JP4890904B2 - 部品位置検出方法及び装置 - Google Patents
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Description
撮像された部品の画像を処理して部品位置を検出する方法及び装置であって、
部品重心と部品の他の部位の位置を部品データとして求めること、
撮像された部品画像を処理して部品重心と他の部位を検出すること、
検出された部品重心と他の部位の位置と、部品データとして求めた両位置に基づいて撮像された部品の傾きを算出することを特徴とする。
撮像された部品の画像を処理して部品位置を検出する方法及び装置であって、
部品の輪郭重心とソリッド重心の位置を部品データとして求めること、
撮像された部品画像を処理して部品の輪郭重心とソリッド重心を検出すること、
検出された輪郭重心とソリッド重心の位置と、部品データとして求めた両重心の位置から撮像された部品の傾きを算出することを特徴とする。
調整することができるようになっている。
M(0,0):図形の面積
M(1,0):Y軸に対するモーメント,M(0,1):X軸に対するモーメント
続いて、リード検出処理を行い、リード先端座標を求める(ステップS2)。このリード先端座標は、公知の方法(例えば、特開平10−320565号公報)により求めることができ、リード30aを含む大きさのウインドウを設定し、この枠内でリード幅方向へフィルタ処理(DOG)を行なうことによりゼロクロスを検出してリードエッジを検出し、リード先端30bの座標を求める。
テップS3)。
演算に関与しない。
2 電子部品
7 画像メモリ
12 画像処理装置
13 マシン制御装置
Claims (8)
- 撮像された部品の画像を処理して部品位置を検出する方法であって、
外部輪郭の内部に穴がある画像が得られる部品について、
前記外部輪郭の内部を埋め尽くし前記穴がないと仮定した場合の重心である輪郭重心と前記穴を除いた実質部の重心であるソリッド重心の位置を部品データとして求め、
撮像された前記部品の画像を処理して前記部品の前記輪郭重心と前記ソリッド重心の位置を検出し、
検出された前記輪郭重心と前記ソリッド重心の位置と、前記部品データとして求めた両重心の位置から、撮像された前記部品の傾きを算出することを特徴とする部品位置検出方法。 - 前記検出した前記部品の傾きと、前記部品データで記述された前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心と前記部品の部品中心との間のオフセット値から、撮像された前記部品の前記部品中心の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の部品位置検出方法。
- 前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置を検出するとき、検出された前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置の妥当性を判断し、妥当性がないと判断された場合には、エラー処理することを特徴とする請求項1又は2に記載の部品位置検出方法。
- 前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置を前記部品データとして求めるとき、部品認識条件を変動させて前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置を検出し、検出された前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置のばらつきを前記部品データとして記述することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の部品位置検出方法。
- 撮像された部品の画像を処理して部品位置を検出する装置であって、
外部輪郭の内部に穴がある画像が得られる部品について、
前記外部輪郭の内部を埋め尽くし前記穴がないと仮定した場合の重心である輪郭重心と前記穴を除いた実質部の重心であるソリッド重心の位置を記述した部品データを格納する格納手段と、
撮像された前記部品の画像を処理して前記部品の前記輪郭重心と前記ソリッド重心の位置を検出する検出手段と、
検出された前記輪郭重心と前記ソリッド重心の位置と、前記部品データとして記述されている両重心の位置から、撮像された前記部品の傾きを算出する算出手段と、
を有することを特徴とする部品位置検出装置。 - 前記検出した前記部品の傾きと、前記部品データで記述された前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心と前記部品の部品中心との間のオフセット値から、撮像された前記部品の前記部品中心の位置を算出することを特徴とする請求項5に記載の部品位置検出装置。
- 前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置を検出するとき、検出された前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置の妥当性を判断し、妥当性がないと判断された場合には、エラー処理することを特徴とする請求項5又は6に記載の部品位置検出装置。
- 前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置を前記部品データとして求めるとき、部品認識条件を変動させて前記部品の前記輪郭重心の位置及び/又は前記ソリッド重心の位置を検出し、検出された前記部品の前記輪郭重心及び/又は前記ソリッド重心の位置のばらつきを前記部品データとして記述することを特徴とする請求項5から7のいずれか1項に記載の部品位置検出装置。
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