JP2001258349A - コンバイン等の刈高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンバイン等の刈取作業時に、刈高さ検出手段
による刈株を基準とした刈高さの検出により刈高さの調
節制御を行う。 【解決手段】刈取作業時に穀稈の刈高さを検出する刈高
さ検出手段１を、刈株ａ検出が可能なるよう刈取装置２
の任意位置に設け、この刈高さ検出手段１により刈株ａ
を基準として土壌面Ｇの凹凸状態を検出して刈高さ制御
を行うことを特徴とするコンバイン等の刈高さ制御装置
の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
刈高さ制御装置に関し、刈取作業時に刈高さ検出手段に
より、刈株を基準として土壌面の凹凸状態を検出し刈高
さ制御を行うもの等の分野に属する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】コン
バイン等における刈取作業時に、従来では、刈取装置の
分草体を支持する分草パイプ等に取り付けている刈高さ
検出手段により、この検出手段と土壌面との距離を検出
して刈取装置の上下高さ位置を調節し刈高さ位置の制御
を行うものが一般的であったが、このような刈高さの調
節制御では、単に刈高さ検出手段から土壌面までの距離
を検出して刈高さの制御を行っているものであるから、
土壌面に存在する雑草や稈及び突発的な凹凸等の検出に
よって土壌面が変化したと判断し必要以上に敏感な制御
を行うことにより、刈高さが安定しないという不具合を
生じていた。

【０００３】そこでこの発明は、コンバイン等の刈取作
業時に、刈高さ検出手段による刈株を基準とした刈高さ
の検出により刈高さの調節制御を行う。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、刈取
作業時に穀稈の刈高さを検出する刈高さ検出手段１を、
刈株ａ検出が可能なるよう刈取装置２の任意位置に設け
たことを特徴とするコンバイン等の刈高さ制御装置の構
成とする。

【０００５】請求項２の発明は、上記刈高さ検出手段１
により、刈株ａを基準として土壌面Ｇの凹凸状態を検出
し刈高さ制御を行うことを特徴とする請求項１記載のコ
ンバイン等の刈高さ制御装置の構成とする。

【０００６】

【作用】請求項１の発明では、上記の構成により、コン
バイン等において刈取作業を行うとき、刈取装置２にお
ける未刈穀稈を刈り取った跡の刈株ａを検出可能な位置
に超音波等により刈高さを検出する刈高さ検出手段１を
取り付けることにより、例えば、刈株ａを基準として刈
株ａ間の土壌面Ｇまでの距離により刈高さの検出を行う
ことができる。

【０００７】請求項２の発明では、上記の構成により、
コンバイン等において刈取作業を行うとき刈高さ検出手
段１により刈株ａ及び土壌面Ｇまでの距離を検出確認
し、刈株ａを基準とした刈株ａ間における土壌面Ｇまで
の距離の検出値が、例えば、予め設定した回数だけ刈高
さのニュートラル領域を超えた凹凸状態のときは刈高さ
調節のための出力制御を行わせる。

【０００８】

【発明の効果】請求項１の発明では、上記作用の如く、
コンバイン等において刈取作業を行うとき、刈高さ検出
手段１を、刈取装置２における刈株ａを検出可能な位置
に設けることにより、刈株ａの列を的確に検出すること
ができるから、従来の如く、刈株ａのない土壌面Ｇまで
の距離のみによる刈高さの検出と違って、刈株ａを基準
として利用することにより安定した刈高さの検出を行う
ことができる。

【０００９】請求項２の発明では、上記作用の如く、コ
ンバイン等において刈取作業を行うとき、刈高さ検出手
段１により検出確認した刈株ａ間における土壌面Ｇまで
の距離が、予め設定した回数だけニュートラル領域を超
えたとき刈高さの調節を出力させることにより、車速に
影響されることなく刈株ａの列を基準として精度良く刈
高さの検出及び調節制御を行うことができるから、従来
の如く、土壌面Ｇに存在する雑草や稈及び突発的な凹凸
等の検出により土壌面が変化したと判断して必要以上に
敏感な制御を行うが如き不具合を防止して、安定した刈
高さの調節制御を行うことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例を図面
に基づき説明する。図２４はコンバインの全体構成を示
すもので、走行フレーム５の下部側に土壌面Ｇを走行す
る左右一対の走行クローラ６を張設した走行装置７を配
設すると共に、該走行フレーム５上にフィードチェン８
に挟持搬送して供給される刈り取り穀稈を脱穀し、この
脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタン
ク９と、この貯留した穀粒を機外へ排出する排穀オーガ
１０とを備えた脱穀装置１１を載置構成している。

【００１１】該脱穀装置１１の前方に、その前端側から
未刈穀稈を分草する分草体１２と、分草された穀稈を引
き起こす引起部１３と、引き起こされた穀稈を刈り取る
刈刃部１４と、この刈り取られた穀稈を後方側へ搬送し
ながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェン８へ受渡
しする穀稈搬送部１５等を有する刈取装置２を、油圧駆
動の昇降シリンダ１６により土壌面Ｇに対し昇降自在に
回動作用するよう構成している。

【００１２】該刈取装置２の一側にコンバインの操作制
御を行う操作装置１７と、この操作のための操作席１８
とを設け、この操作席１８の下方側にはエンジン１９を
搭載し後方側には前記グレンタンク９を配置する。該操
作装置１７と操作席１８とを覆うキャビン２０を設ける
と共に、これらの走行装置７，脱穀装置１１，刈取装置
２，操作装置１７，エンジン１９，キャビン２０等によ
ってコンバインの機体２１を構成させている。

【００１３】該刈取装置２は、図５，図６に示す如く、
前記走行フレーム５の前端部に装架した走行用ミッショ
ンケース２２の上端部に刈取架台２３を固定すると共
に、この刈取架台２３に刈取入力ケース２４を回動可能
に支承して設け、この刈取入力ケース２４から下方側に
向け延長したパイプ状の刈取主フレーム２５を接合して
構成させる。

【００１４】該刈取主フレーム２５と、刈取装置２の下
部にその全幅に亘って設けた下部横伝動ケース２６とを
接合すると共に、この下部横伝動ケース２６の左端部近
傍から前方斜上方へ向けて中間縦フレーム２７を延設
し、この中間縦フレーム２７と刈取装置２の上部にその
全幅に亘って設けた上部横伝動ケース２８とをギヤ変速
による変速ケース２９を介し接合して構成させる。

【００１５】該上部横伝動ケース２８に接合する、中央
の１条と左右側の各２条による５条列の未刈穀稈を引き
起す前記引起部１３に対応する５本の引起駆動ケース３
０を下方へ向け突設し、この引起駆動ケース３０により
引起ラグ３１ａを取り付けた引起チェン３１ｂを駆動可
能に構成させる。

【００１６】前記各分草体１２の後方側に刈り取った穀
稈の株元側を掻き込む左一対・中・右一対の各掻込ラグ
ベルト３２ａ，３２ｂ，３２ｃと、この掻込ラグベルト
３２群によって掻き込まれた穀稈を、更に掻き込み保持
する各掻込スターホイル３３ａ，３３ｂ，３３ｃを配設
し、この掻込スターホイル３３群からＹ字状に配設した
各株元搬送チェン３４ａ，３４ｂ，３４ｃの合流部か
ら、搬送穀稈の扱深さを深・浅に調節する扱深さ調節チ
ェン３５に引き継ぎ構成させる。

【００１７】該扱深さ調節チェン３５をその前端部を支
点として扱深さ調節モータ３６により上下揺動可能に配
設すると共に、該株元搬送チェン３４群及び扱深さ調節
チェン３５の上方側に、穀稈の株元側に対応して各々そ
の穂先側を搬送させる左・中・右の各穂先搬送ラグ３７
ａ，３７ｂ，３７ｃを配設して前記穀稈搬送部１５を構
成させる。

【００１８】未刈穀稈を刈り取る前記刈刃部１４を、該
掻込スターホイル３３群の下方側で分草体１２群を支持
する分草杆１２ａを固着した下部フレーム３８に刈取装
置２の全幅に亘り左右に分割して配設し、この下部フレ
ーム３８を前記下部横伝動ケース２６に接合すると共
に、左右の刈刃部１４を左右のクランク機構によって左
右往復動可能に構成させる。

【００１９】該左端側及びその右側に隣接する両分草体
１２の中間位置における該刈刃部１４の直後に、超音波
を発射しその反射波を受けて刈取り穀稈の刈高さを検出
する刈高さ検出手段１としての刈高さセンサ１を土壌面
に向け装着すると共に、この刈高さセンサ１の検出によ
り、刈取装置２の刈高さを所定の適正位置に調節制御す
る刈高さ制御スイッチ４０を設けて構成させる。

【００２０】該右穂先搬送ラグ３７ｃの後部位置近傍に
おいて、搬送穀稈の扱深さ位置を穂先側検出杆４１ａ及
び株元側検出杆４１ｂのＯＮ・ＯＦＦによって検出する
扱深さセンサ４１を各々作用可能に配置して構成させ
る。該刈取装置２を昇降を回動支承する前記刈取入力ケ
ース２４の近傍において、刈取昇降位置をポテンショメ
ータ等による回動角度により検出する刈高さ位置センサ
４２と、該扱深さ調節チェン３５の上下揺動支点位置の
近傍において、搬送穀稈の扱深さ調節位置をポテンショ
メータ等による回動角度により検出する扱深さ位置セン
サ４３と、刈取装置２を一定高さ上昇時に自動的に作動
を停止させる刈取停止センサ４４とを各々作用可能に配
置して構成させる。

【００２１】刈取作業時に刈取装置２の昇降作用と機体
２１の操向旋回を行なわせるパワステレバー４５と、刈
取装置２の作動を入・切させる刈取クラッチレバー４６
と、主変速の変速制御と前・後進の切り替えを行なわせ
る主変速レバー４７とを前記操作装置１７に配置して構
成させる。

【００２２】前記走行装置７は、図７，図８に示す如
く、走行フレーム５の中央側左右位置に縦方向に固着し
た左右の縦フレーム４８と、この左右の縦フレーム４８
の外側下方に略並行して各々左右の転輪フレーム４９
を、前側を左右の前部ローリングアーム５０にピン連結
すると共に、後側を左右の後部ローリングアーム５１と
ピッチングアーム５２の組合せにより各々ピン連結して
構成させる。

【００２３】該左右の転輪フレーム４９の後端部に、左
右の後部転輪５３を回動可能に軸支すると共に、左右の
転輪フレーム４９の外側面下部側に各々所定の間隔をお
いて複数個の接地転輪５４を遊転自在に軸支し、これら
の後部転輪５３及び接地転輪５４と、走行フレーム５の
前端部に装架した走行用ミッションケース２２から動力
を伝達する駆動輪５６とに、前記左右の走行クローラ６
を各々巻掛け張設して構成させる。５５は補助転輪を示
す。

【００２４】該左右の前部ローリングアーム５０と後部
ローリングアーム５１とを連結杆５７により連結し、こ
の両ローリングアーム５０，５１を、左右のローリング
シリンダ５８の駆動による上下回動により機体２１を左
右昇降させるローリング制御と、左右の前部ローリング
アーム５０を支点とし左右の後部ローリングアーム５１
を介したピッチングアーム５２を、ピッチングシリンダ
５９の駆動による上下揺動により機体２１を前後昇降さ
せるピッチング制御とを構成させる。

【００２５】該該左右のローリングシリンダ５８の伸縮
ストロークを検出する左右ストロークセンサ５８ａと、
ピッチングシリンダ５９の伸縮ストロークを検出する前
後ストロークセンサ５９ａとを各々配設して構成させる
る。該機体２１の前後傾斜状態を検出する、静電容量形
式等による前後傾斜センサ６０を該走行フレーム５の適
宜位置に配設すると共に、車速を検出する車速センサ６
１を該ミッションケース２２の伝動経路に配設して構成
させる。

【００２６】前記脱穀装置１１は、図１３に示す如く、
上部側に脱穀室６２と処理室６３を下部側に選別室６４
を各々配設すると共に、該脱穀室６２には多数の扱歯６
５ａを植設して穀稈を脱穀する扱胴６５を、前部側から
後部側に向けて軸架内装して構成させる。

【００２７】該脱穀室６２の平面視右側に平行して脱穀
装置１１の出口側壁６６まで延長配置した処理室６３に
は、その前半部分に、還元された二番物を撹拌処理する
多数の撹拌処理歯６８ａ及びその前端側に排出羽根６８
ｂを植設した二番処理胴６８と、その後半部分に、脱穀
室６２から排出される脱穀処理残留物を再処理する多数
の排塵処理歯６９ａを植設した排塵処理胴６９とを、各
々独立して分割配置した複式処理胴Ｃを軸架内装して構
成させる。

【００２８】該脱穀室６２の平面視左側の扱ぎ口に沿っ
て穀稈を挟持搬送するフィードチェン８を配置し、この
扱ぎ口から扱胴カバー７０に至る間の該扱歯６５ａの外
周縁下部側を包囲する脱穀受網７１と、該撹拌処理歯６
８ａの外周縁下部側を包囲する撹拌受網７２と、該排塵
処理歯６９ａの外周縁下部側を包囲する排塵受板７３と
を各々配設して構成させる。

【００２９】該選別室６４は、脱穀室６２で脱穀処理さ
れ脱穀受網７１から漏下した脱穀物と、処理室６３で撹
拌処理され撹拌受網７２から排出された二番処理物とを
移送しながら選別を行う縦長の揺動選別棚７４を、該扱
胴６５の軸方向に沿って前部側を上手側とし揺動可能に
架設すると共に、この揺動選別棚７４の上手側下方に複
数枚の唐箕羽根７５ａの回転により選別風を起風して選
別風路Ｗへ送風する唐箕７５を配設して構成させる。

【００３０】該揺動選別棚７４は、上手側から波形送り
を有した移送棚７４ａと、この移送棚７４ａに続き鎧戸
状のブレードを開閉して脱穀物及び二番処理物の漏下量
を調節するチャフシーブ７４ｂと、このシーブ７４ｂの
後端部に該シーブ７４ｂから漏下しない挟雑物と共に排
塵受板７３からの排出物を受けて荒選別を行うストロー
ラック７４ｃとを各々上段に配置し、該シーブ７４ｂか
ら漏下した粗選物を中選別する網目状のグレンシーブ７
４ｄを下段に配置して構成させる。

【００３１】該グレンシーブ７４ｄの下方に該シーブ７
４ｄから漏下した中選物を、固定の一番選別棚７７上で
選別風により一番穀粒に精選別する一番選別部を設ける
と共に、該ストローラック７４ｃから漏下した荒選物
を、固定の二番選別棚７８上で選別風により二番物とし
て粗選別する二番選別部を設け、該一番選別部と二番選
別部に、各々唐箕７５からの送風を唐箕吐出口によって
分配作用させる選別風路Ｗを形成して構成させる。

【００３２】該二番選別部により粗選別された二番物を
二番受樋７９に収容して二番螺旋８０により横送りし、
この横送りされた二番物を引き継いで上方側の前記処理
室６３へ揚送する揚送螺旋を内装した二番還元筒８１を
脱穀装置１１の外壁面に斜設し、この二番還元筒８１の
還元口８１ａを二番処理胴６８の後端部位置へ還元する
べく開口して構成させる。

【００３３】該一番選別部により精選別された一番穀粒
を一番受樋８２に収容して一番螺旋８３により横送り
し、図１４，図１５に示す如く、揚穀メタル８４を介し
揚穀筒８５により前記グレンタンク９へ貯留すると共
に、この貯留された穀粒を機外へ搬出させるため、該タ
ンク９内の底部螺旋８６と該タンク９の後部外壁に沿っ
て立ち上げた縦排穀螺旋筒８７の下端部とを排穀メタル
８８により連接し、この縦排穀螺旋筒８７の上端部から
更に前記排穀オーガ１０へ連接して構成させる。

【００３４】該グレンタンク９の内部に穀粒の貯留量を
検出する複数個の穀粒量センサ９ａを配設すると共に、
該排穀オーガ１０の左右旋回は旋回モータ８９による旋
回ギヤ８９ａの駆動により行い、更に、上下昇降は油圧
シリンダ９０による伸縮作用により行い、これらの作用
を検出するオーガ位置センサ９１を配置して構成させ
る。

【００３５】前記揺動選別棚７４の終端部上方側に、該
唐箕７５の選別風と揺動選別棚７４の揺動選別とによる
選別塵埃と、排塵処理胴６９から排出される排出塵埃と
を機外へ排塵させる排塵ファン９２を配置すると共に、
この排塵ファン９２と前記ストローラック７４ｃとの間
における開口部９３に、機外に排出される選別後の排出
物中の穀粒ロスを検出する穀粒ロスセンサ９４を配置し
て構成させる。

【００３６】図１６に示す如く、ＣＰＵを主体として各
自動回路の演算制御を行うと共に、刈株ａを基準とした
刈高さの検出によって刈取装置２の刈高さ調節の制御を
行うコントローラ９５を設け、このコントローラ９５の
入力側へ、前記刈高さセンサ１，刈高さ制御スイッチ４
０，刈高さ位置センサ４２，扱深さセンサ４１，扱深さ
位置センサ４３，刈取停止センサ４４，左右ストローク
センサ５８ａ，前後ストロークセンサ５９ａ，穀粒量セ
ンサ９ａ，前後傾斜センサ６０，車速センサ６１，オー
ガ位置センサ９１，穀粒ロスセンサ９４とを各々接続し
て構成させる。

【００３７】該コントローラ９５の出力側へ、前記昇降
シリンダ１６を作動させる刈取昇降電磁弁９６、扱深さ
調節モータ３６を深扱ぎ側へ駆動させる深扱ぎ調節リレ
ー９７ａと浅扱ぎ側へ駆動させる浅扱ぎ調節リレー９７
ｂ、左右のローリングシリンダ５８を作動させる左右の
ローリング電磁弁９８ｂとピッチングシリンダ５９を作
動させるピッチング電磁弁９８ａ、旋回モータ８９を駆
動させるオーガ駆動リレー９９と油圧シリンダ９０を作
動させるオーガ昇降電磁弁１００を各々接続して構成さ
せる。

【００３８】分草体１２を土壌面Ｇに近接させ走行装置
７によって機体２１を前進させ刈取装置２により未刈穀
稈の刈り取りを行うが、この刈り取り時に中央の１条と
左右側の各２条の穀稈５条列を左・中・右の各引起部１
３により引き起し作用を行うと同時に、左・中・右の掻
込ラグベルト３２群によって株元側を掻き込み、この掻
き込まれた株元側を掻込スターホイル３３群によって挟
持すると同時に刈刃部１４によって刈り取りを行う。

【００３９】この刈り取られた株元側を左・中・右の株
元集送部の株元搬送チェン３４群により集送合流させ、
この合流部から扱深さ調節チェン３５を経て扱深さの調
節を行いながら脱穀装置１１へ搬送供給させると共に、
穂先側を左・中・右の穂先集送部の穂先搬送ラグ３７群
により集送して右穂先搬送ラグ３７ｃの中間位置に合流
させ、この合流部から更に右穂先搬送ラグ３７ｃによっ
て脱穀装置１１へ搬送供給させる。

【００４０】このようなコンバインにおける収穫作業時
に、土壌面の凹凸度合や硬軟度合が変化する圃場におい
て刈高さ制御スイッチ４０をＯＮして刈取作業を行うと
き、図１（ａ），（ｂ）に示す如く、刈取装置２に刈株
ａ位置を通過可能に取り付けた刈高さセンサ１によっ
て、未刈穀稈を刈り取った直後の刈株ａ及び土壌面Ｇま
での距離を超音波等により検出測定を行う。

【００４１】図２のフローチャートに示す如く、該刈高
さセンサ１の検出信号ｂ測定による刈株ａ及び土壌面Ｇ
までの距離は、図３（ａ）の如き線図によって示される
が、この線図における一次微分の算出状態は、図３
（ｂ）に示す如き線図となり、更に、二次微分の算出状
態は、図３（ｃ）に示す如き線図となる。この二次微分
による線図から設定されたしきい値ｃを超えた部分を刈
株ａと判定し、この判定により刈株ａから次の刈株ａま
での通過時間Ｔを求めることができる。

【００４２】この通過時間Ｔの中間、つまりＴ／２を中
心として刈株ａを除いた時間領域ｎ（例えばＴ−Ｔ／４
間における平均時間の領域）を土壌面Ｇと判定し、図４
に示す如く、予め設定された刈高さ位置におけるニュー
トラル幅Ｎを規制した線図において、該時間領域ｎの土
壌面Ｇにおけるチェック領域ｎ１及びｎ２部分の刈高さ
の検出信号ｂが、予め設定した回数だけ連続してニュー
トラル幅Ｎを越えた凹凸状態のときは、刈高さ調節のた
めの出力制御を行う。

【００４３】このように、刈り取り後の刈株ａ上（多少
斜めでも可）を走査できる位置に刈高さセンサ１を設
け、刈株ａ位置をピークまたはボトムとして認識し、刈
株ａ以外の時間領域ｎの平均時間を算出して土壌面と判
定することにより、車速の影響を受けることなく、刈高
さセンサ１により検出した土壌面Ｇまでの距離が、予め
設定した回数だけニュートラル幅Ｎを越えたとき、刈高
さの調節を出力制御させる。

【００４４】このため、従来の如く、土壌面Ｇに存在す
る雑草や稈及び突発的な凹凸等の検出により土壌面Ｇが
変化したと判断して必要以上に敏感な制御を行うが如き
不具合を防止して、刈株ａの列を基準とした高精度で安
定した刈高さ制御を行わせることができる。

【００４５】なお、該刈高さセンサ１による刈高さの検
出は刈株ａの位置（高さ）等を基準としていることか
ら、該刈高さセンサ１は刈株ａが検出（多少斜めでも
可）できる位置であれば、必ずしも刈取装置２に設ける
必要はないものである。また、前記走行装置７における
走行時に、土壌面Ｇの硬軟状態に応じて機体２１の姿勢
制御を行うものにおいて、土壌面Ｇが軟らかい場合では
機体２１が前進するとき前記走行クローラ６の駆動反力
により機体２１の後部が沈下するため、この機体２１の
傾斜状態を前後傾斜センサ６０により検出してピッチン
グ制御を行う。この制御によるピッチングシリンダ５９
の作用により、図９に示す如く、走行クローラ６を下降
させて相対的に機体２１の傾斜を極力防止させる。

【００４６】このようなピッチング制御を行うとき、図
１０のフローチャートに示す如く、ピッチングシリンダ
５９の作用位置を前後ストロークセンサ５９ａにより測
定を行い、この測定位置により、図１１の線図に示す如
き土壌面Ｇの硬軟判定（硬い・標準・軟らかい）を行
い、この判定結果が標準及び硬い場合はピッチング制御
を連続出力させ、軟らかい場合はパルス出力させる。

【００４７】このように、土壌面Ｇの硬軟状態における
機体２１の姿勢制御の速度を、土壌面Ｇが硬い場合は速
く、軟らかい場合は緩やかに変化させることにより、土
壌面Ｇの硬軟状態に応じた出力方法で姿勢制御を行うこ
とができるから、ハンチング等を防止して乗り心地を改
善することができる。

【００４８】また、前記の如く、ピッチング制御におけ
るピッチングシリンダ５９の移動量を検出する前後スト
ロークセンサ５９ａの測定位置から、土壌面Ｇの硬軟を
判定するコンバインにおいて、前記グレンタンク９の穀
粒貯留量を穀粒量センサ９ａにより検出することによ
り、図１２の線図に示す如く、前記図１１の線図におけ
る土壌面Ｇの硬軟を該タンク９の穀粒量の多少に応じて
補正することによって、精度良く土壌面Ｇの硬さを補正
検出することができる。

【００４９】なお、これらの補正検出は、現有のセンサ
類を用いているためコストアップを抑え制御の高度化を
図ることができると共に、操向旋回時等における補正デ
ータとして使用することも可能である。また、前記脱穀
装置１１のグレンタンク９において、排穀オーガ１０の
旋回モータ８９による左右旋回作用や油圧シリンダ９０
による上下昇降作用を行うときに、図１７のフローチャ
ートに示す如く、排穀オーガ１０が左又は右への旋回作
用を行ったときは、この旋回作用をオーガ位置センサ９
１により、図１８（ａ）の線図に示す如くＡ方向とＢ方
向の測定を行い、この測定値を、図１８（ｂ）の線図に
示す如き一次微分（二次微分も可）の算出を行う。

【００５０】この算出によるＡ及びＢの微分係数による
変化が設定されたしきい値ｄの範囲内であればロック状
態であると判定し、異常処理として旋回作用を停止させ
る。このように、該排穀オーガ１０の操作時における移
動時の変化状態（変化率）から該オーガ１０のロック状
態を検出できるため、従来の如く、所定時間における該
オーガ１０の移動量によりロック状態を検出するものの
ように、経時変化や駆動部の詰り又は該オーガ１０の角
度等により移動状態が変化した場合等にロック検出精度
が低下するというようなことがなく、短時間で精度良く
ロック状態の検出を行うことができる。

【００５１】なお、本案の方式は、刈取装置２の昇降作
用等移動する部位であれば如何なるものにおいても使用
可能である。また、該脱穀装置１１の後端側開口部９３
に配置した機外へ排出される選別排出物のロス穀粒を検
出する穀粒ロスセンサ９４は、図１９に示す如く、平行
して相対する電極部９４ａとこの電極部９４ａの出力を
検出する検出部９４ｂとを接続構成しているものであ
り、この平行電極９４ａの検出空間ｓにおける穀粒数に
応じた静電容量の変化による出力変化によってロス穀粒
の検出を可能とするものである。

【００５２】該穀粒ロスセンサ９４によるロス穀粒の検
出制御は、図２０のフローチャートに示す如く、該セン
サ９４による電圧測定を行い、この測定値が、図２１の
線図に示す如く、所定のしきい値ｅにより穀粒を識別
し、この穀粒の検出が一定時間経過後、予め設定した穀
粒数以下であれば適正とし、設定穀粒数以上のときは報
知するか又は前記唐箕７５の風量やチャフシーブ７６ｂ
のブレード開閉の制御等を行わせる。

【００５３】このため、従来の如く、衝撃によりロス穀
粒を検出する衝撃センサ等の如く、衝撃の程度が同じで
あれば穀粒とその他のものとが識別不能になるというよ
うな不具合が発生することなく、静電容量による検出を
可能とするものであるから誤検出を少なくすることがで
きる。

【００５４】該穀粒ロスセンサ９４の相対する電極部９
４ａの検出空間ｓに、図２２に示す如く、機外への選別
排出物を案内する案内板９４ｃを平行電極９４ａから各
々八字状に配設すると共に、この案内板９４ｃの案内先
端部ｆを排出物が引っ掛からない形状とすることによ
り、検出領域を広げることができるためロス穀料の検出
精度を向上させることができる。

【００５５】該穀粒ロスセンサ９４の相対する電極部９
４ａを支持する支持部材９４ｄを図２３に示す如く、電
極部９４ａから適宜離れた位置に枠状に形成して配設す
ることにより、電極部９４ａの検出空間ｓに支持部材９
４ｄが無いため、選別排出物の枝梗や夾雑物等が引っ掛
かることなく安定したロス穀粒の検出を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）刈取装置の刈高さを刈株基準に検出する
状態を示す概略側面図。 （ｂ）刈取装置の刈高さを刈株基準に検出する状態を示
す概略正面図。

【図２】刈高さセンサの検出信号測定による刈高さ制御
手順を示すフローチャート。

【図３】（ａ）刈高さセンサの検出信号による距離の測
定算出状態を示す線図。 （ｂ）刈高さセンサの検出信号による一次微分の算出状
態を示す線図。 （ｃ）刈高さセンサの検出信号による二次微分の算出状
態を示す線図。

【図４】刈高さセンサの検出信号による刈株基準のチェ
ック領域の状態を示す線図。

【図５】刈取装置における全体構成を示す側面図。

【図６】刈取装置における全体構成を示す平面図。

【図７】走行装置における走行クローラの昇降機構を示
す側面図。

【図８】走行装置における走行クローラの昇降機構を示
す平面図。

【図９】土壌面の硬軟による機体傾斜時の走行クローラ
の昇降状態を示す概略側面図。

【図１０】土壌面の硬軟判定によるピッチング制御の出
力手順を示すフローチャート。

【図１１】ピッチング制御時に作用位置を測定し土壌面
の硬軟判定する状態を示す線図。

【図１２】グレンタンクの穀粒量に応じて土壌面の硬軟
判定を補正する状態を示す線図。

【図１３】脱穀装置における全体構成を示す側面図。

【図１４】脱穀装置におけるグレンタンクと排穀オーガ
のレイアウト状態を示す側面図。

【図１５】脱穀装置における揚穀筒とグレンタンクのレ
イアウト状態を示す背面図。

【図１６】刈取装置，走行装置，脱穀装置の各制御にお
ける自動回路を示すブロック図。

【図１７】脱穀装置の排穀オーガ作用時のロック状態判
定手順を示すフローチャート。

【図１８】（ａ）排穀オーガ作用位置のオーガ位置セン
サによる測定状態を示す線図。 （ｂ）排穀オーガの微分係数のしきい値によるロック状
態の判定を示す線図。

【図１９】脱穀装置の排出ロス穀粒を検出する穀粒ロス
センサの構造を示すブロック図。

【図２０】穀粒ロスセンサの電圧測定によるロス穀粒量
検出手順を示すフローチャート。

【図２１】穀粒ロスセンサの電圧測定のしきい値による
ロス穀粒の識別状態を示す線図。

【図２２】穀粒ロスセンサの電極部に選別排出物案内板
を設けた状態を示すブロック図。

【図２３】穀粒ロスセンサの電極部から離して支持部材
を設けた状態を示すブロック図。

【図２４】コンバインにおける全体構成を示す側面図。

【符号の説明】

１． 刈高さ検出手段 ２． 刈取装置 ａ． 刈株 Ｇ． 土壌面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取作業時に穀稈の刈高さを検出する刈
   高さ検出手段１を、刈株ａ検出が可能なるよう刈取装置
   ２の任意位置に設けたことを特徴とするコンバイン等の
   刈高さ制御装置。
2. 【請求項２】 上記刈高さ検出手段１により、刈株ａを
   基準として土壌面Ｇの凹凸状態を検出し刈高さ制御を行
   うことを特徴とする請求項１記載のコンバイン等の刈高
   さ制御装置。