JP2001220012A - ワーク配列用コンベヤ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】移載用ロボットハンドにより複数のワークを一
度に次工程へ移載するための前処理として、搬入用ベル
トコンベヤから落下するワークが、チェーンコンベヤに
複数個並列して取付けたワーク受皿上に、１個ずつ、一
列に一定の間隔で配列されることを可能とするワーク配
列用コンベヤ装置を提供する。 【解決手段】チェーンコンベヤ５に複数のワーク受皿７
を並列して個着し、上流側Ａのワーク受皿７上方にワー
ク検知器１０を設け、そのワーク搬入の検知信号に基づ
いてサーボモータ９が起動し、タイミングベルト１１を
介して、チェーンコンベヤ５を駆動し、ワークを１個ず
つ載置したワーク受皿７が下流側Ｂに向かって、１個ず
つのピッチで駆動・停止を繰り返し走行することによ
り、ワーク配列用コンベヤ装置１上にワークを配列でき
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、例えば、小袋に
包装されたレトルト食品等のワークを、移載用ロボット
ハンドで把持して次の工程に移載する際に、予めワーク
の間隔を正確に整え配列するためのワーク配列用コンベ
ア装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば、食品の製造、検査、殺
菌、冷凍、包装等の工程における省力化の傾向はますま
す拡大している。これらの工程に移載用ロボットを導入
した場合、ワークが機械に的確に把持されるように、ま
た、スペースに無駄のないように正確にワークを配列し
ておく必要があった。先行技術としては、例えば本願出
願人の所有する実用新案登録第３０６３１６１号、考案
の名称「食品高速分離装置」がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記考
案の目的は、団塊となってライン上を搬送されてくる半
製品の食品等をほぐし、これらを次工程に適した間隔に
再配列してコンベヤ上を流すことにあり、本願発明のよ
うに、ワークの位置決めをする程の正確さは必要とせ
ず、そのワーク同士の間隔はおおよそで足りるものであ
る。また、特開平６−１２７６５９号に開示された、発
明の名称「搬送装置」があるが、３つのセンサで搬送物
間の距離を検出し中央制御装置によって、コンベヤ同士
の速度を加減調節し、それにより搬送物間の距離を一定
に保持して第３のコンベヤに送り出すというもので、や
はり本願発明のように機械的な距離間隔を得るためのも
のではなく、構成は本願発明とは著しく異なり、本願発
明とは創意を別にする。本願発明は、前記のような問題
点に鑑み創案されたものであり、供給ラインを流れてき
たワークを一個ずつワーク受皿に受け、一定の間隔に設
定された移載用ロボットハンドの把持具に適合するよう
に、正確に各ワークの位置決めを行って配列するワーク
配列用コンベヤ装置を提供することを目的としたもので
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、基台２の上流側Ａと、下流
側Ｂの両端部に設けたスプロケット４，４′の間に無端
のチェーンコンベヤ５を張設し、前記チェーンコンベヤ
５には複数のワーク受皿７，７，・・を並列して固着
し、前記スプロケット４′と同軸に設けたプーリ４″と
サーボモータ９との間にタイミングベルト１１を張設
し、チェーンコンベヤ５の上流側Ａのワーク受皿７の上
方にワーク検知器１０を配設したワーク配列用コンベヤ
装置１であって、搬入用ベルトコンベヤ１２からワーク
Ｗが前記ワーク受皿７上に落下すると、前記ワーク検知
器１０からの信号によって前記サーボモータ９が起動
し、前記タイミングベルト１１、前記チェーンコンベヤ
５を介して、前記ワーク受皿７が下流側Ｂに一個分ずつ
のピッチで駆動・停止を繰り返して走行することを特徴
とするワーク配列用コンベヤ装置１としたものである。
また、請求項２に係る発明では、前記各ワーク受皿７，
７，・・は、長方形のワーク載置面８を有し、前記ワー
ク載置面８は下流側の一角１４から対向する上流側の一
角１３に向け対角線に沿って傾斜面を形成し、また、側
面形は略倒Ｚ形とし、上流側の縁部１５は上方に屈折
し、下流側の縁部１６は下方に屈折し、側面側の低い方
の縁に側方縁部１７を上方に屈折して形成したことを特
徴とする請求項１に記載のワーク配列用コンベヤ装置１
としたものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本願発明に
係るワーク配列用コンベヤ装置１の実施の形態を詳細に
説明する。図１はワーク配列用コンベヤ装置１の側面図
であり、基台２の上流側Ａと、下流側Ｂの両端部に設け
たスプロケット４，４′の間に無端のチェーンコンベヤ
５を張設し、前記サーボモータ９と、スプロケット４′
と同軸に設けたプーリ４″との間にタイミングベルト
（駆動ベルト）１１を張設し、前記チェーンコンベヤ５
上には、ワークＷを一個ずつ載置するための複数のワー
ク受皿７，７，・・を並列して固着し、チェーンコンベ
ヤ５の上流側Ａのワーク受皿７の上方にワーク検知器１
０を配設したワーク配列用コンベヤ装置１であって、前
工程（例えば充填工程）から搬入用ベルトコンベヤ１２
上を流れてきたワークＷ（例えば小袋詰めレトルト食
品）が前記上流側Ａのワーク受皿７上に落下・載置され
たことをワーク検知器（光電センサ）１０が検知する
と、その検知信号に基づいてサーボモータ９が所定角度
回動する。その回動はタイミングベルト１１、プーリ
４″を介して正確にスプロケット４′に伝えられ、それ
により、チェーンコンベヤ５は駆動・停止を交互に繰り
返しながら、チェーンコンベヤ５に固着されたワーク受
皿７，７，・・を下流側Ｂに向かって１個分ずつのピッ
チで、駆動・停止を繰り返して走行させ、ワーク配列用
コンベヤ装置１上に定間隔にワークＷを配列することが
できるものとした。

【０００６】また、より多くのワークＷ，Ｗ，・・を配
列するため、ワーク配列用コンベア装置１を２レーン並
列して設け、一方のワーク配列用コンベヤ装置１の全て
のワーク受皿７，７，・・上のワークＷ，Ｗ，・・の載
置・配列が完了した場合、他方のワーク配列用コンベヤ
装置１に切り換え、載置・配列する方法を採ってもよ
く、また、タイミングベルト１１に代えて伝導用チェー
ンを採用してもよいことは勿論である。図中の符号６は
チェーンテンション機構、すなわち、チェーンコンベヤ
５の緊張の具合を調節する機構である。ワーク受皿７，
７，・・上に載置・配列されたこれらワークＷ，Ｗ，・
・は、本願発明外のロボットの移載用ロボットハンドＲ
ｈ（図５参照）により、複数個ずつ把持されて次工程に
順次移載される。なお、本願発明のワーク配列用コンベ
ヤ装置１と前記移載用ロボットハンドとを連繋して使用
する場合には、より操作を円滑にするため、両装置の間
に中央制御手段を設けてもよいことは勿論である。

【０００７】図２はワーク受皿７の側面側の傾斜した低
い方の縁に側方縁部１７を形成した実施形態を示す斜視
図であり、図３（ａ）は側方縁部１７を形成しないワー
ク受皿７の形態を示す側面図、（ｂ）は同底面図あり、
図４（ａ）は図３（ａ）におけるＩ−Ｉ線矢視方向の断
面図、（ｂ）は同じく側方縁部１７を形成しないワーク
受皿７の斜視図である。前記各ワーク受皿７は、長方形
のワーク載置面８を有し、前記ワーク載置面８は下流側
の一角１４から対向する上流側の一角１３に向け対角線
に沿った傾斜面を形成し、また、側面形は略倒Ｚ形と
し、上流側の縁部１５は上方に屈折し、下流側の縁部１
６は下方に屈折し、側面側の傾斜した低い方の縁に側方
縁部１７を上方に屈折して形成しており、それによっ
て、前記搬入用ベルトコンベヤ１２（図１参照）からワ
ーク受皿７上に落下したワークＷが前記傾斜面に形成さ
れたワーク載置面８を滑落し、そのワークＷの２辺がワ
ーク受皿７の上流側の縁部１５と側方縁部１７とに当接
し、または、前記側方縁部１７を形成しない場合は、上
流側の縁部１５と基台側面に固定された側板３（図１参
照、）とに当接することにより、ワークＷが静止し位置
決めをすることができる。

【０００８】そのことは、本願発明のワーク配列用コン
ベヤ装置１によって配列されるワークＷが殆ど合成樹脂
フィルムの小袋に充填されたものであるため、基台２の
側面側に固定された前記側板３と、走行するワークＷと
の間には殆ど摩擦抵抗がないので、ワーク受皿７に側方
縁部１７を形成することは必須ではないが、ワークＷの
形態によっては、側方縁部１７を形成する必要があると
いうことである。また、ワークＷの寸法がワーク載置面
８の下流側の縁から多少はみ出す大きさであっても、そ
の下流側の縁部１６が下方に屈折しているため、ワーク
Ｗの載置・配列には支障とならない。図中の符号１８
は、ワーク受皿７の下面に取付けた補強リブを兼ねた取
付け台部、符号１９は、前記取付部１８をチェーンコン
ベヤ５に取付けるための取付け孔である。

【０００９】そして、チェーンコンベヤ５に固着された
複数のワーク受皿７上に載置されて、一列の一定間隔に
配列されたワークＷ，Ｗ，・・は、一度に複数個ずつロ
ボットアームＲａに装着された移載用ロボットハンドＲ
ｈ（本願発明外）により把持されて次工程に移載され
る。図５に示すものは、ワーク配列用コンベヤ１に一定
の間隔に配列されたワークＷ，Ｗ，・・を次工程に移載
するための移載用ロボットハンドＲｈの一例を示す図で
ある。移載用ロボットハンドＲｈにより把持されてワー
クＷが移載される際、図示されたように、横一列に並ん
だ移載用ロボットハンドＲｈの各ワーク把持具２２，２
２，・・に的確にワークＷ，Ｗ，・・が把持されるため
には、ワークＷ，Ｗ，・・の間隔を一定に整えておく必
要がある。前記移載用ロボットハンドＲｈは、サーボモ
ータ２６の駆動によって、各把持用支柱２５，２５，・
・がパンタグラフ２４と連動して、フレーム２１に沿っ
て拡開・縮退し、各把持用支柱２５，２５，・・の下端
にはワーク把持具２２，２２，・・（図では吸着盤の形
態を採る）及びそれを回転させる回転シリンダ２３，２
３，・・を設けたものとしている。

【００１０】図６は、本願発明のワーク配列用コンベヤ
装置１を適用したワークＷ移載の一例を示す図であり、
ワーク配列用コンベヤ装置１に配列されたワークＷ，
Ｗ，・・を図５に示した移載用ロボットハンドＲｈを使
用して広いトレイ２７に移載して、例えば、殺菌室、冷
凍室へと収納することを示すものである。

【００１１】

【発明の効果】本願発明のワーク配列用コンベヤ装置
は、基台の両端部の間に張設したチェーンコンベヤに複
数のワーク受皿を並列して固着し、上流側のワーク受皿
の上方にワーク検知器を設け、ワーク受皿上にワークが
落下、載置するとワーク検知器がそれを検知してサーボ
モータが起動し、前記サーボモータと、スプロケットと
同軸とするプーリとの間にタイミングベルトを張設し
て、前記サーボモータの所定の回転角度を正確にチェー
ンコンベヤに伝導することにより、ワークを載置したワ
ーク受皿が下流側に向かって１個分ずつのピッチで駆動
・停止を繰り返しながら走行し、ワーク配列用コンベヤ
装置上に、ワークが一列の定間隔に載置・配列するよう
にしたことによって、これらの複数のワークが一度に移
載用ロボットハンドに把持されて、容易に次工程へ移載
できるという効果を奏するものである。

【００１２】また、本願発明のワーク配列用コンベヤ装
置に張設したチェーンコンベヤに並列、固着した複数の
ワーク受皿を前記のように形成したことにより、前工程
から搬送されてきたワークがワーク受皿上に落下する
と、ワークがワークの自重によってワーク受皿の傾斜面
に形成されたワーク載置面を滑落し、ワークの２辺がワ
ーク受皿の２つの縁部に当接して止まり、ワークが自然
に位置決めされ配列するもので、このような複数のワー
ク受皿がコンベヤに固着されているので、移載用ロボッ
トハンドによって一度に複数のワークを把持して次工程
に移載する際に、各ワークは、移載用ロボットハンドの
所定の間隔に開いたワーク把持具に的確に把持されるこ
とができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明のワーク配列用コンベヤ装置の側面図
を示す図である。

【図２】本願発明のワーク配列用コンベヤ装置のワーク
受皿に側方縁部を形成した実施形態を示す図である。

【図３】（ａ）は本願発明のワーク配列用コンベヤ装置
のワーク受皿の側方縁部を形成しない実施形態の側面
図、（ｂ）は同じくワーク受皿の底面図を示す図であ
る。

【図４】（ａ）は本願発明のワーク配列用コンベヤ装置
のワーク受皿の、図３（ａ）におけるＩ−Ｉ線矢視方向
の断面図を示し、（ｂ）は同じ実施形態のワーク受皿の
側面側から見た斜視図を示す図である。

【図５】本願発明のワーク配列用コンベヤ装置に載置・
配列されたワークを次工程に移載するための移載用ロボ
ットハンドの一例を示す図である。

【図６】本願発明のワーク配列用コンベヤ装置を適用し
たワーク移載の一例を示す図である。

【符号の説明】

Ａ 上流側 Ｂ 下流側 Ｗ ワーク １ ワーク配列用コンベヤ装置 ２ 基台 ３ 側板 ４，４′ スプロケット ４″ プーリ ５ チェーンコンベヤ ６ チェーンテンション機構 ７ ワーク受皿 ８ ワーク載置面 ９ サーボモータ １０ ワーク検知器（光電センサ） １１ タイミングベルト（駆動ベルト） １２ 搬入用ベルトコンベヤ １３ 上流側の一角 １４ 下流側の一角 １５ 上流側の縁部 １６ 下流側の縁部 １７ 側方縁部 １８ 取付け台部 １９ 取付け孔 Ｒａ ロボットアーム Ｒｈ 移載用ロボットハンド ２１ フレーム ２２ ワーク把持具 ２３ 回転シリンダ ２４ パンタグラフ ２５ 把持用支柱 ２６ サーボモータ ２７ トレイ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基台（２）の上流側（Ａ）と、下流側
   （Ｂ）の両端部に設けたスプロケット（４，４′）の間
   に無端のチェーンコンベヤ（５）を張設し、前記チェー
   ンコンベヤ（５）には複数のワーク受皿（７）を並列し
   て固着し、前記スプロケット（４′）と同軸に設けたプ
   ーリ（４″）とサーボモータ（９）との間にタイミング
   ベルト（１１）を張設し、上流側（Ａ）のワーク受皿
   （７）の上方にワーク検知器（１０）を配設したワーク
   配列用コンベヤ装置（１）であって、搬入用ベルトコン
   ベヤ（１２）からワーク（Ｗ）が前記ワーク受皿（７）
   上に落下すると、前記ワーク検知器（１０）からの信号
   によって前記サーボモータ（９）が起動し、前記タイミ
   ングベルト（１１）、前記チェーンコンベヤ（５）を介
   して、前記ワーク受皿（７）が下流側（Ｂ）に一個分ず
   つのピッチで駆動・停止を繰り返して走行することを特
   徴とするワーク配列用コンベヤ装置（１）。
2. 【請求項２】前記各ワーク受皿（７）は、長方形のワー
   ク載置面（８）を有し、前記ワーク載置面（８）は下流
   側の一角（１４）から対向する上流側の一角（１３）に
   向け対角線に沿って傾斜面を形成し、また、側面形は略
   倒Ｚ形とし、上流側の縁部（１５）は上方に屈折し、下
   流側の縁部（１６）は下方に屈折し、側面側の低い方の
   縁に側方縁部（１７）を上方に屈折して形成したことを
   特徴とする請求項１記載のワーク配列用コンベヤ装置
   （１）。