JP2001179321A - 連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法 - Google Patents
連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法Info
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- JP2001179321A JP2001179321A JP36724699A JP36724699A JP2001179321A JP 2001179321 A JP2001179321 A JP 2001179321A JP 36724699 A JP36724699 A JP 36724699A JP 36724699 A JP36724699 A JP 36724699A JP 2001179321 A JP2001179321 A JP 2001179321A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ルーパ能力の制約で圧延できなかった圧延材
を圧延可能とする。 【解決手段】 ルーパ２０の目標高さ又は角度βを得る
のに必要なルーパトルクＴｍが、ルーパモータ能力を越
えているときは、前記目標高さ又は角度βを小さくす
る。
を圧延可能とする。 【解決手段】 ルーパ２０の目標高さ又は角度βを得る
のに必要なルーパトルクＴｍが、ルーパモータ能力を越
えているときは、前記目標高さ又は角度βを小さくす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、連続式圧延機のス
タンド間ルーパ制御方法に係り、特に、スタンド間にル
ーパを有する連続式圧延機のスタンド間ルーパの目標高
さ又は角度を決定する際に用いるのに好適な、連続式圧
延機のスタンド間ルーパ制御方法に関する。
タンド間ルーパ制御方法に係り、特に、スタンド間にル
ーパを有する連続式圧延機のスタンド間ルーパの目標高
さ又は角度を決定する際に用いるのに好適な、連続式圧
延機のスタンド間ルーパ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、連続熱間仕上圧延機のように、
スタンド間にルーパを有する連続式圧延機のマスフロー
制御では、「板圧延の理論と実際」（日本鉄鋼協会）に
示されるように、任意のルーパ角度に対して、（１）ル
ーパ駆動トルクと、ストリップからルーパに加わるトル
クとの静的な釣合いの式を用いて、ルーパに必要なルー
パトルクを計算するルーパ張力制御と、（２）ルーパ角
度を検出して、上流あるいは下流スタンドの圧延ロール
速度を修正することによって、ルーパ角度を一定に保つ
ルーパ高さ制御を併用している。
スタンド間にルーパを有する連続式圧延機のマスフロー
制御では、「板圧延の理論と実際」（日本鉄鋼協会）に
示されるように、任意のルーパ角度に対して、（１）ル
ーパ駆動トルクと、ストリップからルーパに加わるトル
クとの静的な釣合いの式を用いて、ルーパに必要なルー
パトルクを計算するルーパ張力制御と、（２）ルーパ角
度を検出して、上流あるいは下流スタンドの圧延ロール
速度を修正することによって、ルーパ角度を一定に保つ
ルーパ高さ制御を併用している。
【０００３】このルーパ制御について、図１を参照して
説明すると、ルーパアーム２０Ａの先端に、ストリップ
１０を押し上げるためのルーパロール２０Ｒが設けられ
たルーパ２０は、スタンド１１、１２間に配置され、ル
ーパ角度補償器２２に張力を設定することにより、電流
制御器２４を介してルーパモータ２６を制御し、ルーパ
２０がそのロール２０Ｒを介してストリップ１０を押し
上げる際のルーパモータ２６のトルクと、ストリップ１
０の張力とを釣り合わせる。ルーパモータ２６は定トル
クとなっているため、釣合い状態では、ストリップ１０
の張力が設定張力となる。外乱によりストリップ１０の
張力が変動すると、釣合いが崩れてルーパ２０の水平面
に対する角度（ルーパ角度と称する）βが変動し、その
角度はルーパ角度検出器２８によって検出されると共
に、その検出値がルーパ角度補償器２２に入力され、角
度の変動後でも、張力とルーパトルクが釣り合うように
ルーパモータ２６を制御する。他方、ルーパ角度検出器
２８による検出値は、ルーパ角度をスタンド１１、１２
間のストリップ長に換算するためのストリップ長換算器
３０に入力され、ここでルーパ角度に応じたスタンド間
ストリップ長が求められる。このスタンド間ストリップ
長に対応するルーパ高さと、予め設定したルーパ高さ設
定（目標値）とがルーパ高さ制御器３２で比較演算さ
れ、その結果求められた偏差量に応じて、ミルモータ速
度制御器３４が、圧延ロールを駆動するためのミルモー
タ３６を制御する。このようにして、例えば上流側のス
タンド１１の圧延ロールの回転数が増減され、それに基
づいて、ルーパ角度が設定角度となるように制御され
る。
説明すると、ルーパアーム２０Ａの先端に、ストリップ
１０を押し上げるためのルーパロール２０Ｒが設けられ
たルーパ２０は、スタンド１１、１２間に配置され、ル
ーパ角度補償器２２に張力を設定することにより、電流
制御器２４を介してルーパモータ２６を制御し、ルーパ
２０がそのロール２０Ｒを介してストリップ１０を押し
上げる際のルーパモータ２６のトルクと、ストリップ１
０の張力とを釣り合わせる。ルーパモータ２６は定トル
クとなっているため、釣合い状態では、ストリップ１０
の張力が設定張力となる。外乱によりストリップ１０の
張力が変動すると、釣合いが崩れてルーパ２０の水平面
に対する角度（ルーパ角度と称する）βが変動し、その
角度はルーパ角度検出器２８によって検出されると共
に、その検出値がルーパ角度補償器２２に入力され、角
度の変動後でも、張力とルーパトルクが釣り合うように
ルーパモータ２６を制御する。他方、ルーパ角度検出器
２８による検出値は、ルーパ角度をスタンド１１、１２
間のストリップ長に換算するためのストリップ長換算器
３０に入力され、ここでルーパ角度に応じたスタンド間
ストリップ長が求められる。このスタンド間ストリップ
長に対応するルーパ高さと、予め設定したルーパ高さ設
定（目標値）とがルーパ高さ制御器３２で比較演算さ
れ、その結果求められた偏差量に応じて、ミルモータ速
度制御器３４が、圧延ロールを駆動するためのミルモー
タ３６を制御する。このようにして、例えば上流側のス
タンド１１の圧延ロールの回転数が増減され、それに基
づいて、ルーパ角度が設定角度となるように制御され
る。
【０００４】このように、ルーパ制御は、ルーパのトル
ク制御と角度制御によって、間接的に張力を設定値に制
御するものであるが、ルーパ角度及び張力の目標値は、
ほとんど全ての圧延材で一定であった。
ク制御と角度制御によって、間接的に張力を設定値に制
御するものであるが、ルーパ角度及び張力の目標値は、
ほとんど全ての圧延材で一定であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように、ルーパ高さ制御の角度目標値及び張力目標値を
一定とすると、圧延材の幅が広いほど、厚みが厚いほ
ど、又、温度が低いほど、必要なルーパトルクが大きく
なり、ルーパモータの能力を越えてしまうと、過熱によ
りルーパモータが故障する恐れがあるため、ルーパモー
タを保護するために、圧延間隔を空けてルーパモータの
負荷を下げる等の圧延条件の制限が必要であった。
ように、ルーパ高さ制御の角度目標値及び張力目標値を
一定とすると、圧延材の幅が広いほど、厚みが厚いほ
ど、又、温度が低いほど、必要なルーパトルクが大きく
なり、ルーパモータの能力を越えてしまうと、過熱によ
りルーパモータが故障する恐れがあるため、ルーパモー
タを保護するために、圧延間隔を空けてルーパモータの
負荷を下げる等の圧延条件の制限が必要であった。
【０００６】一方、剛性、重量、断面積等に拘わらず、
前記のような圧延材でも十分圧延できるように設備を設
計すると、ルーパモータを含むルーパ設備が必要以上に
大きくなり、設備投資が過大になるという問題があっ
た。
前記のような圧延材でも十分圧延できるように設備を設
計すると、ルーパモータを含むルーパ設備が必要以上に
大きくなり、設備投資が過大になるという問題があっ
た。
【０００７】一方、出願人は、特開昭６０−２２７９１
１で、ホットストリップのルーパを用いた張力制御方法
を提案しているが、これは、本発明とは逆に、ルーパ軸
トルクがトルクモータの出力範囲内で最大に近いトルク
となる角度をルーパ目標角度として張力制御を行うこと
により、ストリップ張力の変動に伴うルーパ角度の変化
量を大きくして、ストリップ張力の制御を高精度で行う
ものであった。
１で、ホットストリップのルーパを用いた張力制御方法
を提案しているが、これは、本発明とは逆に、ルーパ軸
トルクがトルクモータの出力範囲内で最大に近いトルク
となる角度をルーパ目標角度として張力制御を行うこと
により、ストリップ張力の変動に伴うルーパ角度の変化
量を大きくして、ストリップ張力の制御を高精度で行う
ものであった。
【０００８】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたもので、ルーパ能力の制約で圧延できなかっ
た圧延材を圧延可能にすることを課題とする。
くなされたもので、ルーパ能力の制約で圧延できなかっ
た圧延材を圧延可能にすることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、スタンド間に
ルーパを有する連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方
法において、ルーパの目標高さ又は角度をを得るのに必
要なルーパトルクが、ルーパモータ能力を越えている時
は、前記目標高さ又は角度を小さくするようにして、前
記課題を解決したものである。
ルーパを有する連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方
法において、ルーパの目標高さ又は角度をを得るのに必
要なルーパトルクが、ルーパモータ能力を越えている時
は、前記目標高さ又は角度を小さくするようにして、前
記課題を解決したものである。
【００１０】更に、前記ルーパトルクがルーパモータ能
力を越えていることを、ルーパトルクから予測したルー
パモータの温度上昇量により判定するようにしたもので
ある。
力を越えていることを、ルーパトルクから予測したルー
パモータの温度上昇量により判定するようにしたもので
ある。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を詳細に説明する。
施形態を詳細に説明する。
【００１２】本実施形態は、図１に示したようなルーパ
制御装置において、前記ルーパ高さ制御器３２に与える
ルーパの目標高さを、圧延材に応じて変更するようにし
たものである。
制御装置において、前記ルーパ高さ制御器３２に与える
ルーパの目標高さを、圧延材に応じて変更するようにし
たものである。
【００１３】具体的には、図２に示す如く、ステップ１
００で取り込まれたルーパ目標高さの初期値に基づい
て、ステップ１０２で必要なルーパトルクＴｍを計算す
る。このルーパトルクＴｍは、例えば特開昭６０−２２
７９１１に記載したように、ストリップ自重トルクＴｓ
と、ルーパ自重トルクＴｌと、張力トルクＴｔの和とし
て求めることができる。
００で取り込まれたルーパ目標高さの初期値に基づい
て、ステップ１０２で必要なルーパトルクＴｍを計算す
る。このルーパトルクＴｍは、例えば特開昭６０−２２
７９１１に記載したように、ストリップ自重トルクＴｓ
と、ルーパ自重トルクＴｌと、張力トルクＴｔの和とし
て求めることができる。
【００１４】 Ｔｍ＝Ｔｓ＋Ｔｌ＋Ｔｔ …（１）
【００１５】ここで、前記ストリップ自重トルクＴｓ、
ルーパ自重トルクＴｌ、張力トルクＴｔは、それぞれ、
次式により計算される。
ルーパ自重トルクＴｌ、張力トルクＴｔは、それぞれ、
次式により計算される。
【００１６】 Ｔｓ＝ｌ・Ｗｓ・ｃｏｓβ …（２） Ｔｌ＝ｌ1・Ｗｌ・ｃｏｓβ …（３） Ｔｔ＝ｌ・Ｔｃ（ｃｏｓθ2−ｓｉｎθ1） …（４）
【００１７】ここで、ｌはルーパアーム２０Ａの長さ、
Ｗｓは、スタンド１１、１２間のストリップ１０の自
重、βはルーパ角度、ｌ1は、ルーパ軸２０Ｃからルー
パの重心までの距離、Ｗｌはルーパ重量、Ｔｃはストリ
ップ１０の実張力、θ1、θ2は、図３に示す角度で、θ
1は、ルーパアーム２０Ａと上流側ストリップ１０Ａと
のなす角度、θ2は、ルーパアーム２０Ａに垂直な補助
線に対する下流側ストリップ１０Ｂのなす角度である。
Ｗｓは、スタンド１１、１２間のストリップ１０の自
重、βはルーパ角度、ｌ1は、ルーパ軸２０Ｃからルー
パの重心までの距離、Ｗｌはルーパ重量、Ｔｃはストリ
ップ１０の実張力、θ1、θ2は、図３に示す角度で、θ
1は、ルーパアーム２０Ａと上流側ストリップ１０Ａと
のなす角度、θ2は、ルーパアーム２０Ａに垂直な補助
線に対する下流側ストリップ１０Ｂのなす角度である。
【００１８】ステップ１０２終了後、ステップ１０４に
進み、ルーパトルクＴｍを得るのに必要なルーパモータ
電流の２乗平均から、ルーパモータの温度上昇量ΔＴを
予測する。
進み、ルーパトルクＴｍを得るのに必要なルーパモータ
電流の２乗平均から、ルーパモータの温度上昇量ΔＴを
予測する。
【００１９】次いでステップ１０６に進み、該温度上昇
量ΔＴが上限値Ｔｕを越えたことから、ルーパモータ能
力を越えているか否かを判定する。
量ΔＴが上限値Ｔｕを越えたことから、ルーパモータ能
力を越えているか否かを判定する。
【００２０】ステップ１０６の判定結果が正であり、ル
ーパモータの能力を越えていると判定されるときには、
ステップ１０８に進み、ルーパ目標高さ（ルーパ角度
β）を、例えば所定量Δβだけ減少させて、ステップ１
０２に戻り、再び、ルーパモータ温度上昇量を予測す
る。
ーパモータの能力を越えていると判定されるときには、
ステップ１０８に進み、ルーパ目標高さ（ルーパ角度
β）を、例えば所定量Δβだけ減少させて、ステップ１
０２に戻り、再び、ルーパモータ温度上昇量を予測す
る。
【００２１】ステップ１０２〜１０８のループを繰り返
して、ステップ１０６の判定結果が否となり、ルーパモ
ータの能力範囲内となったときのルーパ目標高さを最終
的なルーパ目標高さとする。
して、ステップ１０６の判定結果が否となり、ルーパモ
ータの能力範囲内となったときのルーパ目標高さを最終
的なルーパ目標高さとする。
【００２２】本実施形態におけるルーパ目標角度（高
さ）とルーパトルクの関係の例を図４に示す。
さ）とルーパトルクの関係の例を図４に示す。
【００２３】このようにして、ルーパトルク及びルーパ
モータ温度上昇量を考慮してルーパ目標高さ（角度）を
決定することにより、圧延時にルーパ能力を越えること
によるモータトリップ等のトラブルを心配しなくともよ
い。
モータ温度上昇量を考慮してルーパ目標高さ（角度）を
決定することにより、圧延時にルーパ能力を越えること
によるモータトリップ等のトラブルを心配しなくともよ
い。
【００２４】又、このとき、ルーパ張力制御のルーパト
ルク上限値も同時に制限することで、更に安全に圧延す
ることができる。
ルク上限値も同時に制限することで、更に安全に圧延す
ることができる。
【００２５】本実施形態においては、ルーパモータ温度
上昇量が上限値を越えたときに、所定量ずつルーパ目標
高さを減らすようにしているので、計算の手順が簡略で
ある。なお、ルーパ能力を越えたときにルーパ目標高さ
を下げる方法はこれに限定されない。
上昇量が上限値を越えたときに、所定量ずつルーパ目標
高さを減らすようにしているので、計算の手順が簡略で
ある。なお、ルーパ能力を越えたときにルーパ目標高さ
を下げる方法はこれに限定されない。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、従来ルーパ能力制約で
圧延できなかった圧延材が圧延できるようになる。又、
ルーパモータの温度上昇による圧延ピッチ間の規制を緩
和できることから、圧延能率も向上することができる。
圧延できなかった圧延材が圧延できるようになる。又、
ルーパモータの温度上昇による圧延ピッチ間の規制を緩
和できることから、圧延能率も向上することができる。
【図１】本発明の適用対象であるルーパ制御装置の構成
を示すブロック線図
を示すブロック線図
【図２】本発明の実施形態におけるルーパ目標高さ決定
手順を示す流れ図
手順を示す流れ図
【図３】図２の手順によりルーパトルクを計算する際の
符号を説明するための線図
符号を説明するための線図
【図４】前記実施形態におけるルーパ目標角度とルーパ
トルクの関係の例を示す線図
トルクの関係の例を示す線図
１０…ストリップ １１、１２…スタンド ２０…ルーパ ２０Ａ…ルーパアーム ２０Ｒ…ルーパロール ２２…ルーパ角度補償器 ２４…電流制御器 ２６…ルーパモータ ２８…ルーパ角度検出器 ３０…ストリップ長換算器 ３２…ルーパ高さ制御器 ３４…ミルモータ速度制御器 ３６…ミルモータ
Claims (2)
- 【請求項１】スタンド間にルーパを有する連続式圧延機
のスタンド間ルーパ制御方法において、 ルーパの目標高さ又は角度を得るのに必要なルーパトル
クが、ルーパモータ能力を越えている時は、前記目標高
さ又は角度を小さくするようにしたことを特徴とする連
続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法。 - 【請求項２】請求項１において、前記ルーパトルクがル
ーパモータ能力を越えていることを、ルーパトルクから
予測したルーパモータの温度上昇量により判定すること
を特徴とする連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36724699A JP3567836B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36724699A JP3567836B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001179321A true JP2001179321A (ja) | 2001-07-03 |
| JP3567836B2 JP3567836B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=18488842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36724699A Expired - Fee Related JP3567836B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 連続式圧延機のスタンド間ルーパ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3567836B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008296284A (ja) * | 2008-09-12 | 2008-12-11 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | ルーパ電動機制御装置 |
| CN104772337A (zh) * | 2014-01-09 | 2015-07-15 | 宝山钢铁股份有限公司 | 热连轧机力矩套量的控制方法 |
| CN110385344A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-29 | 首钢集团有限公司 | 一种热连轧机活套自适应套量的控制方法及装置 |
| CN114833203A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-08-02 | 北京首钢股份有限公司 | 精轧机活套重力转矩动态标定方法及系统 |
| WO2023173673A1 (zh) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 中冶南方工程技术有限公司 | 冷轧生产线入出口速度自动调节的控制方法 |
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36724699A patent/JP3567836B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008296284A (ja) * | 2008-09-12 | 2008-12-11 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | ルーパ電動機制御装置 |
| JP4598112B2 (ja) * | 2008-09-12 | 2010-12-15 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ電動機制御装置 |
| CN104772337A (zh) * | 2014-01-09 | 2015-07-15 | 宝山钢铁股份有限公司 | 热连轧机力矩套量的控制方法 |
| CN110385344A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-29 | 首钢集团有限公司 | 一种热连轧机活套自适应套量的控制方法及装置 |
| WO2023173673A1 (zh) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 中冶南方工程技术有限公司 | 冷轧生产线入出口速度自动调节的控制方法 |
| CN114833203A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-08-02 | 北京首钢股份有限公司 | 精轧机活套重力转矩动态标定方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3567836B2 (ja) | 2004-09-22 |
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