JP2001157476A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モータが起動から停止するまでの時間を短縮す
ることができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】モータ制御装置１は、ＮＣプログラム格納
部１１、回転量算出部１２、速度指令値算出部１３、積
分回路１４、ＰＩＤ制御部１５、電流制御回路１６、Ｄ
Ｄモータ１７、微分回路１８、ゲイン係数設定部１９を
備えている。ゲイン係数設定部１９には、しきい値とな
る所定の回転量Ｐｂが記憶されている。そして、同ゲイ
ン係数設定部１９は、回転量算出部１２で算出された目
標回転量Ｐ０を読み込み、その目標回転量Ｐ０がしきい
値Ｐｂよりも大きいか否かを判断する。そして、目標回
転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さいときには、ＰＩＤ
制御部１５にて設定される比例ゲインＫｐ、積分ゲイン
Ｋｉ及び微分ゲインＫｄに対して、それぞれ個別に設定
された定数ａ，ｂ，ｃを乗算させる。
ることができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】モータ制御装置１は、ＮＣプログラム格納
部１１、回転量算出部１２、速度指令値算出部１３、積
分回路１４、ＰＩＤ制御部１５、電流制御回路１６、Ｄ
Ｄモータ１７、微分回路１８、ゲイン係数設定部１９を
備えている。ゲイン係数設定部１９には、しきい値とな
る所定の回転量Ｐｂが記憶されている。そして、同ゲイ
ン係数設定部１９は、回転量算出部１２で算出された目
標回転量Ｐ０を読み込み、その目標回転量Ｐ０がしきい
値Ｐｂよりも大きいか否かを判断する。そして、目標回
転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さいときには、ＰＩＤ
制御部１５にて設定される比例ゲインＫｐ、積分ゲイン
Ｋｉ及び微分ゲインＫｄに対して、それぞれ個別に設定
された定数ａ，ｂ，ｃを乗算させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、モータの回転量を制御するモー
タ制御装置では、ＰＩＤ制御が行われている。こうした
モータ制御装置においては、目標位置までのモータの回
転量（目標値）と、実際のモータの回転量（現在値）と
の偏差に基づいて、モータに対する駆動電流量が算出さ
れる。そして、目標値と現在値との偏差が小さくなるほ
ど、モータへの駆動電流量を減少させて、モータの回転
速度を落とすようになっている。
タ制御装置では、ＰＩＤ制御が行われている。こうした
モータ制御装置においては、目標位置までのモータの回
転量（目標値）と、実際のモータの回転量（現在値）と
の偏差に基づいて、モータに対する駆動電流量が算出さ
れる。そして、目標値と現在値との偏差が小さくなるほ
ど、モータへの駆動電流量を減少させて、モータの回転
速度を落とすようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、モータの回
転初期時において、モータは自身の摩擦トルクや負荷ト
ルクに抗して回転する必要がある。しかし、目標位置ま
でのモータの回転量が小さい場合、位置偏差量が小さい
ためにモータに付与される駆動電流指令が小さくなり、
モータが該トルクに抗して回転し始めるまでに時間を要
する。よって、特に、該トルクが大きく、かつモータの
回転量が小さい場合には、モータが起動してから停止す
るまでの時間が長くなってしまう。
転初期時において、モータは自身の摩擦トルクや負荷ト
ルクに抗して回転する必要がある。しかし、目標位置ま
でのモータの回転量が小さい場合、位置偏差量が小さい
ためにモータに付与される駆動電流指令が小さくなり、
モータが該トルクに抗して回転し始めるまでに時間を要
する。よって、特に、該トルクが大きく、かつモータの
回転量が小さい場合には、モータが起動してから停止す
るまでの時間が長くなってしまう。
【０００４】本発明はこうした実情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、モータが起動してから停止する
までの時間を短縮することができるモータ制御装置を提
供することにある。
のであり、その目的は、モータが起動してから停止する
までの時間を短縮することができるモータ制御装置を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、目標位置までのモー
タの回転量を算出する回転量算出手段と、前記回転量に
基づいてモータの速度指令値を算出する速度指令値算出
手段と、前記速度指令値と実際のモータの速度との差に
基づいて、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを合
わせた電流指令信号を算出するＰＩＤ制御手段と、前記
電流指令信号に基づいてモータへの電流量を設定する電
流制御手段とを備えるモータ制御装置において、前記モ
ータの起動時における目標位置までの回転量が予め設定
された所定の回転量よりも小さいときに、前記ＰＩＤ制
御手段にて設定される比例ゲイン、積分ゲイン及び微分
ゲインに対して、それぞれ個別に設定された所定の定数
を乗算するゲイン変更手段を備えることを要旨とする。
めに、請求項１に記載の発明では、目標位置までのモー
タの回転量を算出する回転量算出手段と、前記回転量に
基づいてモータの速度指令値を算出する速度指令値算出
手段と、前記速度指令値と実際のモータの速度との差に
基づいて、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを合
わせた電流指令信号を算出するＰＩＤ制御手段と、前記
電流指令信号に基づいてモータへの電流量を設定する電
流制御手段とを備えるモータ制御装置において、前記モ
ータの起動時における目標位置までの回転量が予め設定
された所定の回転量よりも小さいときに、前記ＰＩＤ制
御手段にて設定される比例ゲイン、積分ゲイン及び微分
ゲインに対して、それぞれ個別に設定された所定の定数
を乗算するゲイン変更手段を備えることを要旨とする。
【０００６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載のモータ制御装置において、前記各定数は、前記モー
タに対する駆動電流量を増大させる値に設定されている
ことを要旨とする。
載のモータ制御装置において、前記各定数は、前記モー
タに対する駆動電流量を増大させる値に設定されている
ことを要旨とする。
【０００７】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載のモータ制御装置において、前記積分
ゲインに対して乗算される定数を、前記モータの出力軸
摩擦トルクに応じて変更可能な定数変更手段をさらに備
えることを要旨とする。
は請求項２に記載のモータ制御装置において、前記積分
ゲインに対して乗算される定数を、前記モータの出力軸
摩擦トルクに応じて変更可能な定数変更手段をさらに備
えることを要旨とする。
【０００８】以下、本発明の「作用」について説明す
る。請求項１，２に記載の発明によると、モータの起動
時における目標位置までの回転量が予め設定された所定
の回転量よりも小さいときには、ゲイン変更手段によっ
て比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインが変更され
る。このため、各ゲインを変更させてモータに対する駆
動電流量を増大させれば、モータの摩擦トルクや負荷ト
ルクが大きく、かつモータの回転量が小さい場合であっ
ても、モータを迅速に起動させることができる。したが
って、モータが起動してから停止するまでの時間を短縮
することができる。
る。請求項１，２に記載の発明によると、モータの起動
時における目標位置までの回転量が予め設定された所定
の回転量よりも小さいときには、ゲイン変更手段によっ
て比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインが変更され
る。このため、各ゲインを変更させてモータに対する駆
動電流量を増大させれば、モータの摩擦トルクや負荷ト
ルクが大きく、かつモータの回転量が小さい場合であっ
ても、モータを迅速に起動させることができる。したが
って、モータが起動してから停止するまでの時間を短縮
することができる。
【０００９】請求項３に記載の発明によると、定数変更
手段により、積分ゲインに対して乗算される定数が、モ
ータの出力軸摩擦トルクに応じて変更可能となってい
る。このため、該摩擦トルクの異なるモータに変更した
場合においても、該モータを好適に制御することができ
る。
手段により、積分ゲインに対して乗算される定数が、モ
ータの出力軸摩擦トルクに応じて変更可能となってい
る。このため、該摩擦トルクの異なるモータに変更した
場合においても、該モータを好適に制御することができ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した第１実施形態を図１及び図２に基づき詳細に
説明する。
具体化した第１実施形態を図１及び図２に基づき詳細に
説明する。
【００１１】図１に示すように、モータ制御装置１は、
ＮＣプログラム格納部１１、回転量算出部１２、速度指
令値算出部１３、積分回路１４、ＰＩＤ制御部１５、電
流制御回路１６、ＤＤ（ダイレクトドライブ）モータ１
７、微分回路１８、ゲイン変更手段としてのゲイン係数
設定部１９を備えている。
ＮＣプログラム格納部１１、回転量算出部１２、速度指
令値算出部１３、積分回路１４、ＰＩＤ制御部１５、電
流制御回路１６、ＤＤ（ダイレクトドライブ）モータ１
７、微分回路１８、ゲイン変更手段としてのゲイン係数
設定部１９を備えている。
【００１２】ＮＣプログラム格納部１１には、ＤＤモー
タ１７の回転量や回転時間などに関するデータが記憶さ
れている。回転量算出部１２では、この格納部１１から
読み出されたＤＤモータ１７の回転量に基づいて、同モ
ータ１７の現在位置から目標位置までの回転量（目標回
転量）Ｐ０が算出される。
タ１７の回転量や回転時間などに関するデータが記憶さ
れている。回転量算出部１２では、この格納部１１から
読み出されたＤＤモータ１７の回転量に基づいて、同モ
ータ１７の現在位置から目標位置までの回転量（目標回
転量）Ｐ０が算出される。
【００１３】速度指令値算出部１３では、回転量算出部
１２で算出された目標回転量Ｐ０に基づき、サンプリン
グ時間毎の速度指令値ω０が算出される。積分回路１４
では、速度指令値算出部１３から出力された速度指令値
ω０とＤＤモータ１７の実際の速度ωｔとの偏差が、位
置偏差Ｄに変換される。
１２で算出された目標回転量Ｐ０に基づき、サンプリン
グ時間毎の速度指令値ω０が算出される。積分回路１４
では、速度指令値算出部１３から出力された速度指令値
ω０とＤＤモータ１７の実際の速度ωｔとの偏差が、位
置偏差Ｄに変換される。
【００１４】ＰＩＤ制御部１５では、以下の（１）式で
示すように、その位置偏差Ｄと、比例ゲインＫｐ、積分
ゲインＫｉ及び微分ゲインＫｄとに基づいて、ＤＤモー
タ１７に対する電流指令値Ｖが算出される。そして、Ｐ
ＩＤ制御部１５からは、その電流指令値Ｖが電流指令信
号として出力される。
示すように、その位置偏差Ｄと、比例ゲインＫｐ、積分
ゲインＫｉ及び微分ゲインＫｄとに基づいて、ＤＤモー
タ１７に対する電流指令値Ｖが算出される。そして、Ｐ
ＩＤ制御部１５からは、その電流指令値Ｖが電流指令信
号として出力される。
【００１５】
【数１】 電流制御回路１６は、電流指令信号に基づいて、ＤＤモ
ータ１７に対する駆動電流ｉを出力する。
ータ１７に対する駆動電流ｉを出力する。
【００１６】ＤＤモータ１７内には現在位置検出部２１
が設けられており、実際の回転量Ｐｔが検出される。そ
して、この回転量Ｐｔが微分回路１８によって実際の速
度ωｔに変換され、速度指令値算出部１３の出力にフィ
ードバックされる。なお、図１において、ＴＬはモータ
１７の負荷トルクを示し、ＴＦはモータの摩擦トルクを
示す。
が設けられており、実際の回転量Ｐｔが検出される。そ
して、この回転量Ｐｔが微分回路１８によって実際の速
度ωｔに変換され、速度指令値算出部１３の出力にフィ
ードバックされる。なお、図１において、ＴＬはモータ
１７の負荷トルクを示し、ＴＦはモータの摩擦トルクを
示す。
【００１７】したがって、位置偏差が０になるまでモー
タ１７を回転させ、該偏差が０となったときにモータ１
７を停止させることにより、モータ１７の位置決めを行
うようにしている。
タ１７を回転させ、該偏差が０となったときにモータ１
７を停止させることにより、モータ１７の位置決めを行
うようにしている。
【００１８】ところで、ゲイン係数設定部１９には、し
きい値となる所定の回転量Ｐｂのデータが記憶されてい
る。そして、同ゲイン係数設定部１９は、回転量算出部
１２で算出された目標回転量Ｐ０を読み込み、その目標
回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも大きいか否かを判断す
る。そして、目標回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さ
いときには、ＰＩＤ制御部１５にて設定される比例ゲイ
ンＫｐ、積分ゲインＫｉ及び微分ゲインＫｄに対して、
それぞれ個別に設定された定数ａ，ｂ，ｃを乗算させ
る。したがって、この場合における電流指令値Ｖの計算
式は、次の（２）式のようになる。
きい値となる所定の回転量Ｐｂのデータが記憶されてい
る。そして、同ゲイン係数設定部１９は、回転量算出部
１２で算出された目標回転量Ｐ０を読み込み、その目標
回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも大きいか否かを判断す
る。そして、目標回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さ
いときには、ＰＩＤ制御部１５にて設定される比例ゲイ
ンＫｐ、積分ゲインＫｉ及び微分ゲインＫｄに対して、
それぞれ個別に設定された定数ａ，ｂ，ｃを乗算させ
る。したがって、この場合における電流指令値Ｖの計算
式は、次の（２）式のようになる。
【００１９】
【数２】 ここで、各定数ａ，ｂ，ｃは、いずれも「１」以上とな
る個別の数値に設定されている。このため、各ゲインＫ
ｐ，Ｋｉ，Ｋｄが大きくなり、電流指令値Ｖは大きくな
る。よって、ＤＤモータ１７に付与される駆動電流量も
増大する。なお、このゲイン係数設定部１９で行われる
処理を図２にフローチャートで示す。また、前記しきい
値Ｐｂは、ユーザによって任意の値に変更可能となって
いる。
る個別の数値に設定されている。このため、各ゲインＫ
ｐ，Ｋｉ，Ｋｄが大きくなり、電流指令値Ｖは大きくな
る。よって、ＤＤモータ１７に付与される駆動電流量も
増大する。なお、このゲイン係数設定部１９で行われる
処理を図２にフローチャートで示す。また、前記しきい
値Ｐｂは、ユーザによって任意の値に変更可能となって
いる。
【００２０】なお、ＤＤモータ１７の位置決め完了時に
は、各定数ａ，ｂ，ｃの値が「１」に設定され、各ゲイ
ンＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄは元の値に戻される。このように構
成されたモータ制御装置１は、例えばＤＤモータ１７の
出力軸にアーム等が取り付けられて、部品の移載搬送装
置として用いられる。
は、各定数ａ，ｂ，ｃの値が「１」に設定され、各ゲイ
ンＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄは元の値に戻される。このように構
成されたモータ制御装置１は、例えばＤＤモータ１７の
出力軸にアーム等が取り付けられて、部品の移載搬送装
置として用いられる。
【００２１】したがって、本実施形態によれば以下のよ
うな作用及び効果を得ることができる。 （１）ＤＤモータ１７の起動時において、同モータ１７
の目標回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さいときに
は、ゲイン係数設定部１９により、各ゲインＫｐ，Ｋ
ｉ，Ｋｄに対して個別の定数が乗算されるようになって
いる。すなわち、ＤＤモータ１７の目標回転量Ｐ０が小
さい場合と大きい場合とで、各ゲインＫｐ，ｋｉ，ｋｄ
の大きさが変更されるようになっている。このため、Ｄ
Ｄモータ１７の目標回転量Ｐ０が小さい場合でも、同モ
ータ１７に付与される駆動電流量が大きく設定される。
よって、ＤＤモータ１７の摩擦トルクＴＦや負荷トルク
ＴＬが大きく、かつ目標回転量Ｐ０が小さい場合であっ
ても、同モータ１７は該トルクＴＦ，ＴＬに抗して迅速
に回転し始める。したがって、ＤＤモータ１７が起動し
てから停止するまでの時間を短縮することができる。
うな作用及び効果を得ることができる。 （１）ＤＤモータ１７の起動時において、同モータ１７
の目標回転量Ｐ０がしきい値Ｐｂよりも小さいときに
は、ゲイン係数設定部１９により、各ゲインＫｐ，Ｋ
ｉ，Ｋｄに対して個別の定数が乗算されるようになって
いる。すなわち、ＤＤモータ１７の目標回転量Ｐ０が小
さい場合と大きい場合とで、各ゲインＫｐ，ｋｉ，ｋｄ
の大きさが変更されるようになっている。このため、Ｄ
Ｄモータ１７の目標回転量Ｐ０が小さい場合でも、同モ
ータ１７に付与される駆動電流量が大きく設定される。
よって、ＤＤモータ１７の摩擦トルクＴＦや負荷トルク
ＴＬが大きく、かつ目標回転量Ｐ０が小さい場合であっ
ても、同モータ１７は該トルクＴＦ，ＴＬに抗して迅速
に回転し始める。したがって、ＤＤモータ１７が起動し
てから停止するまでの時間を短縮することができる。
【００２２】（２）各定数ａ，ｂ，ｃは、それぞれ個別
の値に設定されている。このため、各ゲインＫｐ，Ｋ
ｉ，Ｋｄを個別に変更することができる。よって、摩擦
トルクＴＦや負荷トルクＴＬに応じて、各ゲインＫｐ，
Ｋｉ，Ｋｄを最適値に設定することができる。
の値に設定されている。このため、各ゲインＫｐ，Ｋ
ｉ，Ｋｄを個別に変更することができる。よって、摩擦
トルクＴＦや負荷トルクＴＬに応じて、各ゲインＫｐ，
Ｋｉ，Ｋｄを最適値に設定することができる。
【００２３】（３）各定数ａ，ｂ，ｃは、それぞれ
「１」以上となる個別の数値に設定されている。このた
め、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄをバランスよく大きくし
てＤＤモータ１７に対する駆動電流量を増大させること
ができる。 （第２実施形態）次に、本発明を具体化した第２実施形
態を図３に基づいて説明する。ここでは第１実施形態と
相違する点を主に述べ、共通する点については同一部材
番号を付すのみとしてその説明を省略する。
「１」以上となる個別の数値に設定されている。このた
め、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄをバランスよく大きくし
てＤＤモータ１７に対する駆動電流量を増大させること
ができる。 （第２実施形態）次に、本発明を具体化した第２実施形
態を図３に基づいて説明する。ここでは第１実施形態と
相違する点を主に述べ、共通する点については同一部材
番号を付すのみとしてその説明を省略する。
【００２４】本実施形態のモータ制御装置１では、前記
第１実施形態の構成に加えて、機種データ入力部２２を
備えている。この機種データ入力部２２は、ＤＤモータ
１７の機種データを入力するためのものである。
第１実施形態の構成に加えて、機種データ入力部２２を
備えている。この機種データ入力部２２は、ＤＤモータ
１７の機種データを入力するためのものである。
【００２５】また、前記ゲイン係数設定部１９には、積
分ゲインＫｉに乗算される定数（積分ゲイン定数）ｂと
して、機種データ毎に個別に設定された複数の定数ｂ１
〜ｂｎが記憶されている。なお、定数ｂ１〜ｂｎの数
は、機種データの数と対応している。すなわち、機種デ
ータの種類が５つのとき、ゲイン係数設定部１９には５
種類の定数ｂ１〜ｂ５が記憶されている。
分ゲインＫｉに乗算される定数（積分ゲイン定数）ｂと
して、機種データ毎に個別に設定された複数の定数ｂ１
〜ｂｎが記憶されている。なお、定数ｂ１〜ｂｎの数
は、機種データの数と対応している。すなわち、機種デ
ータの種類が５つのとき、ゲイン係数設定部１９には５
種類の定数ｂ１〜ｂ５が記憶されている。
【００２６】これら積分ゲイン定数ｂ１〜ｂｎは、各種
モータ１７の出力軸摩擦トルク（前記実施形態における
摩擦トルクＴＦに対応）に応じた最適な値に設定されて
いる。すなわち、出力軸摩擦トルクが小さいモータ１７
ほど、その定数は小さめに設定され、同摩擦トルクが大
きいモータ１７ほど、その定数は大きめに設定されてい
る。よって、本実施形態においてゲイン係数設定部１９
は、積分ゲインＫｉの定数変更手段としても機能する。
モータ１７の出力軸摩擦トルク（前記実施形態における
摩擦トルクＴＦに対応）に応じた最適な値に設定されて
いる。すなわち、出力軸摩擦トルクが小さいモータ１７
ほど、その定数は小さめに設定され、同摩擦トルクが大
きいモータ１７ほど、その定数は大きめに設定されてい
る。よって、本実施形態においてゲイン係数設定部１９
は、積分ゲインＫｉの定数変更手段としても機能する。
【００２７】したがって、本実施形態によれば、前記第
１実施形態における（１），（２）に記載の効果に加え
て、以下のような効果を得ることができる。 （４）ゲイン係数設定部１９により、積分ゲイン定数ｂ
が、ＤＤモータ１７の出力軸摩擦トルクに応じて変更可
能となっている。このため、同摩擦トルクの異なる種々
のモータ１７を用いても、該モータ１７を好適に制御す
ることができる。
１実施形態における（１），（２）に記載の効果に加え
て、以下のような効果を得ることができる。 （４）ゲイン係数設定部１９により、積分ゲイン定数ｂ
が、ＤＤモータ１７の出力軸摩擦トルクに応じて変更可
能となっている。このため、同摩擦トルクの異なる種々
のモータ１７を用いても、該モータ１７を好適に制御す
ることができる。
【００２８】なお、本発明の実施形態は以下のように変
更してもよい。 ・ 前記実施形態では、ＤＤモータ１７の起動時におけ
る目標回転量が小さいときに、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋ
ｄの全てを大きくするようにしている。しかし、これに
限らず、結果としてＤＤモータ１７に対する駆動電流量
が増大すれば、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄをどのように
変更してもよい。なお、こうした変更例としては以下の
態様が考えられる。
更してもよい。 ・ 前記実施形態では、ＤＤモータ１７の起動時におけ
る目標回転量が小さいときに、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋ
ｄの全てを大きくするようにしている。しかし、これに
限らず、結果としてＤＤモータ１７に対する駆動電流量
が増大すれば、各ゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄをどのように
変更してもよい。なお、こうした変更例としては以下の
態様が考えられる。
【００２９】（ａ）比例ゲインＫｐと積分ゲインＫｉと
を大きなるように変更し、微分ゲインＫｄを変化させな
いようにする。 （ｂ）比例ゲインＫｐ及び微分ゲインＫｄを変化させ
ず、積分ゲインＫｉのみを大きくなるように変更する。
を大きなるように変更し、微分ゲインＫｄを変化させな
いようにする。 （ｂ）比例ゲインＫｐ及び微分ゲインＫｄを変化させ
ず、積分ゲインＫｉのみを大きくなるように変更する。
【００３０】（ｃ）所定のゲインを大きくなるように変
更して、他のゲインを小さくなるように変更する。 ・ 制御対象となるモータとして、ＤＤモータ１７に限
らず、ステッピングモータやサーボモータを用いてもよ
い。
更して、他のゲインを小さくなるように変更する。 ・ 制御対象となるモータとして、ＤＤモータ１７に限
らず、ステッピングモータやサーボモータを用いてもよ
い。
【００３１】・ 前記実施形態では、しきい値Ｐｂをユ
ーザによって任意に設定可能としている。しかし、この
しきい値Ｐｂを固定値としてもよい。 次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほか
に、前述した実施形態によって把握される技術的思想を
以下に列挙する。
ーザによって任意に設定可能としている。しかし、この
しきい値Ｐｂを固定値としてもよい。 次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほか
に、前述した実施形態によって把握される技術的思想を
以下に列挙する。
【００３２】（１） 請求項１に記載のモータ制御装置
において、前記各定数は、前記各ゲインが大きくなる数
値に設定されていること。 （２） 請求項１に記載のモータ制御装置において、前
記各定数は、前記各ゲインのうちの少なくとも１つを大
きくする数値に設定されていること。
において、前記各定数は、前記各ゲインが大きくなる数
値に設定されていること。 （２） 請求項１に記載のモータ制御装置において、前
記各定数は、前記各ゲインのうちの少なくとも１つを大
きくする数値に設定されていること。
【００３３】これら技術的思想（１），（２）に記載の
発明によれば、モータの起動時における目標位置までの
回転量が予め設定された所定の回転量よりも小さい場合
であっても、各ゲインを最適な値に設定してモータを駆
動させることができる。
発明によれば、モータの起動時における目標位置までの
回転量が予め設定された所定の回転量よりも小さい場合
であっても、各ゲインを最適な値に設定してモータを駆
動させることができる。
【００３４】（３） 請求項１〜３、技術的思想
（１），（２）のいずれか１項に記載のモータ制御装置
において、前記モータはＤＤモータであること。
（１），（２）のいずれか１項に記載のモータ制御装置
において、前記モータはＤＤモータであること。
【００３５】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１，２に記
載の発明によれば、モータの摩擦トルクや負荷トルクが
大きく、かつモータの回転量が小さい場合であっても、
モータを迅速に起動させることができる。したがって、
モータが起動してから停止するまでの時間を短縮するこ
とができる。
載の発明によれば、モータの摩擦トルクや負荷トルクが
大きく、かつモータの回転量が小さい場合であっても、
モータを迅速に起動させることができる。したがって、
モータが起動してから停止するまでの時間を短縮するこ
とができる。
【００３６】請求項３に記載の発明によれば、出力軸摩
擦トルクの異なるモータに変更した場合においても、該
モータを好適に制御することができる。
擦トルクの異なるモータに変更した場合においても、該
モータを好適に制御することができる。
【図１】本発明にかかる第１実施形態のモータ制御装置
の概略構成を示すブロック図。
の概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態において、各ゲインを設定するため
の処理を示すフローチャート。
の処理を示すフローチャート。
【図３】本発明にかかる第２実施形態のモータ制御装置
の概略構成を示すブロック図。
の概略構成を示すブロック図。
１…モータ制御装置、１２…回転量算出部、１３…速度
指令値算出部、１５…ＰＩＤ制御部、１６…電流制御回
路、１７…ＤＤモータ、１９…ゲイン変更手段及び定数
変更手段としてのゲイン係数設定部。
指令値算出部、１５…ＰＩＤ制御部、１６…電流制御回
路、１７…ＤＤモータ、１９…ゲイン変更手段及び定数
変更手段としてのゲイン係数設定部。
Claims (3)
- 【請求項１】 目標位置までのモータの回転量を算出す
る回転量算出手段と、前記回転量に基づいてモータの速
度指令値を算出する速度指令値算出手段と、前記速度指
令値と実際のモータの速度との差に基づいて、比例ゲイ
ン、積分ゲイン及び微分ゲインを合わせた電流指令信号
を算出するＰＩＤ制御手段と、前記電流指令信号に基づ
いてモータへの電流量を設定する電流制御手段とを備え
るモータ制御装置において、 前記モータの起動時における目標位置までの回転量が予
め設定された所定の回転量よりも小さいときに、前記Ｐ
ＩＤ制御手段にて設定される比例ゲイン、積分ゲイン及
び微分ゲインに対して、それぞれ個別に設定された所定
の定数を乗算するゲイン変更手段を備えることを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記各定数は、前記モータに対する駆動
電流量を増大させる値に設定されていることを特徴とす
る請求項１に記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記積分ゲインに対して乗算される定数
を、前記モータの出力軸摩擦トルクに応じて変更可能な
定数変更手段をさらに備えることを特徴とする請求項１
または請求項２に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33187599A JP2001157476A (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33187599A JP2001157476A (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001157476A true JP2001157476A (ja) | 2001-06-08 |
Family
ID=18248618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33187599A Pending JP2001157476A (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001157476A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100449930C (zh) * | 2005-09-20 | 2009-01-07 | 比亚迪股份有限公司 | 用于发动机性能试验台架的交流电机速度特性控制方法 |
| CN102467101A (zh) * | 2010-11-15 | 2012-05-23 | Smc株式会社 | 驱动控制设备和用于致动器的驱动控制方法 |
| JP2013158773A (ja) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Seiko Epson Corp | プレス加工方法 |
| JP2015165421A (ja) * | 2015-05-01 | 2015-09-17 | Smc株式会社 | アクチュエータ用駆動制御装置及びアクチュエータの駆動制御方法 |
| CN110654420A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-01-07 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种列车恒速控制方法及控制系统 |
-
1999
- 1999-11-22 JP JP33187599A patent/JP2001157476A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2012108608A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Smc Corp | アクチュエータ用駆動制御装置及びアクチュエータの駆動制御方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060524 |
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| A977 | Report on retrieval |
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