２に一体に設けられたロータリエンコーダ２３と
からなる。この場合、モータ本体２２にはロッド部材２
４が立設され、そのロッド部材２４に支持部材２５がロ
ータリエンコーダ２３を囲繞するように装着されてい
る。そして、支持部材２５にはモータ２１とロボット制
御装置とを接続するためのコネクタ２６が結束バンド３
０により取着されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータのケーブル
に接続されたコネクタを位置決めするのに好適するモー
タのコネクタ保持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えばロボットにおいては、
アームを旋回するのに用いられるモータのケーブルとロ
ボット制御装置のケーブルとをコネクタで接続すること
により、ロボットをロボット制御装置により制御可能と
している。このようなコネクタはロボットの動作に伴っ
て振り回されることから、振り回されないようにロボッ
ト内で位置決めするようにしている。

【０００３】図６はこの種のモータの一例を示してい
る。この図６において、モータ本体１にはロータリエン
コーダ２が一体に装着されており、ロータリエンコーダ
２からの信号に基づいてモータ本体１の回転を制御する
ことによりアームが旋回するようになっている。

【０００４】ここで、モータ本体１のケーブル３或いは
ロータリエンコーダ２のケーブル４に接続されたコネク
タとロボット制御装置のケーブルに接続されたコネクタ
とを結合してから、斯様に結合されたコネクタ５をモー
タ本体１において平滑な外側面部位に宛てがった状態で
結束バンド６で締付けることにより、複数のコネクタ５
をモータ本体１に保持させるようにしている。これによ
り、コネクタ５はロボット内に位置決めされるので、ロ
ボットが動作するにしてもコネクタ５が振り回されてし
まうことを防止できる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、モー
タの小形化が要望されていることから、出願人において
もモータ本体１及びロータリエンコーダ２を小形化した
モータを開発した。

【０００６】しかしながら、このようなモータの小形化
の結果、モータ本体１においてコネクタ５を装着してい
た平滑な外側面部位がなくなり、コネクタ５をモータ本
体１に取着することが困難となってしまった。この場
合、モータ本体１の側面に保持金具を装着し、その保持
金具にコネクタを取着することが考えられるものの、そ
れでは、モータ全体が大形化してしまう。

【０００７】また、モータの取付場所が狭くモータ本体
１の周囲に十分なスペースが存在しない場合には、コネ
クタ５をモータ本体１に取着する際に、モータ本体１の
外側面側に手を挿入して作業することが困難となる。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、コネクタを含むモータ全体の小形化を
図りながら、コネクタをモータに保持することができる
と共に作業性を向上することができるモータのコネクタ
保持装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、モータ本体の回転位置を検出する回転位置検出装置
は、モータ本体の外径よりも小外径に形成されており、
その周囲には無駄なスペースが存在していることにな
る。

【００１０】ここで、回転位置検出装置を囲繞するよう
に支持部材を設け、その支持部材にモータ本体及び回転
位置検出装置などのケーブルに接続されたコネクタを取
着することにより、回転位置検出装置の周囲の無駄なス
ペースを有効に利用でき、モータ全体が大形化すること
なくコネクタをモータに保持することができる。

【００１１】また、支持部材は回転位置検出装置を囲繞
するように位置しており、モータ本体の取付側と反対側
に位置しているので、支持部材に対するコネクタの装着
作業を容易に行うことができる。

【００１２】請求項２の発明によれば、支持部材はモー
タ本体のフランジ部から立設されたロッド部材に取着さ
れているので、モータ本体に大きな加工を施すことなく
支持部材をモータに回転位置検出装置を囲繞するように
設けることができる。

【００１３】請求項３の発明によれば、支持部材はモー
タ本体の端面から立設されたロッド部材に取着されてい
るので、モータ本体の外周にロッド部材が位置せず、モ
ータ全体の一層の小形化を図ることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を多関節ロボットに
適用した一実施の形態を図１乃至図５を参照して説明す
る。図２は多関節ロボットの側面を示し、図３はロボッ
トの背面を示している。これらの図２及び図３におい
て、ロボット１１の基台１２には主軸１３が水平方向に
旋回可能に設けられ、その主軸１３には第１のアーム１
４が垂直方向に旋回可能に設けられ、その第１のアーム
１４の先端には第２のアーム１５が垂直方向に旋回可能
に設けられ、その第２のアーム１５の先端にはハンド装
着部１６が回動可能に設けられている。このハンド装着
部１６には所定のハンドが装着されるようになってい
る。

【００１５】ここで、上記主軸１３及び各アーム１４，
１５は次のようにして連結されている。つまり、主軸１
３にはモータハウジング１７が設けられていると共に、
第１のアーム１４の基端部にはアーム連結部１８が設け
られており、アーム連結部１８をモータハウジング１７
に装着することにより主軸１３に対して第１のアーム１
４が旋回可能に連結されている。また、第１のアーム１
４の先端にはアーム連結部１９が設けられていると共
に、第２のアーム１５の基端部にはモータハウジング２
０が設けられており、モータハウジング２０をアーム連
結部１９に装着することにより第２のアーム１５が第１
のアーム１４に対して旋回可能に連結されている。

【００１６】これらのモータハウジング１８，２０には
モータが格納されており、モータの回転に応じて第１，
第２のアーム１４，１５が旋回するようになっている。
従って、各モータの回転位置を制御することにより、ハ
ンド装着部１６に装着された所定のハンドを作業空間に
おける所望の位置に位置決めすることができる。

【００１７】図１は例えば第２のアーム１５のモータハ
ウジング２０に収納されたモータを概略的に示してい
る。この図１において、モータハウジング２０にはモー
タ２１が格納されており、このモータ２１の回転に応じ
て第２のアーム１５が第１のアーム１４に対して旋回す
るようになっている。このモータ２１は、モータ本体２
２と当該モータ本体２２に装着されたロータリエンコー
ダ（回転位置検出装置に相当）２３からなる。モータ本
体２２は、図示しないロボット制御装置からの指令に応
じて動作すると共に、ロータリエンコーダ２３はモータ
本体２２の回転位置を検出してロボット制御装置に通知
するようになっている。

【００１８】ところで、この種のモータは小形化が要求
されていることから、出願人は、モータ本体２２の小形
化を図ると共にロータリエンコーダ２３の小形化を図っ
た。この結果、モータ本体２２にあっては図１に示すよ
うに平滑状の外側面部位がなくなり、従来のようにコネ
クタをモータ本体２２に装着することが困難となった。

【００１９】そこで、本実施の形態では、ロータリエン
コーダ２３を囲繞するように環状の支持部材を設け、そ
の支持部材にコネクタを取着するようにした。即ち、モ
ータ本体２２のフランジ部２２ａに複数のロッド部材２
４を立設すると共に、そのロッド部材２４の先端に環状
の支持部材２５を取着した上で、その支持部材２５にコ
ネクタ２６を取着するのである。

【００２０】図４は、モータハウジング２０のカバー
（図１中に符号２０ａで示す）を外した状態のモータ２
１を示している。この図４において、ロータリエンコー
ダ２３を囲繞するように支持部材２５が位置しており、
その支持部材２５にコネクタ２６が装着されている。こ
れらのコネクタ２６はモータ本体２２のケーブル２７及
びロータリエンコーダ２３のケーブル２８などとロボッ
ト制御装置のケーブル２９とを接続するためのものであ
る。

【００２１】さて、上記構成の支持部材２５に上記コネ
クタ２６を装着するには、モータ本体２２及びロータリ
エンコーダ２３のケーブル２８に接続されたコネクタと
図示しないロボット制御装置のケーブル２９に接続され
たコネクタとを結合してから、それらのコネクタ２６を
図４に示すようにロータリエンコーダ２３を囲繞する支
持部材２５（図５参照）に結束バンド３０により装着す
る。

【００２２】この場合、個々のコネクタ２６を結束バン
ド２９により支持部材２５に独立して装着する。また、
支持部材２５の有効活用を図るために、コネクタ２６を
支持部材２５の表面に装着するばかりでなく裏面にも装
着するのが有効である。

【００２３】このような実施の形態によれば、モータ本
体２２及びロータリエンコーダ２３が小形化されたモー
タ２１において、ロータリエンコーダ２３を囲繞するよ
うに支持部材２５を配置した上で、当該支持部材２５に
コネクタ２６を装着するようにしたので、ロータリエン
コーダ２３の周囲に位置する無駄なスペースの有効活用
を図ることができる。従って、モータ本体にコネクタを
直接装着する従来例のものと違って、モータ２１の小形
化を図った場合であっても、モータ全体が大形化するこ
となくコネクタ２６をモータ２１に確実に保持すること
ができる。

【００２４】また、支持部材２５はモータ２１の取付側
と反対側に位置した状態で外方を臨んでいるので、支持
部材２５に対するコネクタ２６の装着作業を容易に行う
ことができる。

【００２５】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、次のように変形または拡張できる。コネク
タ２６を支持部材２５に結束バンド２９により固定する
のに代えて、コネクタ２６に突部を形成し、その突部を
支持部材２５に形成した孔に圧入することによりコネク
タ２６を支持部材２５に装着するようにしてもよい。ロ
ータリエンコーダ２３の外周面に支持部材２５を固定
し、その支持部材２５にコネクタ２６を取着するように
してもよい。モータ本体２２の端面にロッド部材を立設
し、そのロッド部材に支持部材２５を取着するようにし
てもよい。この場合、モータ本体２２の外周にロッド部
材が位置しないことから、モータ２１全体の小形化を図
ることができる。ロボットに適用するのに限定されるこ
となく、モータを用いた装置に広範に適用することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すモータの側面図

【図２】ロボットの側面図

【図３】ロボットの背面図

【図４】モータハウジングのカバーを外した状態で示す
モータの背面図

【図５】コネクタを外した状態で示す図４相当図

【図６】従来例を示すモータの側面図

【符号の説明】 １１はロボット、１４，１５はアーム、１７，２０はモ
ータハウジング、１８，１９はアーム連結部、２１はモ
ータ、２２はモータ本体、２３はロータリエンコーダ
（回転位置検出装置）、２４はロッド部材、２５は支持
部材、２６はコネクタ、２７，２８はケーブル、３０は
結束バンドである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 吉政 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3F060 GA13 GD07 GD14 HA02 HA06 5H611 AA01 BB01 PP05 QQ03 RR00 UA01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータ本体と、このモータ本体と一体化
   され当該モータ本体よりも小外径の回転位置検出装置と
   を備えたモータにおいて、 前記回転位置検出装置を囲繞するように設けられた支持
   部材を備え、 その支持部材に前記モータ本体及び前記回転位置検出装
   置などのケーブルに接続されたコネクタを取着したこと
   を特徴とするモータのコネクタ保持装置。
2. 【請求項２】 前記支持部材は、前記モータ本体のフラ
   ンジ部から立設されたロッド部材に取着されていること
   を特徴とする請求項１記載のモータのコネクタ保持装
   置。
3. 【請求項３】 前記支持部材は、前記モータ本体の端面
   から立設されたロッド部材に取着されていることを特徴
   とする請求項１記載のモータのコネクタ保持装置。