JP2001289671A - 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 - Google Patents
多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外部バッテリを用いずに、電源停止時の多回
転量を検出することができる多回転式絶対値エンコーダ
と多回転検出方法を提供する。 【解決手段】 第１の絶対値エンコーダ１と、第２の絶
対値エンコーダ２と、第２の絶対値エンコーダ２の回転
軸２０に連結された第２の歯車４と、第２の歯車４に結
合した第１の歯車３と、第１の絶対値エンコーダ１の出
力信号と第２の絶対値エンコーダ２の出力信号から多回
転絶対角度信号を検出する信号処理回路とを備えた多回
転式絶対値エンコーダにおいて、第１の絶対値エンコー
ダ１の回転軸１０と第１の歯車３とが、連結状態にも非
連結状態にもなるように、第１の絶対値エンコーダ１の
回転軸１０もしくは第１の歯車３に可動機構を取り付け
る。
転量を検出することができる多回転式絶対値エンコーダ
と多回転検出方法を提供する。 【解決手段】 第１の絶対値エンコーダ１と、第２の絶
対値エンコーダ２と、第２の絶対値エンコーダ２の回転
軸２０に連結された第２の歯車４と、第２の歯車４に結
合した第１の歯車３と、第１の絶対値エンコーダ１の出
力信号と第２の絶対値エンコーダ２の出力信号から多回
転絶対角度信号を検出する信号処理回路とを備えた多回
転式絶対値エンコーダにおいて、第１の絶対値エンコー
ダ１の回転軸１０と第１の歯車３とが、連結状態にも非
連結状態にもなるように、第１の絶対値エンコーダ１の
回転軸１０もしくは第１の歯車３に可動機構を取り付け
る。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
などに使用するサーボモータの多回転量を絶対角度で検
出する検出装置に関するものであり、特に外部電源が不
要なバッテリレス形多回転式絶対値エンコーダ装置に関
するものである。
などに使用するサーボモータの多回転量を絶対角度で検
出する検出装置に関するものであり、特に外部電源が不
要なバッテリレス形多回転式絶対値エンコーダ装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の多回転式絶対値エンコーダとし
て、絶対値角度を積算し多回転量を計算するものがあっ
た。この多回転式絶対値エンコーダは、１回転以内の絶
対値角度を検出する単体の絶対値エンコーダで構成さ
れ、主電源が供給されている間に積算された絶対値角度
から多回転量を計算し、その多回転量を電源供給不要な
フラッシュメモリなどの記憶装置に記録することで、電
源停止時も多回転量を保持することができた。しかし、
主電源停止時に外力により回転した回転量を検出するに
は、絶対値エンコーダに外部バッテリ（電池電源）から
電源を供給しなければならなかった。そこで、従来ロボ
ットや工作機などに使用するサーボモータには、外部バ
ッテリが不要なバッテリレスの多回転式絶対値エンコー
ダとして、第１の絶対値エンコーダと第２の絶対値エン
コーダとを機械式ギアで結合することにより、１回転以
内の絶対値角度を第１の絶対値エンコーダで検出し、多
回転量を第２の絶対値エンコーダで検出し、２つの絶対
値エンコーダから検出した絶対値角度と多回転量とを信
号処理回路で合成して多回転絶対角度信号を検出する多
回転式絶対値エンコーダを用いていた。また、このよう
な機械式ギアの代わりに磁気式ギアを用いた多回転式絶
対値エンコーダ（例えば特開平１０−１８５６２３号公
報）もあった。図９に、この磁気式ギアを用いた多回転
式絶対値エンコーダの概略構成図を示す。図９におい
て、１は１回転以内の絶対値角度を検出する第１の絶対
値エンコーダ、２は多回転量を検出する第２の絶対値エ
ンコーダ、３０１は第１の絶対値エンコーダの回転軸１
０に設けた磁性体の表面にＮ極、Ｓ極を螺旋状に着磁し
てなる磁気ウォーム、４０１は第２の絶対値エンコーダ
の回転軸２０に設けた磁気ウォームホイールである。磁
気式第１の歯車３０１と磁気式第２の歯車４０１は、空
隙を介して磁気的に高い歯数比で結合しており、第１の
絶対値エンコーダの回転軸１０が１回転すると第２の絶
対値エンコーダの回転軸２０は従動的にー定角度だけ回
転する。第１の絶対値エンコーダと第２の絶対値エンコ
ーダには、回転角度を機械的に記録できるものを用いて
いるため、電源が供給されていない状態で回転軸１０お
よび回転軸２０が回転しても、電源供給後に第１の絶対
値エンコーダの回転角度から絶対値角度を検出するとと
もに、第２の絶対値エンコーダの回転角度から多回転量
を検出し、信号処理回路で合成することにより多回転絶
対角度信号を検出できる。そのため、多回転量の保持用
の外部バッテリ（電池電源）が不要である。
て、絶対値角度を積算し多回転量を計算するものがあっ
た。この多回転式絶対値エンコーダは、１回転以内の絶
対値角度を検出する単体の絶対値エンコーダで構成さ
れ、主電源が供給されている間に積算された絶対値角度
から多回転量を計算し、その多回転量を電源供給不要な
フラッシュメモリなどの記憶装置に記録することで、電
源停止時も多回転量を保持することができた。しかし、
主電源停止時に外力により回転した回転量を検出するに
は、絶対値エンコーダに外部バッテリ（電池電源）から
電源を供給しなければならなかった。そこで、従来ロボ
ットや工作機などに使用するサーボモータには、外部バ
ッテリが不要なバッテリレスの多回転式絶対値エンコー
ダとして、第１の絶対値エンコーダと第２の絶対値エン
コーダとを機械式ギアで結合することにより、１回転以
内の絶対値角度を第１の絶対値エンコーダで検出し、多
回転量を第２の絶対値エンコーダで検出し、２つの絶対
値エンコーダから検出した絶対値角度と多回転量とを信
号処理回路で合成して多回転絶対角度信号を検出する多
回転式絶対値エンコーダを用いていた。また、このよう
な機械式ギアの代わりに磁気式ギアを用いた多回転式絶
対値エンコーダ（例えば特開平１０−１８５６２３号公
報）もあった。図９に、この磁気式ギアを用いた多回転
式絶対値エンコーダの概略構成図を示す。図９におい
て、１は１回転以内の絶対値角度を検出する第１の絶対
値エンコーダ、２は多回転量を検出する第２の絶対値エ
ンコーダ、３０１は第１の絶対値エンコーダの回転軸１
０に設けた磁性体の表面にＮ極、Ｓ極を螺旋状に着磁し
てなる磁気ウォーム、４０１は第２の絶対値エンコーダ
の回転軸２０に設けた磁気ウォームホイールである。磁
気式第１の歯車３０１と磁気式第２の歯車４０１は、空
隙を介して磁気的に高い歯数比で結合しており、第１の
絶対値エンコーダの回転軸１０が１回転すると第２の絶
対値エンコーダの回転軸２０は従動的にー定角度だけ回
転する。第１の絶対値エンコーダと第２の絶対値エンコ
ーダには、回転角度を機械的に記録できるものを用いて
いるため、電源が供給されていない状態で回転軸１０お
よび回転軸２０が回転しても、電源供給後に第１の絶対
値エンコーダの回転角度から絶対値角度を検出するとと
もに、第２の絶対値エンコーダの回転角度から多回転量
を検出し、信号処理回路で合成することにより多回転絶
対角度信号を検出できる。そのため、多回転量の保持用
の外部バッテリ（電池電源）が不要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術においては、次のような問題があった。 (1) 単体の絶対値エンコーダを用いた従来の多回転式絶
対値エンコーダにおいては、電源停止時の多回転量を検
出するのに、外部バッテリが必要である。そのため、消
耗品である外部バッテリを用いることにより、多回転式
絶対値エンコーダの信頼性が低下するとともに、外部バ
ッテリを定期的に交換しなければならず面倒である。 (2) バッテリレスにするために複数の絶対値エンコーダ
を組み合わせた従来の多回転式絶対値エンコーダにおい
ては、常に機械式ギアまたは磁気式ギアが結合した状態
であるため、第１の絶対値エンコーダの回転軸を回転さ
せると第２の絶対値エンコーダの回転軸も回転する。そ
のため、従来の多回転式絶対値エンコーダをサーボモー
タに組み込んだ場合、第１のエンコーダと第２のエンコ
ーダのイナーシャが加わるので、サーボモータのイナー
シャが大きくなり、サーボモータの応答性が低下する。 (3) 機械式ギアまたは磁気式ギアのガタによりサーボモ
ータの位置精度が悪くなる。 (4) 機械式ギアを用いたものは、ギア音が大きく、ま
た、機械的な結合によりギアが摩耗して多回転式絶対値
エンコーダの寿命が短くなる。本発明は、このような問
題を解消するためになされたもので、外部バッテリを用
いずに、電源停止時の多回転量を検出することができる
多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコ
ーダの多回転検出方法を提供することを目的とするもの
である。
術においては、次のような問題があった。 (1) 単体の絶対値エンコーダを用いた従来の多回転式絶
対値エンコーダにおいては、電源停止時の多回転量を検
出するのに、外部バッテリが必要である。そのため、消
耗品である外部バッテリを用いることにより、多回転式
絶対値エンコーダの信頼性が低下するとともに、外部バ
ッテリを定期的に交換しなければならず面倒である。 (2) バッテリレスにするために複数の絶対値エンコーダ
を組み合わせた従来の多回転式絶対値エンコーダにおい
ては、常に機械式ギアまたは磁気式ギアが結合した状態
であるため、第１の絶対値エンコーダの回転軸を回転さ
せると第２の絶対値エンコーダの回転軸も回転する。そ
のため、従来の多回転式絶対値エンコーダをサーボモー
タに組み込んだ場合、第１のエンコーダと第２のエンコ
ーダのイナーシャが加わるので、サーボモータのイナー
シャが大きくなり、サーボモータの応答性が低下する。 (3) 機械式ギアまたは磁気式ギアのガタによりサーボモ
ータの位置精度が悪くなる。 (4) 機械式ギアを用いたものは、ギア音が大きく、ま
た、機械的な結合によりギアが摩耗して多回転式絶対値
エンコーダの寿命が短くなる。本発明は、このような問
題を解消するためになされたもので、外部バッテリを用
いずに、電源停止時の多回転量を検出することができる
多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコ
ーダの多回転検出方法を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、第１の絶対値エンコーダと、第２の絶対
値エンコーダと、前記第２の絶対値エンコーダの回転軸
に連結された第２の歯車と、前記第２の歯車に結合した
第１の歯車と、前記第１の絶対値エンコーダの出力信号
と前記第２の絶対値エンコーダの出力信号から多回転絶
対角度信号を検出する信号処理回路とを備えた多回転式
絶対値エンコーダにおいて、前記第１の絶対値エンコー
ダの回転軸と前記第１の歯車とが、連結状態にも非連結
状態にもなるように、前記第１の絶対値エンコーダの回
転軸もしくは前記第１の歯車に可動機構を取り付けたも
のである。また、多回転式絶対値エンコーダの多回転量
検出方法として、前記第１の絶対値エンコーダの前記回
転軸と前記第１の歯車とが、非連結状態にある時は、前
記第１の絶対値エンコーダの絶対値角度を前記信号処理
回路で積算することにより被測定回転軸の多回転量を検
出し、前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸と前記
第１の歯車とが連結状態にある時は、前記第２の絶対値
エンコーダの絶対値回転角度により被測定回転軸の多回
転量を検出するものである。上記手段により、 (1) 外部バッテリを用いずに、電源停止時の被測定回転
軸の多回転量を検出することができる。そのため消耗品
である外部バッテリを用いないため多回転式絶対値エン
コーダの信頼性が向上する。外部バッテリを定期的に交
換する手間も省ける。 (2) 本発明の多回転式絶対値エンコーグをサーボモータ
に取り付けた場合、モータ運転時には第１の絶対値エン
コーダのみがモータに連結しているため、第２のエンコ
ーダのイナーシャはサーボモータに影響せず、サーボモ
ータの応答性が向上する。 (3) モータ運転時には第１の歯車と第２の歯車からなる
ギア部は停止しているため、ギア部によるガタがサーボ
モータの位置精度に影響することはない。 (4) 第１の絶対値エンコーダの回転軸が高速で回転する
モータ運転時には、ギア部は停止しているため、ギア音
は発生しないし、ギア摩耗も生じない。モー夕停止時に
はギア部が作動するが、第１の絶対値エンコーダの回転
軸は低速でしか回転しないので、ギア音は小さくギア摩
耗も少ない。そのため、ギア音の問題や、ギアが摩耗に
よる寿命の問題が生じない。
め、本発明は、第１の絶対値エンコーダと、第２の絶対
値エンコーダと、前記第２の絶対値エンコーダの回転軸
に連結された第２の歯車と、前記第２の歯車に結合した
第１の歯車と、前記第１の絶対値エンコーダの出力信号
と前記第２の絶対値エンコーダの出力信号から多回転絶
対角度信号を検出する信号処理回路とを備えた多回転式
絶対値エンコーダにおいて、前記第１の絶対値エンコー
ダの回転軸と前記第１の歯車とが、連結状態にも非連結
状態にもなるように、前記第１の絶対値エンコーダの回
転軸もしくは前記第１の歯車に可動機構を取り付けたも
のである。また、多回転式絶対値エンコーダの多回転量
検出方法として、前記第１の絶対値エンコーダの前記回
転軸と前記第１の歯車とが、非連結状態にある時は、前
記第１の絶対値エンコーダの絶対値角度を前記信号処理
回路で積算することにより被測定回転軸の多回転量を検
出し、前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸と前記
第１の歯車とが連結状態にある時は、前記第２の絶対値
エンコーダの絶対値回転角度により被測定回転軸の多回
転量を検出するものである。上記手段により、 (1) 外部バッテリを用いずに、電源停止時の被測定回転
軸の多回転量を検出することができる。そのため消耗品
である外部バッテリを用いないため多回転式絶対値エン
コーダの信頼性が向上する。外部バッテリを定期的に交
換する手間も省ける。 (2) 本発明の多回転式絶対値エンコーグをサーボモータ
に取り付けた場合、モータ運転時には第１の絶対値エン
コーダのみがモータに連結しているため、第２のエンコ
ーダのイナーシャはサーボモータに影響せず、サーボモ
ータの応答性が向上する。 (3) モータ運転時には第１の歯車と第２の歯車からなる
ギア部は停止しているため、ギア部によるガタがサーボ
モータの位置精度に影響することはない。 (4) 第１の絶対値エンコーダの回転軸が高速で回転する
モータ運転時には、ギア部は停止しているため、ギア音
は発生しないし、ギア摩耗も生じない。モー夕停止時に
はギア部が作動するが、第１の絶対値エンコーダの回転
軸は低速でしか回転しないので、ギア音は小さくギア摩
耗も少ない。そのため、ギア音の問題や、ギアが摩耗に
よる寿命の問題が生じない。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。 ［第１の実施例］図１は、本発明の第１の実施例を示す
多回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。この図
１は、モータ１００に接続した例を示している。図にお
いて、１はモータシャフトなどの被測定回転軸１０１の
１回転以内の絶対値角度を検出する第１の絶対値エンコ
ーダ、２は被測定回転軸１０１の多回転量を検出する第
２の絶対値エンコーダ、３は中空回転軸３０上に形成さ
れた第１の歯車で、機械式のウォームを用いている。４
は第２の絶対値エンコーダ２の回転軸２０に連結した第
２の歯車で、機械式のウォームホイールを用いている。
可動機構としては、第１の歯車３の可動軸３１を軸方向
に移動可能な構造にし、この可動軸３１に２方向の力が
加わるような手段を設ければよい。軸方向に移動可能な
第１の歯車３の構造のー例としては、中空回転軸３０の
構造、つまり、第１の歯車３を中空構造にし、その中に
可動軸３１を挿入するようにすればよい。第１の歯車３
の中空回転軸３０と可動軸３１は、回転方向には従動す
る必要があるため、図２に示すように、中空回転軸３０
の穴および可動軸３１の断面を多角形にしたり、図３に
示すように、中空回転軸３０にレール溝３３ａを設ける
とともに、可動軸３１にレール３３ｂを設けるようにし
てもよい。また、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１
０と、第１の歯車３の可動軸３１との軸心を合わせるた
めに、図４のように第１の絶対値エンコーダ１の回転軸
１０からの延長軸１１が、第１の歯車３の可動軸３１を
貫くようにしてもよい。第１の実施例では、図４に示す
可動機構を用いている。３２は第１の絶対値エンコーダ
１と反対側の可動軸３１に設けられた磁性体で、６は磁
性体３２の近傍の電磁力発生手段として用いたソレノイ
ドコイルである。７は中空回転軸３０と可動軸３１と間
に接続した弾性体であり、スプリング状のバネを用いて
いる。５は信号処理回路であり、第１の絶対値エンコー
ダ１および第２の絶対値エンコーダ２の出力信号を処理
するとともに、ソレノイドコイル６への通電を制御す
る。なお、信号処理回路５は、バックアップ電源が不要
な図示しないフラッシュメモリを内蔵している。本発明
は、複数の絶対値エンコーダ１、２を組み合わせ、被測
定回転軸１０１の多回転量および絶対値角度を測定する
多回転式絶対値エンコーダであり、第１の絶対値エンコ
ーダ１を被測定回転軸１０１に連結し、第２の絶対値エ
ンコーダ２に第２の歯車４を連結し、前記第２の歯車４
には第１の歯車３を結合し、第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０と第１の歯車３とが連結状態にも非連結状
態にもなるような可動機構を第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０もしくは第１の歯車３に取り付けたもので
ある。第１の絶対値エンコーダ１は、被測定回転軸１０
１の１回転以内の絶対値角度を検出する絶対値エンコー
ダであり、１回転以内の回転量の情報は機械的に保持す
るので、バッテリが必要ない。第２の絶対値エンコーダ
２は、被測定回転軸１０１の多回転量を検出するためで
あるが、構成は第１の絶対値エンコーダ１と同じで、回
転軸２０の１回転以内の絶対値角度を検出する絶対値エ
ンコーダであり、バッテリレスで１回転以内の回転量情
報を機械的に保持できる。第１の歯車３と第２の歯車４
の歯数比を１：Ｎとすると、第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０と第１の歯車３とが連結状態にあるとき、
第１の絶対値エンコーダ１が１回転すれば第２の絶対値
エンコーダ２は３６０／Ｎ度回転する。そこで、第２の
絶対値エンコーダ２で、できるだけ多くの第１の絶対値
エンコーダ１の回転量を検出するためには、歯数比１：
Ｎをできるだけ大きくとる必要がある。そのためには、
第１の歯車３と第２の歯車４を歯数比の大きな平歯車で
形成してもかまわないが、好ましくは第１の歯車３をウ
ォームに、第２の歯車４をウォームホイールにしたウォ
ームギアを用いるとよい。第１の実施例において、第１
の歯車３と、第２の歯車４は、１：１００の歯車比で形
成している。また、図示はしていないが、第１の歯車３
と第２の歯車４は、空隙を介して磁気的に結合した磁気
式の歯車であってもかまわない。その場合の組み合わせ
のー例としては、磁気式ウォームと磁気式ウォームホイ
ールがある。また、第１の歯車３の可動軸３１を移動さ
せる力の発生手段としては、ソレノイドコイル６などの
ような電気的に動作する電磁力発生手段と、第１の絶対
値エンコーダ１に電源が供給されない状態でも力が生じ
るような弾性体７による弾性力や永久磁石による磁気力
を用いればよい。電磁力発生手段のー例として、図１の
ようにソレノイドコイル６を第１の歯車３の可動軸３１
の延長方向に設ければよく、ソレノイドコイル６を流れ
る電流を制御することにより電磁力の発生をオン・オフ
できる。この電磁力により、第１の歯車３の可動軸３１
が移動するように、第１の歯車３の可動軸３１の少なく
ともー部に磁性体３３を設ける。弾性体７としては、ス
プリング状のバネおよび板バネのように弾力性のある機
械部品や、天然ゴムおよび合成ゴムその他合成樹脂等の
弾力性のある素材を用いたものでもかまわないが、図１
ではスプリング状のバネを弾性体７として用いている。
この弾性体７の一方端を軸方向に移動可能な第１の歯車
３の可動軸３１に固定し、他方端を軸方向に移動しない
もの、例えば第１の歯車３の中空構造物３１に固定す
る。図１に示すように、ソレノイドコイル６とバネから
なる弾性体７とを組み合わた構成で、弾性体７の弾性力
より大きな電磁吸引力を発生するようにソレノイドコイ
ル６に電流を流すと、第１歯車３の可動軸３１が第１の
絶対値エンコーダ１の回転軸１０から離れ、第１の絶対
値エンコーダ１の回転軸１０と第１の歯車３とが非連結
状態になる。ソレノイドコイル６への通電を停止する
と、図５に示すように、弾性体７の弾性力のみが第１歯
車３の可動軸３１に働き、この弾性力により第１歯車３
の可動軸３１が第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０
に押しつけられ、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１
０と第１の歯車３とが連結状態になる。以下、被測定回
転軸１０１の多回転量の検出方法を説明する。 (1) 信号処理回路５に電源が供給されているときには、
第１の絶対値エンコーダ１の絶対値角度を信号処理回路
５内の積算回路で積算することにより被測定回転軸１０
１の多回転量を検出する。第１の歯車３、第２の歯車４
および第２の絶対値エンコーダ２によるイナーシャの増
加や機械的ガタ等の影響をさけるために、ソレノイドコ
イル６に電流を流して、可動軸３１をソレノイドコイル
６側に吸引し、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０
と第１の歯車３と非連結状態にする。第１の絶対値エン
コーダ１の絶対値角度から被測定回転軸１０１の絶対角
度を検出し、さらに第１の絶対値エンコーダ１の絶対角
度を積算することにより、被測定回転軸１０１の多回転
量を検出することができる。また、検出した多回転量
は、電源停止時に備え、逐次若しくは電源停止直前に、
不揮発性メモリに書き込む。不揮発性メモリとしては、
ＥＥＰＲＯＭ、磁気バブルメモリやハードディスク、フ
ロッピー（登録商標）ディスクなどの磁気記録装置やＭ
Ｏ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等の光記録装置などがあるが、好ま
しくはフラッシュメモリを用いるとよい。 (2) 信号処理回路への電源供給が停止したときには、ソ
レノイドコイル６への電流も停止し、可動軸３１への磁
気吸引力が消滅する。弾性体７による弾性力のために、
可動軸３１は第１の絶対値エンコーダの回転軸１０へ押
しつけられ、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０と
第１の歯車３とを連結状態にする。外力により被測定回
転軸が多回転すると、その多回転量は、被測定回転軸の
多回転量→第１の絶対値エンコーダ１→第１の歯車３→
（減速）→第２の歯車４→第２の絶対値エンコーダ２の
絶対値角度として機械的に記録される。 (3) 信号処理回路５への電源が再び供給された直後は、
信号処理回路５の電源供給停止時に第２の絶対値エンコ
ーダ２の絶対値回転角度として機械的に記録した被測定
回転軸の多回転量を電気的に検出し、電源停止前に不揮
発性メモリに記録した多回転量と合成し、絶対的な多回
転量を求める。と同時に、ソレノイドコイル６へ電流を
流し、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸と第１の歯車
とが再び非連結状態になるように可動機構を動作させ
る。なお、第２の絶対値エンコーダ２の絶対値回転角度
を検出後は、節電のために第２の絶対値エンコーダ２へ
の電源供給は停止してもかまわない。
いて説明する。 ［第１の実施例］図１は、本発明の第１の実施例を示す
多回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。この図
１は、モータ１００に接続した例を示している。図にお
いて、１はモータシャフトなどの被測定回転軸１０１の
１回転以内の絶対値角度を検出する第１の絶対値エンコ
ーダ、２は被測定回転軸１０１の多回転量を検出する第
２の絶対値エンコーダ、３は中空回転軸３０上に形成さ
れた第１の歯車で、機械式のウォームを用いている。４
は第２の絶対値エンコーダ２の回転軸２０に連結した第
２の歯車で、機械式のウォームホイールを用いている。
可動機構としては、第１の歯車３の可動軸３１を軸方向
に移動可能な構造にし、この可動軸３１に２方向の力が
加わるような手段を設ければよい。軸方向に移動可能な
第１の歯車３の構造のー例としては、中空回転軸３０の
構造、つまり、第１の歯車３を中空構造にし、その中に
可動軸３１を挿入するようにすればよい。第１の歯車３
の中空回転軸３０と可動軸３１は、回転方向には従動す
る必要があるため、図２に示すように、中空回転軸３０
の穴および可動軸３１の断面を多角形にしたり、図３に
示すように、中空回転軸３０にレール溝３３ａを設ける
とともに、可動軸３１にレール３３ｂを設けるようにし
てもよい。また、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１
０と、第１の歯車３の可動軸３１との軸心を合わせるた
めに、図４のように第１の絶対値エンコーダ１の回転軸
１０からの延長軸１１が、第１の歯車３の可動軸３１を
貫くようにしてもよい。第１の実施例では、図４に示す
可動機構を用いている。３２は第１の絶対値エンコーダ
１と反対側の可動軸３１に設けられた磁性体で、６は磁
性体３２の近傍の電磁力発生手段として用いたソレノイ
ドコイルである。７は中空回転軸３０と可動軸３１と間
に接続した弾性体であり、スプリング状のバネを用いて
いる。５は信号処理回路であり、第１の絶対値エンコー
ダ１および第２の絶対値エンコーダ２の出力信号を処理
するとともに、ソレノイドコイル６への通電を制御す
る。なお、信号処理回路５は、バックアップ電源が不要
な図示しないフラッシュメモリを内蔵している。本発明
は、複数の絶対値エンコーダ１、２を組み合わせ、被測
定回転軸１０１の多回転量および絶対値角度を測定する
多回転式絶対値エンコーダであり、第１の絶対値エンコ
ーダ１を被測定回転軸１０１に連結し、第２の絶対値エ
ンコーダ２に第２の歯車４を連結し、前記第２の歯車４
には第１の歯車３を結合し、第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０と第１の歯車３とが連結状態にも非連結状
態にもなるような可動機構を第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０もしくは第１の歯車３に取り付けたもので
ある。第１の絶対値エンコーダ１は、被測定回転軸１０
１の１回転以内の絶対値角度を検出する絶対値エンコー
ダであり、１回転以内の回転量の情報は機械的に保持す
るので、バッテリが必要ない。第２の絶対値エンコーダ
２は、被測定回転軸１０１の多回転量を検出するためで
あるが、構成は第１の絶対値エンコーダ１と同じで、回
転軸２０の１回転以内の絶対値角度を検出する絶対値エ
ンコーダであり、バッテリレスで１回転以内の回転量情
報を機械的に保持できる。第１の歯車３と第２の歯車４
の歯数比を１：Ｎとすると、第１の絶対値エンコーダ１
の回転軸１０と第１の歯車３とが連結状態にあるとき、
第１の絶対値エンコーダ１が１回転すれば第２の絶対値
エンコーダ２は３６０／Ｎ度回転する。そこで、第２の
絶対値エンコーダ２で、できるだけ多くの第１の絶対値
エンコーダ１の回転量を検出するためには、歯数比１：
Ｎをできるだけ大きくとる必要がある。そのためには、
第１の歯車３と第２の歯車４を歯数比の大きな平歯車で
形成してもかまわないが、好ましくは第１の歯車３をウ
ォームに、第２の歯車４をウォームホイールにしたウォ
ームギアを用いるとよい。第１の実施例において、第１
の歯車３と、第２の歯車４は、１：１００の歯車比で形
成している。また、図示はしていないが、第１の歯車３
と第２の歯車４は、空隙を介して磁気的に結合した磁気
式の歯車であってもかまわない。その場合の組み合わせ
のー例としては、磁気式ウォームと磁気式ウォームホイ
ールがある。また、第１の歯車３の可動軸３１を移動さ
せる力の発生手段としては、ソレノイドコイル６などの
ような電気的に動作する電磁力発生手段と、第１の絶対
値エンコーダ１に電源が供給されない状態でも力が生じ
るような弾性体７による弾性力や永久磁石による磁気力
を用いればよい。電磁力発生手段のー例として、図１の
ようにソレノイドコイル６を第１の歯車３の可動軸３１
の延長方向に設ければよく、ソレノイドコイル６を流れ
る電流を制御することにより電磁力の発生をオン・オフ
できる。この電磁力により、第１の歯車３の可動軸３１
が移動するように、第１の歯車３の可動軸３１の少なく
ともー部に磁性体３３を設ける。弾性体７としては、ス
プリング状のバネおよび板バネのように弾力性のある機
械部品や、天然ゴムおよび合成ゴムその他合成樹脂等の
弾力性のある素材を用いたものでもかまわないが、図１
ではスプリング状のバネを弾性体７として用いている。
この弾性体７の一方端を軸方向に移動可能な第１の歯車
３の可動軸３１に固定し、他方端を軸方向に移動しない
もの、例えば第１の歯車３の中空構造物３１に固定す
る。図１に示すように、ソレノイドコイル６とバネから
なる弾性体７とを組み合わた構成で、弾性体７の弾性力
より大きな電磁吸引力を発生するようにソレノイドコイ
ル６に電流を流すと、第１歯車３の可動軸３１が第１の
絶対値エンコーダ１の回転軸１０から離れ、第１の絶対
値エンコーダ１の回転軸１０と第１の歯車３とが非連結
状態になる。ソレノイドコイル６への通電を停止する
と、図５に示すように、弾性体７の弾性力のみが第１歯
車３の可動軸３１に働き、この弾性力により第１歯車３
の可動軸３１が第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０
に押しつけられ、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１
０と第１の歯車３とが連結状態になる。以下、被測定回
転軸１０１の多回転量の検出方法を説明する。 (1) 信号処理回路５に電源が供給されているときには、
第１の絶対値エンコーダ１の絶対値角度を信号処理回路
５内の積算回路で積算することにより被測定回転軸１０
１の多回転量を検出する。第１の歯車３、第２の歯車４
および第２の絶対値エンコーダ２によるイナーシャの増
加や機械的ガタ等の影響をさけるために、ソレノイドコ
イル６に電流を流して、可動軸３１をソレノイドコイル
６側に吸引し、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０
と第１の歯車３と非連結状態にする。第１の絶対値エン
コーダ１の絶対値角度から被測定回転軸１０１の絶対角
度を検出し、さらに第１の絶対値エンコーダ１の絶対角
度を積算することにより、被測定回転軸１０１の多回転
量を検出することができる。また、検出した多回転量
は、電源停止時に備え、逐次若しくは電源停止直前に、
不揮発性メモリに書き込む。不揮発性メモリとしては、
ＥＥＰＲＯＭ、磁気バブルメモリやハードディスク、フ
ロッピー（登録商標）ディスクなどの磁気記録装置やＭ
Ｏ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等の光記録装置などがあるが、好ま
しくはフラッシュメモリを用いるとよい。 (2) 信号処理回路への電源供給が停止したときには、ソ
レノイドコイル６への電流も停止し、可動軸３１への磁
気吸引力が消滅する。弾性体７による弾性力のために、
可動軸３１は第１の絶対値エンコーダの回転軸１０へ押
しつけられ、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸１０と
第１の歯車３とを連結状態にする。外力により被測定回
転軸が多回転すると、その多回転量は、被測定回転軸の
多回転量→第１の絶対値エンコーダ１→第１の歯車３→
（減速）→第２の歯車４→第２の絶対値エンコーダ２の
絶対値角度として機械的に記録される。 (3) 信号処理回路５への電源が再び供給された直後は、
信号処理回路５の電源供給停止時に第２の絶対値エンコ
ーダ２の絶対値回転角度として機械的に記録した被測定
回転軸の多回転量を電気的に検出し、電源停止前に不揮
発性メモリに記録した多回転量と合成し、絶対的な多回
転量を求める。と同時に、ソレノイドコイル６へ電流を
流し、第１の絶対値エンコーダ１の回転軸と第１の歯車
とが再び非連結状態になるように可動機構を動作させ
る。なお、第２の絶対値エンコーダ２の絶対値回転角度
を検出後は、節電のために第２の絶対値エンコーダ２へ
の電源供給は停止してもかまわない。
【０００６】［第２の実施例］本発明の第２の実施例を
図を用いて詳細に説明する。図６は、本発明の第２の実
施例を示した多回転式絶対値エンコーダの概略構成図で
ある。第１の実施例との違いは、第１の歯車３の回転軸
端に永久磁石３５を形成し、第１の絶対値エンコーダの
回転軸１０は磁性体で構成した点である。そのため、モ
ータの停止時つまり信号処理回路５の電源供給が停止し
たときには、ばね７ａによる弾性力だけでなく磁気的な
力も加わり、回転軸３０と第１の絶対値エンコーダの回
転軸１０とはより強力な連結状態になる。
図を用いて詳細に説明する。図６は、本発明の第２の実
施例を示した多回転式絶対値エンコーダの概略構成図で
ある。第１の実施例との違いは、第１の歯車３の回転軸
端に永久磁石３５を形成し、第１の絶対値エンコーダの
回転軸１０は磁性体で構成した点である。そのため、モ
ータの停止時つまり信号処理回路５の電源供給が停止し
たときには、ばね７ａによる弾性力だけでなく磁気的な
力も加わり、回転軸３０と第１の絶対値エンコーダの回
転軸１０とはより強力な連結状態になる。
【０００７】［第３の実施例］本発明の第３の実施例を
図を用いて詳細に説明する。図７、８は、本発明の第３
の実施例を示した多回転式絶対値エンコーダの概略構成
図である。第２の実施例との違いは、中空回転軸３０と
可動軸３１間のスプリング状のバネ７ａを取り除いた点
である。モータの運転時つまり信号処理回路５に電源が
供給されていときは、ソレノイドコイル６ａに流す電流
を適当に選ぶことにより、可動軸３１と第１の絶対値エ
ンコーダの回転軸１０とを非連結状態し、モータの停止
時つまり信号処理回路５の電源供給が停止したときは、
永久磁石３５の磁気的な力により回転軸３０と第１の絶
対値エンコーダの回転軸１０とを連結状態にすることが
できる。上記本発明の各実施例では、第１および第２の
歯車にギアを用いているが、第１の絶対値エンコーダの
回転軸が高速で回転するモータ運転時には、ギア部は停
止しているため、ギア音は発生しないし、ギア摩耗も生
じない。また、モータ停止時にはギア部が作動するが、
第１の絶対値エンコーダの回転軸は低速でしか回転しな
いので、ギア音は小さくギア摩耗も少ない。そのため、
ギア音の問題や、ギアの摩耗による寿命の問題は、生じ
ない。なお、本発明においては、第２の絶対値エンコー
ダ２と第２の歯車４は、１組とは限らず、歯車比の異な
る複数組設けるようにしてもよい。複数組の第２の絶対
値エンコーダを用いることにより、各第２の絶対値エン
コーダの回転角度の相対関係からより多回転の回転量の
検出が可能となる。
図を用いて詳細に説明する。図７、８は、本発明の第３
の実施例を示した多回転式絶対値エンコーダの概略構成
図である。第２の実施例との違いは、中空回転軸３０と
可動軸３１間のスプリング状のバネ７ａを取り除いた点
である。モータの運転時つまり信号処理回路５に電源が
供給されていときは、ソレノイドコイル６ａに流す電流
を適当に選ぶことにより、可動軸３１と第１の絶対値エ
ンコーダの回転軸１０とを非連結状態し、モータの停止
時つまり信号処理回路５の電源供給が停止したときは、
永久磁石３５の磁気的な力により回転軸３０と第１の絶
対値エンコーダの回転軸１０とを連結状態にすることが
できる。上記本発明の各実施例では、第１および第２の
歯車にギアを用いているが、第１の絶対値エンコーダの
回転軸が高速で回転するモータ運転時には、ギア部は停
止しているため、ギア音は発生しないし、ギア摩耗も生
じない。また、モータ停止時にはギア部が作動するが、
第１の絶対値エンコーダの回転軸は低速でしか回転しな
いので、ギア音は小さくギア摩耗も少ない。そのため、
ギア音の問題や、ギアの摩耗による寿命の問題は、生じ
ない。なお、本発明においては、第２の絶対値エンコー
ダ２と第２の歯車４は、１組とは限らず、歯車比の異な
る複数組設けるようにしてもよい。複数組の第２の絶対
値エンコーダを用いることにより、各第２の絶対値エン
コーダの回転角度の相対関係からより多回転の回転量の
検出が可能となる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、以
下のような効果がある。 (1) 外部バッテリを用いずに、電源停止時の多回転量を
検出することができる。そのため消耗品である外部バッ
テリを用いないため多回転式絶対値エンコーダの信頼性
が向上する。外部バッテリを定期的に交換する手間も省
ける。 (2) 本発明の多回転式絶対値エンコーダをサーボモータ
に取り付けた場合、上記手段により、 モータ運転時には第１の絶対値エンコーダのみがモー
タに連結しているため、第２のエンコーダの重さはサー
ボモータのイナーシャに影響せず、サーボモータの応答
性が向上する。 モータ運転時には第１の歯車と第２の歯車からなるギ
ア部は停止しているため、ギア部によるガタがサーボモ
ータの位置精度に影響することはない。 第１の絶対値エンコーダの回転軸が高速で回転するモ
ータ運転時には、ギア部は停止しているため、ギア音は
発生しないし、ギア摩耗も生じない。モータ停止時には
ギア部が作動するが、第１の絶対値エンコーダの回転軸
は低速でしか回転しないので、ギア音は小さくギア摩耗
も少ない。そのため、ギア音の問題や、ギアが摩耗によ
る寿命の問題が生じない。
下のような効果がある。 (1) 外部バッテリを用いずに、電源停止時の多回転量を
検出することができる。そのため消耗品である外部バッ
テリを用いないため多回転式絶対値エンコーダの信頼性
が向上する。外部バッテリを定期的に交換する手間も省
ける。 (2) 本発明の多回転式絶対値エンコーダをサーボモータ
に取り付けた場合、上記手段により、 モータ運転時には第１の絶対値エンコーダのみがモー
タに連結しているため、第２のエンコーダの重さはサー
ボモータのイナーシャに影響せず、サーボモータの応答
性が向上する。 モータ運転時には第１の歯車と第２の歯車からなるギ
ア部は停止しているため、ギア部によるガタがサーボモ
ータの位置精度に影響することはない。 第１の絶対値エンコーダの回転軸が高速で回転するモ
ータ運転時には、ギア部は停止しているため、ギア音は
発生しないし、ギア摩耗も生じない。モータ停止時には
ギア部が作動するが、第１の絶対値エンコーダの回転軸
は低速でしか回転しないので、ギア音は小さくギア摩耗
も少ない。そのため、ギア音の問題や、ギアが摩耗によ
る寿命の問題が生じない。
【図１】モータ運転時の本発明の第１の実施例を示す多
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
【図２】第１の歯車の第１の例である。
【図３】第１の歯車の第２の例である。
【図４】第１の歯車の第３の例である。
【図５】モータ停止時の本発明の第１の実施例を示す多
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
【図６】本発明の第２の実施例を示す多回転式絶対値エ
ンコーダの概略構図である。
ンコーダの概略構図である。
【図７】モータ運転時の本発明の第３の実施例を示す多
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
回転式絶対値エンコーダの概略構成図である。
【図８】モータ停止時の本発明の第３の実施例を示す多
回転式絶対値エコーダの概略構成図である。
回転式絶対値エコーダの概略構成図である。
【図９】従来の多回転式絶対値エンコーダの概略構成図
である。
である。
１ 第１の絶対値エンコーダ、 １０ 第１の絶対値エンコーダの回転軸、 １１ 延長軸、 ２ 第２の絶対値エンコーダ、 ２０ 第２の絶対値エンコーダの回転軸、 ３ 第１の歯車、 ３０ 可動軸、 ３１ 中空構造部、 ３２ 磁性体、 ３３ａ レール溝、 ３３ｂ レール、 ３４ 永久磁石、 ４ 第２の歯車、 ６ ソレノイドコイル、 ７ 弾性体、 １００ モータ、 １０１ 被測定回転軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｂ 7/30 Ｇ０１Ｂ 7/30 Ａ Ｂ Ｇ０１Ｄ 5/12 Ｇ０１Ｄ 5/12 Ｌ Ａ Ｈ０２Ｋ 49/10 Ｈ０２Ｋ 49/10 Ａ Ｆターム(参考） 2F063 AA35 BA30 BD16 CA14 CA30 CA40 EA03 LA15 LA29 MA07 ZA04 ZA06 ZA07 2F077 AA24 AA36 AA42 AA49 CC02 DD05 NN02 QQ15 QQ17 VV29 VV35 3J009 DA14 DA16 DA20 EA06 EA19 EA23 EB07 EB17 EC04 FA25 FA26 3J030 BA03 BC02 5H649 BB02 GG08 GG19 HH08 HH18 JK03 JK04
Claims (9)
- 【請求項１】 第１の絶対値エンコーダと、第２の絶対
値エンコーダと、前記第２の絶対値エンコーダの回転軸
に連結された第２の歯車と、前記第２の歯車に結合した
第１の歯車と、前記第１の絶対値エンコーダの出力信号
と前記第２の絶対値エンコーダの出力信号から多回転絶
対角度信号を検出する信号処理回路とを備えた多回転式
絶対値エンコーダにおいて、 前記第１の絶対値エンコーダの回転軸と前記第１の歯車
とが、連結状態にも非連結状態にもなるように、前記第
１の絶対値エンコーダの前記回転軸もしくは前記第１の
歯車に可動機構を取り付けたことを特徴とする多回転式
絶対値エンコーダ。 - 【請求項２】 前記第１の歯車と前記第２の歯車が磁気
式歯車であり、前記第１の歯車と前記第２の歯車は空隙
を介して磁気的に結合していることを特徴とする請求項
１記載の多回転式絶対値エンコーダ。 - 【請求項３】 前記第１の歯車はウォームであり、前記
第２の歯車はウォームホイールであることを特徴とする
請求項１記載の多回転式絶対値エンコーダ。 - 【請求項４】 前記第１の歯車は磁気式ウォームであ
り、前記第２の歯車は磁気式ウォームホイールであるこ
とを特徴とする請求項１または２記載の多回転式絶対値
エンコーダ。 - 【請求項５】 前記可動機構が、前記第１の歯車の軸方
向に移動可能な回転軸と、前記第１の歯車の近傍に設け
られた電磁力発生手段と、前記第１の歯車の前記回転軸
に取り付けた弾性体とからなることを特徴とする請求項
１から４までのいずれかの項に記載の多回転式絶対値エ
ンコーダ。 - 【請求項６】 前記可動機構が、前記第１の歯車の軸方
向に移動可能な回転軸と、前記第１の歯車の前記回転軸
と前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸の両方若し
くはどちらかー方に取り付けた永久磁石と、前記第１の
歯車の近傍に設けられた電磁力発生手段とからなること
を特徴とする請求項１から４までのいずれかの項に記載
の多回転式絶対値エンコーダ。 - 【請求項７】 前記可動機構が、前記第１の歯車の軸方
向に移動可能な回転軸と、前記第１の歯車の前記回転軸
と前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸の両方若し
くはどちらかー方に取り付けた永久磁石と、前記第１の
歯車の近傍に設けられた電磁力発生手段と、前記第１の
歯車の前記回転軸に取り付けた弾性体とからなることを
特徴とする請求項１から４までのいずれかの項に記載の
多回転式絶対値エンコーダ。 - 【請求項８】 第１の絶対値エンコーダと、第２の絶対
値エンコーダと、前記第２の絶対値エンコーダの回転軸
に連結された第２の歯車と、前記第２の歯車に結合した
第１の歯車と、前記第１の絶対値エンコーダの出力信号
と前記第２の絶対値エンコーダの出力信号から多回転絶
対角度信号を検出する信号処理回路とを備えるととも
に、前記第１の絶対値エンコーダの回転軸と前記第１の
歯車とが、連結状態にも非連結状態にもなるように、前
記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸もしくは前記第
１の歯車に可動機構を取り付け、前記第１の絶対値エン
コーダの前記回転軸と前記第１の歯車とが、非連結状態
にある時は、前記第１の絶対値エンコーダの絶対値角度
を前記信号処理回路で積算することにより被測定回転軸
の多回転量を検出し、 前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸と前記第１の
歯車とが連結状態にある時は、前記第２の絶対値エンコ
ーダの絶対値回転角度により前記被測定回転軸の多回転
量を検出することを特徴とする多回転式絶対値エンコー
ダの多回転検出方法。 - 【請求項９】 第１の絶対値エンコーダと、第２の絶対
値エンコーダと、前記第２の絶対値エンコーダの回転軸
に連結された第２の歯車と、前記第２の歯車に結合した
第１の歯車と、前記第１の絶対値エンコーダの出力信号
と前記第２の絶対値エンコーダの出力信号から多回転絶
対角度信号を検出する信号処理回路とを備えるととも
に、前記第１の絶対値エンコーダの回転軸と前記第１の
歯車とが、連結状態にも非連結状態にもなるように、前
記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸もしくは前記第
１の歯車に可動機構を取り付け、前記第１の絶対値エン
コーダへ電源が供給されているときには、前記第１の絶
対値エンコーダの前記回転軸と前記第１の歯車とが非連
結状態になるように前記可動機構を動作させ、前記第１
の絶対値エンコーダの絶対値角度を前記信号処理回路で
積算することにより被測定回転軸の多回転量を検出し、 前記信号処理回路への電源供給が停止したときには、前
記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸と前記第１の歯
車とが連結状態になるように前記可動機構を動作させ、
前記被測定回転軸の多回転量を前記第２の絶対値エンコ
ーダの絶対値回転角度として機械的に記録し、 前記信号処理回路への電源が再び供給された直後に、前
記第２の絶対値エンコーダの絶対値回転角度を電気的に
検出処理し、電源供給停止間の前記被測定回転軸の多回
転量を求め、 その後、前記第１の絶対値エンコーダの前記回転軸と前
記第１の歯車とが非連結状態になるように前記可動機構
を動作させることを特徴とする多回転式絶対値エンコー
ダの多回転検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000106496A JP4452962B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000106496A JP4452962B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001289671A true JP2001289671A (ja) | 2001-10-19 |
| JP4452962B2 JP4452962B2 (ja) | 2010-04-21 |
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ID=18619654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000106496A Expired - Fee Related JP4452962B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 多回転式絶対値エンコーダおよび多回転式絶対値エンコーダの多回転検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4452962B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1391696A2 (de) * | 2002-08-19 | 2004-02-25 | Stegmann GmbH & Co. KG | Multiturn-Winkelmessgerät |
| US7772836B2 (en) | 2005-04-18 | 2010-08-10 | Ntn Corporation | Device for detecting absolute angle of multiple rotation and angle detection method |
| JP2020165951A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 株式会社デンソー | 検出装置、および、制御装置 |
| CN111750901A (zh) * | 2019-03-28 | 2020-10-09 | 株式会社电装 | 检测装置和控制单元 |
| CN111929060A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-13 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种舵轮驱动系统检测装置 |
-
2000
- 2000-04-07 JP JP2000106496A patent/JP4452962B2/ja not_active Expired - Fee Related
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