JP2974794B2 - 多角形部品の多視野認識方法 - Google Patents
多角形部品の多視野認識方法Info
- Publication number
- JP2974794B2 JP2974794B2 JP3005444A JP544491A JP2974794B2 JP 2974794 B2 JP2974794 B2 JP 2974794B2 JP 3005444 A JP3005444 A JP 3005444A JP 544491 A JP544491 A JP 544491A JP 2974794 B2 JP2974794 B2 JP 2974794B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- corner
- information
- recognition
- component
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、多角形部品の多視野認
識方法に関し、詳しくは多角形部品の一つのコーナ部に
対し複数の認識視野での撮像画像から所要位置を認識す
る多角形部品の多視野認識方法に関するものである。
識方法に関し、詳しくは多角形部品の一つのコーナ部に
対し複数の認識視野での撮像画像から所要位置を認識す
る多角形部品の多視野認識方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、四角形をしたIC部品等の代表
点、多くは部品の中心を求める方法において、認識処理
を行う場合、部品のリードの像の一部を用いて部品全体
の代表点を求めるか、または部品全体のリードの像を認
識し、その平均値から部品の代表点を求める方法があ
る。さらに部品外形の近似直線を求め、この近似直線で
囲まれた外接長方形の中心を求めると云った方法も採ら
れている。
点、多くは部品の中心を求める方法において、認識処理
を行う場合、部品のリードの像の一部を用いて部品全体
の代表点を求めるか、または部品全体のリードの像を認
識し、その平均値から部品の代表点を求める方法があ
る。さらに部品外形の近似直線を求め、この近似直線で
囲まれた外接長方形の中心を求めると云った方法も採ら
れている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記リードの像の一部
から求める方法にあっては、部品の大きさが視野以上で
あっても、部品の一部を認識するだけでよいため、視野
による部品の大きさの制限はない。しかし部品の全体像
はつかみにくく、真の代表点は判別しにくい。また部品
全体のリードを検出する方法にあっては、部品全体を撮
像する必要があり、部品の大きさは視野の大きさに制限
される。
から求める方法にあっては、部品の大きさが視野以上で
あっても、部品の一部を認識するだけでよいため、視野
による部品の大きさの制限はない。しかし部品の全体像
はつかみにくく、真の代表点は判別しにくい。また部品
全体のリードを検出する方法にあっては、部品全体を撮
像する必要があり、部品の大きさは視野の大きさに制限
される。
【0004】また視野以上の大きな部品の場合、認識視
野の移動を行いながらリードを検出する方法もあるが、
従来の方法では対向する2辺または全辺にリードがある
場合しか対応できていない。リードの存在しない、また
リードが判別しにくい部品については、各辺の近似直線
から外接四角形を描き、そこから代表点を求める場合に
おいては、一視野内で写すことができる部品に限られ
る。
野の移動を行いながらリードを検出する方法もあるが、
従来の方法では対向する2辺または全辺にリードがある
場合しか対応できていない。リードの存在しない、また
リードが判別しにくい部品については、各辺の近似直線
から外接四角形を描き、そこから代表点を求める場合に
おいては、一視野内で写すことができる部品に限られ
る。
【0005】そこで本発明は、多角形部品における一つ
のコーナ部の複数の部分に対応した認識視野での撮像画
像から全体像に対応した位置を認識し、部品の大きさに
係わりなく、代表点等必要位置を高精度に求められる多
角形部品の多視野認識方法を提供することを課題とする
ものである。
のコーナ部の複数の部分に対応した認識視野での撮像画
像から全体像に対応した位置を認識し、部品の大きさに
係わりなく、代表点等必要位置を高精度に求められる多
角形部品の多視野認識方法を提供することを課題とする
ものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本願第1発明は上記のよ
うな課題を解決するため、直線辺からなる多角形部品の
認識方法において、予め入力された前記部品の情報と、
前記部品の一つのコーナ部を一単位の撮像対象として設
定した認識視野と、前記認識視野を前記部品の情報から
求めた移動量だけ移動させて前記部品の全てのコーナに
対応して設定し、各認識視野にて撮像した前記部品の認
識視野上でのコーナの位置情報と、前記各認識視野の前
記移動量とから、前記部品の所要位置を演算することを
特徴とするものである。
うな課題を解決するため、直線辺からなる多角形部品の
認識方法において、予め入力された前記部品の情報と、
前記部品の一つのコーナ部を一単位の撮像対象として設
定した認識視野と、前記認識視野を前記部品の情報から
求めた移動量だけ移動させて前記部品の全てのコーナに
対応して設定し、各認識視野にて撮像した前記部品の認
識視野上でのコーナの位置情報と、前記各認識視野の前
記移動量とから、前記部品の所要位置を演算することを
特徴とするものである。
【0007】本願第2発明は上記のような課題を解決す
るため、直線辺からなる多角形部品の一つのコーナ部を
一単位の認識視野として撮像対象に設定した多角形部品
の認識方法において、予め入力された前記部品の情報を
登録するステップ1と、前記部品の第1のコーナを撮像
するステップ2と、該コーナの位置情報を検出するステ
ップ3と、該コーナをなす2辺の角度を検出するステッ
プ4と、前記ステップ3および4の情報を登録するステ
ップ5と、前記ステップ1の情報に基づき予め定めた移
動量だけ前記撮像位置を次のコーナに移動開始するステ
ップ6と、前記ステップ1および5の登録情報から該コ
ーナ位置を演算するステップ7と、前記ステップ6およ
び7の完了を確認するステップ8および9と、前記次の
コーナを撮像するステップ10と、前記次のコーナの位
置情報を検出するステップ11と、前記ステップ11の
位置情報と前記ステップ7の位置情報とを比較するステ
ップ12と、該ステップ12において前記ステップ11
の位置情報が前記ステップ7の位置情報に比べて予め定
めた許容範囲を超えている場合を不良と判別するステッ
プ13と、前記ステップ12において不良でない場合は
前記ステップ6のコーナをなす2辺の角度を検出するス
テップ14と、前記ステップ11および14の情報を登
録するステップ15と、最終コーナか否かを判断し、否
であれば前記ステップ6に、最終コーナであれば次のス
テップ17に移動するステップ16と、前記ステップ5
および15の登録情報より対象部品の所要位置と傾きを
演算するステップ17とからなることを特徴とするもの
である。
るため、直線辺からなる多角形部品の一つのコーナ部を
一単位の認識視野として撮像対象に設定した多角形部品
の認識方法において、予め入力された前記部品の情報を
登録するステップ1と、前記部品の第1のコーナを撮像
するステップ2と、該コーナの位置情報を検出するステ
ップ3と、該コーナをなす2辺の角度を検出するステッ
プ4と、前記ステップ3および4の情報を登録するステ
ップ5と、前記ステップ1の情報に基づき予め定めた移
動量だけ前記撮像位置を次のコーナに移動開始するステ
ップ6と、前記ステップ1および5の登録情報から該コ
ーナ位置を演算するステップ7と、前記ステップ6およ
び7の完了を確認するステップ8および9と、前記次の
コーナを撮像するステップ10と、前記次のコーナの位
置情報を検出するステップ11と、前記ステップ11の
位置情報と前記ステップ7の位置情報とを比較するステ
ップ12と、該ステップ12において前記ステップ11
の位置情報が前記ステップ7の位置情報に比べて予め定
めた許容範囲を超えている場合を不良と判別するステッ
プ13と、前記ステップ12において不良でない場合は
前記ステップ6のコーナをなす2辺の角度を検出するス
テップ14と、前記ステップ11および14の情報を登
録するステップ15と、最終コーナか否かを判断し、否
であれば前記ステップ6に、最終コーナであれば次のス
テップ17に移動するステップ16と、前記ステップ5
および15の登録情報より対象部品の所要位置と傾きを
演算するステップ17とからなることを特徴とするもの
である。
【0008】
【作用】本発明の上記構成によれば、多角形部品の複数
のコーナ部をそれぞれ異なった位置に設定される認識視
野にて撮像するが、それぞれの認識視野での前記部品の
像の複数のコーナの位置情報と、それらの位置情報を認
識した各認識視野の位置情報とは、多角形部品の全体像
でのコーナ位置を一義的に決定する要素をなすので、こ
れら情報から多角形部品の全体像に対応した所要位置を
演算により高精度に求め認識することができる。
のコーナ部をそれぞれ異なった位置に設定される認識視
野にて撮像するが、それぞれの認識視野での前記部品の
像の複数のコーナの位置情報と、それらの位置情報を認
識した各認識視野の位置情報とは、多角形部品の全体像
でのコーナ位置を一義的に決定する要素をなすので、こ
れら情報から多角形部品の全体像に対応した所要位置を
演算により高精度に求め認識することができる。
【0009】
【実施例】以下本発明の一実施例を図を参照して詳細に
説明する。
説明する。
【0010】本実施例は、直線辺からなる多角形部品と
して、図4以下に示すような平面形状が四角形な電子部
品である大型チップ部品9の位置およびその代表点とし
ての中心位置Gを認識する場合を示している。認識は図
1に示すビデオカメラ1を用いて行う。ビデオカメラ1
はマイクロコンピュータ2に制御される駆動装置3によ
って撮像や認識視野の位置変換等の必要な動作制御を受
ける。
して、図4以下に示すような平面形状が四角形な電子部
品である大型チップ部品9の位置およびその代表点とし
ての中心位置Gを認識する場合を示している。認識は図
1に示すビデオカメラ1を用いて行う。ビデオカメラ1
はマイクロコンピュータ2に制御される駆動装置3によ
って撮像や認識視野の位置変換等の必要な動作制御を受
ける。
【0011】ビデオカメラ1の撮像による画像は画像処
理装置4を通じてマイクロコンピュータ2により必要な
認識や処理を受ける。これら制御のためマイクロコンピ
ュータ2は予め設定されたプログラム5を格納してお
り、入力装置6から必要な外部入力を受ける。
理装置4を通じてマイクロコンピュータ2により必要な
認識や処理を受ける。これら制御のためマイクロコンピ
ュータ2は予め設定されたプログラム5を格納してお
り、入力装置6から必要な外部入力を受ける。
【0012】認識の操作手順は図2、図3のフローチャ
ートで示す通りである。これについて説明する。
ートで示す通りである。これについて説明する。
【0013】まず認識しようとする部品9のX、Y2方
向の寸法を入力装置6によって入力し、部品9の必要な
データを登録する(ステップ#1)。次で図4に示すよ
うにビデオカメラ1の認識視野7を部品9の第1のコー
ナ11に対応する第1の位置に移動し、撮像する(ステ
ップ#2)。ここで認識視野7における第1のコーナ1
1の位置x1 、y1と、第1のコーナ11をなす2辺2
1、22のX、Y軸に対する傾きθx1、θy1とを演算し
て認識し、これを登録する(ステップ#3〜#5)。
向の寸法を入力装置6によって入力し、部品9の必要な
データを登録する(ステップ#1)。次で図4に示すよ
うにビデオカメラ1の認識視野7を部品9の第1のコー
ナ11に対応する第1の位置に移動し、撮像する(ステ
ップ#2)。ここで認識視野7における第1のコーナ1
1の位置x1 、y1と、第1のコーナ11をなす2辺2
1、22のX、Y軸に対する傾きθx1、θy1とを演算し
て認識し、これを登録する(ステップ#3〜#5)。
【0014】これが終了すると、認識視野7を部品9の
第2のコーナ12に対応した図5の位置に移動させる
(ステップ#6)。この移動はステップ#1での入力デ
ータに基づき予め決定されている量だけ行われる。また
これに並行してステップ#1での入力データと、ステッ
プ#5での登録データとから第2のコーナ12の予想位
置を演算する(ステップ#7)。
第2のコーナ12に対応した図5の位置に移動させる
(ステップ#6)。この移動はステップ#1での入力デ
ータに基づき予め決定されている量だけ行われる。また
これに並行してステップ#1での入力データと、ステッ
プ#5での登録データとから第2のコーナ12の予想位
置を演算する(ステップ#7)。
【0015】ステップ#6の移動と、ステップ#7の演
算とが終了するのを待って(ステップ#8、#9)、図
5の位置で認識視野17による撮像を行う(ステップ#
10)。そして第2のコーナ12の位置x2 、y2を演算
して認識する(ステップ#11)。次でこの位置x2 、
y2と前記予想位置とを比較し、許容範囲を越えていると
部品9が異部品か欠損品かの不良と判別し、以降の検出
動作を中止する(ステップ#12、#13)。
算とが終了するのを待って(ステップ#8、#9)、図
5の位置で認識視野17による撮像を行う(ステップ#
10)。そして第2のコーナ12の位置x2 、y2を演算
して認識する(ステップ#11)。次でこの位置x2 、
y2と前記予想位置とを比較し、許容範囲を越えていると
部品9が異部品か欠損品かの不良と判別し、以降の検出
動作を中止する(ステップ#12、#13)。
【0016】またこの検出が部品実装機において実装部
品に対して行っているような場合は、実装動作をも中止
するようにするのが好適である。
品に対して行っているような場合は、実装動作をも中止
するようにするのが好適である。
【0017】ステップ#12で不良が検出されなかった
場合は、第2のコーナ12をなす2辺22,23の傾き
θx2、θy2を演算して認識した後、前記位置x2 、y2
と傾きθx2、θy2とを登録する(ステップ#14、#1
5)。
場合は、第2のコーナ12をなす2辺22,23の傾き
θx2、θy2を演算して認識した後、前記位置x2 、y2
と傾きθx2、θy2とを登録する(ステップ#14、#1
5)。
【0018】続いて図7の第4のコーナ14に対応する
最終画面かどうかを判断する(ステップ#16)。最終
画面でなければステップ#6に戻り、最終画面となるま
で第3のコーナ13、第4のコーナ14の位置x3 ,
y3、x4 ,y4とそれらをなす2辺23,24および2
4,21の傾きθx3,θy3、θx4,θy4とを演算により
認識し、登録を行う(ステップ#6〜#16の繰り返
し)。
最終画面かどうかを判断する(ステップ#16)。最終
画面でなければステップ#6に戻り、最終画面となるま
で第3のコーナ13、第4のコーナ14の位置x3 ,
y3、x4 ,y4とそれらをなす2辺23,24および2
4,21の傾きθx3,θy3、θx4,θy4とを演算により
認識し、登録を行う(ステップ#6〜#16の繰り返
し)。
【0019】ステップ#16で最終画面であると、ステ
ップ#17に移行し、前記第1〜第4の各コーナ11〜
14の位置x1 、y1〜x4 、y4および、それらコーナ1
1〜14をなす2辺21,22、22,23、23,2
4、24,21の傾きθx1、θy1〜θx4、θy4から部品
9の中心位置Gと傾きを演算にて認識する。
ップ#17に移行し、前記第1〜第4の各コーナ11〜
14の位置x1 、y1〜x4 、y4および、それらコーナ1
1〜14をなす2辺21,22、22,23、23,2
4、24,21の傾きθx1、θy1〜θx4、θy4から部品
9の中心位置Gと傾きを演算にて認識する。
【0020】図8は各移動位置の認識視野7を同時に示
したもので、L−αは認識視野7の移動量を示し、この
移動により部品9の全体像に関してのコーナ位置と各辺
の向きが撮像され、これらと各認識視野位置との関係か
ら、部品9の全体像に関したコーナ位置と向きが一義的
に決定される状態が分かる。そしてこの決定から部品9
の全体像における真正な中心位置Gを算出することがで
きるのも分かる。
したもので、L−αは認識視野7の移動量を示し、この
移動により部品9の全体像に関してのコーナ位置と各辺
の向きが撮像され、これらと各認識視野位置との関係か
ら、部品9の全体像に関したコーナ位置と向きが一義的
に決定される状態が分かる。そしてこの決定から部品9
の全体像における真正な中心位置Gを算出することがで
きるのも分かる。
【0021】以上により部品9が大きくて認識視野7に
入らなくても、認識視野7を移動させて各コーナ部を順
次撮像して行くことにより、部品9の位置や傾きを部品
9の全体像に関連して認識することができる。
入らなくても、認識視野7を移動させて各コーナ部を順
次撮像して行くことにより、部品9の位置や傾きを部品
9の全体像に関連して認識することができる。
【0022】なお、認識視野7ではコーナとこのコーナ
をなす2辺の傾きが分かればよいのであるから、認識視
野7の移動で必ずしも部品9の全体を撮像する必要はな
い。したがって前記認識方式であれば認識対象部品の大
きさに制限はない。部品の向きの認識は必要に応じて行
えばよい。
をなす2辺の傾きが分かればよいのであるから、認識視
野7の移動で必ずしも部品9の全体を撮像する必要はな
い。したがって前記認識方式であれば認識対象部品の大
きさに制限はない。部品の向きの認識は必要に応じて行
えばよい。
【0023】また上記実施例では、平面形状な四角形な
電子部品の場合について述べたが、これに限らず三角形
等他の多角形部品の位置や傾きをも同様に認識すること
ができる。この場合多角形の形状によっては全コーナの
内の幾つかのコーナ部についての認識を省略することが
できる。
電子部品の場合について述べたが、これに限らず三角形
等他の多角形部品の位置や傾きをも同様に認識すること
ができる。この場合多角形の形状によっては全コーナの
内の幾つかのコーナ部についての認識を省略することが
できる。
【0024】
【発明の効果】本発明によれば、多角形部品の複数のコ
ーナ部をそれぞれ異なった位置に設定される認識視野に
て撮像するが、それぞれの認識視野での多角形部品の像
の複数のコーナの位置情報と、それらの位置情報を認識
した各認識視野の位置情報とは、多角形部品の全体像で
のコーナ位置を一義的に決定する要素をなすので、これ
ら情報から多角形部品の全体像に対応した所要位置を演
算により高精度に求め認識することができ、部品が大き
すぎて認識視野に入り切らない場合に有効である。
ーナ部をそれぞれ異なった位置に設定される認識視野に
て撮像するが、それぞれの認識視野での多角形部品の像
の複数のコーナの位置情報と、それらの位置情報を認識
した各認識視野の位置情報とは、多角形部品の全体像で
のコーナ位置を一義的に決定する要素をなすので、これ
ら情報から多角形部品の全体像に対応した所要位置を演
算により高精度に求め認識することができ、部品が大き
すぎて認識視野に入り切らない場合に有効である。
【0025】また部品に対する撮像が部品の必要コーナ
部に対してなされればよく、部品の全体に及ばなくても
よいので、パターンの大きさに制限なくその所要位置を
認識することができる。
部に対してなされればよく、部品の全体に及ばなくても
よいので、パターンの大きさに制限なくその所要位置を
認識することができる。
【図1】本発明が実施される認識装置を示すブロック図
である。
である。
【図2】本発明の認識方法の操作手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図3】本発明の認識方法の操作手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図4】部品の第1のコーナの撮像状態を示す認識視野
図である。
図である。
【図5】部品の第2のコーナの撮像状態を示す認識視野
図である。
図である。
【図6】部品の第3のコーナの撮像状態を示す認識視野
図である。
図である。
【図7】部品の第4のコーナの撮像状態を示す認識視野
図である。
図である。
【図8】図4〜図7の各認識視野での撮像画像を重ねて
示した説明図である。
示した説明図である。
1 ビデオカメラ 2 マイクロコンピュータ 3 駆動装置 4 画像認識装置 5 プログラム 6 入力装置 9 部品(多角形部品) 11 第1のコーナ 12 第2のコーナ 13 第3のコーナ 14 第4のコーナ 21〜24 辺 G 中心位置 x1 、y1〜x4 、y4 位置 θx1、θy1〜θx4、θy4 傾き
Claims (2)
- 【請求項1】 直線辺からなる多角形部品の認識方法に
おいて、予め入力された前記部品の情報と、前記部品の
一つのコーナ部を一単位の撮像対象として設定した認識
視野と、前記認識視野を前記部品の情報から求めた移動
量だけ移動させて前記部品の全てのコーナに対応して設
定し、各認識視野にて撮像した前記部品の認識視野上で
のコーナの位置情報と、前記各認識視野の前記移動量と
から、前記部品の所要位置を演算することを特徴とする
多角形部品の多視野認識方法。 - 【請求項2】 直線辺からなる多角形部品の一つのコー
ナ部を一単位の認識視野として撮像対象に設定した多角
形部品の認識方法において、予め入力された前記部品の
情報を登録するステップ1と、前記部品の第1のコーナ
を撮像するステップ2と、該コーナの位置情報を検出す
るステップ3と、該コーナをなす2辺の角度を検出する
ステップ4と、前記ステップ3および4の情報を登録す
るステップ5と、前記ステップ1の情報に基づき予め定
めた移動量だけ前記撮像位置を次のコーナに移動開始す
るステップ6と、前記ステップ1および5の登録情報か
ら該コーナ位置を演算するステップ7と、前記ステップ
6および7の完了を確認するステップ8および9と、前
記次のコーナを撮像するステップ10と、前記次のコー
ナの位置情報を検出するステップ11と、前記ステップ
11の位置情報と前記ステップ7の位置情報とを比較す
るステップ12と、該ステップ12において前記ステッ
プ11の位置情報が前記ステップ7の位置情報に比べて
予め定めた許容範囲を超えている場合を不良と判別する
ステップ13と、前記ステップ12において不良でない
場合は前記ステップ6のコーナをなす2辺の角度を検出
するステップ14と、前記ステップ11および14の情
報を登録するステップ15と、最終コーナか否かを判断
し、否であれば前記ステップ6に、最終コーナであれば
次のステップ17に移動するステップ16と、前記ステ
ップ5および15の登録情報より対象部品の所要位置と
傾きを演算するステップ17とからなることを特徴とす
る多角形部品の多視野認識方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3005444A JP2974794B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 多角形部品の多視野認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3005444A JP2974794B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 多角形部品の多視野認識方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04238206A JPH04238206A (ja) | 1992-08-26 |
JP2974794B2 true JP2974794B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=11611376
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3005444A Expired - Fee Related JP2974794B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 多角形部品の多視野認識方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2974794B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5153488B2 (ja) * | 2008-07-09 | 2013-02-27 | 富士機械製造株式会社 | 部品画像取り込み装置及び部品画像取り込み方法 |
JP4798210B2 (ja) * | 2008-12-05 | 2011-10-19 | 日本電気株式会社 | 外観検査装置および外観検査方法 |
TWI654500B (zh) * | 2017-03-22 | 2019-03-21 | 日商住友重機械工業股份有限公司 | Position detecting device and position detecting method |
-
1991
- 1991-01-22 JP JP3005444A patent/JP2974794B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04238206A (ja) | 1992-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100647750B1 (ko) | 화상 처리 장치 | |
JP2974794B2 (ja) | 多角形部品の多視野認識方法 | |
JP4890904B2 (ja) | 部品位置検出方法及び装置 | |
KR100586648B1 (ko) | 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법 | |
US20080008381A1 (en) | Coordinate acquisition apparatus for test of printed board, and coordinate acquisition method and program for test thereof | |
JPH08192337A (ja) | 位置合わせ方法 | |
JP2007286930A (ja) | 対象物の重心検出方法 | |
JP4566686B2 (ja) | 対象物の形状判別方法及び装置 | |
JP3725993B2 (ja) | 電子部品実装回路基板の検査方法及びその装置 | |
JP3166816B2 (ja) | 画像認識によるパターン位置出し方法及び装置 | |
JP4860452B2 (ja) | テンプレートマッチングを用いたマーク位置決め方法及び装置 | |
JPH06270083A (ja) | ワーク位置検知装置 | |
JPH06260794A (ja) | 電子部品の位置認識方法および位置認識装置 | |
JP2562047B2 (ja) | 対象物体の位置姿勢認識方法 | |
JPH055609A (ja) | 画像立体認識方法 | |
JP3779118B2 (ja) | 撮像装置におけるカメラの位置ずれ検出方法、撮像装置におけるカメラの傾き検出方法、および、撮像装置におけるカメラの移動量補正方法 | |
JP2006234793A (ja) | 部品位置検出方法および装置 | |
JPH0510719A (ja) | 電子部品の位置検出方法 | |
JP2974788B2 (ja) | パターン位置検出方法 | |
JPH01251176A (ja) | パターン位置認識装置 | |
JPH087041A (ja) | 文字認識方法および装置 | |
JP3226712B2 (ja) | 半導体ペレット高さ計測装置およびその計測方法 | |
JP3046421B2 (ja) | 電子部品の装着方法およびその装置 | |
JPH10117100A (ja) | 部品の位置検出方法 | |
JPH07286819A (ja) | 部品の位置認識方法および位置認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |