JP3222609B2 - 作業支援装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動式クレーンを使用
する吊り荷作業の各種の限界値を算出して表示すること
ができる作業支援装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は移動式クレーンを使って吊り荷
作業を行う場合の模式図である。図１０において、１は
移動式クレーン、１ａは移動式クレーン１に装着された
ブームであり、そのブーム長はＬ１で示し、ブーム角度
はθで示している。２は建築中の建屋であり、その建屋
高さＨは作業工程によって変化する。Ｘ５はクレーンと
建屋との距離、すなわち、クレーン本体の設置位置を示
す。Ｘ２は建屋２の前面から吊り荷３までの距離を示
し、本明細書中では建屋上の作業半径と呼ぶ。

【０００３】図１０のような移動式クレーンを使用して
吊り荷作業を行う場合、作業に必要とされる建屋上の作
業半径Ｘ２は吊り荷の運搬場所によって随時変化し、建
屋高さＨも作業工程によって変化する。また、クレーン
のブーム長Ｌ１とブーム角度θは建屋高さＨと建屋上の
作業半径Ｘ２によって可変できるようにする必要がある
が、余裕をもって最初から長いブームを使用するのは、
吊り上げ性能が低下するため好ましくなく、一方、ブー
ムを短くしたまま作業を開始し、長さが足りなくなった
ときにブームを長くするようにすると、そのたびごとに
一旦ブームを倒してつなぎブームを継ぎ足すということ
をしなければならず、実際に吊り荷作業にはいるまでに
手間がかかる。このように、建設現場の状況あるいは作
業工程によってブーム長、クレーン本体の設置位置、建
屋高さ、作業半径、吊り荷荷重等についての制約条件が
それぞれ異なるため、実際の作業に入る前に、それぞれ
の状況における限界値を知ることができれば作業の効率
化が図れ、また、作業の危険度を少なくすることもでき
る。

【０００４】このため、特開平４−４１３９０号公報で
は、ブーム長とクレーンの設置位置と建屋高さを入力し
てブームの最大倒角角度と作業半径を演算することが開
示されている。また、国際公開ＷＯ９０／０７４６５号
公報では、ブームを実際に制限範囲まで移動させた場合
に、そのブーム長での作業半径とブームの上限角・下限
角を演算することが開示されている。その他、実公平２
−４９２７６号公報では、定格総荷重カーブから作業半
径と吊り荷荷重とブーム角度の関係を求めることが開示
されている。また、特開昭６０−１２８１９５号公報で
は、ブーム長やブーム角度等から作業半径等を演算する
ことが開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これら従来例
はいずれも、クレーン本体を建屋から一定距離に固定さ
せた状態を想定しており、効率的な作業を行うためには
その位置にクレーンを設置するのがはたして望ましいの
かどうかは知ることはできない。また、吊り荷作業で必
要とされる建屋上の作業半径Ｘ２は作業工程によって随
時変化するため、各種の制約条件の下で建屋上の作業半
径Ｘ２がどの程度確保できるかを知る必要があるが、こ
れら従来例ではブーム長Ｌ１とブーム角度θによって作
業半径を求めるに過ぎない。したがって、建屋上の作業
半径Ｘ２を求めるには、算出された作業半径からクレー
ン本体の設置位置Ｘ５を引き、さらに建屋とブームとの
すきまを見込んだ余裕分を引かなければならず面倒な計
算を要する。

【０００６】さらに、作業状況によって、建屋高さＨ
が既知のときに、ブーム長Ｌ１を変えずに建屋上の作業
半径Ｘ２をできるだけ大きく取りたい場合、建屋高さ
Ｈと建屋上の作業半径Ｘ２が既知のときに、吊上効率を
向上させるためにブーム長Ｌ１をなるべく短くしたい場
合、建屋上の作業半径Ｘ２とブーム長Ｌ１が既知のと
きに、ブーム長Ｌ１を変えずにできるだけ高い建屋高さ
Ｈでの作業を行いたい場合等があるが、従来例ではこれ
らの要求に迅速に対応できなかった。このため、これら
の要求が生じると、クレーン本体をある位置において、
建屋上の作業者の合図により所望の作業状態が得られる
かを試行錯誤で行なわなければならず、大変に手間がか
かっていた。

【０００７】本発明の目的は、クレーンの作業状況によ
って制約条件が異なる場合に、それぞれの制約条件にお
ける各種の限界値を算出して表示することができる作業
支援装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、使用するクレー
ンの種類等の作業開始前に予め既知の値を入力する入力
手段１と、この入力手段１からの値を使用して、吊り荷
作業における各種の限界値を算出する演算手段４と、こ
の演算手段４の結果を画面に表示する画面表示手段６と
を備えた作業支援装置に適用される。請求項１の発明に
よる作業支援装置では、入力手段１によってブーム長お
よび建屋高さの値を入力すると、演算手段４が建屋上の
作業半径の最大値とクレーン本体の設置位置とを算出す
るように構成することにより上記目的が達成される。ま
た、請求項２の発明による作業支援装置では、入力手段
１によって建屋高さおよび建屋上の作業半径の値を入力
すると、演算手段４がブーム長の最短値とクレーン本体
の設置位置とを算出するように構成することにより上記
目的が達成される。さらに、請求項３の発明による作業
支援装置では、入力手段１によってブーム長および建屋
上の作業半径の値を入力すると、演算手段４が建屋高さ
の最大値とクレーン本体の設置位置とを算出するように
構成することにより上記目的が達成される。

【０００９】

【作用】請求項１に記載の発明では、入力手段１に入力
されたブーム長と建屋高さの値によって、演算手段４は
建屋上の作業半径の最大値とそのときのクレーン本体の
設置位置とを算出し、その算出結果は画面表示手段６に
よって表示される。請求項２に記載の発明では、入力手
段１に入力された建屋高さと建屋上の作業半径の値によ
って、演算手段４はブーム長の最短値とそのときのクレ
ーン本体の設置位置とを算出し、その算出結果は画面表
示手段６によって表示される。請求項３に記載の発明で
は、入力手段１に入力されたブーム長と建屋上の作業半
径の値によって、演算手段４は建屋高さの最大値とその
ときのクレーン本体の設置位置とを算出し、その算出結
果は画面表示手段６によって画面表示される。

【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１１】

【実施例】

−第１の実施例− 図１は本発明に係る作業支援装置の実施例の構成図であ
る。１は入力装置であり、使用するクレーンの種類等の
作業開始前に予め既知のデータを入力する。２はＲＯＭ
ａであり、クレーンの種類やブームフート位置やブーム
幅等のクレーンに関するデータが格納されている。３は
ＲＯＭｂであり、建屋上の作業半径Ｘ２の最大値等を求
める際に使用する関数テーブルと定格総荷重テーブルが
格納されている。４はＣＰＵであり、入力装置１からの
値とＲＯＭａ２およびＲＯＭｂ３の値を利用して演算を
行い各種の限界値を算出する。５は表示制御装置であ
り、ＣＰＵ４で演算された結果をディスプレイ６に出力
するための制御を行う。

【００１２】図２は建屋の地面設置位置の一点Ｏを原点
Ｏ（０，０）として図１０の吊り荷作業時の模式図を座
標表示したものである。座標Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）はブーム
フート位置を示す。座標Ｑ（Ｘ２，Ｙ２）はブームポイ
ント位置を示す。座標Ｒ（０，Ｙ３）は建屋高さの頂点
を表し、座標Ｓ（Ｘ４，Ｙ４）はブーム幅やブームと建
屋のすきまを考慮して一定の余裕を見込んだ仮想接触点
を示し、距離Ｃ１はＹ方向の余裕分を、距離Ｃ２はＸ方
向の余裕分を示す。なお、Ｃ１とＣ２はあらかじめＲＯ
Ｍｂ３に格納されている。Ｌ１はブーム長を示し、Ｌ１
１はブームフート位置Ｐから仮想接触点Ｓまでのブーム
長を示し、Ｌ１２は仮想接触点ＳからブームポイントＱ
までのブーム長を示す。θはブーム角度を、Ｈは建屋高
さを示す。座標Ｔ（Ｘ５，０）は本体設置位置を示し、
具体的には移動式クレーンの旋回中心を示す。Ｌ２は旋
回中心からブームフート位置までのＸ方向寸法を示す。

【００１３】図２に基づいて、ブーム長Ｌ１と建屋高さ
Ｈが既知の場合の、建屋上の作業半径Ｘ２をできるだけ
大きくするのに必要な本体の設置位置Ｘ５の求め方を説
明する。建屋上の作業半径Ｘ２は次式で表される。

【数１】 Ｘ２＝Ｌ１・ｃｏｓθ−（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／ｔａｎθ−Ｃ２ ＝（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）・［｛Ｌ１・ｃｏｓθ／（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）｝ −１／ｔａｎθ］−Ｃ２ ・・・（１） となる。（１）式において、Ｈ，Ｃ１，Ｃ２，Ｙ１は既
知数であるので、（１）式の

【数２】｛Ｌ１・ｃｏｓθ／（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）｝ −（１／ｔａｎθ） ・・・（２） が最大値をとれば建屋上の作業半径Ｘ２は最大となる。
ここでＡ＝Ｌ１／（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）とし、

【数３】 ｆ（θ）＝（Ａ・ｃｏｓθ）−（１／ｔａｎθ） ・・・（３） とおく。（３）式で、任意のＡについてｆ（θ）が最大
となるブーム角度θmax（例えば、３０°＜θmax＜８０
°とする）を関数テーブルとしてＲＯＭｂ３に格納して
おく。具体的には、ブーム長Ｌ１と建屋高さＨを変えて
Ａをある単位ごとに変化させて、それぞれのＡについて
θmaxを求め、それを関数テーブルとしてＲＯＭｂ３に
格納しておく。このようにして求めたｆ（θ）は、図３
のようになる。図３において黒丸をつけた箇所の値が関
数テーブルに格納されている。なお、図３では、Ａを
０．５ずつ変化させた場合を示しているが、もっと細か
い単位でＡを変化させてもよく、その場合のそれぞれの
Ａに対するθmaxの値は、図３の点線部のようになる。
ブーム角度がθmaxのときに建屋上の作業半径Ｘ２は最
大となり、その値はθmaxを（１）式に代入することに
よって求められる。また、そのときの本体設置位置Ｘ５
は次式で求められる。

【数４】 Ｘ５＝−Ｃ２−｛（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／ｔａｎθmax｝ −Ｌ２ ・・・（４） ここで、（４）式のＬ２も既知数である。

【００１４】図４はＣＰＵ４の動作を示すフローチャー
トである。ステップＳ１０１で入力装置１を通して入力
されたブーム長Ｌ１と建屋高さＨの値を取り込む。ステ
ップＳ１０２でＡ＝Ｌ１／（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）を演算す
る。ステップＳ１０３ではステップＳ１０２で算出した
ＡについてのデータがＲＯＭｂ３にあるか否かを検出す
る。ＲＯＭｂ３にＡについてのデータがあれば、ステッ
プＳ１０４でそのＡに対応するブーム角度θmaxをＲＯ
Ｍｂ３の関数テーブルから選択する。ＲＯＭｂ３にＡに
ついてのデータがなければ、ステップＳ１０５でそのＡ
に最も近い値Ａ１（Ａ１＜Ａとする）と、Ａ２（Ａ２＞
Ａ）のそれぞれに対応するブーム角度θmax1、θmax2を
ＲＯＭｂ３の関数テーブルから選択し、ステップＳ１０
６でその平均値（θmax1＋θmax2）／２を計算し、その
値をそのＡに対するθmaxとする。ステップＳ１０７で
（１）式によって建屋上の作業半径Ｘ２を算出し、ステ
ップＳ１０８で（５）式によって本体設置位置Ｘ５を算
出する。ステップＳ１０９でＲＯＭｂ３に格納されてい
る定格総荷重テーブルを利用して、そのブーム角度θma
xでの最大吊上荷重を求める。ステップＳ１１０で算出
結果をディスプレイ６に表示する。なお、算出結果のデ
ィスプレイ６への表示は、例えば図５のようにして行わ
れる。図５の四角で囲った部分にそれぞれの限界値が表
示されるため、それぞれの限界値を一目で確認すること
ができる。

【００１５】以上のようにすれば、ブーム長Ｌ１と建屋
高さＨを入力することにより、建屋上の作業半径Ｘ２の
最大値とそのときの本体の設置位置Ｘ５および最大吊上
荷重を求めることができる。

【００１６】次に、建屋高さＨと建屋上の作業半径Ｘ２
が既知の場合の、ブーム長Ｌ１をできるだけ短くするの
に必要な本体の設置位置Ｘ５の求め方を説明する。ブー
ム長Ｌ１は次式で表される。

【数５】 Ｌ１＝｛（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／ｓｉｎθ｝ ＋｛（Ｘ２＋Ｃ２）／ｃｏｓθ｝ ＝（Ｘ２＋Ｃ２）・［｛（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／（Ｘ２＋Ｃ２） ・１／ｓｉｎθ｝＋（１／ｃｏｓθ）］ ・・・（５） （５）式において、Ｈ，Ｃ１，Ｃ２，Ｙ１は既知数であ
るので、（５）式の

【数６】 ｛（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／（Ｘ２＋Ｃ２）・１／ｓｉｎθ｝ ＋（１／ｃｏｓθ） ・・・（６） が最小となれば、ブーム長Ｌ１は最小となる。ここで、
Ｂ＝（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／（Ｘ２＋Ｃ２）として、

【数７】 ｇ（θ）＝Ｂ／ｓｉｎθ＋１／ｃｏｓθ ・・・（７） とおく。（７）式で、任意のＢについてｇ（θ）が最小
となるブーム角度θmin（例えば、３０°＜θmin＜８０
°とする）を関数テーブルとしてＲＯＭｂ３の中に格納
しておく。具体的には、建屋高さＨと建屋上の作業半径
Ｘ２を変えてＢをある単位ごとに変化させて、それぞれ
のＢについてθminを求め、それを関数テーブルとして
ＲＯＭｂ３に格納しておく。このようにして求めたｇ
（θ）は、図６のようになる。図６において黒丸をつけ
た箇所の値が関数テーブルに格納されている。なお、図
６では、Ｂを１０ずつ変化させた場合を示しているが、
もっと細かい単位でＢを変化させてもよく、その場合の
それぞれのＢに対するθminの値は、図６の点線部のよ
うになる。ブーム角度がθminのときにブーム長Ｌ１は
最短となり、その値はθminを（５）式に代入すること
によって求められる。また、そのときの本体設置位置Ｘ
５は（４）式で求められる。

【００１７】図７はＣＰＵ４の動作を示すフローチャー
トである。ステップＳ２０１で入力装置１を通して入力
された建屋高さＨと建屋上の作業半径Ｘ２の値を取り込
む。ステップＳ２０２でＢ＝（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／（Ｘ
２＋Ｃ２）を演算する。ステップＳ２０３ではステップ
Ｓ２０２で算出したＢについてのデータがＲＯＭｂ３に
あるか否かを検出する。ＲＯＭｂ３にＢについてのデー
タがあれば、ステップＳ２０４でそのＢに対応するブー
ム角度θminをＲＯＭｂ３の関数テーブルから選択す
る。ＲＯＭｂ３にＢについてのデータがなければ、ステ
ップＳ２０５でそのＢに最も近い値Ｂ１（Ｂ１＜Ｂとす
る）と、Ｂ２（Ｂ２＞Ｂ）のそれぞれに対応するブーム
角度θmin1、θmin2をＲＯＭｂ３の関数テーブルから選
択し、ステップＳ２０６でその平均値（θmin1＋θmin
2）／２を計算し、その値をそのＢに対するθminとす
る。ステップＳ２０７で（５）式によってブーム長Ｌ１
を算出し、ステップＳ２０８で（４）式によって本体設
置位置Ｘ５を算出する。ステップＳ２０９でＲＯＭｂ３
に格納されている定格総荷重テーブルを利用して、その
ブーム角度θminでの最大吊上荷重を求める。ステップ
Ｓ２１０で算出結果をディスプレイ６に表示する。

【００１８】以上のようにすれば、建屋高さＨと建屋上
の作業半径Ｘ２を入力することにより、ブーム長Ｌ１の
最短値とそのときの本体の設置位置Ｘ５を求めることが
できる。

【００１９】次に、ブーム長Ｌ１と建屋上の作業半径Ｘ
２が既知の場合の、建屋高さＨをできるだけ高くするの
に必要な本体の設置位置Ｘ５の求め方を説明する。建屋
高さＨは次式で表される。

【数８】 Ｈ＝Ｌ１・ｓｉｎθ−（Ｘ２＋Ｃ２）・ｔａｎθ−Ｃ１＋Ｙ１ ＝Ｙ１−Ｃ１＋（Ｘ２＋Ｃ２） ・［｛Ｌ１・ｓｉｎθ／（Ｘ２＋Ｃ２）｝−ｔａｎθ］ ・・・（８） となる。（８）式において、Ｃ１，Ｃ２，Ｙ１は既知数
であるので、

【数９】 ｛Ｌ１・ｓｉｎθ／（Ｘ２＋Ｃ２）｝−ｔａｎθ ・・・（９） が最大となれば、建屋高さＨは最大となる。ここで、Ｃ
＝Ｌ１／（Ｘ２＋Ｃ２）として、

【数１０】 ｈ（θ）＝（Ｃ・ｓｉｎθ）−ｔａｎθ ・・・（１０） とおく。（１０）式で、任意のＣについてｈ（θ）が最
大となるブーム角度θmax（例えば、３０°＜θmax＜８
０°とする）を関数テーブルとしてＲＯＭｂ３に格納し
ておく。具体的には、ブーム長Ｌ１と建屋上の作業半径
Ｘ２を変えてＣをある単位ごとに変化させて、それぞれ
のＣについてθmaxを求め、それを関数テーブルとして
ＲＯＭｂ３に格納しておく。このようにして求めたｈ
（θ）は、図８のようになる。図８において黒丸をつけ
た箇所の値が関数テーブルに格納されている。なお、図
８では、Ｃを１０ずつ変化させた場合を示しているが、
もっと細かい単位でＡを変化させてもよく、その場合の
それぞれのＡに対するθmaxの値は、図８の点線部のよ
うになる。ブーム角度がθmaxのときにブーム長Ｌ１は
最短となり、その値はθmaxを（５）式に代入すること
によって求められる。また、そのときの本体設置位置Ｘ
５は（１１）式で求められる。

【数１１】 Ｘ５＝Ｘ２−（Ｌ１・ｃｏｓθmax）−Ｌ２ ・・・（１１）

【００２０】図９はＣＰＵ４の動作を示すフローチャー
トである。ステップＳ３０１で入力装置１を通して入力
されたブーム長Ｌ１と建屋上の作業半径Ｘ２の値を取り
込む。ステップＳ３０２でＣ＝Ｌ１／（Ｘ２＋Ｃ２）を
演算する。ステップＳ３０３ではステップＳ３０２で算
出したＣについてのデータがＲＯＭｂ３にあるか否かを
検出する。ＲＯＭｂ３にＣについてのデータがあれば、
ステップＳ３０４でそのＣに対応するブーム角度θmax
をＲＯＭｂ３の関数テーブルから選択する。ＲＯＭｂ３
にＣについてのデータがなければ、ステップＳ３０５で
そのＣに最も近い値Ｃ１（Ｃ１＜Ｃとする）と、Ｃ２
（Ｃ２＞Ｃ）のそれぞれに対応するブーム角度θmax1、
θmax2をＲＯＭｂ３の関数テーブルから選択し、ステッ
プＳ３０６でその平均（θmax1＋θmax2）／２を計算
し、その値をそのＣに対するθmaxとする。ステップＳ
３０７で（８）式によって建屋高さＨを算出し、ステッ
プＳ３０８で（１１）式によって本体設置位置Ｘ５を算
出する。ステップＳ３０９でＲＯＭｂ３に格納されてい
る定格総荷重テーブルを利用して、そのブーム角度での
最大吊上荷重を求める。ステップＳ３１０で算出結果を
ディスプレイ６に表示する。

【００２１】以上のようにすれば、ブーム長Ｌ１と建屋
上の作業半径Ｘ２を入力することにより、建屋高さＨの
最大値とそのときの本体の設置位置Ｘ５を求めることが
できる。

【００２２】−第２の実施例− 第１の実施例ではブーム角度θmaxまたは最小値θminを
求める際に、既知数Ａ、Ｂ、Ｃを変化させたときのブー
ム角度θmaxまたはθminの値を予め計算しておき、その
値を関数テーブルとしてＲＯＭａ２に入れておくことに
より、実際の作業時のＡ、Ｂ、Ｃに対するブーム角度θ
maxまたはθminを推定するようにしている。この方法は
面倒な計算を要しないという長所を有するが、予めＲＯ
Ｍａ２にＡ、Ｂ、Ｃをそれぞれ一定間隔で変化させた場
合のブーム角度θmaxまたはθminの値を格納しておかな
ければならず、また、実際の作業でのＡ、Ｂ、Ｃに対応
するデータがＲＯＭａ２に含まれていない場合には、近
似値によってブーム角度θmaxまたはθminを推定せざる
を得ない。そこで直接ブーム角度θmaxまたはθminを求
めるのが以下に示す第２の実施例である。

【００２３】ブーム長Ｌ１と建屋高さＨを入力すること
により、建屋上の作業半径Ｘ２の最大値を求めたい場合
は、（３）式において、ｆ（θ）を微分して、０°＜θ
＜９０°の間でｆ（θ）を最大とするブーム角度θmax
を求めると、

【数１２】 θmax＝ａｒｃｓｉｎ（１／3√Ａ） ・・・（１２） となる。したがって、ＲＯＭｂ３にａｒｃｓｉｎテーブ
ルを格納しておき、１／3√Ａを計算して、その計算値
に対応する値をＲＯＭｂ３から選択することで、所望の
θmaxを算出することができる。

【００２４】同様に、建屋高さＨと建屋上の作業半径Ｘ
２を入力することにより、ブーム長Ｌ１の最短値を求め
たい場合は、（７）式において、ｇ（θ）を微分して、
０°＜θ＜９０°の間でｇ（θ）を最小とするθminを
求めると、

【数１３】 θmin＝ａｒｃｔａｎ（１／3√Ａ） ・・・（１３） となる。したがって、ＲＯＭｂ３にａｒｃｔａｎテーブ
ルを格納しておき、１／3√Ａを計算して、その計算値
に対応する値をＲＯＭｂ３から選択することで、所望の
θminを算出することができる。

【００２５】同様に、ブーム長Ｌ１と建屋上の作業半径
Ｘ２を入力することにより、建屋高さＨの最大値を求め
たい場合は、（１０）式において、ｈ（θ）を微分し
て、０°＜θ＜９０°の間でｈ（θ）を最大とするθma
xを求めると、

【数１４】 θmax＝ａｒｃｃｏｓ（１／3√Ａ） ・・・（１４） となる。したがって、ＲＯＭｂ３にａｒｃｃｏｓテーブ
ルを格納しておき、１／3√Ａを計算して、その計算値
に対応する値をＲＯＭｂ３から選択することで、所望の
θmaxを算出することができる。

【００２６】このように構成した実施例にあっては入力
装置１が入力手段に、ＣＰＵ４が演算手段に、ディスプ
レイ６が画像表示手段に対応する。

【００２７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、建設現場の状況あるいは作業工程によって制約条
件が異なる場合に、それぞれの制約条件の下での各種の
限界値を、作業を開始する前に算出するようにしたた
め、作業時間を節約することができ、また、作業の危険
度を少なくすることができる。特に請求項１に記載の発
明によれば、移動式クレーンを使って実際の作業を行う
前に、ブーム長と建屋高さを入力することにより、建屋
上の作業半径の最大値とそのときのクレーン本体の設置
位置を算出することができる。したがって、作業半径が
足りなければ作業開始前にブーム長を長くするなどの措
置を講ずることができ、作業の途中でブーム継ぎ足し作
業を行う必要がなくなる。また、建屋上の作業半径が最
大となるときのクレーン本体の設置位置を容易に知るこ
とができる。また、請求項２に記載の発明によれば、移
動式クレーンを使って実際の作業を行う前に、建屋高さ
と建屋上の作業半径を入力することにより、ブーム長の
最短値とそのときのクレーン本体の設置位置を算出する
ことができる。したがって、現在のブーム長が長すぎれ
ば作業開始前に短いブーム長に変更することができ、吊
上効率を向上させることができる。また、ブーム長が最
短となるときのクレーン本体の設置位置を容易に知るこ
とができる。さらに、請求項３に記載の発明によれば、
移動式クレーンを使って実際の作業を行う前に、ブーム
長と建屋上の作業半径を入力することにより、建屋高さ
の最大値とそのときのクレーン本体の設置位置を算出す
ることができる。したがって、現在のブーム長のままで
どの程度の建屋高さにまで対応できるかを事前に知るこ
とができるため、作業の途中でブーム継ぎ足し作業を行
う必要がなくなる。また、建屋高さが最大となるときの
クレーン本体の設置位置を容易に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による作業支援装置の実施例の構成図で
ある。

【図２】本発明による作業支援装置の実施例の座標表示
図である。

【図３】Ａ＝Ｌ１／（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）の変化に対して
ｆ（θ）が最大となるθmaxをプロットした図である。

【図４】ブーム長と建屋高さが既知のときに建屋上の作
業半径と本体設置位置を求める際の、ＣＰＵ４の動作を
示すフローチャートである。

【図５】本発明による作業支援装置のディスプレイ上の
画面表示図である。

【図６】Ｂ＝（Ｈ＋Ｃ１−Ｙ１）／（Ｘ２＋Ｃ２）の変
化に対してｇ（θ）が最大となるθminをプロットした
図である。

【図７】建屋高さと建屋上の作業半径が既知のときにブ
ーム長と本体設置位置を求める際の、ＣＰＵ４の動作を
示すフローチャートである。

【図８】Ｃ＝Ｌ１／（Ｘ２＋Ｃ２）の変化に対してｈ
（θ）が最大となるθmaxをプロットした図である。

【図９】ブーム長と建屋上の作業半径が既知のときに建
屋高さと本体設置位置を求める際の、ＣＰＵ４の動作を
示すフローチャートである。

【図１０】移動式クレーンを使用して作業を行う場合の
模式図である。

【符号の説明】

１ 入力装置 ２ ＲＯＭａ ３ ＲＯＭｂ ４ ＣＰＵ ５ 表示制御装置 ６ ディスプレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/16,23/90

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動式クレーンおよび吊り荷作業状況に
   関する既知の値を入力する入力手段と、この入力手段か
   らの値を使用して、吊り荷作業における各種の限界値を
   算出する演算手段と、この演算手段の結果を画面に表示
   する画面表示手段とを備える作業支援装置において、前
   記演算手段は前記入力手段に入力されたブーム長および
   建屋高さの値によって、建屋上の作業半径の最大値とそ
   のときのクレーン本体の設置位置とを算出することを特
   徴とする作業支援装置。
2. 【請求項２】 移動式クレーンおよび吊り荷作業状況に
   関する既知の値を入力する入力手段と、この入力手段か
   らの値を使用して、吊り荷作業における各種の限界値を
   算出する演算手段と、この演算手段の結果を画面に表示
   する画面表示手段とを備える作業支援装置において、前
   記演算手段は前記入力手段に入力された建屋高さおよび
   建屋上の作業半径の値によって、ブーム長の最短値とそ
   のときのクレーン本体の設置位置とを算出することを特
   徴とする作業支援装置。
3. 【請求項３】 移動式クレーンおよび吊り荷作業状況に
   関する既知の値を入力する入力手段と、この入力手段か
   らの値を使用して、吊り荷作業における各種の限界値を
   算出する演算手段と、この演算手段の結果を画面に表示
   する画面表示手段とを備える作業支援装置において、前
   記演算手段は前記入力手段に入力されたブーム長および
   建屋上の作業半径の値によって、建屋高さの最大値とそ
   のときのクレーン本体の設置位置とを算出することを特
   徴とする作業支援装置。