CN111929060A - 一种舵轮驱动系统检测装置 - Google Patents

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    • G01M17/013—Wheels

Abstract

本发明公开了一种舵轮驱动系统检测装置，包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。本发明不受停电干扰的影响，可准确检测舵轮驱动系统的行走距离。

Description

一种舵轮驱动系统检测装置
技术领域
本发明涉及一种舵轮驱动系统检测装置，属于舵轮技术领域。
背景技术
随着国内几十年经济的高速发展，人口老龄化加剧、劳动力成本上升和产业结构升级优化的问题迎面而来，使得中国成为全球最大的AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）的需求市场。AGV产品是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，通过电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车，具有无轨道、控制精度高、自动化程度高、避障线路自由、鲁棒性好等优点，在柔性制造系统和自动化工厂、烟草、汽车制造、电子、纺织、食品等行业，产生越来越大的应用价值。
AGV中关键部件之一是舵轮驱动系统，它负责实现车辆前进、后退及停止动作，并对车辆走过的路程进行监控。目前采用的都是在舵轮出厂时配置的增量式编码器，通过增量式编码器对舵轮运动过程中的实时行走距离进行检测。然而增量式编码器受断电的影响较大，断电后必须自动回零后才能继续工作，因而其位置的准确性无法保证。
发明内容
本发明是提供一种舵轮驱动系统检测装置，不受停电干扰的影响，可准确检测舵轮驱动系统的行走距离。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种舵轮驱动系统检测装置，包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。
优选地，所述绝对式编码器为多圈绝对式编码器。
优选地，所述连接机构包括过渡轴和与过渡轴可拆卸连接的过渡套，所述过渡套与驱动电机轴共轴连接。
优选地，所述过渡套设置有驱动电机轴通孔和过渡套固定孔；所述驱动电机轴通孔用于过渡套与驱动电机轴的螺栓连接；所述过渡轴上设置有过渡轴通孔，所述过渡轴固定孔与过渡轴通孔对应设置，用于过渡轴与过渡套的螺栓连接。
优选地，所述联轴器上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部与第一螺栓配合使用，用于联轴器与绝对式编码器的轴连接；所述第二连接部与第二螺栓配合使用，用于联轴器与连接部连接。
优选地，所述行走距离检测机构包括固定支架，所述固定支架位于绝对式编码器与驱动器之间，用于连接绝对式编码器与驱动器。
优选地，所述固定支架上设置有驱动器连接通孔；所述驱动器连接通孔与驱动器上的驱动器固定孔对应设置；所述驱动器连接通孔和驱动器固定孔用于固定支架与驱动器的螺栓连接。
优选地，所述固定支架上设置有编码器连接孔，所述编码器连接孔与编码器上设置编码器固定孔对应设置，所述编码器连接孔与编码器固定孔用于编码器与固定支架的螺栓连接。
优选地，所述固定支架侧面开有U型孔，所述U型孔位于联轴器与绝对式编码器的连接处。
本发明由于设置了行走距离获取机构，通过行走距离获取机构的编码器轴与驱动电机轴同步转动；当系统得到编码器反馈走过的位置编码值时，则可以根据编码器与变速箱之间的传动比，从而可以实时获取舵轮的行走距离，操作简单方便，且不受断电因素的影响。同时，设置固定支架不仅可以对绝对式编码器的位置进行固定，而且整体上结构紧凑，有效减小了舵轮驱动系统检测装置的体积。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种舵轮驱动系统检测装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的舵轮的整体结构示意图；
图3为本发明实施例提供的舵轮驱动系统检测装置的爆炸结构示意图。
其中： 1-驱动电机，11-驱动电机轴，111-驱动电机轴固定孔，12-驱动器，121-驱动器固定孔，2-行走距离检测机构，21-绝对式编码器，211-编码器固定孔，22-联轴器，221-第一连接部，222-第一螺栓，223-第二连接部，224-第二螺栓，23-固定支架，231-编码器连接孔， 232-驱动器连接通孔，3-连接机构，31-过渡轴，311-过渡轴通孔，32-过渡套，321-过渡套固定孔，322-驱动电机轴通孔，4-变速箱，5-聚氨酯轮。
具体实施方式
为了更好的理解本发明的实质，下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的阐述。
本发明适用于车辆舵轮技术领域，具体实施例结构如图1至图3所示，包括行走距离检测机构2和连接机构3，所述连接机构3用于行走距离检测机构2和驱动电机1连接。所述行走距离检测机构2包括绝对式编码器21和联轴器22，所述联轴器22用于绝对式编码器21的轴与连接机构3的共轴连接。绝对式编码器21可选为多圈绝对式编码器。
连接机构3用于绝对式编码器21的轴和驱动电机轴11的共轴连接。连接机构3包括过渡轴31和与过渡轴31可拆卸连接的过渡套32。过渡套32与驱动电机轴11共轴连接。过渡套32与驱动电机轴11通过螺栓连接。联轴器22与绝对式编码器21的轴、过渡轴31共轴连接。
1、驱动电机轴11与连接机构3的连接：驱动电机轴11上设有驱动电机轴固定孔111，过渡套32上与驱动电机轴固定孔111对应设置有驱动电机轴通孔322。螺栓穿过驱动电机轴固定孔111和驱动电机轴通孔322，将过渡套32与驱动电机轴11固定。过渡套32上设有过渡套固定孔321，过渡轴31上与过渡套固定孔321对应设置有过渡轴通孔311，螺栓穿过过渡轴通孔311和过渡套固定孔321，将过渡轴31与过渡套32固定。从而实现过渡轴31与驱动电机轴11的共轴连接。
2、连接机构3与行走距离检测机构2的连接：联轴器22设置有第一连接部221和第二连接部223。第一连接部221与第一螺栓222配合使用，用于联轴器22与绝对式编码器21连接；第二连接部223与第二螺栓224配合使用，用于联轴器22与过渡轴31连接。从而实现连接机构3与行走距离检测机构2的共轴连接。
3、行走距离检测机构2与驱动器12的连接：绝对式编码器21与驱动器12之间设置有固定支架23，所述固定支架23设置有编码器连接孔231和驱动器连接通孔232。驱动器12上设有驱动器固定孔121，固定支架23上设置有与驱动器固定孔121对应的驱动器连接通孔232，螺栓穿过驱动器固定孔121和驱动器连接通孔232，将固定支架23与驱动器12固定；编码器21上左右两侧分别设有编码器固定孔211，螺栓穿过编码器固定孔211和编码器连接孔231，将编码器21与固定支架23固定。从而进一步保证行走距离检测机构2与驱动电机轴11的转速一致。固定支架23侧面开有U型孔，方便紧固和松紧第一螺栓222，使整个驱动系统检测装置更准确可靠。
安装完成后，驱动电机轴11、过渡套32、过渡轴31、联轴器22以及绝对式编码器21的轴依次连接。从而保证过渡套32、过渡轴31和联轴器22转速与驱动电机轴11转速一致。
本发明的工作原理：当舵轮直行时，驱动电机1工作；驱动电机轴11带动过渡套32转动，过渡套32与过渡轴31固定，从而带动过渡轴31转动；一方面由于过渡轴31与联轴器22固定，因此过渡轴31带动联轴器22转动；另一方面由于过渡轴22与行走距离获取机构2的绝对式编码器21固定，因此联轴器22带动绝对式编码器21转动，当系统得到编码器21反馈走过的位置编码值时，则可以根据编码器21与变速箱4之间的传动比，从而可以实时获取舵轮的行走距离。
应当指出，虽然通过上述实施方式对本发明进行了描述，然而本发明还可有其它多种实施方式。在不脱离本发明精神和范围的前提下，熟悉本领域的技术人员显然可以对本发明做出各种相应的改变和变形，但这些改变和变形都应当属于本发明所附权利要求及其等效物所保护的范围内。

Claims (9)

1.一种舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：包括行走距离检测机构和连接机构；所述行走距离检测机构包括绝对式编码器和联轴器，所述联轴器用于绝对式编码器与连接机构的共轴连接；所述连接机构用于绝对式编码器轴和驱动电机轴的共轴连接。
2.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述绝对式编码器为多圈绝对式编码器。
3.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述连接机构包括过渡轴和与过渡轴可拆卸连接的过渡套，所述过渡套与驱动电机轴共轴连接。
4.根据权利要求3所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述过渡套设置有驱动电机轴通孔和过渡套固定孔；所述驱动电机轴通孔用于过渡套与驱动电机轴的螺栓连接；所述过渡轴上设置有过渡轴通孔，所述过渡轴固定孔与过渡轴通孔对应设置，用于过渡轴与过渡套的螺栓连接。
5.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述联轴器上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部与第一螺栓配合使用，用于联轴器与绝对式编码器的轴连接；所述第二连接部与第二螺栓配合使用，用于联轴器与连接部连接。
6.根据权利要求1所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述行走距离检测机构包括固定支架，所述固定支架位于绝对式编码器与驱动器之间，用于连接绝对式编码器与驱动器。
7.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架上设置有驱动器连接通孔；所述驱动器连接通孔与驱动器上的驱动器固定孔对应设置；所述驱动器连接通孔和驱动器固定孔用于固定支架与驱动器的螺栓连接。
8.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架上设置有编码器连接孔，所述编码器连接孔与编码器上设置编码器固定孔对应设置，所述编码器连接孔与编码器固定孔用于编码器与固定支架的螺栓连接。
9.根据权利要求6所述舵轮驱动系统检测装置，其特征在于：所述固定支架侧面开有U型孔，所述U型孔位于联轴器与绝对式编码器的连接处。
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