JP2001232532A - カム式工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カム式工具交換装置において、カム駆動モー
タの負荷を工具交換アームの各動作毎に設定した制限負
荷と比較することにより、カムの摩耗等の不具合を正確
に検出することである。 【解決手段】 主軸と工具交換位置との間で工具交換を
行うために旋回運動及び往復直線移動を行う工具交換ア
ームと、回転運動を複数段の回動運動に変換する第１カ
ム及び回転運動を往復運動に変換する第2カムが取付け
られたカム軸と、このカム軸を回転駆動するカム駆動モ
ータと、工具交換アームに旋回運動及び往復直線移動を
行わせるために第1カムにより駆動される第1従動子及び
第2カムにより駆動される第2従動子の運動を工具交換ア
ームに伝達する運動伝達機構とを備えたカム式工具交換
装置において、カム駆動モータの負荷が制限負荷を越え
たとき警告信号を出力し、又はカム駆動モータを停止さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械の工具交
換装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】マシニングセンタ等において、主軸と工
具マガジンとの間で工具交換を行うために旋回運動及び
前記主軸軸線方向の往復直線移動を行う工具交換アーム
と、回転運動を回動運動に変換する第１カム及び回転運
動を往復運動に変換する第2カムが取付けられたカム軸
と、このカム軸を回転駆動するカム駆動モータと、前記
工具交換アームに旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線
移動を行わせるために前記第1カムにより駆動される第1
従動子及び第2カムにより駆動される第2従動子の運動を
前記工具交換アームに伝達する運動伝達機構とを備えた
カム式工具交換装置が例えば実開平５−５６３３８号公
報に示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなカム式工具
交換装置にあっては、前記工具交換アームは前記カム軸
の回転に連動して前記カム機構の作動により待機位置か
ら９０°正転して主軸と工具マガジンとの工具を把持
し、軸方向に前進して両工具を抜き取り、１８０°旋回
後、軸方向に後退して主軸と工具マガジンに工具を挿入
し、９０°逆転して待機位置に戻るが、従来のものでは
カムの摩耗、潤滑不良等による回転トルクの増大を検出
しておらず、装置の劣化、不具合に対し適切な時期に補
修することができなかった。また、誤作動により工具交
換アームが他の装置と干渉したときの過負荷を検知して
おらず、衝突による過負荷で装置を破損する虞があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、主軸と工
具交換位置との間で工具交換を行うために複数段の旋回
運動及び前記主軸軸線方向の往復直線移動を行う工具交
換アームと、回転運動を複数段の回動運動に変換する第
１カム及び回転運動を往復運動に変換する第2カムが取
付けられたカム軸と、このカム軸を一方向に回転駆動す
るカム駆動モータと、前記工具交換アームに複数段の旋
回運動及び主軸軸線方向の往復直線移動を行わせるため
に前記第1カムにより駆動される第1従動子及び第2カム
により駆動される第2従動子の運動を前記工具交換アー
ムに伝達する運動伝達機構とを備えたカム式工具交換装
置において、前記カム駆動モータの負荷が制限負荷を越
えたとき前記カム駆動モータを停止させる手段を設けた
ことである。

【０００５】請求項２に係る発明の構成上の特徴は、主
軸と工具交換位置との間で工具交換を行うために複数段
の旋回運動及び前記主軸軸線方向の往復直線移動を行う
工具交換アームと、回転運動を複数段の回動運動に変換
する第１カム及び回転運動を往復運動に変換する第2カ
ムが取付けられたカム軸と、このカム軸を一方向に回転
駆動するカム駆動モータと、前記工具交換アームに複数
段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線移動を行わせ
るために前記第1カムにより駆動される第1従動子及び第
2カムにより駆動される第2従動子の運動を前記工具交換
アームに伝達する運動伝達機構とを備えたカム式工具交
換装置において、前記工具交換アームの前記複数段の旋
回運動及び往復運動の各々に対応する前記カム軸の各回
転角度範囲に対応して設定した前記カム駆動モータの制
限負荷を登録する手段と、前記各回転角度範囲において
前記駆動モータの負荷が各回転角度範囲に対応する前記
制限負荷を越えたとき警告信号を出力し、又は前記カム
駆動モータを停止させる手段を設けたことである。

【０００６】請求項３に係る発明の構成上の特徴は、主
軸と工具交換位置との間で工具交換を行うために複数段
の旋回運動及び前記主軸軸線方向の往復直線移動を行う
工具交換アームと、回転運動を複数段の回動運動に変換
する第１カム及び回転運動を往復運動に変換する第2カ
ムが取付けられたカム軸と、このカム軸を一方向に回転
駆動するカム駆動モータと、前記カム軸の回転角度を検
出する回転角度検出装置と、前記工具交換アームに複数
段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線移動を行わせ
るために前記第1カムにより駆動される第1従動子及び第
2カムにより駆動される第2従動子の運動を前記工具交換
アームに伝達する運動伝達機構とを備えたカム式工具交
換装置において、前記工具交換アームの前記複数段の旋
回運動及び往復運動の各々に対応する前記カム軸の各回
転角度範囲に対応して設定した前記カム駆動モータの制
限負荷を登録する手段と、前記カム駆動モータの負荷が
前記回転角度検出装置により検出されたカム軸の回転角
度を含む回転角度範囲に対応する制限負荷を越えたとき
警告信号を出力し、又は前記カム駆動モータを停止させ
る手段を設けたことである。

【０００７】請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請
求項２又は３に記載した発明において、前記カム軸の各
回転角度範囲に対応して設定されたカム駆動モータの制
限負荷を、警告レベル負荷と異常レベル負荷とし、前記
カム駆動モータの負荷が各回転角度範囲に設定された前
記警告レベル負荷を越えたとき警告信号を出力し、異常
レベル負荷を越えたとき前記カム駆動モータを停止させ
る手段を設けたことである。

【０００８】請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請
求項４に記載した発明において、前記カム軸の各回転角
度範囲毎の警告レベル負荷及び異常レベル負荷を各回転
角度範囲におけるカム形状応じて変えた割合又は量だけ
正常時の実負荷に増加した値に設定することである。

【０００９】

【発明の作用・効果】上記のように構成した請求項１に
係る発明においては、主軸と工具交換位置との間で工具
交換を行うために旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線
移動を行う工具交換アームを駆動するカムが取付けられ
たカム軸を駆動するカム駆動モータの負荷が制限負荷を
越えたとき前記カム駆動モータを停止させるようにした
ので、誤作動により工具交換アームが他の装置と干渉し
たときなどの過負荷を簡単な構造で検知することがで
き、衝突等による過負荷で装置が破損することを防止す
ることができる。

【００１０】上記のように構成した請求項２に係る発明
においては、主軸と工具交換位置との間で工具交換を行
うために複数段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線
移動を行う工具交換アームを駆動するカムが取付けられ
たカム軸をカム駆動モータにより回転駆動するカム式工
具交換装置において、前記工具交換アームの前記複数段
の旋回運動及び往復運動の各々に対応する前記カム軸の
各回転角度範囲に対応して前記カム駆動モータの制限負
荷を設定し、前記各回転角度範囲において前記カム駆動
モータの負荷が各回転角度範囲に対応した前記制限負荷
を越えたとき警告信号を出力し、又は前記カム駆動モー
タを停止させるようにしたので、カムの摩耗、潤滑不良
等によるカム駆動モータの負荷の増大を早期に発見する
ことができ、予防保全につなげることができる。即ち、
正常状態においても、カムの傾斜角度等の相違から前記
カム軸の各回転角度範囲毎に駆動モータの正常負荷は異
なるが、これら正常負荷に許容幅を加算して制限負荷を
カム軸の各回転角度範囲に対応して設定するので、異常
を初期段階で正確に検出することができる。

【００１１】上記のように構成した請求項３に係る発明
においては、主軸と工具交換位置との間で工具交換を行
うために複数段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復直線
移動を行う工具交換アームを駆動するカムが取付けられ
たカム軸をカム駆動モータにより回転駆動し、前記カム
軸の回転角度を回転角度検出装置により検出するように
したカム式工具交換装置において、前記工具交換アーム
の前記複数段の旋回運動及び往復運動の各々に対応する
前記カム軸の各回転角度範囲に対応して前記カム駆動モ
ータの制限負荷を設定し、前記カム駆動モータの負荷が
前記回転角度検出装置により検出されたカム軸の回転角
度を含む回転角度範囲に対応する制限負荷を越えたとき
警告信号を出力し、又は前記カム駆動モータを停止させ
るようにしたので、カムの摩耗、潤滑不良等によるカム
駆動モータの負荷の増大を簡単な手段で早期に発見する
ことができ、予防保全につなげることができる上記のよ
うに構成した請求項４に係る発明においては、カム駆動
モータの負荷がカム軸の各回転角度範囲に対応して設定
された警告レベル負荷を越えたとき警告信号を出力し、
異常レベル負荷を越えたとき前記カム駆動モータを停止
させるようにしたので、カムの摩耗、潤滑不良等による
カム駆動モータの負荷の増大を簡単な手段で早期に発見
することができるとともに、カム駆動モータの負荷が異
常レベル負荷をいきなり越えて機械を停止させるのでは
なく、警告レベル負荷を越えたことを検知することによ
り、生産に影響の少ない時間に装置を補修することがで
きる。

【００１２】上記のように構成した請求項５に係る発明
においては、前記カム軸の各回転角度範囲毎の警告レベ
ル負荷及び異常レベル負荷を各回転角度範囲におけるカ
ム形状に対するトルク伝達率に応じて変えた割合又は量
だけ正常時の実負荷に増加した値に設定するので、カム
の摩耗等の不具合を正確に検出することができる。

【００１３】

【実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１において、本発明に係るカム式工具
交換装置のハウジング1には、先端に工具交換アーム２
が取付けられたアーム軸３が回転可能に、且つ図３に示
す工作機械の主軸４の軸線と平行な方向に軸方向移動可
能に軸承されている。工具交換アーム２は、両端に工具
５を把持する工具把持部６，７が設けられ、主軸４と工
具マガジンの工具交換位置８との間で工具５を交換する
ようになっている。

【００１４】ハウジング１にはカム軸１０がアーム軸２
の軸線に対して直角な軸線の回りに回転可能に軸承され
ている。カム軸１０の中央部には円盤状のカム部材１１
が固着され、カム部材１１の外周面には、アーム軸２に
複数段の回動運動、即ち９０°正転、１８０°正転、９
０°逆転運動をさせるために、カム軸１０の１回転運動
を３段の回動運動に変換するローラギヤカム１２（第１
カム）が設けられている。さらにカム部材１１の側面に
は、アーム軸３に主軸軸線方向の往復直線移動を行わせ
るために、カム軸１０の１回転運動を１往復運動に変換
する溝カム１３（第２カム）が設けられている。カム軸
１０の一端にはハウジング１に固着されたカム駆動モー
タ１４の出力軸１５が連結され、他端にはハウジング１
に取付けられカム軸１０の回転角度を検出するエンコー
ダ１６（回転角度検出装置）の入力軸１７が連結されて
いる。

【００１５】２０はカム軸１０と直角な方向にハウジン
グ１に回転可能に支承された回転軸で、この回転軸２０
にローラギヤカム１２と噛合するローラギヤ２１（第１
従動子）及び伝達歯車２２が固定されている。２３は回
転軸２０と平行にハウジング１に回転可能に支承された
中間軸で、伝達歯車２２とアーム軸３の後端に固定され
た歯車２４とが噛合する中間歯車２５が固定されてい
る。中間歯車２５は歯幅が広く形成されており、アーム
軸３が往復直線移動しても歯車２４との噛合関係を維持
することができる。伝達歯車２２、中間軸２３、中間歯
車２５及び歯車２４によりローラギヤカム１２により駆
動されるローラギヤ２１の複数段の回動運動をアーム軸
３、工具交換アーム２に伝達する運動伝達機構２６が構
成されている。

【００１６】３０は一端をハウジング１に回動可能に枢
着された旋回アームで、その中央部に溝カム１３に係合
するカムローラ３１（第２従動子）が回転可能に枢支さ
れている。３２は旋回アーム３０の他端に枢支された駆
動ローラで、アーム軸３の後端部に形成された環状溝３
３に係入されている。旋回アーム３０、駆動ローラ３２
及び環状溝３３により溝カム１３により駆動されるカム
ローラ３１の往復運動をアーム軸３、工具交換アーム２
に伝達する運動伝達機構３４が構成されている。

【００１７】図４において、４０は、カム駆動モータ１
４の実トルク（負荷）を検出する負荷検出器で、カム駆
動モータ１４の負荷電流を検出するようになっている。
４１はコンピュータで、負荷検出器４０の出力がＡ／Ｄ
変換回路４２、インターフェース４３を介して入力され
るとともに、エンコーダ１６の出力がインターフェース
４３を介して入力される。４４はコンピュータ４１にイ
ンターフェース４５を介して接続されたシーケンスコン
トローラで、コンピュータ４１、図略の制御機器との間
で信号を授受してカム式工具交換装置の動作を制御す
る。４６はインターフェース４５を介してコンピュータ
４１に接続された出力装置である。４７はコンピュータ
４１のメモリで、カム式工具交換装置の動作を指令する
プログラム(典型的にはNCプログラム)、図５に示す本発
明に係るカム駆動モータの負荷をモニタするプログラ
ム、及び工具交換アーム２の各動作Ａ乃至Ｅに対応する
カム軸１０の各回転角度範囲に対応して設定した警告ト
ルクＥｎ（警告レベル負荷）及び異常トルクＥＮ（異常
レベル負荷）が登録されている。なお、コンピュータ４
１は市販されている一般的なものであるが、図４では理
解を容易にするためにコンピュータ４１の構成が機能ブ
ロック図で示されている。

【００１８】上記のように構成した実施形態において
は、シーケンスコントローラ４４が工具交換指令に応答
してカム駆動モータ１４を起動し、カム駆動モータ１４
によりカム軸１０が回転されると、エンコーダ１６によ
り検出されるカム軸１０の第１回転角度範囲Ａにおい
て、ローラギヤ２１がローラギヤカム１２により回動さ
れて回転軸２０は第１段回動運動される。これにより工
具交換アーム２は伝達歯車２２、中間歯車２５、歯車２
４、アーム軸３を介して待機位置から９０°正転（動作
Ａ）され、両端の工具把持部６，７が主軸４及び工具交
換位置８にある工具５を把持する。カム軸１０がさらに
回転されると、第２回転角度範囲Ｂにおいて、カムロー
ラ３１が溝カム１３により移動されて旋回アーム３０が
旋回され、駆動ローラ３２と環状溝３３との係合により
アーム軸３延いては工具交換アーム２は主軸４の軸線方
向に前進直線移動（作動Ｂ）する。これにより工具交換
アーム２の両端に把持された工具５は主軸４及び工具交
換位置８から引き抜かれる。カム軸１０の第２回転角度
範囲Ｂではローラギヤカム１２は傾斜角を持たないので
ローラギヤ２１を回動させることはなく、工具交換アー
ム２は旋回しない。カム軸１０が第３回転角度範囲Ｃを
回転されると、ローラギヤ２１がローラギヤカム１２に
より回動されて回転軸２０は第２段回動運動される。こ
れにより工具交換アーム２は伝達歯車２２、中間歯車２
５、歯車２４、アーム軸３を介して１８０°正転（動作
Ｃ）され、両端に把持した工具５を入れ替える。第３回
転角度範囲では溝カム１３は傾斜角を持たないのでカム
ローラ３１、旋回アーム３０を旋回させることはなく、
工具交換アーム２は前進端に維持される。カム軸１０が
第４回転角度範囲Ｄを回転されると、カムローラ３１、
旋回アーム３０が溝カム１３により旋回され、工具交換
アーム２は主軸４の軸線方向に後退直線移動（作動Ｄ）
する。これにより工具交換アーム２は両端に把持した工
具５を主軸４及び工具交換位置８の図略のソケットに挿
入する。その後に工具交換アーム２両端の工具把持部
６，７は工具５を開放する。第４回転角度範囲Ｄではロ
ーラギヤカム１２は傾斜角を持たないのでローラギヤ２
１は回動せず、工具交換アーム２は旋回しない。カム軸
１０が第５回転角度範囲Ｅを回転されると、ローラギヤ
２１がローラギヤカム１２により逆方向に回動されて回
転軸２０は第３段回動運動される。これにより工具交換
アーム２は伝達歯車２２、中間歯車２５、歯車２４、ア
ーム軸３を介して９０°逆転（動作Ｅ）され待機位置に
戻る。第５回転角度範囲Ｅでは溝カム１３は傾斜角を持
たないのでカムローラ３１、旋回アーム３０を旋回させ
ることはなく、工具交換アーム２は後退端に維持され
る。

【００１９】工具交換アーム２の各動作、即ち後退端で
の９０°正転A、前進B、前進端での１８０°正転C、後
退D、後退端での９０°逆転Eにおける正常時でのカム駆
動モータ１４の負荷電流の測定結果が図6に実トルク
（負荷）として示されている。この実トルクに対し各動
作における警告トルクEn（警告レベル負荷）、異常トル
クEN（異常レベル負荷）が設定されてメモリ４７に登録
されている。

【００２０】工具交換アーム２の旋回運動と直線移動と
では使用されるカムが異なり、また各動作とも方向、回
転角度など条件が相違するので、各動作に対応するカム
軸１０の各回転角度範囲において使用されるカムの形状
及び運動伝達機構２６，３４の作動条件が異なり、各回
転角度範囲毎にカム機構、運動伝達機構のトルク伝達率
が相異する。このため各回転角度範囲毎に、その間のカ
ム形状、運動伝達機構の作動状態に応じて変えた割合又
は量だけ正常時の実トルク（実負荷）に増加した値に警
告レベルトルク（警告レベル負荷）、異常レベルトルク
（異常レベル負荷）を設定している。これにより各回転
角度範囲におけるカムの摩耗、潤滑不良等の不具合を正
確に検出することができる。警告レベル負荷及び異常レ
ベル負荷を総称して制限負荷と言う。

【００２１】カム駆動モータ１４に掛かる負荷のモニタ
について図５に基づいて説明する。コンピュータ４１
は、このモニタプログラムを所定のタイムインターバル
（例えば、数１０ミリ秒間隔）で実行する。ステップ５
０でプログラムがスタートし、ステップ５１で負荷検出
器４０により検出されるカム駆動モータ１４の実トルク
Erがコンピュータ４１に読み込まれる。ステップ５２で
エンコーダ１６により検出されるカム軸１０の回転角度
θが読み込まれる。次に、カム軸１０の回転角度θが含
まれる回転角度範囲（A乃至Eのいずれか一つ）に対応す
る警告トルクEn及び異常トルクENがメモリ４７の制限ト
ルク表から読み込まれる（ステップ５３）。実トルクEr
と警告トルクEnとがステップ５４で比較され、実トルク
Erが警告トルクEnより小さいときはこのルーチンを終了
するが、実トルクErが警告トルクEnを越えたときは出力
装置４６に警告信号が出力され、警告表示又は警告音が
出される（ステップ５５）。続いて実トルクErと異常ト
ルクENとがステップ５６で比較され、実トルクErが異常
トルクENより小さいときはこのルーチンを終了するが、
実トルクErが異常トルクEnを越えたときは、ステップ５
７でシーケンスコントローラ４４に指令が与えられ、カ
ム駆動モータ１４は停止される。

【００２２】コンピュータ４１は、負荷モニタの専用と
してもよいが、工作機械を制御するCNC装置のコンピュ
ータを使用してもよい。また、運動伝達機構２６として
は、軸２０，２３、歯車２２，２５，２４を設けずに、
アーム軸３上にローラギヤ２１をスプライン係合し、こ
のローラギヤ２１をローラギヤカム１２に直接係合する
構成のものを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図1】 本発明に係るカム式工具交換装置の一部を展
開した側面断面図である。

【図２】 図１の２−２線に沿った断面図である。

【図３】 工具交換アームの各動作を示す図である。

【図４】 カム駆動モータの負荷のモニタを行うブロッ
ク図である。

【図５】 カム駆動モータの負荷のモニタを行うプログ
ラムのフロー図である。

【図６】 工具交換アームの各動作に対応するカム駆動
モータのトルクを示す図である。

【符号の説明】 ２・・・工具交換アーム、１０・・・カム軸、１１・・
・カム部材、１２・・・ローラギヤカム（第１カム）、
１３・・・溝カム（第２カム）、１４・・・カム駆動モ
ータ、１６・・・エンコーダ（回転角度検出装置）、２
１・・・ローラギヤ（第１従動子）、２６，３４・・・
運動伝達機構、３１・・・カムローラ（第２従動子）、
４０・・・負荷検出器、４１・・・コンピュータ、４６
・・・出力装置、４７・・・メモリ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主軸と工具交換位置との間で工具交換を
   行うために複数段の旋回運動及び前記主軸軸線方向の往
   復直線移動を行う工具交換アームと、回転運動を複数段
   の回動運動に変換する第１カム及び回転運動を往復運動
   に変換する第2カムが取付けられたカム軸と、このカム
   軸を一方向に回転駆動するカム駆動モータと、前記工具
   交換アームに複数段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復
   直線移動を行わせるために前記第1カムにより駆動され
   る第1従動子及び第2カムにより駆動される第2従動子の
   運動を前記工具交換アームに伝達する運動伝達機構とを
   備えたカム式工具交換装置において、前記カム駆動モー
   タの負荷が制限負荷を越えたとき警告信号を出力し、又
   は前記カム駆動モータを停止させる手段を設けたことを
   特徴とするカム式工具交換装置。
2. 【請求項２】 主軸と工具交換位置との間で工具交換を
   行うために複数段の旋回運動及び前記主軸軸線方向の往
   復直線移動を行う工具交換アームと、回転運動を複数段
   の回動運動に変換する第１カム及び回転運動を往復運動
   に変換する第2カムが取付けられたカム軸と、このカム
   軸を一方向に回転駆動するカム駆動モータと、前記工具
   交換アームに複数段の旋回運動及び主軸軸線方向の往復
   直線移動を行わせるために前記第1カムにより駆動され
   る第1従動子及び第2カムにより駆動される第2従動子の
   運動を前記工具交換アームに伝達する運動伝達機構とを
   備えたカム式工具交換装置において、前記工具交換アー
   ムの前記複数段の旋回運動及び往復運動の各々に対応す
   る前記カム軸の各回転角度範囲に対応して設定した前記
   カム駆動モータの制限負荷を登録する手段と、前記各回
   転角度範囲において前記カム駆動モータの負荷が各回転
   角度範囲に対応する前記制限負荷を越えたとき警告信号
   を出力し、又は前記カム駆動モータを停止させる手段を
   設けたことを特徴とするカム式工具交換装置。
3. 【請求項３】 主軸と工具交換位置との間で工具交換を
   行うために複数段の旋回運動及び前記主軸軸線方向の往
   復直線移動を行う工具交換アームと、回転運動を複数段
   の回動運動に変換する第１カム及び回転運動を往復運動
   に変換する第2カムが取付けられたカム軸と、このカム
   軸を一方向に回転駆動するカム駆動モータと、前記カム
   駆動軸の回転角度を検出する回転角度検出装置と、前記
   工具交換アームに複数段の旋回運動及び主軸軸線方向の
   往復直線移動を行わせるために前記第1カムにより駆動
   される第1従動子及び第2カムにより駆動される第2従動
   子の運動を前記工具交換アームに伝達する運動伝達機構
   とを備えたカム式工具交換装置において、前記工具交換
   アームの前記複数段の旋回運動及び往復運動の各々に対
   応する前記カム軸の各回転角度範囲に対応して設定した
   前記カム駆動モータの制限負荷を登録する手段と、前記
   カム駆動モータの負荷が前記回転角度検出装置により検
   出されたカム軸の回転角度を含む回転角度範囲に対応す
   る制限負荷を越えたとき警告信号を出力し、又は前記カ
   ム駆動モータを停止させる手段を設けたことを特徴とす
   るカム式工具交換装置。
4. 【請求項４】 前記カム軸の各回転角度範囲に対応して
   設定した前記カム駆動モータの制限負荷を、警告レベル
   負荷及び異常レベル負荷とし、前記カム駆動モータの負
   荷が各回転角度範囲に対応する前記警告レベル負荷を越
   えたとき警告信号を出力し、異常レベル負荷を越えたと
   き前記カム駆動モータを停止させる手段を設けたことを
   特徴とする請求項２又は３項に記載したカム式工具交換
   装置。
5. 【請求項５】 前記カム軸の各回転角度範囲毎の警告レ
   ベル負荷及び異常レベル負荷を各回転角度範囲における
   カム形状応じて変えた割合又は量だけ正常時の実負荷に
   増加した値に設定することを特徴とする請求項４項に記
   載したカム式工具交換装置。