JP2001150253A - 自動ねじ締め機 - Google Patents
自動ねじ締め機Info
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- JP2001150253A JP2001150253A JP33658699A JP33658699A JP2001150253A JP 2001150253 A JP2001150253 A JP 2001150253A JP 33658699 A JP33658699 A JP 33658699A JP 33658699 A JP33658699 A JP 33658699A JP 2001150253 A JP2001150253 A JP 2001150253A
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- torque
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ギアドセンサの異常を確実に検出することので
きる自動ねじ締め機の提供。 【解決手段】本発明は、モータ５の駆動を所定の減速比
により減速してドライバビット１３側へ伝達可能な遊星
ギア機構７と、ドライバビット１３に負荷トルクが作用
した時の遊星ギア機構の差動を検出可能な歪み管１４と
を備えたギアドセンサ１６を有し、このギアドセンサ１
６によって検出される検出トルク値を、その時のモータ
５の負荷電流値に対応して予め設定されている正常トル
ク値と比較する制御装置２０を備えていることを特徴と
するものである。
きる自動ねじ締め機の提供。 【解決手段】本発明は、モータ５の駆動を所定の減速比
により減速してドライバビット１３側へ伝達可能な遊星
ギア機構７と、ドライバビット１３に負荷トルクが作用
した時の遊星ギア機構の差動を検出可能な歪み管１４と
を備えたギアドセンサ１６を有し、このギアドセンサ１
６によって検出される検出トルク値を、その時のモータ
５の負荷電流値に対応して予め設定されている正常トル
ク値と比較する制御装置２０を備えていることを特徴と
するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークにねじを締
付ける時に用いられる自動ねじ締め機に関するものであ
る。
付ける時に用いられる自動ねじ締め機に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ワークにねじを締付ける場合には、従来
から図４に示す自動ねじ締め機１００′が用いられてい
る。この自動ねじ締め機１００′は、ねじ（図示せず）
に回転を付与するためのツールユニット１と、このツー
ルユニット１の作動を制御する制御装置（図示せず）と
から構成されている。ツールユニット１は、周知のエア
シリンダなどの昇降手段２に連結されたドライバテーブ
ル３に設置されており、昇降手段２の作動によって昇降
移動できるように構成されている。
から図４に示す自動ねじ締め機１００′が用いられてい
る。この自動ねじ締め機１００′は、ねじ（図示せず）
に回転を付与するためのツールユニット１と、このツー
ルユニット１の作動を制御する制御装置（図示せず）と
から構成されている。ツールユニット１は、周知のエア
シリンダなどの昇降手段２に連結されたドライバテーブ
ル３に設置されており、昇降手段２の作動によって昇降
移動できるように構成されている。
【０００３】前記ツールユニット１は、本体ケース４に
連結されたモータ（例えばＡＣサーボモータ、ＤＣサー
ボモータなど）を有し、このモータ５の出力軸５ａは、
ジョイント６を介して差動ギア部の一例である遊星ギア
機構７に連結されている。遊星ギア機構７は、モータ５
の出力軸５ａに連設された太陽ギア８と、この太陽ギア
８を包含するように配置され、かつ内壁面には内歯９ａ
が形成された内歯ギアカップリング９と、この内歯ギア
カップリング９及び前記太陽ギア８双方に噛合する複数
の遊星ギア１０・・と、これら遊星ギア１０・・を回転
自在に軸支するキャリア１１とから構成されている。キ
ャリア１１の先端は軸形状に構成されており、そこには
緩衝機構１２を介してドライバビット１３が連設されて
いる。
連結されたモータ（例えばＡＣサーボモータ、ＤＣサー
ボモータなど）を有し、このモータ５の出力軸５ａは、
ジョイント６を介して差動ギア部の一例である遊星ギア
機構７に連結されている。遊星ギア機構７は、モータ５
の出力軸５ａに連設された太陽ギア８と、この太陽ギア
８を包含するように配置され、かつ内壁面には内歯９ａ
が形成された内歯ギアカップリング９と、この内歯ギア
カップリング９及び前記太陽ギア８双方に噛合する複数
の遊星ギア１０・・と、これら遊星ギア１０・・を回転
自在に軸支するキャリア１１とから構成されている。キ
ャリア１１の先端は軸形状に構成されており、そこには
緩衝機構１２を介してドライバビット１３が連設されて
いる。
【０００４】前記内歯ギアカップリング９は、本体ケー
ス４に回転自在に支持されており、その上部には、トル
ク検出部の一例である歪み管１４の一端が一体に連結さ
れている。この歪み管１４の他端は、前記本体ケース４
に一体に連結されている。また、この歪み管１４には、
ストレインゲージ１５が貼付されており、このストレイ
ンゲージ１５により歪み管１４の歪みを検出できるよう
になっている。この自動ねじ締め機１００′では、前述
のストレインゲージ１５が貼付された歪み管１４と前記
遊星ギア機構７とによりトルク検出用のギアドセンサ１
６が構成されている。
ス４に回転自在に支持されており、その上部には、トル
ク検出部の一例である歪み管１４の一端が一体に連結さ
れている。この歪み管１４の他端は、前記本体ケース４
に一体に連結されている。また、この歪み管１４には、
ストレインゲージ１５が貼付されており、このストレイ
ンゲージ１５により歪み管１４の歪みを検出できるよう
になっている。この自動ねじ締め機１００′では、前述
のストレインゲージ１５が貼付された歪み管１４と前記
遊星ギア機構７とによりトルク検出用のギアドセンサ１
６が構成されている。
【０００５】上記構造の自動ねじ締め機１００′により
ワーク（図示せず）にねじを締付ける場合、作業開始信
号が入力されると、昇降手段２が下降動作してツールユ
ニット１を下降させる。同時にモータ５が駆動すると、
ドライバビット１３には遊星ギア機構７の有する減速比
によって減速された回転が伝達される。つまり、モータ
５が駆動して出力軸５ａが回転することにより、太陽ギ
ア８、遊星ギア１０・・及びキャリア１１が回転し、ド
ライバビット１３に回転伝達がなされる。これにより予
めツールユニットの移動路上に配置されていたねじはワ
ークに螺入される。
ワーク（図示せず）にねじを締付ける場合、作業開始信
号が入力されると、昇降手段２が下降動作してツールユ
ニット１を下降させる。同時にモータ５が駆動すると、
ドライバビット１３には遊星ギア機構７の有する減速比
によって減速された回転が伝達される。つまり、モータ
５が駆動して出力軸５ａが回転することにより、太陽ギ
ア８、遊星ギア１０・・及びキャリア１１が回転し、ド
ライバビット１３に回転伝達がなされる。これにより予
めツールユニットの移動路上に配置されていたねじはワ
ークに螺入される。
【０００６】前述のようにしてねじがワークに螺入され
て着座すると、ドライバビット１３に作用する負荷トル
クが増大する。これにより、相応にキャリア１１の回転
が規制されるため、遊星ギア機構７に差動が起こる。つ
まり、キャリア１１の回転が規制される分、内歯ギアカ
ップリング９に回転伝達が行われる。したがって、歪み
管１４には相応のねじりモーメントが作用し、これによ
る歪みがストレインゲージ１５の信号となって制御装置
に送られる。この信号は制御装置において相応のトルク
値に換算され、予め設定されている目標トルク値と比較
される。これが目標トルク値に達するとモータ５の駆動
が停止するとともに、昇降手段２が上昇動作してツール
ユニット１を上昇復帰させ、一連のねじ締め作業を完了
する。
て着座すると、ドライバビット１３に作用する負荷トル
クが増大する。これにより、相応にキャリア１１の回転
が規制されるため、遊星ギア機構７に差動が起こる。つ
まり、キャリア１１の回転が規制される分、内歯ギアカ
ップリング９に回転伝達が行われる。したがって、歪み
管１４には相応のねじりモーメントが作用し、これによ
る歪みがストレインゲージ１５の信号となって制御装置
に送られる。この信号は制御装置において相応のトルク
値に換算され、予め設定されている目標トルク値と比較
される。これが目標トルク値に達するとモータ５の駆動
が停止するとともに、昇降手段２が上昇動作してツール
ユニット１を上昇復帰させ、一連のねじ締め作業を完了
する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記自動ねじ締め機の
ように、差動ギア部とトルク検出部とを組み合わせて成
るギアドセンサを用いると、ギアドセンサに本体ケース
に作用する外力の影響が及ぶことを防止することができ
る。このため、例えばモータの軸線が水平になるように
ツールユニットを配置しても安定したトルク検出を行う
ことができる。その反面、遊星ギア機構に異物が噛み込
んだり、あるいはギアが破損したりした場合には、内歯
ギアカップリングに回転力が伝達され難くなってしま
い、ギアドセンサによって検出された検出トルク値は、
ドライバビットに実際に作用している負荷トルク値（＝
ねじの締付けトルク値）よりも小さくなってしまう。し
たがって、実際には検出トルク値よりも遥かに大きいト
ルクでねじが締付けられてしまう等の問題が発生してい
た。
ように、差動ギア部とトルク検出部とを組み合わせて成
るギアドセンサを用いると、ギアドセンサに本体ケース
に作用する外力の影響が及ぶことを防止することができ
る。このため、例えばモータの軸線が水平になるように
ツールユニットを配置しても安定したトルク検出を行う
ことができる。その反面、遊星ギア機構に異物が噛み込
んだり、あるいはギアが破損したりした場合には、内歯
ギアカップリングに回転力が伝達され難くなってしま
い、ギアドセンサによって検出された検出トルク値は、
ドライバビットに実際に作用している負荷トルク値（＝
ねじの締付けトルク値）よりも小さくなってしまう。し
たがって、実際には検出トルク値よりも遥かに大きいト
ルクでねじが締付けられてしまう等の問題が発生してい
た。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題に鑑
みて創成されたものであり、モータの駆動を所定の減速
比により減速してドライバビット側へ伝達可能な差動ギ
ア部と、ドライバビットに負荷トルクが作用した時の差
動ギア部の差動を検出可能なトルク検出部とを備えたギ
アドセンサを有し、このギアドセンサによって検出され
る検出トルク値を、予め設定しておいたその時のモータ
の負荷電流値に対応する正常トルク値と比較する制御装
置を備えていることを特徴とするものである。
みて創成されたものであり、モータの駆動を所定の減速
比により減速してドライバビット側へ伝達可能な差動ギ
ア部と、ドライバビットに負荷トルクが作用した時の差
動ギア部の差動を検出可能なトルク検出部とを備えたギ
アドセンサを有し、このギアドセンサによって検出され
る検出トルク値を、予め設定しておいたその時のモータ
の負荷電流値に対応する正常トルク値と比較する制御装
置を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】また、本発明は、モータの駆動を所定の減
速比により減速してドライバビット側へ伝達可能な差動
ギア部と、ドライバビットに負荷トルクが作用した時の
差動ギア部の差動を検出可能なトルク検出部とを備えた
ギアドセンサを有し、モータの負荷電流値を、予め設定
しておいたその時の検出トルク値に対応する正常電流値
と比較する制御装置を備えていることを特徴とするもの
でもある。
速比により減速してドライバビット側へ伝達可能な差動
ギア部と、ドライバビットに負荷トルクが作用した時の
差動ギア部の差動を検出可能なトルク検出部とを備えた
ギアドセンサを有し、モータの負荷電流値を、予め設定
しておいたその時の検出トルク値に対応する正常電流値
と比較する制御装置を備えていることを特徴とするもの
でもある。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
乃至図４に基づいて説明する。なお、ここで紹介する自
動ねじ締め機１００のツールユニットは、上記従来の技
術の欄で紹介した自動ねじ締め機１００′のツールユニ
ット１と同じである。したがって、以下の説明において
はツールユニット１を構成する各部品に上記同様の符号
を付し、それぞれの説明については省略する。
乃至図４に基づいて説明する。なお、ここで紹介する自
動ねじ締め機１００のツールユニットは、上記従来の技
術の欄で紹介した自動ねじ締め機１００′のツールユニ
ット１と同じである。したがって、以下の説明において
はツールユニット１を構成する各部品に上記同様の符号
を付し、それぞれの説明については省略する。
【００１１】ここで紹介する自動ねじ締め機１００の制
御装置２０は、ストレインゲージ１５に接続される第一
増幅部２１を有し、この第一増幅部２１は第一Ａ／Ｄ変
換部２２を介してメイン制御部２３に接続されている。
これにより、ストレインゲージ１５の信号はディジタル
値に変換されてメイン制御部２３に読み込まれるように
なっている。また、メイン制御部２３には、ツールユニ
ット１のモータ５の負荷電流を検出する負荷電流検出部
２４が、第二増幅部２５及び第二Ａ／Ｄ変換部２６を介
して接続されている。これにより、モータ５の負荷電流
はディジタル値に変換されてメイン制御部２３に読み込
まれる。
御装置２０は、ストレインゲージ１５に接続される第一
増幅部２１を有し、この第一増幅部２１は第一Ａ／Ｄ変
換部２２を介してメイン制御部２３に接続されている。
これにより、ストレインゲージ１５の信号はディジタル
値に変換されてメイン制御部２３に読み込まれるように
なっている。また、メイン制御部２３には、ツールユニ
ット１のモータ５の負荷電流を検出する負荷電流検出部
２４が、第二増幅部２５及び第二Ａ／Ｄ変換部２６を介
して接続されている。これにより、モータ５の負荷電流
はディジタル値に変換されてメイン制御部２３に読み込
まれる。
【００１２】また、メイン制御部２３には、メイン制御
部２３からの指令によりモータ５の駆動を制御するモー
タ駆動部２７と、各種設定情報、作業開始指令信号及び
作業中止指令信号などを入力可能な操作部２８と、この
操作部２８によって入力された設定情報及び予めプログ
ラミングされた固有情報など、ねじ締め制御に必要な各
種パラメータを記憶する記憶部２９と、各種情報を作業
者が視認できるように表示制御する表示部３０とが配置
されている。
部２３からの指令によりモータ５の駆動を制御するモー
タ駆動部２７と、各種設定情報、作業開始指令信号及び
作業中止指令信号などを入力可能な操作部２８と、この
操作部２８によって入力された設定情報及び予めプログ
ラミングされた固有情報など、ねじ締め制御に必要な各
種パラメータを記憶する記憶部２９と、各種情報を作業
者が視認できるように表示制御する表示部３０とが配置
されている。
【００１３】前述の記憶部２９に記憶される各種パラメ
ータには、モータ５等の基本的な制御情報、ねじ締め完
了の指標となる目標トルク値、ねじ締め作業中のモータ
５の回転速度情報、モータ５の負荷電流値に対応する正
常なトルク値（以下、正常トルク値という）が登録され
たトルクデータテーブル、正常トルク値を中心とした許
容誤差データなどが含まれている。
ータには、モータ５等の基本的な制御情報、ねじ締め完
了の指標となる目標トルク値、ねじ締め作業中のモータ
５の回転速度情報、モータ５の負荷電流値に対応する正
常なトルク値（以下、正常トルク値という）が登録され
たトルクデータテーブル、正常トルク値を中心とした許
容誤差データなどが含まれている。
【００１４】前記トルクデータテーブルに登録されてい
る正常トルク値は、遊星ギア機構７に異常がない場合、
すなわちドライバビット１３に作用する負荷トルク値
と、ギアドセンサ１６によって検出される検出トルク値
とが一致している場合、におけるモータ５の負荷電流値
に対応するギアドセンサ１６による検出トルク値に相当
する。この正常トルク値は、例えば、予め正常なギアド
センサを備えたツールユニットによりねじ締め試験を行
うことにより決定されている。
る正常トルク値は、遊星ギア機構７に異常がない場合、
すなわちドライバビット１３に作用する負荷トルク値
と、ギアドセンサ１６によって検出される検出トルク値
とが一致している場合、におけるモータ５の負荷電流値
に対応するギアドセンサ１６による検出トルク値に相当
する。この正常トルク値は、例えば、予め正常なギアド
センサを備えたツールユニットによりねじ締め試験を行
うことにより決定されている。
【００１５】前記メイン制御部２３は、図２及び図３に
示すように、 １）操作部２８から作業開始指令信号が入力されるのを
待つ。（Ｓ００１） ２）昇降手段２に下降指令信号を出力し、昇降手段２の
下降動作によりツールユニット１を下降させる。また、
モータ駆動部２７にモータ駆動指令信号を出力するとと
もに、表示トルク情報をリセットする。（Ｓ００２） ３）ストレインゲージ１５の信号を検出トルク値として
読み込むとともに、負荷電流検出部２４によって検出さ
れたモータ５の負荷電流値を読み込み、トルクデータテ
ーブルの正常トルク値に変換する。（Ｓ００３） ４）検出トルク値を正常トルク値と比較し、これが許容
誤差データによって規定される誤差範囲にあるかどうか
確認する。これが許容誤差範囲から外れている場合に
は、モータ駆動部２７にモータ停止指令信号を出力する
とともに表示部３０にセンサ異常表示指令信号を出力
し、１３）にジャンプする。（Ｓ００４）（Ｓ１０４） ５）検出トルク値が目標トルク値に達しているか否かを
確認する。達していない場合は３）にジャンプする。
（Ｓ００５） ６）モータ駆動部２７にモータ停止指令信号を出力す
る。（Ｓ００６） ７）ストレインゲージ１５の信号を検出トルク値として
読み込むとともに、負荷電流検出部２４によって検出さ
れたモータ５の負荷電流値を読み込む。（Ｓ００７） ８）モータ５の負荷電流値が０（ゼロ）の時は、１２）
にジャンプする。（Ｓ００８） ９）モータ５の負荷電流値をトルクデータテーブルの正
常トルク値に変換する。（Ｓ１０８） １０）検出トルク値を正常トルク値と比較し、これが許
容誤差データによって規定される誤差範囲にあるかどう
か確認する。これが許容範囲に収まっている場合は、
７）に戻る。（Ｓ２０８） １１）表示部３０にセンサ異常表示指令信号を出力す
る。（Ｓ３０８） １２）表示部３０にねじ締め完了表示指令信号及びトル
ク値表示指令信号を出力する。（Ｓ００９） １３）昇降手段２に上昇指令信号を出力して、ツールユ
ニット１を上昇復帰させる。（Ｓ０１０） １４）エンド。（Ｓ０１１） となる制御を行うように構成されている。
示すように、 １）操作部２８から作業開始指令信号が入力されるのを
待つ。（Ｓ００１） ２）昇降手段２に下降指令信号を出力し、昇降手段２の
下降動作によりツールユニット１を下降させる。また、
モータ駆動部２７にモータ駆動指令信号を出力するとと
もに、表示トルク情報をリセットする。（Ｓ００２） ３）ストレインゲージ１５の信号を検出トルク値として
読み込むとともに、負荷電流検出部２４によって検出さ
れたモータ５の負荷電流値を読み込み、トルクデータテ
ーブルの正常トルク値に変換する。（Ｓ００３） ４）検出トルク値を正常トルク値と比較し、これが許容
誤差データによって規定される誤差範囲にあるかどうか
確認する。これが許容誤差範囲から外れている場合に
は、モータ駆動部２７にモータ停止指令信号を出力する
とともに表示部３０にセンサ異常表示指令信号を出力
し、１３）にジャンプする。（Ｓ００４）（Ｓ１０４） ５）検出トルク値が目標トルク値に達しているか否かを
確認する。達していない場合は３）にジャンプする。
（Ｓ００５） ６）モータ駆動部２７にモータ停止指令信号を出力す
る。（Ｓ００６） ７）ストレインゲージ１５の信号を検出トルク値として
読み込むとともに、負荷電流検出部２４によって検出さ
れたモータ５の負荷電流値を読み込む。（Ｓ００７） ８）モータ５の負荷電流値が０（ゼロ）の時は、１２）
にジャンプする。（Ｓ００８） ９）モータ５の負荷電流値をトルクデータテーブルの正
常トルク値に変換する。（Ｓ１０８） １０）検出トルク値を正常トルク値と比較し、これが許
容誤差データによって規定される誤差範囲にあるかどう
か確認する。これが許容範囲に収まっている場合は、
７）に戻る。（Ｓ２０８） １１）表示部３０にセンサ異常表示指令信号を出力す
る。（Ｓ３０８） １２）表示部３０にねじ締め完了表示指令信号及びトル
ク値表示指令信号を出力する。（Ｓ００９） １３）昇降手段２に上昇指令信号を出力して、ツールユ
ニット１を上昇復帰させる。（Ｓ０１０） １４）エンド。（Ｓ０１１） となる制御を行うように構成されている。
【００１６】上記自動ねじ締め機１００では、操作部２
８から作業開始指令信号が入力されると、昇降手段２が
下降動作してツールユニット１は下降するとともに、モ
ータ５が駆動してドライバビット１３が回転を始める。
これにより、ツールユニット１の下方に予め供給配置さ
れたねじはワークに螺入される。
８から作業開始指令信号が入力されると、昇降手段２が
下降動作してツールユニット１は下降するとともに、モ
ータ５が駆動してドライバビット１３が回転を始める。
これにより、ツールユニット１の下方に予め供給配置さ
れたねじはワークに螺入される。
【００１７】ねじがワークに螺入されていく過程で、ス
トレインゲージ１５の信号が検出トルク値としてメイン
制御部２３に読み込まれるとともに、その時のモータ５
の負荷電流値がメイン制御部２３に読み込まれる。遊星
ギア機構７に異物が噛み込んだり、ギアが破損したりし
てギアドセンサ１６が正常に機能していない場合には、
図４に示すように、モータ５の負荷電流値に対する検出
トルク値は通常よりも小さくなる。このため、検出トル
ク値と、その時のモータ５の負荷電流値に対応する正常
トルク値とを比較して、その結果が許容誤差範囲内にあ
るか否かを判断することにより、ギアドセンサ１６が故
障しているか否かを確認することができる。
トレインゲージ１５の信号が検出トルク値としてメイン
制御部２３に読み込まれるとともに、その時のモータ５
の負荷電流値がメイン制御部２３に読み込まれる。遊星
ギア機構７に異物が噛み込んだり、ギアが破損したりし
てギアドセンサ１６が正常に機能していない場合には、
図４に示すように、モータ５の負荷電流値に対する検出
トルク値は通常よりも小さくなる。このため、検出トル
ク値と、その時のモータ５の負荷電流値に対応する正常
トルク値とを比較して、その結果が許容誤差範囲内にあ
るか否かを判断することにより、ギアドセンサ１６が故
障しているか否かを確認することができる。
【００１８】正常トルク値と検出トルク値との比較結果
が許容範囲にない場合には、モータ５の駆動が即座に停
止されて、ねじ締め作業が中止されるとともに、表示部
３０により、ギアドセンサ１６に異常がある旨の表示が
なされる。
が許容範囲にない場合には、モータ５の駆動が即座に停
止されて、ねじ締め作業が中止されるとともに、表示部
３０により、ギアドセンサ１６に異常がある旨の表示が
なされる。
【００１９】前述の結果から、ギアドセンサ１６に異常
がないことが確認されると、続いて検出トルク値が目標
トルク値に達しているか否かの確認が行われ、達してい
ない場合には、前述の動作が繰り返される。一方、達し
ている場合にはモータ５の駆動が停止されるとともに、
表示部３０によってねじ締め完了表示及び最終的なトル
ク値の表示が行われ、昇降手段２の上昇動作によりツー
ルユニット１が上昇復帰し、一連のねじ締め作業を完了
する。なお、モータ５は、モータ停止指令信号が発せら
れて後も慣性により若干余計に作動する（以下、これを
オーバーシュートという）が、このオーバーシュートの
最中も前述の正常トルク値と検出トルク値の比較は行わ
れる。
がないことが確認されると、続いて検出トルク値が目標
トルク値に達しているか否かの確認が行われ、達してい
ない場合には、前述の動作が繰り返される。一方、達し
ている場合にはモータ５の駆動が停止されるとともに、
表示部３０によってねじ締め完了表示及び最終的なトル
ク値の表示が行われ、昇降手段２の上昇動作によりツー
ルユニット１が上昇復帰し、一連のねじ締め作業を完了
する。なお、モータ５は、モータ停止指令信号が発せら
れて後も慣性により若干余計に作動する（以下、これを
オーバーシュートという）が、このオーバーシュートの
最中も前述の正常トルク値と検出トルク値の比較は行わ
れる。
【００２０】以上の説明では、負荷電流値に対応する正
常トルク値と検出トルク値とを繰り返し比較するように
したが、逆に検出トルク値に対応する正常なモータ５の
負荷電流値（以下、正常電流値という）を予め電流デー
タテーブルに登録しておき、検出トルク値に対応する正
常電流値と、実際のモータ５の負荷電流値とを比較し
て、ギアドセンサ１６の良否を判定するようにしてもよ
い。また、第二Ａ／Ｄ変換部を設けずに、例えばトルク
アップ時点などのある一点で、正常トルク値と検出トル
ク値との比較を行うように構成してもよい。
常トルク値と検出トルク値とを繰り返し比較するように
したが、逆に検出トルク値に対応する正常なモータ５の
負荷電流値（以下、正常電流値という）を予め電流デー
タテーブルに登録しておき、検出トルク値に対応する正
常電流値と、実際のモータ５の負荷電流値とを比較し
て、ギアドセンサ１６の良否を判定するようにしてもよ
い。また、第二Ａ／Ｄ変換部を設けずに、例えばトルク
アップ時点などのある一点で、正常トルク値と検出トル
ク値との比較を行うように構成してもよい。
【００２１】
【発明の効果】本発明の自動ねじ締め機によれば、モー
タの負荷電流値に対応する正常トルク値と、実際にギア
ドセンサによって検出された検出トルク値とを比較する
ことにより、差動ギア部への異物の噛み込み、ギアの破
損などが原因でギアドセンサが正常に機能していない場
合、これを確実に検出することができる。このため、ギ
アドセンサに異常があるにも関わらずねじ締めを行って
しまい、ねじを過度に締付けてしまうような不具合が発
生しなくなる。
タの負荷電流値に対応する正常トルク値と、実際にギア
ドセンサによって検出された検出トルク値とを比較する
ことにより、差動ギア部への異物の噛み込み、ギアの破
損などが原因でギアドセンサが正常に機能していない場
合、これを確実に検出することができる。このため、ギ
アドセンサに異常があるにも関わらずねじ締めを行って
しまい、ねじを過度に締付けてしまうような不具合が発
生しなくなる。
【図１】本発明に係る自動ねじ締め機の概略説明図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る自動ねじ締め機の制御処理の前半
部分を示すフローチャート図である。
部分を示すフローチャート図である。
【図３】本発明に係る自動ねじ締め機の制御処理の後半
部分を示すフローチャート図である。
部分を示すフローチャート図である。
【図４】負荷電流値と検出トルク値との関係を示す説明
図である。
図である。
【図５】従来の自動ねじ締め機の概略説明図である。
１ ツールユニット ５ モータ ７ 遊星ギア機構 １３ ドライバビット １４ 歪み管 １５ ストレインゲージ １６ ギアドセンサ ２０ 制御装置 ２３ メイン制御部 ２４ 負荷電流検出部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月３０日（１９９９．１１．
３０）
３０）
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
Claims (2)
- 【請求項１】モータの駆動を所定の減速比により減速し
てドライバビット側へ伝達可能な差動ギア部と、ドライ
バビットに負荷トルクが作用した時の差動ギア部の差動
を検出可能なトルク検出部とを備えたギアドセンサを有
し、 このギアドセンサによって検出される検出トルク値を、
予め設定しておいたその時のモータの負荷電流値に対応
する正常トルク値と比較する制御装置を備えていること
を特徴とする自動ねじ締め機。 - 【請求項２】モータの駆動を所定の減速比により減速し
てドライバビット側へ伝達可能な差動ギア部と、ドライ
バビットに負荷トルクが作用した時の差動ギア部の差動
を検出可能なトルク検出部とを備えたギアドセンサを有
し、 モータの負荷電流値を、予め設定しておいたその時の検
出トルク値に対応する正常電流値と比較する制御装置を
備えていることを特徴とする自動ねじ締め機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33658699A JP2001150253A (ja) | 1999-11-26 | 1999-11-26 | 自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33658699A JP2001150253A (ja) | 1999-11-26 | 1999-11-26 | 自動ねじ締め機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001150253A true JP2001150253A (ja) | 2001-06-05 |
Family
ID=18300693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33658699A Pending JP2001150253A (ja) | 1999-11-26 | 1999-11-26 | 自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001150253A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103056645A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-04-24 | 徐正勋 | 伺服扭力机 |
| WO2018105484A1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | ナブテスコ株式会社 | 駆動装置、駆動装置ユニット及び風車 |
| CN112077584A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-12-15 | 南京航空航天大学 | 复合材料构件螺栓连接的装配方法 |
| CN113458772A (zh) * | 2020-06-24 | 2021-10-01 | 沈松波 | 一种用于智慧城市的辅助安装装置 |
| JP2021185724A (ja) * | 2020-05-25 | 2021-12-09 | 多摩川精機株式会社 | サーボモータ減速機故障予知構造、減速機付きサーボモータ、および減速機付きサーボモータ制御システム |
-
1999
- 1999-11-26 JP JP33658699A patent/JP2001150253A/ja active Pending
Cited By (7)
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| CN103056645B (zh) * | 2013-01-09 | 2015-03-18 | 徐正勋 | 伺服扭力机 |
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| US11047366B2 (en) | 2016-12-07 | 2021-06-29 | Nabtesco Corporation | Driving device, driving device unit and wind turbine |
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