JP2001212481A - 塗装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手動によるプログラム選択操作を不要にし
て、ランダムに搬送されてくる複数種類のワークを自動
塗装できる、生産性の高い塗装システムを提供する。 【解決手段】 塗装ステーションＳにおいてワークＷを
塗装する塗装機１と、ワークＷを塗装ステーションＳに
対して搬入および搬出する搬送装置２を設ける。搬送さ
れているワークＷは、塗装ステーションＳの上流側で撮
影装置３Ａ，３Ｂにより撮影する。ワークＷの画像とそ
のワークの塗装プログラムを記憶する第１記憶手段１３
を設け、前記撮影装置３Ａ，３Ｂで得られたワークＷの
画像に基づいて、塗装制御装置４が第１記憶手段１３か
らその画像に対応した塗装プログラムを読み出し、その
塗装プログラムにしたがって塗装機１を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動二輪車等の製
造ラインにおいて、カウリングやサイドカバー等のワー
クを塗装する塗装システムに関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】自動二輪
車等の製造ラインに設置される従来の塗装システムとし
て、ロット単位で搬送されてくる同一品種で多数のワー
クの塗装を、その品種のワークに対応した塗装プログラ
ムを作業者が塗装ボットに入力することにより、個々の
ロットごとに塗装ロボットに同一の塗装動作を繰り返さ
せて塗装を行うものや、順次搬送されてくる個々のワー
クにワーク品種を識別するＩＤカード等を持たせ、その
ＩＤカードのＩＤを読取り器で読み取ることにより搬送
されてるワークの品種を判別し、その品種に対応した個
々の塗装プログラムで塗装ロボットを制御することで個
々のワークを塗装するものが知られている。

【０００３】しかし、ワークの品種に対応した塗装プロ
グラムを作業者が塗装ロボットに入力する前者の方式の
塗装システムでは、作業者による入力操作が必要である
ために、生産性が低下するうえに、同一品種の多数のワ
ークをロット単位で塗装する場合にしか適用できない。
ＩＤカードからワークの品種を識別し、その品種に対応
した個々の塗装プログラムにより塗装ロボットを制御す
る後者の方式の塗装システムでは、搬送される各ワーク
に作業者がＩＤカードを取り付けるという作業が必要に
なり、やはり生産性が低下する。

【０００４】また、この種の従来の塗装システムでは、
塗料の色替え作業を行う場合、混色を防ぐために、塗装
ロボットに持たせた塗料吹付ガンのガン先まで十分に洗
浄した後で、塗料の色替えを行っているため、段取り替
えに時間がかかり、生産性が低下している。

【０００５】本発明は、以上の事情に鑑みてなされたも
ので、複数種類のワークを自動塗装できる塗装システム
の生産性を向上させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ために、本発明の請求項１に係る塗装システムは、塗装
ステーションにおいてワークを塗装する塗装機と、ワー
クを塗装ステーションに対して搬入および搬出する搬送
装置と、搬送されているワークを塗装ステーションの上
流側で撮影する撮影装置と、ワークの画像とそのワーク
の塗装プログラムを記憶する第１記憶手段と、前記撮影
装置で得られたワークの画像に基づいて前記記憶手段か
らその画像に対応した塗装プログラムを読み出し、その
塗装プログラムにしたがって塗装機を制御する塗装制御
装置とを備える。

【０００７】前記塗装システムによれば、撮影されたワ
ークの画像に基づいて塗装制御装置が、第１記憶手段か
らワークに対応した塗装プログラムを読み出し、その塗
装プログラムにしたがって塗装機を制御するので、手動
によるプログラムの選択操作が不要になり、生産性が向
上する。また、ロット単位ではなく、ランダムに搬送さ
れてくる複数種類のワークを塗装機により自動塗装でき
る。

【０００８】本発明の請求項２に係る塗装システムは、
塗装ステーションにおいてワークを塗装する塗装機と、
ワークを塗装ステーションに対して搬入および搬出する
搬送装置と、同一塗料で塗装されるワークのロットの先
頭よりも搬送方向前側に位置して前記搬送装置で搬送さ
れる色識別フラッグと、搬送されている色識別フラッグ
を塗装ステーションの上流側で撮影する撮影装置と、前
記色識別フラッグの画像と、そのフラッグが示す塗料を
記憶する第２記憶手段と、前記撮影装置で得られた色識
別フラッグの画像に基づいて前記記憶手段からその画像
に対応した塗料を読み出し、読み出された塗料を前記塗
装機に供給する塗料切替装置とを備える。

【０００９】ワークによっては、形状が同一で塗装色が
異なるものがあり、そのようなワークは、ワークの画像
のみからでは塗装プログラムを選択できない。前記塗装
システムによれば、同一塗料で塗装されるロットの先頭
よりも搬送方向前側に位置する色識別フラッグを、塗装
ステーションの上流側で撮影装置が撮影し、撮影された
色識別フラッグの画像に基づいて塗料切替装置が、第２
記憶手段から前記画像に対応した塗料を読み出し、読み
出された塗料を塗装ステーションの塗装機に供給するか
ら、手動による塗料もしくは塗装プログラムの選択操作
なしに、ランダムに搬送されてくる塗装色の異なる複数
のワークを塗装機により順次色替えして自動塗装できる
ので、生産性が向上する。

【００１０】本発明の請求項３に係る塗装システムは、
多数の塗料をグループ分けした複数の色系統のそれぞれ
に割り当てられた複数の塗料吹付ガンと、前記塗料吹付
ガンをハンドに接続してワークに塗装を施すロボット
と、前記色系統が変わるごとにその色系統に割り当てら
れた塗料吹付ガンに交替させるロボット制御手段とを備
える。

【００１１】前記塗装システムによれば、ワークに塗装
する塗料の色系統が変わる場合だけ、ロボット制御手段
がロボットを制御して、ロボットのハンドに接続された
塗料吹付ガンを、新たな色系統に割り当てられた塗装吹
付ガンに接続替えさせ、ワークに塗装する塗料が変わっ
ても、前の塗料と同じ色系統の場合は塗装吹付ガンを交
替させないので、色替え時の段取り替え時間を短縮で
き、生産性が向上する。

【００１２】本発明の請求項４に係る塗装システムは、
請求項３の構成において、前記ロボットに複数種類の塗
料を選択して供給する色切換機が取り付けられ、ロボッ
トのハンドに、このハンドに塗料吹付ガンが接続された
ときに塗料吹付ガンの通路に接続されて、前記切換弁装
置から供給される塗料をガンに流す連通路が形成されて
いる。

【００１３】色切換機を塗料吹付ガンに通路で直接接続
して塗料を供給すると、前記ガンを交替する毎に、通路
もガンから外して新しいガンに接続するという煩わしい
作業が必要になるが、前記塗装システムによれば、塗料
は色切換機から一旦ハンド内の連通路に入ったのちガン
に供給されるので、ガンのハンドへの接続に伴って自動
的にガンへの塗料通路が形成される。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一
実施形態である塗装システムを示す概略構成図である。
この塗装システムは、自動二輪車のカウリング等のワー
クを自動塗装するシステムであって、塗装機１と、搬送
装置２と、撮影装置３Ａ，３Ｂと、塗装制御装置４と、
塗料切換装置５とを備えている。

【００１５】塗装機１は、塗装ステーションＳにおいて
ワークＷを塗装する装置であって、塗料吹付ガン６をハ
ンド７ａに接続してワークＷに塗装を施すロボット７を
備えている。前記塗料吹付ガン６は、多数の塗料をグル
ープ分けした複数の色系統のそれぞれに割り当てられた
複数のものが用意されている。ここでは、塗料が、白系
統、メタリック系統、およびソリッド（メタリック色を
含まないダーク色）系統の３系統に分けられ、これらに
対応する３つの塗装吹付ガン６が用意される。これらの
塗装吹付ガン６のうち、ロボット７のハンド７ａに接続
されない他の塗装吹付ガン６は、塗装ステーション５に
おける前記塗装機１の近傍の所定位置に設けられたテー
ブル８上の各定位置でそれぞれ待機させられる。

【００１６】搬送装置２は、塗装するワークＷを前記塗
装ステーションＳに対して搬入および搬出する装置であ
って、ワークＷや後述する色識別フラッグ９を吊持する
多数のフック１０が、搬送方向に向け互いに一定間隔だ
け離してそれぞれ吊り下げられたチェーンコンベアから
なる。

【００１７】第１の撮影装置３Ａは、前記搬送装置２に
より搬送されているワークＷおよび色識別フラッグ９を
塗装ステーションＳの上流側で撮影する装置であり、搬
送路の一側方に配置される。搬送路を挟んでこの撮影装
置３Ａと対向する位置には、バックライト１１Ａが配置
され、ここを通過するワークＷおよび色識別フラッグ９
の側面画像が撮影装置３Ａにより撮影される。この撮影
装置３Ａの設置位置よりも上流側には、搬送されてくる
ワークＷおよび色識別フラッグ９を検知する検知手段で
ある第１のリミットスイッチ１２が設けられている。こ
のリミットスイッチ１２の検知信号に基づき、前記撮影
装置３ＡによるワークＷおよび色識別フラッグ９の撮影
タイミングが決められる。

【００１８】第２の撮影装置３Ｂは、搬送装置２により
搬送されているワークＷを、第１の撮影装置３Ａよりも
下流側で、かつ塗装ステーションＳの上流側で撮影する
装置であり、搬送路の上方に配置される。搬送路を挟ん
でこの撮影装置３Ｂと対向する下位置には、バックライ
ト１１Ｂが配置され、ここを通過するワークＷの平面画
像が撮影装置３Ｂにより撮影される。

【００１９】前記色識別フラッグ９は、同一塗料で塗装
されるワークＷのロットの先頭よりも搬送方向前側に位
置して前記搬送装置２で搬送されるものであり、各塗料
の色毎に１つずつ割り当てられた複数のものが用意され
ており、各色識別フラッグ９は側面形状が互いに異なら
せてある。

【００２０】塗装制御装置４は、塗装機１を構成するロ
ボット７の動作を制御するロボット制御手段であって、
種類の異なる各ワークＷの画像Ａ１〜Ａｎと、これらワ
ークＷの塗装プログラムＰＧ１〜ＰＧｎとを対応付けて
記憶する第１記憶手段１３を有する。この塗装制御装置
４は、ロボット７の塗装動作を制御する塗装制御機能
と、前記塗料吹付ガン６を交替させる動作を制御するガ
ン交替制御機能とを備える。塗装制御機能は、前記撮影
装置３Ａ，３Ｂで得られたワークＷの画像に基づいて、
前記第１記憶手段１３からその画像に対応した塗装プロ
グラムＰＧを読み出し、その塗装プログラムＰＧにした
がってロボット７を制御する機能である。ガン交替制御
機能は、使用する塗料の色系統が変わるごとにその色系
統に割り当てられた塗料吹付ガン６に替えてロボット７
のハンド７ａに接続させる動作を制御する機能である。

【００２１】塗装ステーションＳにおける塗装位置Ｅよ
りも若干上流側には、搬送されてくるワークＷを検知す
る検知手段である第２のリミットスイッチ１４が設けら
れている。このリミットスイッチ１４の検知信号に基づ
き、前記ロボット７の塗装動作開始タイミングが決めら
れる。

【００２２】前記ロボット７のハンド７ａには、ロボッ
ト７に複数の種類の塗料を選択して供給する色切換機１
５が取り付けられている。この色切換機１５はシーケン
サ１６によって制御される。このシーケンサ１６は、前
記第１の撮影装置３Ａで撮影される各色識別フラッグ９
の画像Ｂ１〜Ｂｎと、それらのフラッグ９が示す各塗料
Ｃ１〜Ｃｍとを対応付けて記憶する第２記憶手段１７を
有し、撮影装置３Ａで得られた色識別フラッグ９の画像
に対応した塗料を、前記第２記憶手段１７から読み出
し、読み出された塗料を選択するように前記色切換機１
５を切換制御する。色切換機１５とシーケンサ１６とに
より、ロボット７の塗料吹付ガン６に塗料を選択して供
給する塗料切換装置５が構成される。

【００２３】前記色切換機１５は、図２に示すように、
ポンプ１８を介在させた塗料供給通路１９と塗料回収通
路２０とを介して、複数の種類の塗料を収容した各塗料
タンク２１に接続されている。

【００２４】塗料吹付ガン６の上部には、図３に示すよ
うに、ロボット７のハンド７ａの先端に設けられた接続
プレート２２に着脱可能に接続される接続プレート２３
が設けられている。塗料吹付ガン６側の接続プレート２
３の上端面には、塗料吹付ガン６の吹付ノズル２４に塗
料を供給するガン通路２５の始端２５ａが開口させてあ
る。また、ロボット７側の接続プレート２２の下端面に
は、塗料吹付ガン６側の接続プレート２３が接続された
ときに、図４に示すように、前記ガン通路２５の始端２
５ａに嵌合して接続される筒状の接続管２６を備えた連
通路２７が設けられている。この連通路２７は、塗料供
給通路２８を介して色切換機１５の塗料出口ポートに接
続されている。このように、色切換機１５は塗料吹付ガ
ン６に通路で直接接続されておらず、ハンド７ａの接続
プレート２２内の連通路２７を介して塗料吹付ガン６に
接続されているので、ガン６のハンド７ａへの接続に伴
って自動的に、通路でガン６に接続される。

【００２５】塗料吹付ガン６側の接続プレート２３の側
部には、図３に示すように、各塗料吹付ガン６に割り当
てられたガンＩＤコード部３０が設けられている。ま
た、ロボット７側の接続プレート２２の側部の前記ガン
ＩＤコード部３０と対向する位置には、ガンＩＤコード
部３０のＩＤコードを読み取るＩＤコード読取り部３１
が設けられており、この読取り部３１のＩＤコード読取
りにより、ロボット６はどの色系統の塗料吹付ガン６を
接続したかを確認することができる。

【００２６】次に、前記塗装システムにより、同一塗料
で塗装される同一種類の多数のワークＷを自動塗装する
場合の動作を説明する。ワークＷは、図１に示す搬送装
置２に一定間隔を隔てて吊り下げられる各フック１０に
順次吊持されて、搬送装置２により塗装ステーションＳ
に向けて矢印Ｆ方向に間欠的に搬送される。搬送路の始
端位置に設置される前処理部３０を通過するとき、ワー
クＷは前処理として脱脂・乾燥処理される。この場合、
搬送されるワークＷのロットの先頭よりも搬送方向前側
のフック１０には、これらのワークＷを塗装する塗料を
示す色識別フラッグ９が吊下げられる。

【００２７】搬送されてくる色識別フラッグ９を第１の
リミットスイッチ１２が検知した後、色識別フラッグ９
が第１の撮影装置３Ａの前に差しかかると、その撮影装
置３Ａが色識別フラッグ９の側面画像を撮影する。その
画像はシーケンサ１６に送られ、シーケンサ１６では、
第２記憶手段１７から前記画像に対応した塗料を読み出
し、読み出された塗料がロボット７の色切換機１５から
供給されるように色切換機１５を切換え制御する。した
がって、塗料を手動で選択操作する必要がない。

【００２８】また、読み出された塗料のデータは、シー
ケンサ１６から塗装制御装置４に送られる。この塗料デ
ータを受け取った塗装制御装置４では、その塗料が、ロ
ボット７のハンド７ａに接続済みの塗料吹付ガン６に対
応する色系統に含まれるものであるか否かを判断する。
前記塗料が接続済みの塗料吹付ガン６に対応しない場合
には、塗料制御装置４は、接続済みの塗料吹付ガン６
を、前記塗料が属する色系統に対応する別の塗料吹付ガ
ン６に接続交換するように、ロボット７を制御する。こ
れにより、ロボット７は自ら塗料吹付ガン６を交換接続
する。前記塗料吹付ガン６の交換接続では、先に接続さ
れていた塗料吹付ガン６をロボット７のハンド７ａから
切り離す前に、図４に示す色切換機１５の出口ポートか
ら塗料吹付ガン６の吹付ノズル２４までの塗料通路、つ
まり、塗料供給通路２８、連通路２７およびガン通路２
５が洗浄処理される。

【００２９】読み出された前記塗料が、ロボット７のハ
ンド７ａに接続済みの塗料吹付ガン６に対応する色系統
に含まれるものである場合には、塗料吹付ガン６の交換
接続は行われない。しかし、この場合でも、読み出され
た塗料が、先に使用した塗料と異なる場合には、色切換
機１５の出口ポートから塗料吹付ガン６の吹付ノズル２
４までの前記塗料通路が洗浄処理される。この洗浄処理
では、先に使用された塗料と、これから使用される塗料
とが同じ色系統のものであるため、洗浄時間が短く設定
される。

【００３０】このように、この塗装システムでは、先に
使用された塗料と、これから使用される塗料とが同一で
ない場合でも、これらが同じ色系統に含まれる塗料であ
る場合には、塗料吹付ガン６の交換接続が省略され、し
かも色切換機１５の出口ポートから塗料吹付ガン６の吹
付ノズル２４までの塗料通路を洗浄するのに要する時間
を短縮できるので、塗料変更のための段取り替えの所要
時間を短縮できる。なお、ロボット７のハンド７ａに取
り付けられる色切換機１５の取付位置を、できるだけハ
ンド７ａの先端のガン取付位置近傍に設定すれば、色切
換機１５の出口ポートからハンド先端の接続プレート２
２までの塗料供給通路２８の通路長をそれだけ短くでき
るので、前記洗浄時間をより短縮できる。

【００３１】図１の搬送装置２で搬送されるワークＷが
第２の撮影装置３Ｂの設置位置の下に差しかかると、こ
の撮影装置３ＢによりワークＷの平面画像が撮影され
る。この撮影装置３Ｂで撮影されたワークＷの平面画像
と、先に第１の撮影装置３Ａで撮影された同じワークＷ
の側面画像とは、シーケンサ１６を経て塗装制御装置４
に送られる。この画像データを受け取った塗装制御装置
４では、その読み取られたワーク画像に基づいて、第１
記憶手段１３からその画像に対応した塗料プログラムを
読み出し、その塗装プログラムにしたがってロボット７
の塗装動作を制御する。ロボット７の塗装制御は、塗料
切換動作の完了後にシーケンサ１６から塗装制御装置４
にプログラム実行指令が入力されてから行われる。ま
た、ロボット７の塗装動作は、塗装ステーションＳのや
や上流側に設けられる第２のリミッチスイッチ１４が、
搬送されてくるワークＷを検知して出力する検知信号を
受けて、塗装位置Ｅにおいて実行される。ロボット７の
塗装動作中は、搬送装置２が停止して、ワークＷは静止
している。

【００３２】このような処理を、搬送されてくる各ワー
クＷごとに繰り返すことにより、各ワークＷに順次塗装
が施される。塗装されたワークＷは、搬送路の終端に設
置された乾燥処理部３１を通過しながら焼付け・乾燥処
理された後に、搬送装置２から外される。

【００３３】なお、前記説明では、同一塗料で塗装され
る同一種類の多数のワークＷからなるロットを自動塗装
する場合を例示したが、塗装される塗料もワークＷの種
類も異なる多数のワークＷがランダムに搬送される場合
でも、同様にして自動塗装を行うことができる。この場
合には、同一塗料で塗装されるワークＷが並ぶグループ
の先頭または個々のワークＷの前側に、その塗料を示す
色識別フラッグ９を吊り下げて搬送することになる。

【００３４】このように、この塗装システムでは、搬送
装置２により塗装ステーションＳに搬入されてくるワー
クＷを撮影装置３Ａ，３Ｂが撮影し、撮影されたワーク
Ｗの画像に基づいて、塗装制御装置４が、第１記憶手段
１３からワークＷに対応した塗装プログラムを読み出
し、その塗装プログラムにしたがって塗装ステーション
Ｓの塗装機１を制御するので、手動操作によるプログラ
ムの入力が不要になり、ランダムに搬送されてくる複数
種類のワークＷを塗装機１により自動塗装できる。

【００３５】また、この塗装システムでは、同一塗料で
塗装されるロット分のワークＷと共に、そのロットの先
頭よりも搬送方向前側に位置して搬送装置２により塗装
ステーションＳに搬入される色識別フラッグ９を、塗装
ステーションＳの上流側で撮影装置３Ａが撮影し、撮影
された色識別フラッグ９の画像に基づいて塗料切換装置
５が、第２記憶手段１７から前記画像に対応した塗料を
読み出し、読み出された塗料を塗装ステーションＳの塗
装機１に供給するので、同一形状で塗装色の異なる複数
のワークＷがランダムに搬送されてきても、塗装機１に
より順次色替えして自動塗装できる。

【００３６】なお、上記実施形態では、色識別フラッグ
９を使用したが、同一形状のワークＷのすべてが同一色
で塗装される場合には、色識別フラッグ９を割愛でき
る。また、ワークＷがすべて同一形状で、塗装色のみが
異なる場合には、ワークＷの撮影を割愛できる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１の塗装
システムによれば、ワークの画像に基づいて読み出され
た塗装プログラムにしたがって塗装するので、手動によ
るプログラムの入力操作が不要になり、ランダムに搬送
されてくる複数種類のワークを塗装機により自動塗装で
きるので、生産性が向上する。

【００３８】また、本発明の請求項２の塗装システムに
よれば、色識別フラッグの画像に基づいて、読み出され
た塗料を前記塗装機に供給するので、手動による塗料ま
たは塗装プログラムの選択操作が不要になり、ランダム
に搬送されてくる塗装色の異なる複数のワークを塗装機
により順次色替えして自動塗装できるので、生産性が向
上する。

【００３９】さらに、本発明の請求項３の塗装システム
によれば、ワークに塗装する塗料が変わっても、前の塗
料と同じ色系統の場合は塗装吹付ガンを交替させる必要
がないので、色替え時の段取り替え時間が短縮されて、
生産性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る塗装システムの概略
の構成図である。

【図２】同塗装システムにおける塗装機の側面図であ
る。

【図３】同塗装機におけるロボットハンドから塗料吹付
ガンを切り離した状態を示す斜視図である。

【図４】同塗装機におけるロボットハンドに塗料吹付ガ
ンを接続した状態を示す部分破断側面図である。

【符号の説明】

１…塗装機、２…搬送装置、３Ａ，３Ｂ…撮影装置、４
…塗装制御装置（ロボット制御手段）、５…塗料切換装
置、６…塗料吹付ガン、７…ロボット、７ａ…ハンド、
９…色識別フラッグ、１３…第１記憶手段、１５…色切
換機、１７…第２記憶手段、２７…連通路、Ｓ…塗装ス
テーション、Ｗ…ワーク

フロントページの続き (72)発明者 中村 洋一 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 4F035 AA03 BA12 BB03 BC02 CC01

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗装ステーションにおいてワークを塗装
   する塗装機と、 ワークを塗装ステーションに対して搬入および搬出する
   搬送装置と、 搬送されているワークを塗装ステーションの上流側で撮
   影する撮影装置と、 ワークの画像とそのワークの塗装プログラムを記憶する
   第１記憶手段と、 前記撮影装置で得られたワークの画像に基づいて前記記
   憶手段からその画像に対応した塗装プログラムを読み出
   し、その塗装プログラムにしたがって塗装機を制御する
   塗装制御装置とを備えた塗装システム。
2. 【請求項２】 塗装ステーションにおいてワークを塗装
   する塗装機と、 ワークを塗装ステーションに対して搬入および搬出する
   搬送装置と、 同一塗料で塗装されるワークのロットの先頭よりも搬送
   方向前側に位置して前記搬送装置で搬送される色識別フ
   ラッグと、 搬送されている色識別フラッグを塗装ステーションの上
   流側で撮影する撮影装置と、 前記色識別フラッグの画像と、そのフラッグが示す塗料
   を記憶する第２記憶手段と、 前記撮影装置で得られた色識別フラッグの画像に基づい
   て前記記憶手段からその画像に対応した塗料を読み出
   し、読み出された塗料を前記塗装機に供給する塗料切替
   装置とを備えた塗料システム。
3. 【請求項３】 多数の塗料をグループ分けした複数の色
   系統のそれぞれに割り当てられた複数の塗料吹付ガン
   と、 前記塗料吹付ガンをハンドに接続してワークに塗装を施
   すロボットと、 前記色系統が変わるごとにその色系統に割り当てられた
   塗料吹付ガンに交替させるロボット制御手段とを備えた
   塗料システム。
4. 【請求項４】 請求項３において、前記ロボットに複数
   の種類の塗料を選択して供給する色切換機が取り付けら
   れ、ロボットのハンドに、このハンドに塗料吹付ガンが
   接続されたときに塗料吹付ガンの通路に接続されて、前
   記切換弁装置から供給される塗料をガンに流す連通路が
   形成されている塗料システム。