JP2001228908A - 数値制御装置 - Google Patents
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/34048—Fourier transformation, analysis, fft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 速度制御系のゲインを所望のレベルにまで上
げられるよう、速度制御系のピーク周波数のゲインを低
下させることができる数値制御装置を提供すること。 【解決手段】 本発明は、速度フィードバック制御系を
有する数値制御装置１０である。ピーク周波数検出部２
０が、速度指令入力を入力とし速度フィードバックを出
力とした周波数伝達関数の特性から、ピーク周波数を特
定する。帯域除去部３０が、ピーク周波数に基づいて、
速度指令入力に対して帯域除去処理を施す。
げられるよう、速度制御系のピーク周波数のゲインを低
下させることができる数値制御装置を提供すること。 【解決手段】 本発明は、速度フィードバック制御系を
有する数値制御装置１０である。ピーク周波数検出部２
０が、速度指令入力を入力とし速度フィードバックを出
力とした周波数伝達関数の特性から、ピーク周波数を特
定する。帯域除去部３０が、ピーク周波数に基づいて、
速度指令入力に対して帯域除去処理を施す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、速度フィードバッ
ク制御系を有する制御系において、速度フィードバック
制御系のピーク周波数のゲインを低下させることができ
る数値制御装置に関する。
ク制御系を有する制御系において、速度フィードバック
制御系のピーク周波数のゲインを低下させることができ
る数値制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ボールネジを有するマシニング
センタの送り駆動における速度フィードバック制御系
は、図３に示すように、当該ボールネジの「ねじり共
振」に起因するゲインのピークが存在する。このゲイン
のピークに対応する周波数は、ピーク周波数あるいは共
振周波数と呼ばれる。図３の例におけるピーク周波数
は、約４００Ｈｚである。
センタの送り駆動における速度フィードバック制御系
は、図３に示すように、当該ボールネジの「ねじり共
振」に起因するゲインのピークが存在する。このゲイン
のピークに対応する周波数は、ピーク周波数あるいは共
振周波数と呼ばれる。図３の例におけるピーク周波数
は、約４００Ｈｚである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】サーボの速度制御系の
ゲインを上げていくと、前記のピークの存在のために、
ねじり振動のピークが０ｄＢを超えて大きくなって、発
振現象が生じてしまう。このため、速度制御系のゲイン
を上げることには限界があり、必要な応答特性や外乱特
性が得られない場合がある。
ゲインを上げていくと、前記のピークの存在のために、
ねじり振動のピークが０ｄＢを超えて大きくなって、発
振現象が生じてしまう。このため、速度制御系のゲイン
を上げることには限界があり、必要な応答特性や外乱特
性が得られない場合がある。
【０００４】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、速度制御系のゲインを所望のレベルにま
で上げられるよう、速度制御系のピーク周波数のゲイン
を低下させることができる数値制御装置を提供すること
を目的とする。
たものであり、速度制御系のゲインを所望のレベルにま
で上げられるよう、速度制御系のピーク周波数のゲイン
を低下させることができる数値制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、速度フィード
バック制御系を有する数値制御装置であって、速度指令
入力を入力とし、速度フィードバックを出力とした周波
数伝達関数の特性からピーク周波数を特定するピーク周
波数検出部と、前記ピーク周波数に基づいて、速度指令
入力に対して帯域除去処理を施す帯域除去部と、を備え
たことを特徴とする数値制御装置である。
バック制御系を有する数値制御装置であって、速度指令
入力を入力とし、速度フィードバックを出力とした周波
数伝達関数の特性からピーク周波数を特定するピーク周
波数検出部と、前記ピーク周波数に基づいて、速度指令
入力に対して帯域除去処理を施す帯域除去部と、を備え
たことを特徴とする数値制御装置である。
【０００６】本発明によれば、ピーク周波数検出部によ
って特定したピーク周波数に基づいて、帯域除去処理が
施されるため、ピーク周波数のゲインを効果的に低下さ
せることができる。
って特定したピーク周波数に基づいて、帯域除去処理が
施されるため、ピーク周波数のゲインを効果的に低下さ
せることができる。
【０００７】好ましくは、前記ピーク周波数検出部は、
ホワイトノイズ生成部と、速度指令入力を前記ホワイト
ノイズ生成部からのホワイトノイズ入力に切り替えるス
イッチと、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイズ
を入力とし速度フィードバックを出力とした周波数伝達
関数のゲイン特性を求めてピーク周波数を特定するＦＦ
Ｔ機能部と、を有している。この場合、周波数伝達関数
のゲイン特性を容易に求めることができ、ピーク周波数
を精度良く特定することができる。
ホワイトノイズ生成部と、速度指令入力を前記ホワイト
ノイズ生成部からのホワイトノイズ入力に切り替えるス
イッチと、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイズ
を入力とし速度フィードバックを出力とした周波数伝達
関数のゲイン特性を求めてピーク周波数を特定するＦＦ
Ｔ機能部と、を有している。この場合、周波数伝達関数
のゲイン特性を容易に求めることができ、ピーク周波数
を精度良く特定することができる。
【０００８】好ましくは、前記帯域除去部は、設定され
たフィルタパラメータに従って帯域除去処理を施す帯域
除去フィルタと、前記ピーク周波数に基づいて、帯域除
去フィルタの前記フィルタパラメータを変換するパラメ
ータ変換部と、を有している。この場合、ピーク周波数
に対応したフィルタ特性を容易に得ることができる。
たフィルタパラメータに従って帯域除去処理を施す帯域
除去フィルタと、前記ピーク周波数に基づいて、帯域除
去フィルタの前記フィルタパラメータを変換するパラメ
ータ変換部と、を有している。この場合、ピーク周波数
に対応したフィルタ特性を容易に得ることができる。
【０００９】また、好ましくは、帯域除去フィルタは、
帯域除去フィルタの帯域除去処理機能が無効となるよう
なフィルタパラメータが設定され得るようになってい
る。この場合、帯域除去フィルタの存在による影響な
く、周波数伝達関数のゲイン特性を精度良く求めること
ができる。
帯域除去フィルタの帯域除去処理機能が無効となるよう
なフィルタパラメータが設定され得るようになってい
る。この場合、帯域除去フィルタの存在による影響な
く、周波数伝達関数のゲイン特性を精度良く求めること
ができる。
【００１０】また、好ましくは、ホワイトノイズ生成
部、スイッチ、ＦＦＴ機能部、帯域除去フィルタには、
自動調整部が接続されており、自動調整部は、スイッチ
を作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノイズ生成
部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる機能と、
帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する機能と、ホワイトノイズ生成部を作動させて、速
度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる機能
と、ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用
して、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを
出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク
周波数を特定させる機能と、スイッチを解除させて、速
度指令入力を元の速度指令入力系に戻す機能と、を有し
ている。
部、スイッチ、ＦＦＴ機能部、帯域除去フィルタには、
自動調整部が接続されており、自動調整部は、スイッチ
を作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノイズ生成
部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる機能と、
帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する機能と、ホワイトノイズ生成部を作動させて、速
度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる機能
と、ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用
して、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを
出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク
周波数を特定させる機能と、スイッチを解除させて、速
度指令入力を元の速度指令入力系に戻す機能と、を有し
ている。
【００１１】この場合、自動調整部によって、ピーク周
波数に基づく帯域除去処理が自動的に施されるため、ピ
ーク周波数のゲインをより容易に低下させることができ
る。
波数に基づく帯域除去処理が自動的に施されるため、ピ
ーク周波数のゲインをより容易に低下させることができ
る。
【００１２】また、好ましくは、前記ホワイトノイズ
は、ランダムに生成された振幅と、速度フィードバック
制御系の制御周期と同じ周期と、を有している。
は、ランダムに生成された振幅と、速度フィードバック
制御系の制御周期と同じ周期と、を有している。
【００１３】また本発明は、特許請求の範囲の請求項４
に記載の数値制御装置を用いる方法であって、スイッチ
を作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノイズ生成
部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる工程と、
帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する工程と、ホワイトノイズ生成部を作動させて、速
度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる工程
と、ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用
して、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを
出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク
周波数を特定させる工程と、パラメータ変換部を作動さ
せて、特定されたピーク周波数に基づいて、帯域除去フ
ィルタのフィルタパラメータを変換する工程と、ホワイ
トノイズ生成部の作動を停止させる工程と、スイッチを
解除させて、速度指令入力を元の速度指令入力系に戻す
工程と、を備えたことを特徴とする方法である。
に記載の数値制御装置を用いる方法であって、スイッチ
を作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノイズ生成
部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる工程と、
帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する工程と、ホワイトノイズ生成部を作動させて、速
度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる工程
と、ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用
して、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを
出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク
周波数を特定させる工程と、パラメータ変換部を作動さ
せて、特定されたピーク周波数に基づいて、帯域除去フ
ィルタのフィルタパラメータを変換する工程と、ホワイ
トノイズ生成部の作動を停止させる工程と、スイッチを
解除させて、速度指令入力を元の速度指令入力系に戻す
工程と、を備えたことを特徴とする方法である。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１５】図１は、本発明の一実施の形態による数値
制御装置を示すブロック図である。図１に示すように、
本実施の形態の数値制御装置１０は、制御対象としての
モータ１と、モータ１の位置フィードバックのためのエ
ンコーダ２と、に接続されている。
制御装置を示すブロック図である。図１に示すように、
本実施の形態の数値制御装置１０は、制御対象としての
モータ１と、モータ１の位置フィードバックのためのエ
ンコーダ２と、に接続されている。
【００１６】数値制御装置１０は、モータ１にアンプ１
５を介して接続された速度制御部１１と、エンコーダ２
に接続された速度検出部１２と、速度指令入力信号を速
度制御部１１に送る速度指令部１３と、を備えている。
速度検出部１２は、エンコーダ２によって検出されたモ
ータ１の位置信号から速度信号を求めると共に、当該速
度信号に基づく速度フィードバック信号を生成するよう
になっている。そして、速度制御部１１には、速度フィ
ードバック信号と速度指令部１３からの速度指令入力信
号とが融合して入力されるようになっており、すなわ
ち、速度フィードバック制御系が構築されている。
５を介して接続された速度制御部１１と、エンコーダ２
に接続された速度検出部１２と、速度指令入力信号を速
度制御部１１に送る速度指令部１３と、を備えている。
速度検出部１２は、エンコーダ２によって検出されたモ
ータ１の位置信号から速度信号を求めると共に、当該速
度信号に基づく速度フィードバック信号を生成するよう
になっている。そして、速度制御部１１には、速度フィ
ードバック信号と速度指令部１３からの速度指令入力信
号とが融合して入力されるようになっており、すなわ
ち、速度フィードバック制御系が構築されている。
【００１７】また、数値制御装置１０は、速度指令入力
を入力とし、速度フィードバックを出力とした周波数伝
達関数の特性からピーク周波数を特定するピーク周波数
検出部２０を有している。
を入力とし、速度フィードバックを出力とした周波数伝
達関数の特性からピーク周波数を特定するピーク周波数
検出部２０を有している。
【００１８】ピーク周波数検出部２０は、ホワイトノイ
ズ生成部２１と、速度指令入力を速度指令部１３からの
速度指令入力からホワイトノイズ生成部２１からのホワ
イトノイズ入力に切り替えるスイッチ２２と、ＦＦＴ変
換演算を利用してホワイトノイズを入力とし速度フィー
ドバックを出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求
めてピーク周波数を特定するＦＦＴ機能部２３と、を有
している。
ズ生成部２１と、速度指令入力を速度指令部１３からの
速度指令入力からホワイトノイズ生成部２１からのホワ
イトノイズ入力に切り替えるスイッチ２２と、ＦＦＴ変
換演算を利用してホワイトノイズを入力とし速度フィー
ドバックを出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求
めてピーク周波数を特定するＦＦＴ機能部２３と、を有
している。
【００１９】この場合、ホワイトノイズ生成部２１は、
図２に示すように、必要な周波数帯域全体にわたる周波
数成分を持つと共に、ランダムに生成された振幅と、速
度フィードバック制御系の制御周期と同じ周期で変化す
るランダムノイズを生成するようになっている。
図２に示すように、必要な周波数帯域全体にわたる周波
数成分を持つと共に、ランダムに生成された振幅と、速
度フィードバック制御系の制御周期と同じ周期で変化す
るランダムノイズを生成するようになっている。
【００２０】周波数伝達関数のゲイン特性の例を図３に
示す。この例では、ピーク周波数は約４００Ｈｚであ
る。
示す。この例では、ピーク周波数は約４００Ｈｚであ
る。
【００２１】また、数値制御装置１０は、ピーク周波数
に基づいて、速度フィードバック信号が融合された後の
速度指令入力に対して帯域除去処理を施す帯域除去部３
０を備えている。
に基づいて、速度フィードバック信号が融合された後の
速度指令入力に対して帯域除去処理を施す帯域除去部３
０を備えている。
【００２２】本実施の形態の帯域除去部３０は、設定さ
れたフィルタパラメータに従って帯域除去処理を施す帯
域除去フィルタ３１と、ピーク周波数に基づいて帯域除
去フィルタ３１のフィルタパラメータを変換するパラメ
ータ変換部３２と、を有している。
れたフィルタパラメータに従って帯域除去処理を施す帯
域除去フィルタ３１と、ピーク周波数に基づいて帯域除
去フィルタ３１のフィルタパラメータを変換するパラメ
ータ変換部３２と、を有している。
【００２３】ここで、帯域除去フィルタ３１は、帯域除
去フィルタ３１の帯域除去処理機能が無効となるような
フィルタパラメータが設定され得るようになっている。
去フィルタ３１の帯域除去処理機能が無効となるような
フィルタパラメータが設定され得るようになっている。
【００２４】帯域除去フィルタ３１としては、ＦＩＲ
（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）
フィルタ、ＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ
Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタ等が用いられる。ＩＩＲ
帯域除去フィルタの特性の例を図４に示す。
（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）
フィルタ、ＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ
Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタ等が用いられる。ＩＩＲ
帯域除去フィルタの特性の例を図４に示す。
【００２５】さらに本実施の形態では、ホワイトノイズ
生成部２１、スイッチ２２、ＦＦＴ機能部２３及び帯域
除去フィルタ３１に、自動調整部４０が接続されてい
る。
生成部２１、スイッチ２２、ＦＦＴ機能部２３及び帯域
除去フィルタ３１に、自動調整部４０が接続されてい
る。
【００２６】自動調整部４０は、スイッチ２２を作動さ
せて、速度指令入力をホワイトノイズ生成部２１からの
ホワイトノイズ入力に切り替えさせる機能と、帯域除去
フィルタ３１に対して、帯域除去フィルタ３１の帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する機能と、ホワイトノイズ生成部２２を作動させ
て、速度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる
機能と、ＦＦＴ機能部２３を作動させて、ＦＦＴ変換演
算を利用して、ホワイトノイズを入力とし速度フィード
バックを出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求め
てピーク周波数を特定させる機能と、スイッチ２２を解
除させて、速度指令入力を元の速度指令入力系に戻す機
能と、を有している。
せて、速度指令入力をホワイトノイズ生成部２１からの
ホワイトノイズ入力に切り替えさせる機能と、帯域除去
フィルタ３１に対して、帯域除去フィルタ３１の帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する機能と、ホワイトノイズ生成部２２を作動させ
て、速度指令入力としてのホワイトノイズを出力させる
機能と、ＦＦＴ機能部２３を作動させて、ＦＦＴ変換演
算を利用して、ホワイトノイズを入力とし速度フィード
バックを出力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求め
てピーク周波数を特定させる機能と、スイッチ２２を解
除させて、速度指令入力を元の速度指令入力系に戻す機
能と、を有している。
【００２７】次に、本実施の形態の作用について図５を
参照して説明する。図５は、図１に示す数値制御装置の
作用を示すフロー図である。
参照して説明する。図５は、図１に示す数値制御装置の
作用を示すフロー図である。
【００２８】図５に示すように、まず、自動調整部４０
がスイッチ２２を作動させ、速度指令入力を速度指令部
１３からの速度指令入力からホワイトノイズ生成部２１
からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる（ＳＴＥＰ
１）。
がスイッチ２２を作動させ、速度指令入力を速度指令部
１３からの速度指令入力からホワイトノイズ生成部２１
からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる（ＳＴＥＰ
１）。
【００２９】次に、自動調整部４０が、帯域除去フィル
タ３１に対して、帯域除去フィルタ３１の帯域除去処理
機能が無効となるようなフィルタパラメータを設定する
（ＳＴＥＰ２）。
タ３１に対して、帯域除去フィルタ３１の帯域除去処理
機能が無効となるようなフィルタパラメータを設定する
（ＳＴＥＰ２）。
【００３０】次に、自動調整部４０がホワイトノイズ生
成部２１を作動させ、速度指令入力としてのホワイトノ
イズを出力させる（ＳＴＥＰ３）。
成部２１を作動させ、速度指令入力としてのホワイトノ
イズを出力させる（ＳＴＥＰ３）。
【００３１】次に、自動調整部４０がＦＦＴ機能部２３
を作動させ、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイ
ズを入力とし速度フィードバックを出力とした周波数伝
達関数のゲイン特性を求めさせ、当該ゲイン特性からピ
ーク周波数を特定させる（ＳＴＥＰ４）。例えば、図３
に示すようなゲイン特性から、約４００Ｈｚというピー
ク周波数を特定する。
を作動させ、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイ
ズを入力とし速度フィードバックを出力とした周波数伝
達関数のゲイン特性を求めさせ、当該ゲイン特性からピ
ーク周波数を特定させる（ＳＴＥＰ４）。例えば、図３
に示すようなゲイン特性から、約４００Ｈｚというピー
ク周波数を特定する。
【００３２】次に、パラメータ変換部３２を作動させ、
特定されたピーク周波数に基づいて、帯域除去フィルタ
３１のフィルタパラメータを変換する（ＳＴＥＰ５）。
このフィルタパラメータの変換によって、帯域除去フィ
ルタ３１は、例えば図４に示すようなフィルタ特性に調
整され、約４００Ｈｚというピーク周波数のゲインを低
下可能な状態となる。
特定されたピーク周波数に基づいて、帯域除去フィルタ
３１のフィルタパラメータを変換する（ＳＴＥＰ５）。
このフィルタパラメータの変換によって、帯域除去フィ
ルタ３１は、例えば図４に示すようなフィルタ特性に調
整され、約４００Ｈｚというピーク周波数のゲインを低
下可能な状態となる。
【００３３】そして、ホワイトノイズ生成部２１の作動
を停止させ（ＳＴＥＰ６）、スイッチ２２を解除させ
て、速度指令入力を速度指令部１３からの元の速度指令
入力に戻す（ＳＴＥＰ７）。
を停止させ（ＳＴＥＰ６）、スイッチ２２を解除させ
て、速度指令入力を速度指令部１３からの元の速度指令
入力に戻す（ＳＴＥＰ７）。
【００３４】以上のように、本実施の形態によれば、ピ
ーク周波数検出部２０によって特定したピーク周波数に
基づいて帯域除去処理が施されるため、ピーク周波数の
ゲインを効果的に低下させることができる。このため、
速度制御系のゲインを所望のレベルにまで上げることが
可能となる。
ーク周波数検出部２０によって特定したピーク周波数に
基づいて帯域除去処理が施されるため、ピーク周波数の
ゲインを効果的に低下させることができる。このため、
速度制御系のゲインを所望のレベルにまで上げることが
可能となる。
【００３５】本実施の形態の場合、ＦＦＴ機能部２３
が、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイズを入力
とし速度フィードバックを出力とした周波数伝達関数の
ゲイン特性を求めてピーク周波数を特定するため、周波
数伝達関数のゲイン特性を容易に求めることができ、ピ
ーク周波数を精度良く特定することができる。
が、ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイズを入力
とし速度フィードバックを出力とした周波数伝達関数の
ゲイン特性を求めてピーク周波数を特定するため、周波
数伝達関数のゲイン特性を容易に求めることができ、ピ
ーク周波数を精度良く特定することができる。
【００３６】また、本実施の形態の場合、帯域除去部３
０が、設定されたフィルタパラメータに従って帯域除去
処理を施す帯域除去フィルタ３１と、ピーク周波数に基
づいて帯域除去フィルタ３１のフィルタパラメータを変
換するパラメータ変換部３２と、を有しているため、ピ
ーク周波数に対応したフィルタ特性を容易に得ることが
できる。
０が、設定されたフィルタパラメータに従って帯域除去
処理を施す帯域除去フィルタ３１と、ピーク周波数に基
づいて帯域除去フィルタ３１のフィルタパラメータを変
換するパラメータ変換部３２と、を有しているため、ピ
ーク周波数に対応したフィルタ特性を容易に得ることが
できる。
【００３７】また、本実施の形態の場合、帯域除去フィ
ルタ３１は、帯域除去フィルタ３１の帯域除去処理機能
が無効となるようなフィルタパラメータが設定され得る
ようになっているため、帯域除去フィルタ３１の存在に
よる影響なく、周波数伝達関数のゲイン特性を精度良く
求めることができる。
ルタ３１は、帯域除去フィルタ３１の帯域除去処理機能
が無効となるようなフィルタパラメータが設定され得る
ようになっているため、帯域除去フィルタ３１の存在に
よる影響なく、周波数伝達関数のゲイン特性を精度良く
求めることができる。
【００３８】また、本実施の形態の場合、自動調整部４
０によって、ピーク周波数に基づく帯域除去処理が自動
的に実施されるため、ピーク周波数のゲインをより容易
に低下させることができる。
０によって、ピーク周波数に基づく帯域除去処理が自動
的に実施されるため、ピーク周波数のゲインをより容易
に低下させることができる。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、ピーク周波数検出部に
よって特定したピーク周波数に基づいて帯域除去処理が
施されるため、ピーク周波数のゲインを効果的に低下さ
せることができる。このため、速度制御系のゲインを所
望のレベルにまで上げることが可能となる。
よって特定したピーク周波数に基づいて帯域除去処理が
施されるため、ピーク周波数のゲインを効果的に低下さ
せることができる。このため、速度制御系のゲインを所
望のレベルにまで上げることが可能となる。
【図１】本発明の一実施の形態による数値制御装置を示
す概略ブロック図。
す概略ブロック図。
【図２】ホワイトノイズの一例を示す図。
【図３】ゲイン特性の一例を示すボード線図。
【図４】ＩＩＲ帯域除去フィルタのフィルタ特性の一例
を示す図。
を示す図。
【図５】図１の数値制御装置の作用を示すフロー図。
１ モータ ２ エンコーダ １０ 数値制御装置 １１ 速度制御部 １２ 速度検出部 １３ 速度指令部 １５ アンプ ２０ ピーク周波数検出部 ２１ ホワイトノイズ生成部 ２２ スイッチ ２３ ＦＦＴ機能部 ３０ 帯域除去部 ３１ 帯域除去フィルタ ３２ パラメータ変換部 ４０ 自動調整部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 濱 村 実 静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式 会社沼津事業所内 Ｆターム(参考） 5H004 GA09 GB15 HA08 HB08 JB30 KB21 KB28 KB30 KC44 KC45 LA13 MA15 5H269 AB01 BB05 EE25 GG01 GG06 GG10
Claims (7)
- 【請求項１】速度フィードバック制御系を有する数値制
御装置であって、 速度指令入力を入力とし、速度フィードバックを出力と
した周波数伝達関数の特性からピーク周波数を特定する
ピーク周波数検出部と、 前記ピーク周波数に基づいて、速度指令入力に対して帯
域除去処理を施す帯域除去部と、を備えたことを特徴と
する数値制御装置。 - 【請求項２】前記ピーク周波数検出部は、 ホワイトノイズ生成部と、 速度指令入力を前記ホワイトノイズ生成部からのホワイ
トノイズ入力に切り替えるスイッチと、 ＦＦＴ変換演算を利用して、ホワイトノイズを入力とし
速度フィードバックを出力とした周波数伝達関数のゲイ
ン特性を求めてピーク周波数を特定するＦＦＴ機能部
と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の数
値制御装置。 - 【請求項３】前記帯域除去部は、 設定されたフィルタパラメータに従って帯域除去処理を
施す帯域除去フィルタと、 前記ピーク周波数に基づいて、帯域除去フィルタの前記
フィルタパラメータを変換するパラメータ変換部と、を
有していることを特徴とする請求項２に記載の数値制御
装置。 - 【請求項４】帯域除去フィルタは、帯域除去フィルタの
帯域除去処理機能が無効となるようなフィルタパラメー
タが設定され得るようになっていることを特徴とする請
求項３に記載の数値制御装置。 - 【請求項５】ホワイトノイズ生成部、スイッチ、ＦＦＴ
機能部、帯域除去フィルタには、自動調整部が接続され
ており、 自動調整部は、 スイッチを作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノ
イズ生成部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる
機能と、 帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する機能と、 ホワイトノイズ生成部を作動させて、速度指令入力とし
てのホワイトノイズを出力させる機能と、 ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用し
て、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを出
力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク周
波数を特定させる機能と、 スイッチを解除させて、速度指令入力を元の速度指令入
力系に戻す機能と、を有していることを特徴とする請求
項４に記載の数値制御装置。 - 【請求項６】前記ホワイトノイズは、ランダムに生成さ
れた振幅と、速度フィードバック制御系の制御周期と同
じ周期と、を有していることを特徴とする請求項２乃至
５のいずれかに記載の数値制御装置。 - 【請求項７】請求項４に記載の数値制御装置を用いる方
法であって、 スイッチを作動させて、速度指令入力を前記ホワイトノ
イズ生成部からのホワイトノイズ入力に切り替えさせる
工程と、 帯域除去フィルタに対して、帯域除去フィルタの帯域除
去処理機能が無効となるようなフィルタパラメータを設
定する工程と、 ホワイトノイズ生成部を作動させて、速度指令入力とし
てのホワイトノイズを出力させる工程と、 ＦＦＴ機能部を作動させて、ＦＦＴ変換演算を利用し
て、ホワイトノイズを入力とし速度フィードバックを出
力とした周波数伝達関数のゲイン特性を求めてピーク周
波数を特定させる工程と、 パラメータ変換部を作動させて、特定されたピーク周波
数に基づいて、帯域除去フィルタのフィルタパラメータ
を変換する工程と、 ホワイトノイズ生成部の作動を停止させる工程と、 スイッチを解除させて、速度指令入力を元の速度指令入
力系に戻す工程と、を備えたことを特徴とする方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000040772A JP2001228908A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 数値制御装置 |
| KR1020010007970A KR20010082726A (ko) | 2000-02-18 | 2001-02-17 | 수치제어 유니트 |
| US09/785,414 US20020016648A1 (en) | 2000-02-18 | 2001-02-20 | Numerical controlling unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000040772A JP2001228908A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001228908A true JP2001228908A (ja) | 2001-08-24 |
Family
ID=18564103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000040772A Pending JP2001228908A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 数値制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20020016648A1 (ja) |
| JP (1) | JP2001228908A (ja) |
| KR (1) | KR20010082726A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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- 2000-02-18 JP JP2000040772A patent/JP2001228908A/ja active Pending
-
2001
- 2001-02-17 KR KR1020010007970A patent/KR20010082726A/ko not_active Application Discontinuation
- 2001-02-20 US US09/785,414 patent/US20020016648A1/en not_active Abandoned
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