JP2001240379A - 複数台クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーンの稼動可能範囲を広げることが可能
な複数台クレーンの制御装置を提供する。 【解決手段】 ２台のクレーン１０、２０の各コントロ
ーラ１（１₁、１₂）が、センサ５（５₁、５₂）からの情
報に基づいて、自クレーンのアーム先端及び吊り荷の位
置を空間座標の中で認識し、他のクレーンが、演算によ
りに求めた共有エリアにある場合、自クレーンのアーム
先端の位置等の認識結果に基づいて、自クレーンの旋
回、起伏、巻き上げ／下げのうちの少なくとも一つの動
作を規制するように制御する。これにより、共有エリア
にある場合でもクレーンに接触しない姿勢やロープ長を
とる範囲内で、共有エリアのある象現での運転が可能と
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、稼動エリアが重な
る複数台のクレーンの姿勢・位置の制御を行なう複数台
クレーンの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数台クレーンの制御装置の従来例につ
いて、図１２を用いて説明する。２台のクレーンのアー
ム旋回中心を結ぶ方向にｘ軸をとり、これに垂直に、一
方のクレーンの旋回中心からｙ軸をとる。このｘ−ｙ平
面に各クレーンのアームを射影したものが図１２であ
る。即ち、図１２において、ａは第１のクレーンの稼動
可能エリア、ｂは第２のクレーンの稼動可能エリア、ｄ
は重なる稼動可能エリアである共有エリア、ｅは第１の
クレーンのアーム支点、ｆは第２のクレーンのアーム支
点、ｇは第１のクレーンのアーム、ｈは第２のクレーン
のアームである。

【０００３】従来の技術では、このｘ−ｙ平面を、図に
示すとおり６つの象現Ａ〜Ｆに分割して考える。

【０００４】第１のクレーンが、共通エリアのある象現
ＣまたはＤ、即ちＣまたはＤエリアにある場合には、第
２のクレーンはＣ、Ｄエリアに入ることが出来ないよう
にインターロックが取られ、両クレーンの運転稼動範囲
を規定していた。逆に、第２のクレーンがＣまたはＤの
エリアにある場合には、第１のクレーンはＣ、Ｄのエリ
アに進入が出来ないようにインターロックが取られてい
る。このようにインターロックを取ることで、２台のク
レーンの衝突を回避していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、クレ
ーンアームを平面座標で認識し、一方のクレーンが共有
エリアのある象現にいる場合には、両クレーンの姿勢、
巻き取り長に関係なく、もう一方のクレーンは共有エリ
アのある象現での稼動は不可能であった。そのため、ク
レーンの運転範囲は大幅に狭まり、作業効率の悪化を招
くという問題があった。

【０００６】そこで本発明の目的は、空間の中でのクレ
ーンの姿勢を３次元的に認識することにより、一方のク
レーンが重なる稼動可能エリアにある場合にも、クレー
ンの姿勢、ロープ長等のクレーンの状態によっては、重
なる稼動可能エリアのある象現での他方のクレーンの運
転を可能とし、クレーンの稼動可能範囲を広げることが
可能な複数台クレーンの制御装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決する為の手段】上記目的を達成する為に、
請求項１に記載の本発明は、旋回、起伏の機能を有する
アーム部とアームを支える支柱とを有するとともに、ア
ーム先端より吊るしたワイヤの巻き上げ／下げの機能を
有し、更に旋回、起伏、巻き上げ／下げを制御するため
の制御手段を有する複数台のクレーンを制御する複数台
クレーンの制御装置において、稼動可能エリアが重なる
複数のクレーンが、それぞれ少なくとも自クレーンのア
ーム先端の位置を空間座標の中で認識し、他のクレーン
が、重なる稼動可能エリアまたは予め設定されたエリア
にある場合、少なくとも自クレーンのアーム先端の位置
の認識結果に基づいて、自クレーンの旋回、起伏、巻き
上げ／下げのうちの少なくとも一つの動作を規制するよ
うに制御することを特徴とする。

【０００８】請求項１に記載の本発明によれば、重なる
稼動可能エリアまたは予め設定されたエリアに他のクレ
ーンがある場合にも、自クレーンの状態、例えばアーム
の姿勢、ロープ長等に応じて自クレーンの動作の一部を
規制することにより、重なる稼動可能エリアのある象現
での運転を可能とする。

【０００９】また、請求項２に記載の本発明は、旋回、
起伏の機能を有するアーム部とアームを支える支柱とを
有するとともに、アーム先端より吊るしたワイヤの巻き
上げ／下げの機能を有し、更に旋回、起伏、巻き上げ／
下げを制御するための制御手段を有する複数台のクレー
ンを制御する複数台クレーンの制御装置において、稼動
可能エリアが重なる複数のクレーンが、それぞれ少なく
とも互いのアーム先端の位置を空間座標の中で認識し、
他のクレーンが、重なる稼動可能エリアまたは予め設定
されたエリアにある場合、少なくとも互いのアーム先端
の位置の認識結果に基づいて、それぞれ自クレーンの旋
回、起伏、巻き上げ／下げのうちの少なくとも一つの動
作を規制するように制御することを特徴とする。

【００１０】請求項２に記載の本発明によれば、重なる
稼動可能エリアまたは予め設定されたエリアにそれぞれ
他のクレーンがある場合にも、両クレーンの状態、例え
ばアームの姿勢、ロープ長等に応じてそれぞれのクレー
ンの動作の一部を規制することにより、重なる稼動可能
エリアのある象現での運転を可能とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、同符号は同一部分または対応部分を示す。

【００１２】（第１の実施形態）本発明の第１の実施形
態に係る複数台クレーンの制御装置のシステム構成を図
１に示す。

【００１３】各クレーン、即ち第１のクレーン１０、第
２のクレーン２０のそれぞれの制御を行うためのコント
ローラ１₁、１₂により、旋回、巻き上げ／下げ、起伏用
のモータドライブ２₁，３₁，４₁、２₂，３₂，４₂がそれ
ぞれ運転制御され、各クレーン１０、２０のそれぞれを
目的の姿勢、ロープ長に変化させる。また、各コントロ
ーラ１₁、１₂は、伝送により互いの情報を共有できる。
さらに各コントローラ１₁、１₂は、センサ５₁、５₂から
の信号により、それぞれロープ長ｌ₁、ｌ₂、旋回角
φ₁、φ₂、及び起伏角θ₁、θ₂を随時計測することが可
能である。

【００１４】このセンサ５₁、５₂からの情報を元に、コ
ントローラ１₁、１₂はそれぞれアームの先端及び吊り荷
の位置を直角座標で得ることができる。また、各コント
ローラ１₁、１₂は、それぞれあらかじめ両クレーン１
０、２０のアーム支点の座標及びアーム長を定数として
持つ。

【００１５】図２に、この実施形態で使用する座標系の
一例を示す。図２において、ｅは第１のクレーン１０の
アーム支点、ｆは第２のクレーン２０のアーム支点、ｇ
は第１のクレーン１０のアーム、ｈは第２のクレーン２
０のアームである。

【００１６】図２に示すように、２台のクレーン１０、
２０の一方を基準とし、２台のクレーン１０、２０の軸
中心を結ぶ方向をｘ軸として、図２に示すような直交空
間座標を構成する。このとき、各クレーン１０、２０の
アーム支点の座標は、それぞれ（０，０，０）、（ｐ，
０，ｒ）となり、この情報は各クレーン１０、２０のコ
ントローラ１₁、１₂が予め有する情報となる。

【００１７】なお、直交空間座標の取り方は一意ではな
い。

【００１８】センサ情報から得られるデータより、図２
に示す座標系でのアーム先端の座標を求めると下記のと
おりである。即ち、第１のクレーン１０のアーム先端の
座標（ｘ₁，ｙ₁，ｚ₁₎は、

【００１９】

【数１】ｘ₁＝Ｌ₁ｃｏｓφ₁ｃｏｓθ₁ ｙ₁＝Ｌ₁ｓｉｎφ₁ｃｏｓθ₁ ｚ₁＝Ｌ₁ｓｉｎθ₁ で表され、また、第２のクレーン２０のアーム先端の座
標（ｘ₂，ｙ₂，ｚ₂₎は、

【００２０】

【数２】ｘ₂＝Ｌ₂ｃｏｓφ₂ｃｏｓθ₂＋ｐ ｙ₂＝Ｌ₂ｓｉｎφ₂ｃｏｓθ₂ ｚ₂＝Ｌ₂ｓｉｎθ₂＋ｒ で表される。

【００２１】また、このときの第１のクレーン１０及び
第２のクレーン２０の吊り荷の位置のｚ座標ｚ₁、ｚ₂は
それぞれ、

【００２２】

【数３】ｚ₁＝Ｌ₁ｓｉｎθ₁−ｌ₁ ｚ₂＝Ｌ₂ｓｉｎθ₂＋ｒ−ｌ₂ であり、それぞれのｘ座標及びｙ座標はクレーン先端と
同じである。

【００２３】次に、この第１の実施形態の動作について
説明する。各コントローラ１₁、１₂の排他シーケンスを
図３に示す。

【００２４】コントローラ１（１₁または１₂）は、ステ
ップ１において、センサ情報を読込み（Ｓ１−１）、こ
のセンサ情報を元にアーム先端及び吊り荷の位置座標を
演算する（Ｓ１−２）。

【００２５】この演算結果を元に、ステップ２で、吊り
荷のｚ座標と相手クレーンのアーム支点のｚ座標とを比
較し（Ｓ２−１）、吊り荷のｚ座標が相手クレーンアー
ムのｚ座標より小さければ、吊り荷のｚ座標を相手クレ
ーンアームのｚ座標に置き換えて吊り荷と相手アーム支
点間の距離を求め（Ｓ２−２）、吊り荷のｚ座標が相手
クレーンアームのｚ座標より小さくなければ、そのまま
吊り荷と相手アーム支点間の距離を求める（Ｓ２−
３）。

【００２６】次にステップ３（Ｓ３）において、自クレ
ーンのアーム先端と相手アーム支点間の距離を求め、ス
テップ４（Ｓ４）において、先に求めた吊り荷と相手ア
ーム支点間の距離、または自クレーンのアーム先端と相
手アーム支点間の距離が、相手アーム長Ｌに余裕分（Δ
Ｌ）を持たせた距離以下であれば、自クレーンは重なる
稼動可能エリア、即ち共有エリアにいると判断する。

【００２７】なお、ステップ２で、吊り荷のｚ座標が相
手クレーンのアーム支点のｚ座標以下である場合に吊り
荷のｚ座標を相手アーム支点のｚ座標に置き換えて吊り
荷と相手アーム支点間の距離を求めた（Ｓ２−２）の
は、吊り荷が共有エリアより下にあってもロープは共有
エリアに居ることを判定するためである。

【００２８】ステップ４（Ｓ４）において、自クレーン
が共有エリアにあると判断された場合には、ステップ５
（Ｓ５）で、相手クレーンが先に共有エリアにいるかど
うかを判断し、相手クレーンが共有エリアにいなけれ
ば、ステップ６（Ｓ６）にて優先フラグを得る。

【００２９】自クレーンが優先フラグを持つかぎり、ク
レーンは一切の規制を受けずに運転操作される。自クレ
ーンが優先フラグを得た場合には、伝送にて相手クレー
ンのコントローラ１に優先フラグを得た旨を伝える信号
を送付する。

【００３０】一方、相手クレーンが優先権を保持してい
る場合には、ステップ７にて、自クレーンの起伏角を下
げること、及び旋回を規制する（Ｓ７−１、Ｓ７−
２）。

【００３１】また、ステップ４（Ｓ４）において、自ク
レーンが共有エリアにないと判断した場合には、クレー
ンは一切の規制を受けずに運転操作される。なお、この
とき、ステップ８（Ｓ８）において、自クレーンが優先
フラグを所持しているかどうかを判断し、所持している
場合にはステップ９（Ｓ９）においてこれをクリアす
る。

【００３２】この実施形態においては、上記シーケンス
を実施することにより、先に共有エリアに入ったクレー
ンは一切の規制を受けず、そしてもう一方のクレーンは
共有エリアにあるクレーンの稼動可能エリア外におい
て、任意のロープ長で共有エリアのある象現での運転が
可能となる。

【００３３】図４に、第２のクレーン２０が共有エリア
にある場合の第１のクレーン１０の稼動可能エリアを示
す。

【００３４】更に、図５に、第２のクレーン２０が共有
エリアにあり、さらに両クレーン１０、２０がｙ＝０の
平面上にある場合の、第１のクレーン１０の稼動可能エ
リアを示す。

【００３５】なお、図４及び図５において、ａは第１の
クレーン１０の稼動可能エリア、ｂは第２のクレーン２
０の稼動可能エリア、ｃは第２のクレーン２０が共有エ
リアにあるときの第１のクレーン１０の稼動可能エリ
ア、ｄは共有エリアである。

【００３６】図４及び図５に示すとおり、第１のクレー
ン１０の稼動可能エリアｃにおいては、ロープの巻き上
げ／巻き下げを実行しても共有エリアにある第２のクレ
ーン２０に接触する心配はない。

【００３７】また、吊り荷の振れ及び横幅を考慮しΔＬ
を設定することで、安全性を高めることが可能である。
このΔＬをロープ長の関数として得る方法もある。

【００３８】（第１の実施形態の変形例）上述のように
ステップ３（Ｓ３）において、自クレーンのアーム先端
と相手アーム支点間の距離を求め、ステップ４（Ｓ４）
において、自クレーンが共有エリアにいるかどうかを判
断する代わりに、共有エリアを含む空間を予め衝突の可
能性のある危険エリアＪとして設定しておき、一方のク
レーンが危険エリアにある場合には、もう一方のクレー
ンは危険エリアＪを除いた空間に稼動可能エリアを限定
し、または危険エリアＪにおける動作の一部を規制する
こともできる。

【００３９】図６に、危険エリアＪの設定例を示す。図
６に示す様に、危険エリアＪは上下限方向に制限を設け
ない空間とすることで、アーム先端の位置座標から、ロ
ープ長を考慮せずに、自クレーンが危険エリアＪにいる
かどうか簡単に判定できる。

【００４０】図６は、共有エリアを囲む直方体としてい
るが、特にこれは直方体に限らず、アーム先端の（ｘ，
ｙ）座標が求まったとき、その座標からクレーンが危険
エリアＪに居るか判定可能な形状であれば良い。円柱等
でも同様に適用できる。

【００４１】図７に、このときの排他シーケンスを示
す。図７に示すように、ステップ１（Ｓ１）において求
めたアーム先端の位置座標から、ステップ１０（Ｓ１
０）において、自クレーンが危険エリアＪにいるかどう
かを判定する。そして、自クレーンが危険エリアＪにい
るかどうかの判定結果に基づき、上述の場合と同様に、
ステップ５（Ｓ５）〜ステップ９（Ｓ９）のシーケンス
を実行する。

【００４２】本シーケンスを実行することで、一方のク
レーンが危険エリアＪに居る場合には、もう一方のクレ
ーンは危険エリアＪを除いた空間に稼動可能エリアが限
定され、または危険エリアＪにおける動作の一部が規制
される。

【００４３】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態に係る複数台クレーンの制御装置について説明
する。この第２の実施形態のシステム構成は、第１の実
施形態と同様に、図１に示す構成とする。

【００４４】次に、この第２の実施形態の動作について
説明する。２台のクレーン１０、２０における各コント
ローラ１₁、１₂の排他シーケンスを、図８に示す。

【００４５】コントローラ１（１₁または１₂）は、ステ
ップ１において、センサ情報を読込み（Ｓ１−１）、こ
のセンサ情報を元にアーム先端及び吊り荷の位置座標を
演算する（Ｓ１−２）。

【００４６】この演算結果を元に、ステップ２で、吊り
荷のｚ座標と相手クレーンのアーム支点のｚ座標とを比
較し（Ｓ２−１）、吊り荷のｚ座標が相手クレーンアー
ムのｚ座標より小さければ、吊り荷のｚ座標を相手クレ
ーンアームのｚ座標に置き換えて吊り荷と相手アーム支
点間の距離を求め（Ｓ２−２）、吊り荷のｚ座標が相手
クレーンアームのｚ座標より小さくなければ、そのまま
吊り荷と相手アーム支点間の距離を求める（Ｓ２−
３）。

【００４７】次にステップ３（Ｓ３）にて、自クレーン
のアーム先端と相手アーム支点間の距離を求め、ステッ
プ４（Ｓ４）において、先に求めた吊り荷と相手アーム
支点間の距離、または自クレーンのアーム先端と相手ア
ーム支点間の距離が、相手アーム長Ｌに余裕分（ΔＬ）
を持たせた距離以下であれば、自クレーンは重なる稼動
可能エリア、即ち共有エリアにいると判断する。

【００４８】なお、ステップ２で、吊り荷のｚ座標が相
手クレーンのアーム支点のｚ座標以下である場合に吊り
荷のｚ座標を相手アーム支点のｚ座標に置き換えて吊り
荷と相手アーム支点間の距離を求めた（Ｓ２−２）の
は、吊り荷が共有エリアより下にあってもロープは共有
エリアに居ることを判定するためである。

【００４９】ステップ４（Ｓ４）において、自クレーン
が共有エリアにあると判断された場合には、ステップ５
（Ｓ５）で、相手クレーンが先に共有エリアにいるかを
判断し、相手クレーンが共有エリアになければ、ステッ
プ６（Ｓ６）にて優先フラグを得る。

【００５０】自クレーンが優先フラグを持つかぎり、ク
レーンは一切の規制を受けずに運転操作される。自クレ
ーンが優先フラグを得た場合には、伝送にて相手クレー
ンのコントローラ１に優先フラグを得た旨を伝える信号
を送付する。

【００５１】一方、相手クレーンが優先権を保持してい
る場合には、ステップ１１（Ｓ１１）にて、自クレーン
が旋回した場合に現在のロープ長で吊り荷が相手クレー
ンの稼動可能エリア内に入るかを次の数式（１）により
判定する。

【００５２】

【数４】 ステップ１１（Ｓ１１）にて、相手クレーンの稼動可能
エリア内に入ると判断された場合には、ステップ１２に
おいて、自クレーンの旋回、起伏下げ、ロープの巻き下
げを禁止する（Ｓ１２−１、Ｓ１２−２、Ｓ１２−
３）。

【００５３】また、ステップ４（Ｓ４）において、自ク
レーンが共有エリアにないと判断した場合には、クレー
ンは一切の規制を受けずに運転操作される。なお、この
とき、ステップ８（Ｓ８）において、自クレーンが優先
フラグを所持しているかどうかを判断し、所持している
場合にはステップ９（Ｓ９）においてこれをクリアす
る。

【００５４】この実施形態においては、上記シーケンス
を実施することにより、先に共有エリアに入ったクレー
ンは一切の規制を受けず、そしてもう一方のクレーンは
アーム先端、吊り荷、及びロープが共有エリアにあるク
レーンの稼動可能エリアに入らない姿勢、ロープ長にお
いて共有エリアのある象現での運転が可能となる。

【００５５】図９に、第２のクレーン２０が共有エリア
にあり、かつ両クレーン１０、２０がｙ＝０平面上にあ
る場合の第１のクレーン１０の吊り荷の稼動可能エリア
ｉを示す。図９に示すとおり、第１のクレーン１０は吊
り荷が第２のクレーン２０の稼動可能エリアに入らない
場合には、第２のクレーン２０の稼動可能エリア上側を
通過させることも可能である。

【００５６】荷の振れ及び横幅を考慮しΔＬを設定する
こと、また、荷物の高さに余裕Δｈを持たせることで安
全性を高めることが可能である。このΔＬをロープ長の
関数として得ることも可能である。

【００５７】（第２の実施形態の変形例）共有エリアを
含む空間を予め衝突の可能性のある危険エリアＪとして
設定しておき、共有エリアの代わりにこの危険エリアＪ
に対し、同様の排他シーケンスを実行することもでき
る。

【００５８】この場合の危険エリアＪの設定例は、第１
の実施形態の変形例の場合と同様である。

【００５９】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態に係る複数台クレーンの制御装置について説明
する。この第３の実施形態のシステム構成は、第１及び
第２の実施形態と同様に、図１に示す構成とする。ただ
し、この第２の実施形態においては、各クレーン１０、
２０のコントローラ１（１₁または１₂）は、伝送にて自
クレーンのアーム先端座標及び吊り荷の座標を相手クレ
ーンのコントローラ１に伝えるものとする。

【００６０】次に、この第３の実施形態の動作について
説明する。２台のクレーン１０、２０における各コント
ローラ１₁、１₂の排他シーケンスを、図１０に示す。

【００６１】コントローラ１（１₁または１₂）は、ステ
ップ１において、センサ情報を読込み（Ｓ１−１）、こ
のセンサ情報を元にアーム先端及び吊り荷の位置座標を
演算する（Ｓ１−２）。

【００６２】この演算結果を元に、ステップ２で、吊り
荷のｚ座標と相手クレーンのアーム支点のｚ座標とを比
較し（Ｓ２−１）、吊り荷のｚ座標が相手クレーンアー
ムのｚ座標より小さければ、吊り荷のｚ座標を相手クレ
ーンアームのｚ座標に置き換えて吊り荷と相手アーム支
点間の距離を求め（Ｓ２−２）、吊り荷のｚ座標が相手
クレーンアームのｚ座標より小さくなければ、そのまま
吊り荷と相手アーム支点間の距離を求める（Ｓ２−
３）。

【００６３】次にステップ３（Ｓ３）にて、自クレーン
のアーム先端と相手アーム支点間の距離を求め、ステッ
プ４（Ｓ４）において、先に求めた吊り荷と相手アーム
支点間の距離、または自クレーンのアーム先端と相手ア
ーム支点間の距離が、相手アーム長Ｌに余裕分（ΔＬ）
を持たせた距離以下であれば、自クレーンは重なる稼動
可能エリア、即ち共有エリアにいると判断する。

【００６４】なお、ステップ２で、吊り荷のｚ座標が相
手クレーンのアーム支点のｚ座標以下である場合に吊り
荷のｚ座標を相手アーム支点のｚ座標に置き換えて吊り
荷と相手アーム支点間の距離を求めた（Ｓ２−２）の
は、吊り荷が共有エリアより下にあってもロープは共有
エリアに居ることを判定するためである。

【００６５】ステップ４（Ｓ４）において、自クレーン
が共有エリアにあると判断された場合には、ステップ１
３（Ｓ１３）で、相手クレーンが共有フラグを保持して
いるか、即ち相手クレーンが先に共有エリアにいるかを
判断し、相手クレーンが共有エリアになければ、ステッ
プ１４（Ｓ１４）にて共有フラグを得る。

【００６６】自クレーンが共有フラグを得た場合には、
伝送にて相手クレーンのコントローラ１にビット信号を
送付する。

【００６７】一方、ステップ１３（Ｓ１３）で相手クレ
ーンが共有フラグを保持している場合には、ステップ１
５（Ｓ１５）にてアームをｘ−ｙ平面へ射影し、次の数
式（２）により、両クレーン１０、２０が現状の起伏角
を保持して旋回した場合、両クレーン１０、２０が接触
しないかどうかを判断する。

【００６８】

【数５】 両クレーン１０、２０が現状の起伏角を保持する限り旋
回してもクレーンが接触しないと判断されれば、ステッ
プ１６（Ｓ１６）で自クレーンも共有フラグを得る。た
だし、両クレーン１０、２０が共有フラグを得た場合に
は、ステップ１７（Ｓ１７）にて起伏下げを規制する。

【００６９】一方、ステップ１５（Ｓ１５）にて両クレ
ーン１０、２０が現状の起伏角で旋回した場合に接触す
ると判断された場合には、ステップ１８において旋回、
及び起伏下げを規制する（Ｓ１８−１、Ｓ１８−２）。

【００７０】また、ステップ４（Ｓ４）において、自ク
レーンが共有エリアにないと判断した場合には、クレー
ンは一切の規制を受けずに運転操作される。なお、この
とき、ステップ１９（Ｓ１９）において、自クレーンが
共有フラグを所持しているかどうかを判断し、所持して
いる場合にはステップ２０（Ｓ２０）においてこれをク
リアする。

【００７１】この実施形態においては、上記シーケンス
を実施することにより、一方のクレーンが共有エリアに
あっても、現状の起伏角であれば旋回円が重ならない範
囲において、もう一方のクレーンも共有エリアでの運転
が可能であり、両クレーン１０、２０が共有エリアにあ
る場合には両クレーン１０、２０の起伏角下げを規制す
ることでクレーン同士の接触を防ぐことが出来る。

【００７２】図１１に、第２のクレーン２０が共有エリ
アにある場合の第１のクレーン１０の稼動可能エリアｃ
を示す。

【００７３】図１１は、両クレーン１０、２０をｙ＝０
の平面上に旋回させた場合の様子を示している。

【００７４】図１１に示すとおり、一方のクレーンが共
有エリアにある場合にも、もう一方のクレーンが共有エ
リアに入ることは可能である。

【００７５】荷の振れ等を考慮しΔＬを充分な値に設定
することで、各クレーンの稼動可能エリアにおいてロー
プの巻き上げ／巻き下げ、旋回を実行しても相手クレー
ンに接触する心配はない。このΔＬをロープ長の関数と
して得ることも可能である。

【００７６】（第３の実施形態の変形例）共有エリアを
含む空間を予め衝突の可能性のある危険エリアとして設
定しておき、共有エリアの代わりにこの危険エリアに対
し、同様の排他シーケンスを実行することもできる。

【００７７】この場合の危険エリアの設定例は、第１の
実施形態の変形例の場合と同様である。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の複数台ク
レーンの制御装置によれば、例えば２台のクレーンの稼
動可能エリアが重なる場合、一方のクレーンが重なる稼
動可能エリアまたは予め設定されたエリアのある象現に
いる場合にも、もう一方のクレーンは、重なる稼動可能
エリアまたは予め設定されたエリアにあるクレーンに接
触しない姿勢やロープ長をとる範囲内で、重なる稼動可
能エリアまたは予め設定されたエリアのある象現での運
転が可能となる。

【００７９】これにより、両クレーンの運転効率は大幅
に改善される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態のシステム構成を示すブロ
ック図。

【図２】 本発明の実施形態で使用する直交空間座標の
一例を示す図。

【図３】 本発明の第１の実施形態の動作を説明するた
めのフローチャート。

【図４】 第１の実施形態における第１のクレーンの稼
動可能エリア（第２のクレーンが共有エリアにある場
合）を示す図。

【図５】 第１の実施形態における第１のクレーンの稼
動可能エリア（第２のクレーンが共有エリア、かつ両ク
レーンがｙ＝０の平面上にある場合）を示す図。

【図６】 第１の実施形態の変形例における危険エリア
の設定例を示す図。

【図７】 第１の実施形態の変形例の動作を説明するた
めのフローチャート。

【図８】 第２の実施形態の動作を説明するためのフロ
ーチャート。

【図９】 第２の実施形態における第１のクレーンの稼
動可能エリアを示す図。

【図１０】第３の実施形態の動作を説明するためのフロ
ーチャート。

【図１１】第３の実施形態における第１のクレーンの稼
動可能エリアを示す図。

【図１２】従来例におけるクレーンの稼動範囲を説明す
るための図。

【符号の説明】

１０…第１のクレーン ２０…第２のクレーン １（１₁、１₂）…コントローラ ２（２₁、２₂）…旋回用のモータドライブ ３（３₁、３₂）…巻き上げ／下げ用のモータドライブ ４（４₁、４₂）…起伏用のモータドライブ ５（５₁、５₂）…センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】旋回、起伏の機能を有するアーム部とアー
   ムを支える支柱とを有するとともに、アーム先端より吊
   るしたワイヤの巻き上げ／下げの機能を有し、更に旋
   回、起伏、巻き上げ／下げを制御するための制御手段を
   有する複数台のクレーンを制御する複数台クレーンの制
   御装置において、稼動可能エリアが重なる複数のクレー
   ンが、それぞれ少なくとも自クレーンのアーム先端の位
   置を空間座標の中で認識し、他のクレーンが、重なる稼
   動可能エリアまたは予め設定されたエリアにある場合、
   少なくとも自クレーンのアーム先端の位置の認識結果に
   基づいて、自クレーンの旋回、起伏、巻き上げ／下げの
   うちの少なくとも一つの動作を規制するように制御する
   ことを特徴とする複数台クレーンの制御装置。
2. 【請求項２】旋回、起伏の機能を有するアーム部とアー
   ムを支える支柱とを有するとともに、アーム先端より吊
   るしたワイヤの巻き上げ／下げの機能を有し、更に旋
   回、起伏、巻き上げ／下げを制御するための制御手段を
   有する複数台のクレーンを制御する複数台クレーンの制
   御装置において、稼動可能エリアが重なる複数のクレー
   ンが、それぞれ少なくとも互いのアーム先端の位置を空
   間座標の中で認識し、他のクレーンが、重なる稼動可能
   エリアまたは予め設定されたエリアにある場合、少なく
   とも互いのアーム先端の位置の認識結果に基づいて、そ
   れぞれ自クレーンの旋回、起伏、巻き上げ／下げのうち
   の少なくとも一つの動作を規制するように制御すること
   を特徴とする複数台クレーンの制御装置。