JP2001150376A - ワーク組立装置における治具交換方法 - Google Patents
ワーク組立装置における治具交換方法Info
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- JP2001150376A JP2001150376A JP33111299A JP33111299A JP2001150376A JP 2001150376 A JP2001150376 A JP 2001150376A JP 33111299 A JP33111299 A JP 33111299A JP 33111299 A JP33111299 A JP 33111299A JP 2001150376 A JP2001150376 A JP 2001150376A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 セットステーションと組立ステーションとに
往復動自在なセット治具と、セットステーションにおい
てセット治具に対するワークセット作業を行う第１ハン
ドリングロボットと、組立ステーションにおいて組立済
みワークの払出し作業を行う第２ハンドリングロボット
とを備えるワーク組立装置におけるセット治具と各ハン
ドリングロボットに取付けるハンドリング治具との交換
方法において、ハンドリング治具用のストック台を用い
ずに治具交換を行い得られるようにする。 【解決手段】 セット治具１上に、第１ハンドリングロ
ボット用と第２ハンドリングロボット用の２つのハンド
リング治具２０，３０を上下２段に段積みした状態で治
具交換を行う。
往復動自在なセット治具と、セットステーションにおい
てセット治具に対するワークセット作業を行う第１ハン
ドリングロボットと、組立ステーションにおいて組立済
みワークの払出し作業を行う第２ハンドリングロボット
とを備えるワーク組立装置におけるセット治具と各ハン
ドリングロボットに取付けるハンドリング治具との交換
方法において、ハンドリング治具用のストック台を用い
ずに治具交換を行い得られるようにする。 【解決手段】 セット治具１上に、第１ハンドリングロ
ボット用と第２ハンドリングロボット用の２つのハンド
リング治具２０，３０を上下２段に段積みした状態で治
具交換を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、セットステーショ
ンと組立ステーションとに往復動自在なセット治具と、
セットステーションにおいてセット治具に対するワーク
セット作業を行う第１ハンドリングロボットと、組立ス
テーションにおいて組立済みワークの払出し作業を行う
第２ハンドリングロボットとを備えるワーク組立装置に
おける治具交換方法に関する。
ンと組立ステーションとに往復動自在なセット治具と、
セットステーションにおいてセット治具に対するワーク
セット作業を行う第１ハンドリングロボットと、組立ス
テーションにおいて組立済みワークの払出し作業を行う
第２ハンドリングロボットとを備えるワーク組立装置に
おける治具交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のワーク組立装置においては、ワ
ークの機種変更に際し、セット治具と各ハンドリングロ
ボットに取付けるハンドリング治具とをワークの機種に
応じたものに交換することが必要になる。
ークの機種変更に際し、セット治具と各ハンドリングロ
ボットに取付けるハンドリング治具とをワークの機種に
応じたものに交換することが必要になる。
【０００３】従来は、ワーク組立装置と装置外に設けた
ストック場所との間でセット治具を出し入れしてセット
治具を交換すると共に、各ハンドリングロボットの配置
部の周囲にハンドリング治具用のストック台を配置し、
各ハンドリングロボットの動作によりストック台との間
でハンドリング治具の交換を行うようにしている。
ストック場所との間でセット治具を出し入れしてセット
治具を交換すると共に、各ハンドリングロボットの配置
部の周囲にハンドリング治具用のストック台を配置し、
各ハンドリングロボットの動作によりストック台との間
でハンドリング治具の交換を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、各ハンドリ
ングロボットの配置部の周囲には、ワーク供給等の作業
を行うための作業スペースも確保する必要があるが、上
記従来例のものでは、各ハンドリングロボットの配置部
の周囲に配置するストック台によって作業スペースが制
約されてしまう。
ングロボットの配置部の周囲には、ワーク供給等の作業
を行うための作業スペースも確保する必要があるが、上
記従来例のものでは、各ハンドリングロボットの配置部
の周囲に配置するストック台によって作業スペースが制
約されてしまう。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、各ハンドリン
グロボットの配置部の周囲に作業スペースを広く確保で
きるよう、ハンドリング治具用のストック台を用いずに
治具交換を行い得られるようにしたワーク組立装置にお
ける治具交換方法を提供することを課題としている。
グロボットの配置部の周囲に作業スペースを広く確保で
きるよう、ハンドリング治具用のストック台を用いずに
治具交換を行い得られるようにしたワーク組立装置にお
ける治具交換方法を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、セットステーションと組立ステーションとに
往復動自在なセット治具と、セットステーションにおい
てセット治具に対するワークセット作業を行う第１ハン
ドリングロボットと、組立ステーションにおいて組立済
みワークの払出し作業を行う第２ハンドリングロボット
とを備えるワーク組立装置におけるセット治具と各ハン
ドリングロボットに取付けるハンドリング治具の交換方
法において、セット治具上に、第１ハンドリングロボッ
ト用と第２ハンドリングロボット用の２つのハンドリン
グ治具を、一方のハンドリングロボット用のハンドリン
グ治具の上に他方のハンドリングロボット用のハンドリ
ング治具を積み重ねるようにして上下２段に段積み可能
とし、ワークの機種変更に際し、セット治具をセットス
テーションと組立ステーションのうち前記一方のハンド
リングロボットの作業場所となる一方のステーションに
移動した状態で、該一方のハンドリングロボットに取付
けられているハンドリング治具をセット治具上に積み重
ねて該一方のハンドリングロボットから切離し、その後
セット治具をセットステーションと組立ステーションの
うち前記他方のハンドリングロボットの作業場所となる
他方のステーションに移動した状態で、該他方のハンド
リングロボットに取付けられているハンドリング治具を
前記一方のステーションでセット治具上に積み重ねたハ
ンドリング治具の上に積み重ねて該他方のハンドリング
ロボットから切離すことによりセット治具上に２つのハ
ンドリング治具を上下２段に段積みし、この状態でセッ
ト治具をワーク組立装置外に搬出し、次に、次機種のワ
ークに対応する第１ハンドリングロボット用と第２ハン
ドリングロボット用の２つのハンドリング治具を上下２
段に段積みした次機種のワークに対応するセット治具を
ワーク組立装置内に搬入して前記他方のステーションに
移動し、この状態でセット治具上の上段のハンドリング
治具を前記他方のハンドリングロボットに受け取らせ、
その後セット治具を前記一方のステーションに移動した
状態で、セット治具上の下段のハンドリング治具を前記
一方のハンドリングロボットに受け取らせるようにして
いる。
本発明は、セットステーションと組立ステーションとに
往復動自在なセット治具と、セットステーションにおい
てセット治具に対するワークセット作業を行う第１ハン
ドリングロボットと、組立ステーションにおいて組立済
みワークの払出し作業を行う第２ハンドリングロボット
とを備えるワーク組立装置におけるセット治具と各ハン
ドリングロボットに取付けるハンドリング治具の交換方
法において、セット治具上に、第１ハンドリングロボッ
ト用と第２ハンドリングロボット用の２つのハンドリン
グ治具を、一方のハンドリングロボット用のハンドリン
グ治具の上に他方のハンドリングロボット用のハンドリ
ング治具を積み重ねるようにして上下２段に段積み可能
とし、ワークの機種変更に際し、セット治具をセットス
テーションと組立ステーションのうち前記一方のハンド
リングロボットの作業場所となる一方のステーションに
移動した状態で、該一方のハンドリングロボットに取付
けられているハンドリング治具をセット治具上に積み重
ねて該一方のハンドリングロボットから切離し、その後
セット治具をセットステーションと組立ステーションの
うち前記他方のハンドリングロボットの作業場所となる
他方のステーションに移動した状態で、該他方のハンド
リングロボットに取付けられているハンドリング治具を
前記一方のステーションでセット治具上に積み重ねたハ
ンドリング治具の上に積み重ねて該他方のハンドリング
ロボットから切離すことによりセット治具上に２つのハ
ンドリング治具を上下２段に段積みし、この状態でセッ
ト治具をワーク組立装置外に搬出し、次に、次機種のワ
ークに対応する第１ハンドリングロボット用と第２ハン
ドリングロボット用の２つのハンドリング治具を上下２
段に段積みした次機種のワークに対応するセット治具を
ワーク組立装置内に搬入して前記他方のステーションに
移動し、この状態でセット治具上の上段のハンドリング
治具を前記他方のハンドリングロボットに受け取らせ、
その後セット治具を前記一方のステーションに移動した
状態で、セット治具上の下段のハンドリング治具を前記
一方のハンドリングロボットに受け取らせるようにして
いる。
【０００７】本発明によれば、セット治具をハンドリン
グ治具用のストック台に兼用して、第１と第２の両ハン
ドリングロボットのハンドリング治具をセット治具と一
緒に交換できる。従って、ハンドリング治具用のストッ
ク台が不要となり、各ハンドリングロボットの配置部の
周囲に作業スペースを広く確保できる。
グ治具用のストック台に兼用して、第１と第２の両ハン
ドリングロボットのハンドリング治具をセット治具と一
緒に交換できる。従って、ハンドリング治具用のストッ
ク台が不要となり、各ハンドリングロボットの配置部の
周囲に作業スペースを広く確保できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、自動車の車室部床面を構成
するフロントフロアから成るワークの組立装置における
治具交換に本発明を適用した実施形態について説明す
る。フロントフロアの構成は機種によって異っている。
例えば、図５に示す機種（以下、Ａ機種と記す）のフロ
ントフロアＷＡは、パネルＷＡ１と、サイドシルＷＡ２
ａとサイドフレームＷＡ２ｂとを結合した左右１対のフ
レームサブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２と、前後４個の
クロスメンバＷＡ３，ＷＡ４，ＷＡ５，ＷＡ６とで構成
され、左右のフレームサブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２
をクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を介して結合してフレー
ムアッセンブリを組立てた後、フレームアッセンブリ上
にパネルＷＡ１を結合して組立てられる。また、図６に
示す機種（以下、Ｂ機種と記す）のフロントフロアＷＢ
は、センタパネルＷＢ１と、左右１対のサイドパネルＷ
Ｂ２，ＷＢ２と、左右１対のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３
と、左右１対の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と、左
右１対の後側クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とで構成さ
れ、センタパネルＷＢ１に左右のサイドパネルＷＢ２，
ＷＢ２を結合すると共に、各サイドパネルＷＢ２の外側
縁に各サイドシルＷ３Ｃを結合してパネルアッセンブリ
を組立てた後、パネルアッセンブリ上に前側クロスメン
バＷＢ４，ＷＢ４と後側クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５と
を結合して組立てられる。
するフロントフロアから成るワークの組立装置における
治具交換に本発明を適用した実施形態について説明す
る。フロントフロアの構成は機種によって異っている。
例えば、図５に示す機種（以下、Ａ機種と記す）のフロ
ントフロアＷＡは、パネルＷＡ１と、サイドシルＷＡ２
ａとサイドフレームＷＡ２ｂとを結合した左右１対のフ
レームサブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２と、前後４個の
クロスメンバＷＡ３，ＷＡ４，ＷＡ５，ＷＡ６とで構成
され、左右のフレームサブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２
をクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を介して結合してフレー
ムアッセンブリを組立てた後、フレームアッセンブリ上
にパネルＷＡ１を結合して組立てられる。また、図６に
示す機種（以下、Ｂ機種と記す）のフロントフロアＷＢ
は、センタパネルＷＢ１と、左右１対のサイドパネルＷ
Ｂ２，ＷＢ２と、左右１対のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３
と、左右１対の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と、左
右１対の後側クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とで構成さ
れ、センタパネルＷＢ１に左右のサイドパネルＷＢ２，
ＷＢ２を結合すると共に、各サイドパネルＷＢ２の外側
縁に各サイドシルＷ３Ｃを結合してパネルアッセンブリ
を組立てた後、パネルアッセンブリ上に前側クロスメン
バＷＢ４，ＷＢ４と後側クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５と
を結合して組立てられる。
【０００９】フロントフロアの組立装置には、図１及び
図２に示す如く、セットステーションＳＴ１と組立ステ
ーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３とが配置され
ている。そして、セットステーションＳＴ１と組立ステ
ーションＳＴ２とに往復動自在なセット治具１を設け、
セットステーションＳＴ１において第１ハンドリングロ
ボット２によりセット治具１に対するワークセット作業
を行った後、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に
往動させ、組立ステーションＳＴ２の両側部に配置した
複数の溶接ロボット５1によりフロントフロアを組立て
る。次に、組立済みのフロントフロアを第２ハンドリン
グロボット３により組立ステーションＳＴ２から払出し
て、増打ステーションＳＴ３に配置した第２のセット治
具４に移載し、増打ステーションＳＴ３の両側部に配置
した複数の溶接ロボット５2によりフロントフロアに増
打溶接を施す。その後第３ハンドリングロボット６によ
りフロントフロアを増打ステーションＳＴ３から払出し
て図外のコンベアに移載し、フロア組立装置に搬送す
る。尚、第３ハンドリングロボット６は、増打ステーシ
ョンＳＴ３の前方位置から側方にのびる軌道６ａ上を走
行する走行台６ｂに搭載されており、増打ステーション
ＳＴ３の前方位置で取上げたフロントフロアを側方位置
でコンベアに載置するように作動する。
図２に示す如く、セットステーションＳＴ１と組立ステ
ーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３とが配置され
ている。そして、セットステーションＳＴ１と組立ステ
ーションＳＴ２とに往復動自在なセット治具１を設け、
セットステーションＳＴ１において第１ハンドリングロ
ボット２によりセット治具１に対するワークセット作業
を行った後、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に
往動させ、組立ステーションＳＴ２の両側部に配置した
複数の溶接ロボット５1によりフロントフロアを組立て
る。次に、組立済みのフロントフロアを第２ハンドリン
グロボット３により組立ステーションＳＴ２から払出し
て、増打ステーションＳＴ３に配置した第２のセット治
具４に移載し、増打ステーションＳＴ３の両側部に配置
した複数の溶接ロボット５2によりフロントフロアに増
打溶接を施す。その後第３ハンドリングロボット６によ
りフロントフロアを増打ステーションＳＴ３から払出し
て図外のコンベアに移載し、フロア組立装置に搬送す
る。尚、第３ハンドリングロボット６は、増打ステーシ
ョンＳＴ３の前方位置から側方にのびる軌道６ａ上を走
行する走行台６ｂに搭載されており、増打ステーション
ＳＴ３の前方位置で取上げたフロントフロアを側方位置
でコンベアに載置するように作動する。
【００１０】第１ハンドリングロボット２の配置部の周
囲には、第１乃至第３の３箇所のワーク投入場所Ｐ１〜
Ｐ３が確保されている。第１と第２の各ワーク投入場所
Ｐ１，Ｐ２には夫々ガイドレール７ａに沿ってワーク搬
送台車７を搬入自在としている。また、第３ワーク投入
場所Ｐ３にはワーク置台８を配置している。
囲には、第１乃至第３の３箇所のワーク投入場所Ｐ１〜
Ｐ３が確保されている。第１と第２の各ワーク投入場所
Ｐ１，Ｐ２には夫々ガイドレール７ａに沿ってワーク搬
送台車７を搬入自在としている。また、第３ワーク投入
場所Ｐ３にはワーク置台８を配置している。
【００１１】第２ハンドリングロボット３は、組立ステ
ーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３との間から側
方にのびる軌道３ａ上を走行する走行台３ｂに搭載され
ており、走行台３ｂにより第２ハンドリングロボット３
を組立ステーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３と
の間の作業位置とその側方のワーク受取り位置とに移動
自在としている。
ーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３との間から側
方にのびる軌道３ａ上を走行する走行台３ｂに搭載され
ており、走行台３ｂにより第２ハンドリングロボット３
を組立ステーションＳＴ２と増打ステーションＳＴ３と
の間の作業位置とその側方のワーク受取り位置とに移動
自在としている。
【００１２】そして、ワーク受取り位置の周囲に第４乃
至第６の３箇所のワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を確
保して、第４と第５の各ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５に夫
々ガイドレール９ａに沿ってワーク搬送台車９を搬入自
在とし、第６ワーク投入場所Ｐ６にワーク置台１０を配
置している。
至第６の３箇所のワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を確
保して、第４と第５の各ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５に夫
々ガイドレール９ａに沿ってワーク搬送台車９を搬入自
在とし、第６ワーク投入場所Ｐ６にワーク置台１０を配
置している。
【００１３】Ａ機種のフロントフロアＷＡの組立てに際
しては、図１に示す如く、左右のフレームサブアッセン
ブリＷＡ２，ＷＡ２を多段に積載したワーク搬送台車７
を第１と第２の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２に搬入する
と共に、第３ワーク投入場所Ｐ３のワーク置台８に４個
のクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を人手で載置し、更に、
パネルＷＡ１を多段に積載したワーク搬送台車９を第４
と第５の両ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５に搬入する。そし
て、第１ハンドリングロボット２の動作端に取付けたハ
ンドリング治具２０により第１と第２の両ワーク投入場
所Ｐ１，Ｐ２の一方において左右のフレームサブアッセ
ンブリＷＡ２，ＷＡ２を取上げ、次に、ハンドリング治
具２０を第３ワーク投入場所Ｐ３に移動させて、ワーク
置台８上の４個のクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を取上
げ、その後ハンドリング治具２０をセットステーション
ＳＴ１に移動させて、セット治具１に左右のフレームサ
ブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２と４個のクロスメンバＷ
Ａ３〜ＷＡ６とをセットする。次に、セット治具１を組
立ステーションＳＴ２に往動させて、溶接ロボット５ 1
によりフレームサブアッセンブリＷＡ２とクロスメンバ
ＷＡ３〜ＷＡ６とを溶接結合してフレームアッセンブリ
を組立てる。また、予め第２ハンドリングロボット３を
ワーク受取り位置に移動させて、第２ハンドリングロボ
ット３の動作端に取付けたハンドリング治具３０により
第４と第５の両ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５の一方におい
てパネルＷＡ１を取上げ、フレームアッセンブリの組立
て完了前に第２ハンドリングロボット３を作業位置に戻
しておく。
しては、図１に示す如く、左右のフレームサブアッセン
ブリＷＡ２，ＷＡ２を多段に積載したワーク搬送台車７
を第１と第２の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２に搬入する
と共に、第３ワーク投入場所Ｐ３のワーク置台８に４個
のクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を人手で載置し、更に、
パネルＷＡ１を多段に積載したワーク搬送台車９を第４
と第５の両ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５に搬入する。そし
て、第１ハンドリングロボット２の動作端に取付けたハ
ンドリング治具２０により第１と第２の両ワーク投入場
所Ｐ１，Ｐ２の一方において左右のフレームサブアッセ
ンブリＷＡ２，ＷＡ２を取上げ、次に、ハンドリング治
具２０を第３ワーク投入場所Ｐ３に移動させて、ワーク
置台８上の４個のクロスメンバＷＡ３〜ＷＡ６を取上
げ、その後ハンドリング治具２０をセットステーション
ＳＴ１に移動させて、セット治具１に左右のフレームサ
ブアッセンブリＷＡ２，ＷＡ２と４個のクロスメンバＷ
Ａ３〜ＷＡ６とをセットする。次に、セット治具１を組
立ステーションＳＴ２に往動させて、溶接ロボット５ 1
によりフレームサブアッセンブリＷＡ２とクロスメンバ
ＷＡ３〜ＷＡ６とを溶接結合してフレームアッセンブリ
を組立てる。また、予め第２ハンドリングロボット３を
ワーク受取り位置に移動させて、第２ハンドリングロボ
ット３の動作端に取付けたハンドリング治具３０により
第４と第５の両ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５の一方におい
てパネルＷＡ１を取上げ、フレームアッセンブリの組立
て完了前に第２ハンドリングロボット３を作業位置に戻
しておく。
【００１４】そして、フレームアッセンブリの組立てが
完了したところで、フレームアッセンブリ上にパネルＷ
Ａ１をセットし、この状態で溶接ロボット２によりパネ
ルＷＡ１とフレームアッセンブリとを溶接結合してフロ
ントフロアＷＡを組立てる。次に、ハンドリング治具３
０でパネルＷＡ１を保持したままフロントフロアＷＡを
第２ハンドリングロボット３の動作でセット治具１から
持ち上げ、この状態で溶接ロボット５1によりフロント
フロアＷＡの第１段階の増打溶接を行い、その後第２ハ
ンドリングロボット３によりフロントフロアＷＡを増打
ステーションＳＴ３のセット治具４に移載し、溶接ロボ
ット５2によりフロントフロアＷＡの第２段階の増打溶
接を行う。
完了したところで、フレームアッセンブリ上にパネルＷ
Ａ１をセットし、この状態で溶接ロボット２によりパネ
ルＷＡ１とフレームアッセンブリとを溶接結合してフロ
ントフロアＷＡを組立てる。次に、ハンドリング治具３
０でパネルＷＡ１を保持したままフロントフロアＷＡを
第２ハンドリングロボット３の動作でセット治具１から
持ち上げ、この状態で溶接ロボット５1によりフロント
フロアＷＡの第１段階の増打溶接を行い、その後第２ハ
ンドリングロボット３によりフロントフロアＷＡを増打
ステーションＳＴ３のセット治具４に移載し、溶接ロボ
ット５2によりフロントフロアＷＡの第２段階の増打溶
接を行う。
【００１５】尚、第１と第２の両ワーク投入場所Ｐ１，
Ｐ２の一方のワーク投入場所に存するワーク搬送台車７
が空になったときは他方のワーク投入場所に存するワー
ク搬送台車７に積載したフレームサブアッセンブリＷＡ
２を取上げ、一方のワーク投入場所において空のワーク
搬送台車７とフレームサブアッセンブリＷＡ２を満積し
たワーク搬送台車７との入れ換えを行う。第４と第５の
ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５においても、ワーク搬送台車
９が空になる度に同様にワーク搬送台車９の入れ換えを
行う。
Ｐ２の一方のワーク投入場所に存するワーク搬送台車７
が空になったときは他方のワーク投入場所に存するワー
ク搬送台車７に積載したフレームサブアッセンブリＷＡ
２を取上げ、一方のワーク投入場所において空のワーク
搬送台車７とフレームサブアッセンブリＷＡ２を満積し
たワーク搬送台車７との入れ換えを行う。第４と第５の
ワーク投入場所Ｐ４，Ｐ５においても、ワーク搬送台車
９が空になる度に同様にワーク搬送台車９の入れ換えを
行う。
【００１６】Ｂ機種のフロントフロアＷＢの組立てに際
しては、図３に示す如く、左右のサイドパネルＷＢ２，
ＷＢ２を多段に積載したワーク搬送台車７を第１と第２
の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２に搬入すると共に、第３
ワーク投入場所Ｐ３のワーク置台８にセンタパネルＷＢ
１と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３とを人手で載置
し、更に、第６ワーク投入場所Ｐ７のワーク置台１０に
左右の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と左右の後側ク
ロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とを人手で載置する。そし
て、第１ハンドリングロボット２のハンドリング治具２
０により第１と第２の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２の一
方において左右のサイドパネルＷＢ２，ＷＢ２を取上げ
た後、第３ワーク投入場所Ｐ３においてワーク置台８上
のセンタパネルＷＢ１と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ
３とを取上げ、これらをセットステーションＳＴ１にお
いてセット治具１にセットする。次に、セット治具１を
組立ステーションＳＴ２に往動させ、溶接ロボット５1
によりセンタパネルＷＢ１と左右のサイドパネルＷＢ
２，ＷＢ２と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３とを溶接
結合してパネルアッセンブリを組立てる。また、第２ハ
ンドリングロボット３をワーク受取り位置に移動して、
第２ハンドリングロボット３のハンドリング治具３０に
より第６ワーク投入場所Ｐ６においてワーク置台１０上
の左右の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と左右の後側
クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とを取上げた後、第２ハン
ドリングロボット３を作業位置に戻し、パネルアッセン
ブリの組立てが完了したところで、パネルアッセンブリ
上にこれらクロスメンバＷＢ４，ＷＢ５をセットし、こ
の状態で溶接ロボット５1によりクロスメンバＷＢ４，
ＷＢ５をパネルアッセンブリに溶接結合してフロントフ
ロアＷＢを組立てる。次に、ハンドリング治具３０でク
ロスメンバＷＢ４，ＷＢ５を保持したままフロントフロ
アＷＢを第２ハンドリングロボット３の動作でセット治
具１から持ち上げ、この状態で溶接ロボット５1により
フロントフロアＷＢの第１段階の増打溶接を行い、その
後第２ハンドリングロボット３によりフロントフロアＷ
Ｂを増打ステーションＳＴ３のセット治具４に移載し、
溶接ロボット５2によりフロントフロアＷＢの第２段階
の増打溶接を行う。
しては、図３に示す如く、左右のサイドパネルＷＢ２，
ＷＢ２を多段に積載したワーク搬送台車７を第１と第２
の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２に搬入すると共に、第３
ワーク投入場所Ｐ３のワーク置台８にセンタパネルＷＢ
１と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３とを人手で載置
し、更に、第６ワーク投入場所Ｐ７のワーク置台１０に
左右の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と左右の後側ク
ロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とを人手で載置する。そし
て、第１ハンドリングロボット２のハンドリング治具２
０により第１と第２の両ワーク投入場所Ｐ１，Ｐ２の一
方において左右のサイドパネルＷＢ２，ＷＢ２を取上げ
た後、第３ワーク投入場所Ｐ３においてワーク置台８上
のセンタパネルＷＢ１と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ
３とを取上げ、これらをセットステーションＳＴ１にお
いてセット治具１にセットする。次に、セット治具１を
組立ステーションＳＴ２に往動させ、溶接ロボット５1
によりセンタパネルＷＢ１と左右のサイドパネルＷＢ
２，ＷＢ２と左右のサイドシルＷＢ３，ＷＢ３とを溶接
結合してパネルアッセンブリを組立てる。また、第２ハ
ンドリングロボット３をワーク受取り位置に移動して、
第２ハンドリングロボット３のハンドリング治具３０に
より第６ワーク投入場所Ｐ６においてワーク置台１０上
の左右の前側クロスメンバＷＢ４，ＷＢ４と左右の後側
クロスメンバＷＢ５，ＷＢ５とを取上げた後、第２ハン
ドリングロボット３を作業位置に戻し、パネルアッセン
ブリの組立てが完了したところで、パネルアッセンブリ
上にこれらクロスメンバＷＢ４，ＷＢ５をセットし、こ
の状態で溶接ロボット５1によりクロスメンバＷＢ４，
ＷＢ５をパネルアッセンブリに溶接結合してフロントフ
ロアＷＢを組立てる。次に、ハンドリング治具３０でク
ロスメンバＷＢ４，ＷＢ５を保持したままフロントフロ
アＷＢを第２ハンドリングロボット３の動作でセット治
具１から持ち上げ、この状態で溶接ロボット５1により
フロントフロアＷＢの第１段階の増打溶接を行い、その
後第２ハンドリングロボット３によりフロントフロアＷ
Ｂを増打ステーションＳＴ３のセット治具４に移載し、
溶接ロボット５2によりフロントフロアＷＢの第２段階
の増打溶接を行う。
【００１７】ところで、組立ステーションＳＴ２での組
立てが完了すると、フロントフロアの構成部材を個々に
位置決めする必要がなくなる。そのため、増打ステーシ
ョンＳＴ３に配置するセット治具４や第３ハンドリング
ロボット６のハンドリング治具６０に設けるワーク支持
部材の個数は少なくて済み、ワーク支持部材の位置を機
種に応じて可変する機構を設けることで、セット治具４
やハンドリング治具６０を複数機種に共用可能な汎用タ
イプのものに構成できる。一方、セット治具１や第１ハ
ンドリングロボット２のハンドリング治具２０や第２ハ
ンドリングロボット３のハンドリング治具３０は、フロ
ントフロアの構成部材を個々に位置決めして支持し得る
ように構成する必要があって、汎用化が困難になる。そ
のため、セット治具１や第１ハンドリングロボット２の
ハンドリング治具２０や第２ハンドリングロボット３の
ハンドリング治具３０は機種毎に専用のものとしてい
る。そして、組立装置の外側部に治具のストック場所１
１を設け、機種変更に際しセット治具１と第１ハンドリ
ングロボット２のハンドリング治具２０と第２ハンドリ
ングロボット３のハンドリング治具３０とをストック場
所１１にストックされている治具と交換し得るようにし
ている。
立てが完了すると、フロントフロアの構成部材を個々に
位置決めする必要がなくなる。そのため、増打ステーシ
ョンＳＴ３に配置するセット治具４や第３ハンドリング
ロボット６のハンドリング治具６０に設けるワーク支持
部材の個数は少なくて済み、ワーク支持部材の位置を機
種に応じて可変する機構を設けることで、セット治具４
やハンドリング治具６０を複数機種に共用可能な汎用タ
イプのものに構成できる。一方、セット治具１や第１ハ
ンドリングロボット２のハンドリング治具２０や第２ハ
ンドリングロボット３のハンドリング治具３０は、フロ
ントフロアの構成部材を個々に位置決めして支持し得る
ように構成する必要があって、汎用化が困難になる。そ
のため、セット治具１や第１ハンドリングロボット２の
ハンドリング治具２０や第２ハンドリングロボット３の
ハンドリング治具３０は機種毎に専用のものとしてい
る。そして、組立装置の外側部に治具のストック場所１
１を設け、機種変更に際しセット治具１と第１ハンドリ
ングロボット２のハンドリング治具２０と第２ハンドリ
ングロボット３のハンドリング治具３０とをストック場
所１１にストックされている治具と交換し得るようにし
ている。
【００１８】ここで、セット治具１は、セットステーシ
ョンＳＴ１から組立ステーションＳＴ２に亘って敷設し
た軌道１２に沿って移動する台車１３上の横長のレール
１３ａに載架されており、常時は、図示省略したロック
部材によりセット治具１を台車１３に固定し、台車１３
の動きでセット治具１をセットステーションＳＴ１と組
立ステーションＳＴ２とに往復動自在としている。そし
て、セットステーションＳＴ１とストック場所１２との
間に、セットステーションＳＴ１に存する台車１３上の
レール１３ａに合致するレール１４を敷設すると共に、
ストック場所１１に、セット治具１を支持する横長のレ
ール１５ａを取付けたＡ機種用とＢ機種用の２つのスト
ック台１５，１５を配置し、任意一方のストック台１５
を該ストック台１５上のレール１５ａがレール１４に合
致する交換位置にシフト自在としている。かくて、セッ
トステーションＳＴ１に存する台車１３と交換位置に存
するストック台１５とにセット治具１をレール１４を介
して移し換えることができる。
ョンＳＴ１から組立ステーションＳＴ２に亘って敷設し
た軌道１２に沿って移動する台車１３上の横長のレール
１３ａに載架されており、常時は、図示省略したロック
部材によりセット治具１を台車１３に固定し、台車１３
の動きでセット治具１をセットステーションＳＴ１と組
立ステーションＳＴ２とに往復動自在としている。そし
て、セットステーションＳＴ１とストック場所１２との
間に、セットステーションＳＴ１に存する台車１３上の
レール１３ａに合致するレール１４を敷設すると共に、
ストック場所１１に、セット治具１を支持する横長のレ
ール１５ａを取付けたＡ機種用とＢ機種用の２つのスト
ック台１５，１５を配置し、任意一方のストック台１５
を該ストック台１５上のレール１５ａがレール１４に合
致する交換位置にシフト自在としている。かくて、セッ
トステーションＳＴ１に存する台車１３と交換位置に存
するストック台１５とにセット治具１をレール１４を介
して移し換えることができる。
【００１９】セット治具１上には、図４に示す如く、第
１ハンドリングロボット２用と第２ハンドリングロボッ
ト３用の２つのハンドリング治具２０，３０を、一方の
ハンドリングロボット用のハンドリング治具、例えば、
第１ハンドリングロボット２用の第１ハンドリング治具
２０の上に第２ハンドリングロボット３用の第２ハンド
リング治具３０を積み重ねるようにして上下２段に段積
可能としている。尚、図４はＡ機種用のものを示してい
るが、Ｂ機種用のものも、同様に、セット治具１上に、
第１ハンドリング治具２０と第２ハンドリング治具３０
とを、第１ハンドリング治具２０の上に第２ハンドリン
グ治具３０を積み重ねるようにして上下２段に段積み可
能としている。
１ハンドリングロボット２用と第２ハンドリングロボッ
ト３用の２つのハンドリング治具２０，３０を、一方の
ハンドリングロボット用のハンドリング治具、例えば、
第１ハンドリングロボット２用の第１ハンドリング治具
２０の上に第２ハンドリングロボット３用の第２ハンド
リング治具３０を積み重ねるようにして上下２段に段積
可能としている。尚、図４はＡ機種用のものを示してい
るが、Ｂ機種用のものも、同様に、セット治具１上に、
第１ハンドリング治具２０と第２ハンドリング治具３０
とを、第１ハンドリング治具２０の上に第２ハンドリン
グ治具３０を積み重ねるようにして上下２段に段積み可
能としている。
【００２０】フロントフロアをＡ機種からＢ機種に変更
する際は、先ず、Ａ機種用のセット治具１をセットステ
ーションＳＴ１に復動させた状態で、第１ハンドリング
ロボット２に取付けられているＡ機種用の第１ハンドリ
ング治具２０を第１ハンドリングロボット２の動作によ
りセット治具１上に積み重ねて該ロボット２から切離
す。次に、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に復
動させ、この状態で、第２ハンドリングロボット３に取
付けられているＡ機種用の第２ハンドリング治具３０を
第２ハンドリングロボット３の動作により第１ハンドリ
ング治具２０の上に積み重ねて該ロボット３から切離
し、セット治具１上に第１ハンドリング治具２０と第２
ハンドリング治具３０とを上下２段に段積みする。次
に、セット治具１をセットステーションＳＴ１に復動さ
せ、台車１３に対するセット治具１の固定を解除して、
交換位置に存するＡ機種用のストック台１５にレール１
４を介してセット治具１を移し換える。
する際は、先ず、Ａ機種用のセット治具１をセットステ
ーションＳＴ１に復動させた状態で、第１ハンドリング
ロボット２に取付けられているＡ機種用の第１ハンドリ
ング治具２０を第１ハンドリングロボット２の動作によ
りセット治具１上に積み重ねて該ロボット２から切離
す。次に、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に復
動させ、この状態で、第２ハンドリングロボット３に取
付けられているＡ機種用の第２ハンドリング治具３０を
第２ハンドリングロボット３の動作により第１ハンドリ
ング治具２０の上に積み重ねて該ロボット３から切離
し、セット治具１上に第１ハンドリング治具２０と第２
ハンドリング治具３０とを上下２段に段積みする。次
に、セット治具１をセットステーションＳＴ１に復動さ
せ、台車１３に対するセット治具１の固定を解除して、
交換位置に存するＡ機種用のストック台１５にレール１
４を介してセット治具１を移し換える。
【００２１】次に、Ｂ機種用の第１ハンドリング治具２
０と第２ハンドリング治具３０とを上下２段に段積みし
たＢ機種用のセット治具１を載架するＢ機種用のストッ
ク台１５を交換位置にシフトし、セットステーションＳ
Ｔ１に存する台車１３にレール１４を介してセット治具
１を移し換え、台車１３にセット治具１を固定する。次
に、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に往動させ
て、セット治具１上の上段の第２ハンドリング治具３０
を第２ハンドリングロボット３に受取らせ、その後セッ
ト治具１をセットステーションＳＴ１に復動させて、セ
ット治具１上の下段の第１ハンドリング治具２０を第１
ハンドリングロボット２に受取らせる。
０と第２ハンドリング治具３０とを上下２段に段積みし
たＢ機種用のセット治具１を載架するＢ機種用のストッ
ク台１５を交換位置にシフトし、セットステーションＳ
Ｔ１に存する台車１３にレール１４を介してセット治具
１を移し換え、台車１３にセット治具１を固定する。次
に、セット治具１を組立ステーションＳＴ２に往動させ
て、セット治具１上の上段の第２ハンドリング治具３０
を第２ハンドリングロボット３に受取らせ、その後セッ
ト治具１をセットステーションＳＴ１に復動させて、セ
ット治具１上の下段の第１ハンドリング治具２０を第１
ハンドリングロボット２に受取らせる。
【００２２】以上の手順でフロントフロアをＡ機種から
Ｂ機種に変更する際の治具交換を行うことができ、Ｂ機
種からＡ機種に変更する際も同様の手段で治具交換を行
うことができる。また、フロントフロアをＡ，Ｂ両機種
以外の他の機種に変更する場合も、ストック場所１１に
配置するストック台１５を当該他の機種用のものに入れ
換えることで同様に治具交換を行うことができる。
Ｂ機種に変更する際の治具交換を行うことができ、Ｂ機
種からＡ機種に変更する際も同様の手段で治具交換を行
うことができる。また、フロントフロアをＡ，Ｂ両機種
以外の他の機種に変更する場合も、ストック場所１１に
配置するストック台１５を当該他の機種用のものに入れ
換えることで同様に治具交換を行うことができる。
【００２３】以上、フロントフロアの組立装置の治具交
換に本発明を適用した実施形態について説明したが、フ
ロントフロア以外の他のワーク組立装置の治具交換にも
同様に本発明を適用できる。
換に本発明を適用した実施形態について説明したが、フ
ロントフロア以外の他のワーク組立装置の治具交換にも
同様に本発明を適用できる。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、セット治具をハンドリング治具用のストック
台に兼用して、第１と第２の両ハンドリングロボットの
ハンドリング治具をセット治具と一緒に交換できるた
め、ハンドリング治具用のストック台が不要となり、第
１と第２の各ハンドリングロボットの配置部の周囲に作
業スペースを広く確保できる。
によれば、セット治具をハンドリング治具用のストック
台に兼用して、第１と第２の両ハンドリングロボットの
ハンドリング治具をセット治具と一緒に交換できるた
め、ハンドリング治具用のストック台が不要となり、第
１と第２の各ハンドリングロボットの配置部の周囲に作
業スペースを広く確保できる。
【図１】 本発明方法を適用するフロントフロア組立装
置の平面図
置の平面図
【図２】 図１のII-II線から見た側面図
【図３】 別機種組立時のフロントフロア組立装置の平
面図
面図
【図４】 セット治具にハンドリング治具を段積みした
状態を示す側面図
状態を示す側面図
【図５】 （Ａ）Ａ機種のフロントフロアを示す斜視
図、（Ｂ）その分解状態の斜視図
図、（Ｂ）その分解状態の斜視図
【図６】 （Ａ）Ｂ機種のフロントフロアを示す斜視
図、（Ｂ）その分解状態の斜視図
図、（Ｂ）その分解状態の斜視図
ＳＴ１ セットステーション ＳＴ２ 組
立ステーション １ セット治具 ２ 第１ハ
ンドリングロボット ２ 第２ハンドリングロボット ２０，３０ ハンド
リング治具
立ステーション １ セット治具 ２ 第１ハ
ンドリングロボット ２ 第２ハンドリングロボット ２０，３０ ハンド
リング治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 剛 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 服部 隆寿 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 土井 昭次 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 山野邉 哲朗 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 DS05 NS11 3F061 AA03 DB00
Claims (1)
- 【請求項１】 セットステーションと組立ステーション
とに往復動自在なセット治具と、セットステーションに
おいてセット治具に対するワークセット作業を行う第１
ハンドリングロボットと、組立ステーションにおいて組
立済みワークの払出し作業を行う第２ハンドリングロボ
ットとを備えるワーク組立装置におけるセット治具と各
ハンドリングロボットに取付けるハンドリング治具の交
換方法において、 セット治具上に、第１ハンドリングロボット用と第２ハ
ンドリングロボット用の２つのハンドリング治具を、一
方のハンドリングロボット用のハンドリング治具の上に
他方のハンドリングロボット用のハンドリング治具を積
み重ねるようにして上下２段に段積み可能とし、 ワークの機種変更に際し、セット治具をセットステーシ
ョンと組立ステーションのうち前記一方のハンドリング
ロボットの作業場所となる一方のステーションに移動し
た状態で、該一方のハンドリングロボットに取付けられ
ているハンドリング治具をセット治具上に積み重ねて該
一方のハンドリングロボットから切離し、その後セット
治具をセットステーションと組立ステーションのうち前
記他方のハンドリングロボットの作業場所となる他方の
ステーションに移動した状態で、該他方のハンドリング
ロボットに取付けられているハンドリング治具を前記一
方のステーションでセット治具上に積み重ねたハンドリ
ング治具の上に積み重ねて該他方のハンドリングロボッ
トから切離すことによりセット治具上に２つのハンドリ
ング治具を上下２段に段積みし、この状態でセット治具
をワーク組立装置外に搬出し、 次に、次機種のワークに対応する第１ハンドリングロボ
ット用と第２ハンドリングロボット用の２つのハンドリ
ング治具を上下２段に段積みした次機種のワークに対応
するセット治具をワーク組立装置内に搬入して前記他方
のステーションに移動し、この状態でセット治具上の上
段のハンドリング治具を前記他方のハンドリングロボッ
トに受け取らせ、その後セット治具を前記一方のステー
ションに移動した状態で、セット治具上の下段のハンド
リング治具を前記一方のハンドリングロボットに受け取
らせる、 ことを特徴とするワーク組立装置における治具交換方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33111299A JP4011244B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | ワーク組立装置における治具交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33111299A JP4011244B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | ワーク組立装置における治具交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001150376A true JP2001150376A (ja) | 2001-06-05 |
| JP4011244B2 JP4011244B2 (ja) | 2007-11-21 |
Family
ID=18240002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33111299A Expired - Fee Related JP4011244B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | ワーク組立装置における治具交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4011244B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023203631A1 (ja) * | 2022-04-19 | 2023-10-26 | 株式会社Fuji | 工作機械 |
-
1999
- 1999-11-22 JP JP33111299A patent/JP4011244B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023203631A1 (ja) * | 2022-04-19 | 2023-10-26 | 株式会社Fuji | 工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4011244B2 (ja) | 2007-11-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051205 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070315 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070810 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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