JP2001227915A - 撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方法、撮像装置におけるカメラの傾き検出方法、および、撮像装置におけるカメラの移動量補正方法 - Google Patents
撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方法、撮像装置におけるカメラの傾き検出方法、および、撮像装置におけるカメラの移動量補正方法Info
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- JP2001227915A JP2001227915A JP2000037530A JP2000037530A JP2001227915A JP 2001227915 A JP2001227915 A JP 2001227915A JP 2000037530 A JP2000037530 A JP 2000037530A JP 2000037530 A JP2000037530 A JP 2000037530A JP 2001227915 A JP2001227915 A JP 2001227915A
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Abstract
位置ずれおよび傾きを検出し、カメラの移動量を補正す
ること。 【解決手段】 カメラの位置ずれ検出方法は、半導体ウ
エハを撮像する第1撮像工程と、撮像した画像から所定
のパターンを含む領域の画像を切り出して登録するパタ
ーン登録工程と、パターンを含む領域の中心座標位置を
測定する第1座標位置測定工程と、カメラを回転させる
回転工程と、半導体ウエハを撮像する第2撮像工程と、
パターンを含む領域の画像と第2撮像工程において撮像
した画像とのパターンマッチングを行うことによりパタ
ーンを含む領域の中心の座標位置を測定する第2座標位
置測定工程と、第1座標位置測定工程で測定した座標位
置と第2座標位置測定工程とで測定した座標位置とから
カメラの位置ずれ量を計算する位置ずれ量計算工程とを
備える。
Description
るカメラの位置ずれ検出方法、撮像装置におけるカメラ
の傾き検出方法、および、これらの位置ずれ検出方法や
傾き検出方法を利用した撮像装置におけるカメラの移動
量補正方法に関する。
向および回転方向に移動させることにより、撮像対象の
表面を撮像する極座標系の撮像装置においては、カメラ
の回転中心と画像(光軸)の中心との間で位置ずれが生
じた場合、撮像対象表面における撮像を行うべき特定の
領域(以下「特定領域」という)を撮像するためにカメ
ラを移動させても、撮像領域が特定領域と正確には一致
しない。同様に、カメラを撮像対象に対して一方向に移
動させることにより、撮像対象の表面を撮像する撮像装
置において、カメラが移動方向と交差する方向に傾いた
状態で配置された場合、撮像対象表面の特定領域を撮像
するためにカメラを移動させても、撮像領域が特定領域
と正確には一致しない。このため、カメラの回転中心と
画像(光軸)の中心とが正確に一致するよう、また、カ
メラが移動方向と一致する方向に正確に配置されるよう
に、カメラの位置を調整する必要がある。
手により機械的にカメラの位置を微調整する方式が採用
されていた。
いては、撮像対象を載置するステージ上の特定の基準マ
ークを二カ所で読み取り、これを画像処理することでカ
メラの位置を補正する方式が提案されている。
的にカメラの位置を微調整する方式においては、カメラ
の位置をμm単位で調整することは困難である。
上の特定の基準マークを二カ所で読み取ってこれを画像
処理することでカメラの位置を補正する方式において
は、ステージ上に特定の基準マークを設けなければなら
ないという問題が生ずる。
れたものであり、特定の基準マークを設けることなく正
確にカメラの位置ずれおよび傾きを検出し、あるいは、
これらの検出値を利用してカメラの移動量を補正するこ
とができる撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方
法、撮像装置におけるカメラの傾き検出方法、および、
撮像装置におけるカメラの移動量補正方法を提供するこ
とを目的とする。
は、撮像対象とカメラとを一方向および回転方向に相対
的に移動させることにより、前記撮像対象における特定
領域を前記カメラにより撮像する撮像装置におけるカメ
ラの位置ずれ検出方法であって、前記カメラにより前記
撮像対象を撮像する第1撮像工程と、前記第1撮像工程
において撮像した画像から所定のパターンを含む領域の
画像を切り出して登録するパターン登録工程と、前記パ
ターンにおける特定位置の座標位置を測定する第1座標
位置測定工程と、前記撮像対象と前記カメラとを相対的
に回転させる回転工程と、前記カメラにより前記撮像対
象の表面を撮像する第2撮像工程と、前記パターン登録
工程において切り出した所定のパターンを含む領域の画
像と前記第2撮像工程において撮像した画像とのパター
ンマッチングを行うことにより、前記パターンにおける
特定位置の座標位置を測定する第2座標位置測定工程
と、前記第1座標位置測定工程で測定した前記特定位置
の座標位置と前記第2座標位置測定工程とで測定した前
記特定位置の座標位置とから、前記カメラの位置ずれ量
を計算する位置ずれ量計算工程と、を備えたことを特徴
とする。
の発明において、前記第1座標位置測定工程において
は、前記パターン登録工程において切り出した所定のパ
ターンを含む領域の画像と前記第1撮像工程において撮
像した画像とのパターンマッチングを行うことにより、
前記パターンにおける特定位置の座標位置を測定する。
請求項2いずれかに記載の発明において、前記パターン
における特定位置は、前記パターンを含む領域の中心位
置である。
求項3いずれかに記載の発明において検出したカメラの
位置ずれ量に基づいて、前記特定領域を前記カメラによ
り撮像する際の前記撮像対象と前記カメラとの一方向お
よび回転方向の相対的な移動量を補正することを特徴と
する。
ラとを少なくとも一方向に相対的に移動させることによ
り、前記撮像対象における特定領域を前記カメラにより
撮像する撮像装置における前記移動方向と交差する方向
に対するカメラの傾きを検出するカメラの傾き検出方法
であって、前記カメラにより前記撮像対象を撮像する第
1撮像工程と、前記第1撮像工程において撮像した画像
から参照直線を選択する参照直線選択工程と、前記第1
撮像工程において撮像した画像における、前記参照直線
と交差する互いに平行な第1、第2の辺と、これら第
1、第2の辺に直交する第3の辺とを少なくとも備えた
画像表示ウィンドウに対し、前記第1の辺と前記参照直
線の交点と前記第3の辺との距離aと、前記第2の辺と
前記参照直線の交点と前記第3の辺との距離bとを測定
する第1測定工程と、前記撮像対象と前記カメラとを前
記参照直線と交差する方向に相対的に距離Lだけ移動さ
せる移動工程と、前記カメラにより前記撮像対象の表面
を撮像する第2撮像工程と、前記第2撮像工程において
撮像した画像における、前記画像表示ウィンドウに対
し、前記第1の辺と前記参照直線の交点と前記第3の辺
との距離cを測定する第2測定工程と、前記第1測定工
程で測定した前記第1の辺と前記参照直線の交点と前記
第3の辺との距離aと、前記第1測定工程で測定した前
記第2の辺と前記参照直線の交点と前記第3の辺との距
離bと、前記第2測定工程で測定した前記第1の辺と前
記参照直線の交点と前記第3の辺との距離cと、前記移
動工程における前記被測定物と前記カメラとの相対移動
距離Lと、前記第1の辺と前記第2の辺との距離Wとか
ら、前記カメラの傾きを計算する傾き計算工程と、を備
えたことを特徴とする。
の発明において検出したカメラの傾きに基づいて、前記
特定領域を前記カメラにより撮像する際の前記撮像対象
と前記カメラとの一方向および回転方向の相対的な移動
量を補正することを特徴とする。
面に基づいて説明する。図1はこの発明を適用する撮像
装置の側面概要図である。
カメラ13と、このカメラ13を一方向(R軸方向)に
移動させるためのR軸用のカメラステージ14と、この
R軸用のカメラステージ14を回転方向(θ軸方向)に
移動させるためのθ軸用のカメラステージ15と、撮像
対象たる半導体ウエハ16を載置するための支持部材1
7とを備える。
ステージ14とθ軸用のカメラステージ15との作用で
カメラ13を一方向(R軸方向)および回転方向(θ軸
方向)に移動させることにより、半導体ウエハ16の下
側を向いた表面における所望の特定領域をカメラ13の
対物レンズ12により撮像する構成となっている。
を示すブロック図である。
の中央演算部21を備える。この中央演算部21は、装
置の制御に必要な動作プログラムが格納されたROMや
制御時にデータ等が一時的にストアされるRAMからな
るメモリ22と接続されている。
するためのカメラ制御部23を介してカメラ13と接続
されている。また、カメラ13は、そこで撮像した画像
を記憶するためのフレームメモリ24と接続されてい
る。このフレームメモリ24は、画像処理部25を介し
て中央演算部21と接続されている。
26と接続されている。このステージ制御部26は、そ
こに接続されたR軸用のカメラステージ14およびθ軸
用のカメラステージ15を制御するためのものである。
像表示ウィンドウ28およびキーボードやマウス等の座
標点入力装置29を備えたコンソール27とも接続され
ている。
13のθ軸方向の回転中心と画像中心(すなわち、対物
レンズ12における光軸中心)との間の位置ずれを検出
するための位置ずれ検出方法について説明する。
半導体ウエハ16の表面における領域32を撮像する状
態を模式的に示す説明図である。なお、この図において
は、カメラ13のθ軸方向の回転中心31と画像中心
(すなわち、対物レンズ12における光軸中心)とが、
後述するX、Y方向に各々a、bだけずれた状態を誇張
して示している。
ーチャートであり、図5〜図9はカメラ13により撮像
され画像処理部25で画像処理された後、画像表示ウィ
ンドウ28に表示された画像を示す説明図である。
θ軸用のカメラステージ15によりカメラ13を一方向
(R軸方向)および回転方向(θ軸方向)に移動させ、
カメラ13を半導体ウエハ16表面における領域32を
撮像可能な位置に配置する。そして、図5に示すよう
に、カメラ13により半導体ウエハ16の表面の画像を
撮像する(ステップS1)。しかる後、変数Iに0を入
力する(ステップS2)。
画像から、図6に示すように、パターンマッチングに適
したパターン41を含む領域の画像を切り出し、パター
ン登録する(ステップS3)。なお、このパターン41
としては、図5に示す画像の中央付近に配置された他の
パターンと容易に識別可能なものを選択することが好ま
しい。
画像とステップS3で登録したパターン41を含む領域
の画像とのパターンマッチングを行う(ステップS
4)。そして、図7に示すように、パターン41におけ
る特定位置としての中心の座標位置を測定し、記憶する
(ステップS5)。しかる後、変数Iに[I+1]を入
力する(ステップS6)。
る(ステップS7)。[I=3]となっていない場合に
は、θ軸用のカメラステージ15の駆動によりカメラ1
3を30度回転させた後、図8に示すように、カメラ1
3により半導体ウエハ16の表面の画像を撮像する(ス
テップS8)。そして、再度、ステップS4〜ステップ
S6の動作を繰り返すことにより、パターン41を含む
領域の画像の中心の座標位置を測定し、記憶する。
かを判定する(ステップS7)。[I=3]となってい
ない場合には、θ軸用のカメラステージ15の駆動によ
りカメラ13をさらに30度回転させた後、図9に示す
ように、カメラ13により半導体ウエハ16の表面の画
像を撮像する(ステップS8)。そして、再度、ステッ
プS4〜ステップS6の動作を繰り返すことにより、パ
ターン41を含む領域の画像の中心の座標位置を測定
し、記憶する。
テップS5において測定した3組のパターン41を含む
領域の画像の中心の座標位置を後述する計算式に入力す
る(ステップS9)。そして、この計算式に基づいて、
カメラ13のθ軸方向の回転中心と画像中心(すなわ
ち、対物レンズ12における光軸中心)との間の位置ず
れ量を計算する(ステップS10)。
転中心と画像中心との間の位置ずれ量を計算するための
計算式について説明する。
との関係式について説明する。ここで、ステージ座標系
とは、カメラ13を一方向(R軸方向)に移動させるた
めのR軸用のカメラステージ14と、このR軸用のカメ
ラステージ14を回転方向(θ軸方向)に移動させるた
めのθ軸用のカメラステージ15とに係る座標系(撮像
装置の中心を原点とする撮像装置固有の直交座標系)を
指し、スクリーン座標系とは、画像表示ウィンドウ28
内における直交座標系を指す。
極座標系で(R,θ)の位置に配置された場合における
ステージ座標系とスクリーン座標系との位置関係を模式
的に示す説明図であり、図11は画像表示ウィンドウ2
8の大きさと補助座標系の間系を示す説明図である。
ージ座標系を、x,yはスクリーン座標系を、Xh,Y
hは計算のために使用する補助座標系を、R,θはカメ
ラステージ14、15に係る極座標系を、X’,Y’は
X,Y座標系を(R,θ)の座標位置に平行移動した座
標系を表す。また、図11におけるWは、表示ウィンド
ウ28の幅を、また、Hは表示ウィンドウ28の高さを
示している。
2、式3の関係が成り立つ。
下記の式4の通りとなる。
記の式5、式6が得られる。
関係を表す関係式である。
画像中心(すなわち、対物レンズ12における光軸中
心)との間の位置ずれ量の計算方法について説明する。
け回転した場合における回転前のステージ座標系と回転
後のステージ座標系との位置関係を模式的に示す説明図
である。
ラ13が回転する前の上記と同様のステージ座標系を、
X’,Y’はカメラ13の回転後のステージ座標系を、
x,yはカメラ13が回転する前の上記と同様のスクリ
ーン座標系を、x’,y’はカメラ13の回転後のスク
リーン座標系を、Xc,Ycはカメラ13が回転する前
の補助座標系を、X’c,Y’cはカメラ13の回転後
の補助座標系を表す。また、a,bは、カメラ13のθ
軸方向の回転中心と画像中心との位置ずれ量を示してい
る。
8の関係が成り立つ。
の関係は下記の式10の通りである。
られる。
が回転する前のスクリーン座標系x,yおよびカメラ1
3の回転後のスクリーン座標系x’,y’の各々におけ
る、パターン41を含む領域の画像の中心の座標位置が
求まれば、上述したカメラ13のθ軸方向の回転中心と
画像中心との位置ずれ量a,bを計算することが可能と
なる。
画像中心との位置ずれ量a,bを計算するためには、画
像表示ウィンドウ28におけるカメラ13が回転する前
のスクリーン座標系x,yおよびカメラ13の回転後の
スクリーン座標系x’,y’において、パターン41を
含む領域の画像の中心の座標位置を2組認識できればよ
い。しかしながら、上述した実施形態のように、R軸用
のカメラステージ14をθ方向に2度回転させることに
よりパターン41を含む領域の画像の中心の座標位置を
3組認識するようにした場合においては、カメラ13の
θ軸方向の回転中心と画像中心との位置ずれ量a,bを
3組計算することが可能となる。このため、これらの位
置ずれ量a、bを平均すること等により、より精度の高
い計算値を得ることが可能となる。
方法において検出したカメラ13の位置ずれ量に基づい
て、特定領域をカメラ13により撮像する際のカメラ1
3の移動量を補正するための移動量補正方法について説
明する。図13は、カメラ13の移動量を補正するため
の移動量補正方法の基本的な考え方を示す説明図であ
る。
中心(対物レンズ12の中心)42との間に、上述した
位置ずれ量a、bに相当する位置ずれが生じていた場合
においては、特定領域を撮像するための(x,y)の位
置に画像中心を移動させるため、下記の式13に基づい
てR軸用のカメラステージ14およびθ軸用のカメラス
テージ15を駆動させたとしても、画像中心42は
(x,y)とは異なる座標位置に配置されることにな
る。このため、位置ずれ量a,bを考慮して画像中心4
2を移動させる必要がある。
度θだけ回転して(x,y)に移動したとすると、下記
の式14が成立する。
らは2組の解が生ずるが、その一方はr<0となるの
で、他方の解が求める解となる。
られるrおよびθに基づき、R軸用のカメラステージ1
4およびθ軸用のカメラステージ15を駆動してカメラ
13を移動させることにより、画像中心を正しく座標位
置(x,y)に移動させることが可能となる。
ける特定位置としての中心の座標位置を測定するため、
ステップS4において、ステップS1で撮像した画像と
ステップS3で登録したパターン41を含む領域の画像
とのパターンマッチングを行っている。しかしながら、
ステップS3においてステップS1で撮像した画像から
パターンマッチングに適したパターン41を含む領域の
画像を切り出してパターン登録する時にパターン41を
含む領域の画像の中心の座標位置が認識できるのであれ
ば、最初のパターンマッチングを省略することも可能で
ある。
ーン41における特定位置としてパターン41を含む領
域の画像における中心位置を採用しているが、これに換
えて、特定位置としてパターン41の先端位置等の他の
位置を利用することも可能である。
向と交差する方向に対するカメラ13の傾きを検出する
ための傾き検出方法について説明する。
る半導体ウエハ16の表面における二つの領域32a、
32bを撮像する状態を模式的に示す説明図である。な
お、以下の説明においては、上述した第1実施形態と同
一の部材については、同一の符号を付して詳細な説明を
省略する。
チャートであり、図16は二つの領域32a、32bを
撮像したときの画像表示ウィンドウ28a、28bと参
照直線44との関係を示す説明図である。
θ軸用のカメラステージ15によりカメラ13を一方向
(R軸方向)および回転方向(θ軸方向)に移動させ、
カメラ13を半導体ウエハ16表面における最初の領域
32aを撮像可能な位置に配置する(ステップS1)。
このとき、参照直線44が含まれる領域を領域32aと
して指定する。
きを検出するために使用する直線である。この参照直線
44は、半導体ウエハ16に形成されたパターンのう
ち、直線部分を有する図形の辺等から選択される。
の表面における領域32aの画像を撮像し、このときの
画像表示ウィンドウ28aの両端と参照直線44との交
点45、46の座標を、図2に示すコンソール27の座
標点入力装置29により入力する(ステップS2)。
テップS3)。
照直線44と交差する互いに平行で距離Wだけ離隔した
第1、第2の辺51、52と、これら第1、第2の辺5
1、52に直交する第3の辺53とを備えると考えた場
合、距離aは第1の辺51と参照直線44の交点45と
第3の辺53との距離であり、距離bは第2の辺52と
参照直線44の交点46と第3の辺53との距離であ
る。
カメラ13を参照直線44と交差する方向(図16にお
けるX方向)に移動させる(ステップS4)。
6の表面における領域32bの画像を撮像し、このとき
の画像表示ウィンドウ28bの一端と参照直線44との
交点47の座標を、図2に示すコンソール27の座標点
入力装置29により入力する(ステップS5)。
6)。
8bが、参照直線44と交差する互いに平行で距離Wだ
け離隔した第1、第2の辺51、52と、これら第1、
第2の辺51、52に直交する第3の辺53とを備える
と考えた場合、距離cは第1の辺51と参照直線44の
交点47と第3の辺53との距離である。
bとステップS6で求めた距離cとから、カメラ13の
傾きαを計算する(ステップS7)。
するための計算式について説明する。
離をL、カメラ13の移動方向に対するカメラ13の傾
きをα、また、カメラ13の移動方向と参照直線44と
の角度をθとした場合、下記の式18が成立する。
方程式をたて、これを解くと、下記の式19および式2
0で表される2組の解が得られる。
れら2組の解のうち、tanα(sinα/cosα)
が小さい値をとる方の角度αを、カメラ13の傾きと認
定することができる。
表示ウィンドウ28a、28bの3辺が、参照直線44
と交差する互いに平行で距離Wだけ離隔した第1、第2
の辺と51、52と、これら第1、第2の辺51、52
に直交する第3の辺53とから構成されている場合につ
いて説明しているが、画像表示ウィンドウ28a、28
b内に参照直線44と交差する互いに平行で距離Wだけ
離隔した第1、第2の辺と51、52と、これら第1、
第2の辺51、52に直交する第3の辺53を設定する
ようにしてもよい。
において検出したカメラ13の傾きに基づいて、特定領
域をカメラ13により撮像する際のカメラ13の移動量
を補正するための移動量補正方法について説明する。図
17は、カメラ13の移動量を補正するための移動量補
正方法の基本的な考え方を示す説明図である。撮像装置
におけるカメラ13が、極座標系で(R、θ)の位置に
配置されているものとする。
斜角が0であった場合の画像表示ウィンドウ28を破線
で、また、カメラ13の傾斜角がαであった場合の画像
表示ウィンドウ28を実線で示している。
X,Yを画像表示ウィンドウ28の中心に平行移動させ
た座標系(図17においてXh,Yhで示す座標系)を
考えた場合、下記の式21が成立する。
は、前述した式3と同様、下記の式22で表される。
X,Yとに関し、下記の式23および式24に示す方程
式が成立する。
る(x,y)の座標に画像中心を移動させる場合におい
ては、上記式23および式24を利用してスクリーン座
標系をステージ座標系に変換した後、上述した式13に
より求められるrおよびθに基づき、R軸用のカメラス
テージ14およびθ軸用のカメラステージ15を駆動し
てカメラ13を移動させることにより、画像中心を正し
く座標位置(x,y)に移動させることが可能となる。
支持部材17上に固定状態で載置された半導体ウエハ1
6に対してカメラ13を一方向(R軸方向)および回転
方向(θ軸方向)に移動させているが、固定状態のカメ
ラ13に対して半導体ウエハ16を一方向(R軸方向)
および回転方向(θ軸方向)に移動させるようにしても
よい。
れば、特定の基準マークを設けることなく正確にカメラ
の位置ずれ量を検出することが可能となる。
位置ずれ量の検出値を利用してカメラの移動量を補正す
ることができ、カメラを正確な位置に移動させることが
可能となる。
準マークを設けることなく正確にカメラの傾きを検出す
ることが可能となる。
傾きの検出値を利用してカメラの移動量を補正すること
ができ、カメラを正確な位置に移動させることが可能と
なる。
る。
ク図である。
16の表面における領域32を撮像する状態を模式的に
示す説明図である。
る。
像処理された後、画像表示ウィンドウ28に表示された
画像を示す説明図である。
像処理された後、画像表示ウィンドウ28に表示された
画像を示す説明図である。
像処理された後、画像表示ウィンドウ28に表示された
画像を示す説明図である。
像処理された後、画像表示ウィンドウ28に表示された
画像を示す説明図である。
像処理された後、画像表示ウィンドウ28に表示された
画像を示す説明図である。
(R,θ)の位置に配置された場合におけるステージ座
標系とスクリーン座標系との位置関係を模式的に示す説
明図である。
系の間系を示す説明図である。
合における回転前のステージ座標系と回転後のステージ
座標系との位置関係を模式的に示す説明図である。
補正方法の基本的な考え方を示す説明図である。
ハ16の表面における二つの領域32a、32bを撮像
する状態を模式的に示す説明図である。
である。
画像表示ウィンドウ28a、28bと参照直線44との
関係を示す説明図である。
補正方法の基本的な考え方を示す説明図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 撮像対象とカメラとを一方向および回転
方向に相対的に移動させることにより、前記撮像対象に
おける特定領域を前記カメラにより撮像する撮像装置に
おけるカメラの位置ずれ検出方法であって、 前記カメラにより前記撮像対象を撮像する第1撮像工程
と、 前記第1撮像工程において撮像した画像から所定のパタ
ーンを含む領域の画像を切り出して登録するパターン登
録工程と、 前記パターンにおける特定位置の座標位置を測定する第
1座標位置測定工程と、 前記撮像対象と前記カメラとを相対的に回転させる回転
工程と、 前記カメラにより前記撮像対象の表面を撮像する第2撮
像工程と、 前記パターン登録工程において切り出した所定のパター
ンを含む領域の画像と前記第2撮像工程において撮像し
た画像とのパターンマッチングを行うことにより、前記
パターンにおける特定位置の座標位置を測定する第2座
標位置測定工程と、 前記第1座標位置測定工程で測定した前記特定位置の座
標位置と前記第2座標位置測定工程とで測定した前記特
定位置の座標位置とから、前記カメラの位置ずれ量を計
算する位置ずれ量計算工程と、 を備えたことを特徴とする撮像装置におけるカメラの位
置ずれ検出方法。 - 【請求項2】 請求項1に記載の撮像装置におけるカメ
ラの位置ずれ検出方法において、 前記第1座標位置測定工程においては、前記パターン登
録工程において切り出した所定のパターンを含む領域の
画像と前記第1撮像工程において撮像した画像とのパタ
ーンマッチングを行うことにより、前記パターンにおけ
る特定位置の座標位置を測定する撮像装置におけるカメ
ラの位置ずれ検出方法。 - 【請求項3】 請求項1または請求項2いずれかに記載
の撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方法におい
て、 前記パターンにおける特定位置は、前記パターンを含む
領域の中心位置である撮像装置におけるカメラの位置ず
れ検出方法。 - 【請求項4】 請求項1乃至請求項3いずれかに記載の
撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方法において検
出したカメラの位置ずれ量に基づいて、前記特定領域を
前記カメラにより撮像する際の前記撮像対象と前記カメ
ラとの一方向および回転方向の相対的な移動量を補正す
ることを特徴とする撮像装置におけるカメラの移動量補
正方法。 - 【請求項5】 撮像対象とカメラとを少なくとも一方向
に相対的に移動させることにより、前記撮像対象におけ
る特定領域を前記カメラにより撮像する撮像装置におけ
る前記移動方向と交差する方向に対するカメラの傾きを
検出するカメラの傾き検出方法であって、 前記カメラにより前記撮像対象を撮像する第1撮像工程
と、 前記第1撮像工程において撮像した画像から参照直線を
選択する参照直線選択工程と、 前記第1撮像工程において撮像した画像における、前記
参照直線と交差する互いに平行な第1、第2の辺と、こ
れら第1、第2の辺に直交する第3の辺とを少なくとも
備えた画像表示ウィンドウに対し、前記第1の辺と前記
参照直線の交点と前記第3の辺との距離aと、前記第2
の辺と前記参照直線の交点と前記第3の辺との距離bと
を測定する第1測定工程と、 前記撮像対象と前記カメラとを前記参照直線と交差する
方向に相対的に距離Lだけ移動させる移動工程と、 前記カメラにより前記撮像対象の表面を撮像する第2撮
像工程と、 前記第2撮像工程において撮像した画像における、前記
画像表示ウィンドウに対し、前記第1の辺と前記参照直
線の交点と前記第3の辺との距離cを測定する第2測定
工程と、 前記第1測定工程で測定した前記第1の辺と前記参照直
線の交点と前記第3の辺との距離aと、前記第1測定工
程で測定した前記第2の辺と前記参照直線の交点と前記
第3の辺との距離bと、前記第2測定工程で測定した前
記第1の辺と前記参照直線の交点と前記第3の辺との距
離cと、前記移動工程における前記被測定物と前記カメ
ラとの相対移動距離Lと、前記第1の辺と前記第2の辺
との距離Wとから、前記カメラの傾きを計算する傾き計
算工程と、 を備えたことを特徴とする撮像装置におけるカメラの傾
き検出方法。 - 【請求項6】 請求項5に記載の撮像装置におけるカメ
ラの傾き検出方法において検出したカメラの傾きに基づ
いて、前記特定領域を前記カメラにより撮像する際の前
記撮像対象と前記カメラとの一方向および回転方向の相
対的な移動量を補正することを特徴とする撮像装置にお
けるカメラの移動量補正方法。
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---|---|---|---|
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---|---|---|---|---|
CN109462752A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-12 | 信利光电股份有限公司 | 一种摄像模组光心位置测量方法及装置 |
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- 2000-02-16 JP JP2000037530A patent/JP3779118B2/ja not_active Expired - Fee Related
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