JP4123677B2 - モータのコネクタ保持装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータのケーブルに接続されたコネクタを位置決めするのに好適するモータのコネクタ保持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えばロボットにおいては、アームを旋回するのに用いられるモータのケーブルとロボット制御装置のケーブルとをコネクタで接続することにより、ロボットをロボット制御装置により制御可能としている。このようなコネクタはロボットの動作に伴って振り回されることから、振り回されないようにロボット内で位置決めするようにしている。
【0003】
図6はこの種のモータの一例を示している。この図6において、モータ本体1にはロータリエンコーダ2が一体に装着されており、ロータリエンコーダ2からの信号に基づいてモータ本体1の回転を制御することによりアームが旋回するようになっている。
【0004】
ここで、モータ本体1のケーブル3或いはロータリエンコーダ2のケーブル4に接続されたコネクタとロボット制御装置のケーブルに接続されたコネクタとを結合してから、斯様に結合されたコネクタ5をモータ本体1において平滑な外側面部位に宛てがった状態で結束バンド6で締付けることにより、複数のコネクタ5をモータ本体1に保持させるようにしている。これにより、コネクタ5はロボット内に位置決めされるので、ロボットが動作するにしてもコネクタ5が振り回されてしまうことを防止できる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、モータの小形化が要望されていることから、出願人においてもモータ本体1及びロータリエンコーダ2を小形化したモータを開発した。
【0006】
しかしながら、このようなモータの小形化の結果、モータ本体1においてコネクタ5を装着していた平滑な外側面部位がなくなり、コネクタ5をモータ本体1に取着することが困難となってしまった。この場合、モータ本体1の側面に保持金具を装着し、その保持金具にコネクタを取着することが考えられるものの、それでは、モータ全体が大形化してしまう。
【0007】
また、モータの取付場所が狭くモータ本体1の周囲に十分なスペースが存在しない場合には、コネクタ5をモータ本体1に取着する際に、モータ本体1の外側面側に手を挿入して作業することが困難となる。
【0008】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、コネクタを含むモータ全体の小形化を図りながら、コネクタをモータに保持することができると共に作業性を向上することができるモータのコネクタ保持装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明によれば、モータ本体の回転位置を検出する回転位置検出装置は、モータ本体の外径よりも小外径に形成されており、その周囲には無駄なスペースが存在していることになる。
【0010】
ここで、回転位置検出装置を囲繞するように支持部材を設け、その支持部材にモータ本体及び回転位置検出装置などのケーブルに接続されたコネクタを取着することにより、回転位置検出装置の周囲の無駄なスペースを有効に利用でき、モータ全体が大形化することなくコネクタをモータに保持することができる。
【0011】
また、支持部材は回転位置検出装置を囲繞するように位置しており、モータ本体の取付側と反対側に位置しているので、支持部材に対するコネクタの装着作業を容易に行うことができる。
【0012】
請求項2の発明によれば、支持部材はモータ本体のフランジ部から立設されたロッド部材に取着されているので、モータ本体に大きな加工を施すことなく支持部材をモータに回転位置検出装置を囲繞するように設けることができる。
【0013】
請求項3の発明によれば、支持部材はモータ本体の端面から立設されたロッド部材に取着されているので、モータ本体の外周にロッド部材が位置せず、モータ全体の一層の小形化を図ることができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を多関節ロボットに適用した一実施の形態を図1乃至図5を参照して説明する。
図2は多関節ロボットの側面を示し、図3はロボットの背面を示している。これらの図2及び図3において、ロボット11の基台12には主軸13が水平方向に旋回可能に設けられ、その主軸13には第1のアーム14が垂直方向に旋回可能に設けられ、その第1のアーム14の先端には第2のアーム15が垂直方向に旋回可能に設けられ、その第2のアーム15の先端にはハンド装着部16が回動可能に設けられている。このハンド装着部16には所定のハンドが装着されるようになっている。
【0015】
ここで、上記主軸13及び各アーム14,15は次のようにして連結されている。つまり、主軸13にはモータハウジング17が設けられていると共に、第1のアーム14の基端部にはアーム連結部18が設けられており、アーム連結部18をモータハウジング17に装着することにより主軸13に対して第1のアーム14が旋回可能に連結されている。また、第1のアーム14の先端にはアーム連結部19が設けられていると共に、第2のアーム15の基端部にはモータハウジング20が設けられており、モータハウジング20をアーム連結部19に装着することにより第2のアーム15が第1のアーム14に対して旋回可能に連結されている。
【0016】
これらのモータハウジング18,20にはモータが格納されており、モータの回転に応じて第1,第2のアーム14,15が旋回するようになっている。従って、各モータの回転位置を制御することにより、ハンド装着部16に装着された所定のハンドを作業空間における所望の位置に位置決めすることができる。
【0017】
図1は例えば第2のアーム15のモータハウジング20に収納されたモータを概略的に示している。この図1において、モータハウジング20にはモータ21が格納されており、このモータ21の回転に応じて第2のアーム15が第1のアーム14に対して旋回するようになっている。このモータ21は、モータ本体22と当該モータ本体22に装着されたロータリエンコーダ(回転位置検出装置に相当)23からなる。モータ本体22は、図示しないロボット制御装置からの指令に応じて動作すると共に、ロータリエンコーダ23はモータ本体22の回転位置を検出してロボット制御装置に通知するようになっている。
【0018】
ところで、この種のモータは小形化が要求されていることから、出願人は、モータ本体22の小形化を図ると共にロータリエンコーダ23の小形化を図った。この結果、モータ本体22にあっては図1に示すように平滑状の外側面部位がなくなり、従来のようにコネクタをモータ本体22に装着することが困難となった。
【0019】
そこで、本実施の形態では、ロータリエンコーダ23を囲繞するように環状の支持部材を設け、その支持部材にコネクタを取着するようにした。
即ち、モータ本体22のフランジ部22aに複数のロッド部材24を立設すると共に、そのロッド部材24の先端に環状の支持部材25を取着した上で、その支持部材25にコネクタ26を取着するのである。
【0020】
図4は、モータハウジング20のカバー(図1中に符号20aで示す)を外した状態のモータ21を示している。この図4において、ロータリエンコーダ23を囲繞するように支持部材25が位置しており、その支持部材25にコネクタ26が装着されている。これらのコネクタ26はモータ本体22のケーブル27及びロータリエンコーダ23のケーブル28などとロボット制御装置のケーブル29とを接続するためのものである。
【0021】
さて、上記構成の支持部材25に上記コネクタ26を装着するには、モータ本体22及びロータリエンコーダ23のケーブル28に接続されたコネクタと図示しないロボット制御装置のケーブル29に接続されたコネクタとを結合してから、それらのコネクタ26を図4に示すようにロータリエンコーダ23を囲繞する支持部材25(図5参照)に結束バンド30により装着する。
【0022】
この場合、個々のコネクタ26を結束バンド29により支持部材25に独立して装着する。また、支持部材25の有効活用を図るために、コネクタ26を支持部材25の表面に装着するばかりでなく裏面にも装着するのが有効である。
【0023】
このような実施の形態によれば、モータ本体22及びロータリエンコーダ23が小形化されたモータ21において、ロータリエンコーダ23を囲繞するように支持部材25を配置した上で、当該支持部材25にコネクタ26を装着するようにしたので、ロータリエンコーダ23の周囲に位置する無駄なスペースの有効活用を図ることができる。従って、モータ本体にコネクタを直接装着する従来例のものと違って、モータ21の小形化を図った場合であっても、モータ全体が大形化することなくコネクタ26をモータ21に確実に保持することができる。
【0024】
また、支持部材25はモータ21の取付側と反対側に位置した状態で外方を臨んでいるので、支持部材25に対するコネクタ26の装着作業を容易に行うことができる。
【0025】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張できる。
コネクタ26を支持部材25に結束バンド29により固定するのに代えて、コネクタ26に突部を形成し、その突部を支持部材25に形成した孔に圧入することによりコネクタ26を支持部材25に装着するようにしてもよい。
ロータリエンコーダ23の外周面に支持部材25を固定し、その支持部材25にコネクタ26を取着するようにしてもよい。
モータ本体22の端面にロッド部材を立設し、そのロッド部材に支持部材25を取着するようにしてもよい。この場合、モータ本体22の外周にロッド部材が位置しないことから、モータ21全体の小形化を図ることができる。
ロボットに適用するのに限定されることなく、モータを用いた装置に広範に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態を示すモータの側面図
【図2】ロボットの側面図
【図3】ロボットの背面図
【図4】モータハウジングのカバーを外した状態で示すモータの背面図
【図5】コネクタを外した状態で示す図4相当図
【図6】従来例を示すモータの側面図
【符号の説明】
11はロボット、14,15はアーム、17,20はモータハウジング、18,19はアーム連結部、21はモータ、22はモータ本体、23はロータリエンコーダ(回転位置検出装置)、24はロッド部材、25は支持部材、26はコネクタ、27,28はケーブル、30は結束バンドである。
Claims (3)
- モータ本体(22)と、このモータ本体(22)と一体化され当該モータ本体(22)よりも小外径の回転位置検出装置(23)と、前記モータ本体(22)と前記回転位置検出装置(23)を収納するモータハウジング(20)と、該モータハウジング(20)の開口を閉鎖するモータハウジングカバー(20a)とを備えたモータにおいて、
前記回転位置検出装置(23)を囲繞するように設けられ、前記回転位置検出装置(23)の延出方向に対して交わる方向に平面を展開するコネクタ設置用の支持部材(25)を備え、
その支持部材(25)に、前記モータ本体(22)及び前記回転位置検出装置(23)のケーブル(27)に接続されたコネクタ(26)とロボットの制御装置のケーブルに接続されたコネクタとを前記支持部材(25)の平面と平行な方向に結合した状態で取着し、
前記モータハウジングカバー(20a)は、前記モータハウジング(20)の前記回転位置検出装置(23)が延出する側において前記支持部材(25)のコネクタ(26)が設置される平面を覆うように取付けられていることを特徴とするモータのコネクタ保持装置。 - 前記支持部材(25)は、前記モータ本体(22)のフランジ部(22a)から立設されたロッド部材(24)に取着されていることを特徴とする請求項1記載のモータのコネクタ保持装置。
- 前記支持部材(25)は、前記モータ本体(22)のフランジ部(22a)と反対側となる端面から立設されたロッド部材(24)に取着されていることを特徴とする請求項1記載のモータのコネクタ保持装置。
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