CN216505130U - 一种新型适用多轴伺服机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型适用多轴伺服机械手，它包括旋转基座以及依次连接在旋转基座上的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，第三传动机构上连接有机械手角度自调节机构，机械手角度自调节机构上连接有机械手；机械手角度自调节机构包括连接杆，连接杆的一端与第三传动机构相连接，连接杆的另一端连接有调节块，调节块的一侧设置有弧形轨道，调节块上设有一号调节螺栓和二号调节螺栓，一号调节螺栓和二号调节螺栓穿过弧形轨道并在紧固在调节块和弧形轨道之间；弧形轨道的下端面连接有机械手连接块，机械手与机械手连接块相连接。本产品结构简单，机械手角度自调节机构操作简单快捷，调节角度是不需要更换部件，结构设计合理。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种新型适用多轴伺服机械手。
背景技术
多轴伺服机械手是实现生产全自动化的数控加工设备，实现在多轴方向上的转动自由度，被应用于电子产品工业，汽车工业，塑料工业，药品工业和食品工业等领域。用以完成搬取，装配，喷涂，焊接等操作。
申请号为201921538054.8的实用新型专利公开了一种多轴伺服机械手，通过设有的第一铝合金型材、第二铝合金型材和第三铝合金型材，采用三轴调整，但是在机械手端无法实现对于机械手操作角度的变化，无法适应多角度的操作需求，为了满足机械手操作角度的变化只能通过更换具有不同角度类型的机械手来实现。
实用新型内容
为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型提供了一种新型适用多轴伺服机械手。
为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：它包括旋转基座以及依次连接在旋转基座上的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，第三传动机构上连接有机械手角度自调节机构，机械手角度自调节机构上连接有机械手；
机械手角度自调节机构包括连接杆，连接杆的一端与第三传动机构相连接，连接杆的另一端连接有调节块，调节块的一侧设置有弧形轨道，调节块上设有一号调节螺栓和二号调节螺栓，一号调节螺栓和二号调节螺栓穿过弧形轨道并在紧固在调节块和弧形轨道之间；
弧形轨道的下端面连接有机械手连接块，机械手与机械手连接块相连接。
进一步地，第一传动机构包括第一滑轨，第一滑轨上旋转设置有第一丝杆轴，第一丝杆轴的一端连接有第一驱动电机，第一丝杆轴的表面螺纹处连接有第一螺母座，第一螺母座的下端滑动设置在第一滑轨上，第一螺母座的上端面连接第二传动机构并驱动第二传动机构沿X轴方向位移。
进一步地，第二传动机构包括第二滑轨，第二滑轨上旋转设置有第二丝杆轴，第二丝杆轴的一端连接有第二驱动电机，第二丝杆轴的表面螺纹处连接有第二螺母座，第二螺母座的下端滑动设置在第二滑轨上，第二螺母座的上端面连接第三传动机构并驱动第三传动机构沿Y轴方向位移。
进一步地，第三传动机构包括第三滑轨，第三滑轨上旋转设置有第三丝杆轴，第三丝杆轴的一端连接有第三驱动电机，第三丝杆轴的表面螺纹处连接有第三螺母座，第三螺母座的下端滑动设置在第三滑轨上，第三螺母座的上端面连接机械手角度自调节机构并驱动机械手角度自调节机构沿Z轴方向位移。
进一步地，第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机均为伺服电机。
本实用新型公开了一种新型适用多轴伺服机械手，其结构简单，机械手角度自调节机构操作简单快捷，调节角度是不需要更换部件，结构设计合理，是一款实用性极强的数控加工设备。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图中：1、旋转基座；2、机械手；3、连接杆；4、调节块；5、弧形轨道；6、一号调节螺栓；7、二号调节螺栓；8、机械手连接块；9、第一滑轨；10、第一丝杆轴；11、第一螺母座；12、第二滑轨；13、第二丝杆轴；14、第二驱动电机；15、第二螺母座；16、第三滑轨；17、第三丝杆轴；18、第三驱动电机；19、第一驱动电机；20、第三螺母座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1所示的新型适用多轴伺服机械手，它包括旋转基座1以及依次连接在旋转基座1上的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，旋转基座1包括底座和旋转盘，底座的容纳腔内设置有电机，电机的输出轴驱动旋转盘并带动旋转盘进行360°旋转，第一传动机构设置在旋转座上，具体的，第一传动机构包括第一滑轨9，第一滑轨9的背面固定在旋转座上，第一滑轨9上旋转设置有第一丝杆轴10，第一丝杆轴10的一端连接有第一驱动电机19，第一驱动电机19启动旋转时带动第一丝杆轴10进行旋转，第一丝杆轴10的表面螺纹处连接有第一螺母座11，第一螺母座11的下端滑动设置在第一滑轨9上，第一丝杆轴10进行旋转时带动第一螺母座11沿着第一滑轨9的轨道进行滑动，第一螺母座11的上端面连接第二传动机构并驱动第二传动机构沿X轴方向位移。
第二传动机构包括第二滑轨12，第二传动机构固定在第一螺母座11上，第二滑轨12上旋转设置有第二丝杆轴13，第二丝杆轴13的一端连接有第二驱动电机14，第二丝杆轴13的表面螺纹处连接有第二螺母座15，第二螺母座15的下端滑动设置在第二滑轨12上，第二螺母座15的上端面连接第三传动机构并驱动第三传动机构沿Y轴方向位移。
第三传动机构包括第三滑轨16，第三滑轨16的背面固定在第二螺母座15上，第三滑轨16上旋转设置有第三丝杆轴17，第三丝杆轴17的一端连接有第三驱动电机18，第三丝杆轴17的表面螺纹处连接有第三螺母座20，第三螺母座20的下端滑动设置在第三滑轨16上，第三螺母座20的上端面连接机械手角度自调节机构并驱动机械手角度自调节机构沿Z轴方向位移。
第二传动机构和第三传动机构的螺母座驱动原理与上述第一传动机构的原理相同，同时，底座的容纳腔内的电机、第一驱动电机19、第二驱动电机14以及第三驱动电机18均为伺服电机，采用现有技术中的伺服控制驱动各自电机动作。
本实用新型中的第三传动机构上连接有机械手角度自调节机构，机械手角度自调节机构上连接有机械手2，是本实用新型实现机械手操作角度的变化的关键点，具体机械手角度自调节机构如下：机械手角度自调节机构包括连接杆3，连接杆3的一端与第三传动机构的第三螺母座20相连接，连接杆3的另一端连接有调节块4，调节块4的一侧设置有弧形轨道5，弧形轨道5开设有弧形的槽道，调节块4上设有一号调节螺栓6和二号调节螺栓7，一号调节螺栓6和二号调节螺栓7穿过弧形轨道5的槽道并在紧固在调节块4和弧形轨道5之间，使用时，松开一号调节螺栓6和二号调节螺栓7可调节调节块4在弧形轨道5的槽道上的位置，到达预设位置时紧固一号调节螺栓6和二号调节螺栓7，一号调节螺栓6和二号调节螺栓7的排列位置适配弧形轨道5的槽道弧度，由于弧形轨道5的槽道为弧形，调节调节块4在弧形轨道5的槽道上的位置时，由于弧形轨道5的下端面连接有机械手连接块8，机械手2与机械手连接块8相连接，机械手连接块8的角度随之发生变化，使机械手2适应多角度的操作需求，克服了传统多轴伺服机械手的机械手操作角度无法变化的问题，而且本实用新型的多轴伺服机械手结构简单，机械手角度自调节机构操作简单快捷，调节角度是不需要更换部件，结构设计合理，是一款实用性极强的数控加工设备。
上述实施方式并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：它包括旋转基座(1)以及依次连接在旋转基座(1)上的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，第三传动机构上连接有机械手角度自调节机构，机械手角度自调节机构上连接有机械手(2)；
所述机械手角度自调节机构包括连接杆(3)，连接杆(3)的一端与所述第三传动机构相连接，连接杆(3)的另一端连接有调节块(4)，调节块(4)的一侧设置有弧形轨道(5)，调节块(4)上设有一号调节螺栓(6)和二号调节螺栓(7)，一号调节螺栓(6)和二号调节螺栓(7)穿过所述弧形轨道(5)并在紧固在调节块(4)和弧形轨道(5)之间；
所述弧形轨道(5)的下端面连接有机械手连接块(8)，所述机械手(2)与机械手连接块(8)相连接。
2.根据权利要求1所述的新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：所述第一传动机构包括第一滑轨(9)，第一滑轨(9)上旋转设置有第一丝杆轴(10)，第一丝杆轴(10)的一端连接有第一驱动电机(19)，第一丝杆轴(10)的表面螺纹处连接有第一螺母座(11)，第一螺母座(11)的下端滑动设置在第一滑轨(9)上，第一螺母座(11)的上端面连接第二传动机构并驱动第二传动机构沿X轴方向位移。
3.根据权利要求2所述的新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：所述第二传动机构包括第二滑轨(12)，第二滑轨(12)上旋转设置有第二丝杆轴(13)，第二丝杆轴(13)的一端连接有第二驱动电机(14)，第二丝杆轴(13)的表面螺纹处连接有第二螺母座(15)，第二螺母座(15)的下端滑动设置在第二滑轨(12)上，第二螺母座(15)的上端面连接第三传动机构并驱动第三传动机构沿Y轴方向位移。
4.根据权利要求3所述的新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：所述第三传动机构包括第三滑轨(16)，第三滑轨(16)上旋转设置有第三丝杆轴(17)，第三丝杆轴(17)的一端连接有第三驱动电机(18)，第三丝杆轴(17)的表面螺纹处连接有第三螺母座(20)，第三螺母座(20)的下端滑动设置在第三滑轨(16)上，第三螺母座(20)的上端面连接机械手角度自调节机构并驱动机械手角度自调节机构沿Z轴方向位移。
5.根据权利要求4所述的新型适用多轴伺服机械手，其特征在于：所述第一驱动电机(19)、第二驱动电机(14)以及第三驱动电机(18)均为伺服电机。
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| CN202123319648.XU CN216505130U (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 一种新型适用多轴伺服机械手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114851233A (zh) * | 2022-06-06 | 2022-08-05 | 北京理工大学 | 一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法 |
| CN115157211A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-11 | 山东迪蒙特佳金刚石模具有限公司 | 一种物料取拿用多功能的机械手 |
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| CN114851233B (zh) * | 2022-06-06 | 2023-11-24 | 北京理工大学 | 一种用于工业机器人加工的末端执行装置及其执行方法 |
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