JP2001147268A - 目標観測装置及び目標観測方法 - Google Patents
目標観測装置及び目標観測方法Info
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- JP2001147268A JP2001147268A JP33182599A JP33182599A JP2001147268A JP 2001147268 A JP2001147268 A JP 2001147268A JP 33182599 A JP33182599 A JP 33182599A JP 33182599 A JP33182599 A JP 33182599A JP 2001147268 A JP2001147268 A JP 2001147268A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 時間の経過に伴うレーダ画像の変化を特定す
る情報が得られず、レーダ画像上における目標３１の移
動方向や移動位置を予測することができないなどの課題
があった。 【解決手段】 画像再生手段４５が出力するレーダ画像
と遅延手段４６が出力するレーダ画像を比較して、その
レーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める。
る情報が得られず、レーダ画像上における目標３１の移
動方向や移動位置を予測することができないなどの課題
があった。 【解決手段】 画像再生手段４５が出力するレーダ画像
と遅延手段４６が出力するレーダ画像を比較して、その
レーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、遠方の目標を観
測して、その目標を追跡する目標観測装置及び目標観測
方法に関するものである。
測して、その目標を追跡する目標観測装置及び目標観測
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０は例えば特開平６−１７４８３８
号公報に示された従来の目標観測装置を示す構成図であ
り、図において、１は高周波信号を出力する送信機、２
は送信機１から出力された高周波信号を目標に向けて放
射するとともに、その目標に反射された高周波信号を受
信する送受信アンテナ、３は送受切替器、４は高周波信
号を受信する受信機、５は受信機４により受信された高
周波信号から目標の電波散乱断面積分布（以下、ＲＣＳ
分布という）を表すレーダ画像を再生する画像再生手段
である。
号公報に示された従来の目標観測装置を示す構成図であ
り、図において、１は高周波信号を出力する送信機、２
は送信機１から出力された高周波信号を目標に向けて放
射するとともに、その目標に反射された高周波信号を受
信する送受信アンテナ、３は送受切替器、４は高周波信
号を受信する受信機、５は受信機４により受信された高
周波信号から目標の電波散乱断面積分布（以下、ＲＣＳ
分布という）を表すレーダ画像を再生する画像再生手段
である。
【０００３】６は受信機４により受信された高周波信号
から目標の速度を求める目標追尾手段、７は目標追尾手
段６が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を
推定する点像応答推定手段、８は目標追尾手段６が出力
する目標の速度から目標のアスペクト角を推定する目標
アスペクト角推定手段、９は目標の形状や名称などの情
報を格納する目標形状データ蓄積手段、１０は目標形状
データ蓄積手段９に格納されている目標の３次元形状を
参照し、目標のアスペクト角から目標のＲＣＳ分布を算
出するＲＣＳ算出手段、１１はＲＣＳ算出手段１０によ
り算出されたＲＣＳ分布に対して点像応答の畳み込み積
分を実施して、疑似レーダ画像を生成する畳み込み積分
手段である。
から目標の速度を求める目標追尾手段、７は目標追尾手
段６が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を
推定する点像応答推定手段、８は目標追尾手段６が出力
する目標の速度から目標のアスペクト角を推定する目標
アスペクト角推定手段、９は目標の形状や名称などの情
報を格納する目標形状データ蓄積手段、１０は目標形状
データ蓄積手段９に格納されている目標の３次元形状を
参照し、目標のアスペクト角から目標のＲＣＳ分布を算
出するＲＣＳ算出手段、１１はＲＣＳ算出手段１０によ
り算出されたＲＣＳ分布に対して点像応答の畳み込み積
分を実施して、疑似レーダ画像を生成する畳み込み積分
手段である。
【０００４】１２は画像再生手段５により再生されたレ
ーダ画像と畳み込み積分手段１１により生成された疑似
レーダ画像の相関値を演算する相関演算手段、１３は相
関演算手段１２により演算された相関値の中から最大と
なるものを検出する最大値検出手段、１４は目標形状デ
ータ蓄積手段９から相関値が最大となった辞書画像に相
当する目標の情報を読み出す目標識別結果出力手段であ
る。
ーダ画像と畳み込み積分手段１１により生成された疑似
レーダ画像の相関値を演算する相関演算手段、１３は相
関演算手段１２により演算された相関値の中から最大と
なるものを検出する最大値検出手段、１４は目標形状デ
ータ蓄積手段９から相関値が最大となった辞書画像に相
当する目標の情報を読み出す目標識別結果出力手段であ
る。
【０００５】図１１は画像再生手段５の内部構成を示す
構成図であり、図において、２１は受信機４により受信
された高周波信号に対してパルス圧縮を行うレンジ圧縮
手段、２２はレンジ圧縮手段２１による圧縮後の高周波
信号をレンジビン番号ｍ及びパルスヒット番号ｎに応じ
て格納する２次元記憶手段、２３は目標の中心点のドッ
プラー周波数がゼロになるように位相補償とレンジビン
の並べ換えを行う動き補償手段、２４は位相補償後の受
信信号をレンジビン毎にＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉ
ｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を行うクロスレンジ圧縮手
段である。図１２及び図１３は目標観測装置による観測
のジオメトリを説明する説明図であり、図において、３
１は目標、３２は目標３１の中心点である。
構成図であり、図において、２１は受信機４により受信
された高周波信号に対してパルス圧縮を行うレンジ圧縮
手段、２２はレンジ圧縮手段２１による圧縮後の高周波
信号をレンジビン番号ｍ及びパルスヒット番号ｎに応じ
て格納する２次元記憶手段、２３は目標の中心点のドッ
プラー周波数がゼロになるように位相補償とレンジビン
の並べ換えを行う動き補償手段、２４は位相補償後の受
信信号をレンジビン毎にＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉ
ｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を行うクロスレンジ圧縮手
段である。図１２及び図１３は目標観測装置による観測
のジオメトリを説明する説明図であり、図において、３
１は目標、３２は目標３１の中心点である。
【０００６】次に動作について説明する。送信機１から
発生した高周波信号は、送受切替器３を経て送受信アン
テナ２から目標３１に向けて放射される。目標３１に照
射された高周波信号の一部は、目標３１に反射して、送
受信アンテナ２に受信され、送受切替器３を経て受信機
４で増幅・検波されたのち、画像再生手段５によって目
標３１のＲＣＳ分布を表すレーダ画像に変換される。
発生した高周波信号は、送受切替器３を経て送受信アン
テナ２から目標３１に向けて放射される。目標３１に照
射された高周波信号の一部は、目標３１に反射して、送
受信アンテナ２に受信され、送受切替器３を経て受信機
４で増幅・検波されたのち、画像再生手段５によって目
標３１のＲＣＳ分布を表すレーダ画像に変換される。
【０００７】即ち、画像再生手段５のレンジ圧縮手段２
１は、受信機４から高周波信号である受信信号を入力す
ると、レンジ分解能を高めるため、その受信信号に対し
てパルス圧縮処理を実施する。なお、レンジ圧縮後の受
信信号は、レンジビン番号ｍ及びパルスヒット番号ｎに
応じて２次元記憶手段２２に格納する。
１は、受信機４から高周波信号である受信信号を入力す
ると、レンジ分解能を高めるため、その受信信号に対し
てパルス圧縮処理を実施する。なお、レンジ圧縮後の受
信信号は、レンジビン番号ｍ及びパルスヒット番号ｎに
応じて２次元記憶手段２２に格納する。
【０００８】画像再生手段５の動き補償手段２３は、レ
ンジ圧縮手段２１がレンジ圧縮後の受信信号を２次元記
憶手段２２に格納すると、目標３１の動きから画像再生
に有害なランダム成分を除去するため、２次元記憶手段
２２からレンジ圧縮後の受信信号を読み出し、目標３１
の中心点３２のドップラー周波数がゼロになるように、
位相補償とレンジビンの並べ換えを実施する。なお、動
き補償後の受信信号は、再び２次元記憶手段２２に格納
する。
ンジ圧縮手段２１がレンジ圧縮後の受信信号を２次元記
憶手段２２に格納すると、目標３１の動きから画像再生
に有害なランダム成分を除去するため、２次元記憶手段
２２からレンジ圧縮後の受信信号を読み出し、目標３１
の中心点３２のドップラー周波数がゼロになるように、
位相補償とレンジビンの並べ換えを実施する。なお、動
き補償後の受信信号は、再び２次元記憶手段２２に格納
する。
【０００９】ここで、図１２に示すように、目標３１が
旋回運動により回転しているものと仮定すると、同一レ
ンジビン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なる
ドップラー周波数の反射波を生じる。また、目標３１が
直進運動している場合であっても同様に、同一レンジビ
ン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なるドップ
ラー周波数の反射波を生じる。これは図１３（ａ）に示
す運動は、動き補償手段２３の働きによって図１３
（ｂ）に示す運動と等価になることから理解できる。
旋回運動により回転しているものと仮定すると、同一レ
ンジビン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なる
ドップラー周波数の反射波を生じる。また、目標３１が
直進運動している場合であっても同様に、同一レンジビ
ン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なるドップ
ラー周波数の反射波を生じる。これは図１３（ａ）に示
す運動は、動き補償手段２３の働きによって図１３
（ｂ）に示す運動と等価になることから理解できる。
【００１０】これを利用して、画像再生手段５のクロス
レンジ圧縮手段２４は、位相補償後の受信信号をレンジ
ビン毎にＦＦＴを実施することにより、レンジと直交す
る方向であるクロスレンジの分解能を向上させる。これ
らの処理によって受信信号は、レンジ及びクロスレンジ
の両方向について高分解能化され、目標上の各点のＲＣ
Ｓ分布を表すレーダ画像に変換される。
レンジ圧縮手段２４は、位相補償後の受信信号をレンジ
ビン毎にＦＦＴを実施することにより、レンジと直交す
る方向であるクロスレンジの分解能を向上させる。これ
らの処理によって受信信号は、レンジ及びクロスレンジ
の両方向について高分解能化され、目標上の各点のＲＣ
Ｓ分布を表すレーダ画像に変換される。
【００１１】一方、目標追尾手段６から畳み込み積分手
段１１までの手段は、与えられた観測条件における各種
の目標の疑似レーダ画像を生成する。即ち、目標追尾手
段６が受信機４により受信された高周波信号から目標の
速度を求めると、点像応答推定手段７は、目標追尾手段
６が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を推
定する。
段１１までの手段は、与えられた観測条件における各種
の目標の疑似レーダ画像を生成する。即ち、目標追尾手
段６が受信機４により受信された高周波信号から目標の
速度を求めると、点像応答推定手段７は、目標追尾手段
６が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を推
定する。
【００１２】また、目標アスペクト角推定手段８は、目
標追尾手段６が出力する目標の速度から目標のアスペク
ト角を推定し、ＲＣＳ算出手段１０は、目標形状データ
蓄積手段９に格納されている目標の３次元形状を参照
し、目標のアスペクト角から目標のＲＣＳ分布を算出す
る。そして、畳み込み積分手段１１は、そのＲＣＳ分布
に対して点像応答の畳み込み積分を実施して、疑似レー
ダ画像を生成する。
標追尾手段６が出力する目標の速度から目標のアスペク
ト角を推定し、ＲＣＳ算出手段１０は、目標形状データ
蓄積手段９に格納されている目標の３次元形状を参照
し、目標のアスペクト角から目標のＲＣＳ分布を算出す
る。そして、畳み込み積分手段１１は、そのＲＣＳ分布
に対して点像応答の畳み込み積分を実施して、疑似レー
ダ画像を生成する。
【００１３】相関演算手段１２は、画像再生手段５がレ
ーダ画像を再生し、畳み込み積分手段１１が疑似レーダ
画像を生成すると、そのレーダ画像と疑似レーダ画像の
相関値を演算する。最大値検出手段１３は、相関演算手
段１２により演算された相関値の中で、相関値が最大と
なるレーダ画像を検出する。
ーダ画像を再生し、畳み込み積分手段１１が疑似レーダ
画像を生成すると、そのレーダ画像と疑似レーダ画像の
相関値を演算する。最大値検出手段１３は、相関演算手
段１２により演算された相関値の中で、相関値が最大と
なるレーダ画像を検出する。
【００１４】そして、目標識別結果出力手段１４は、最
大値検出手段１３により相関値が最大となるレーダ画像
が検出されると、そのレーダ画像を辞書画像として、目
標形状データ蓄積手段９から辞書画像に相当する目標３
１の情報（例えば、目標３１の３次元形状や名称などの
情報）を読み出し、その目標３１の情報を出力すること
により、レーダによる目標３１の自動識別を実現する。
大値検出手段１３により相関値が最大となるレーダ画像
が検出されると、そのレーダ画像を辞書画像として、目
標形状データ蓄積手段９から辞書画像に相当する目標３
１の情報（例えば、目標３１の３次元形状や名称などの
情報）を読み出し、その目標３１の情報を出力すること
により、レーダによる目標３１の自動識別を実現する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来の目標観測装置は
以上のように構成されているので、時間の経過に伴うレ
ーダ画像の変化を特定する情報が得られず、レーダ画像
上における目標３１の移動方向や移動位置を予測するこ
とができないなどの課題があった。
以上のように構成されているので、時間の経過に伴うレ
ーダ画像の変化を特定する情報が得られず、レーダ画像
上における目標３１の移動方向や移動位置を予測するこ
とができないなどの課題があった。
【００１６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、レーダ画像上における目標の移動
方向や移動位置を予測することができる目標観測装置及
び目標観測方法を得ることを目的とする。
めになされたもので、レーダ画像上における目標の移動
方向や移動位置を予測することができる目標観測装置及
び目標観測方法を得ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る目標観測
装置は、画像再生手段により再生されたレーダ画像と遅
延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、そのレ
ーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める画像
比較手段を設けたものである。
装置は、画像再生手段により再生されたレーダ画像と遅
延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、そのレ
ーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める画像
比較手段を設けたものである。
【００１８】この発明に係る目標観測装置は、目標が一
方向に回転運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点
に対応する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレー
ダ画像全体の４分の１に制限する画像比較手段を設けた
ものである。
方向に回転運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点
に対応する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレー
ダ画像全体の４分の１に制限する画像比較手段を設けた
ものである。
【００１９】この発明に係る目標観測装置は、遅延手段
により遅延されたレーダ画像における反射点が第１象限
にある場合には当該反射点の左上四半面、第２象限にあ
る場合には当該反射点の左下四半面、第３象限にある場
合には当該反射点の右下四半面、第４象限にある場合に
は当該反射点の右上四半面を探索範囲に決定する画像比
較手段を設けたものである。
により遅延されたレーダ画像における反射点が第１象限
にある場合には当該反射点の左上四半面、第２象限にあ
る場合には当該反射点の左下四半面、第３象限にある場
合には当該反射点の右下四半面、第４象限にある場合に
は当該反射点の右上四半面を探索範囲に決定する画像比
較手段を設けたものである。
【００２０】この発明に係る目標観測装置は、目標が振
り子運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応
する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像
全体の２分の１に制限する画像比較手段を設けたもので
ある。
り子運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応
する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像
全体の２分の１に制限する画像比較手段を設けたもので
ある。
【００２１】この発明に係る目標観測装置は、遅延手段
により遅延されたレーダ画像における反射点が第１象限
又は第２象限にある場合には当該反射点の左半面、第３
象限又は第４象限にある場合には当該反射点の右半面を
探索範囲に決定する画像比較手段を設けたものである。
により遅延されたレーダ画像における反射点が第１象限
又は第２象限にある場合には当該反射点の左半面、第３
象限又は第４象限にある場合には当該反射点の右半面を
探索範囲に決定する画像比較手段を設けたものである。
【００２２】この発明に係る目標観測方法は、再生した
レーダ画像と遅延したレーダ画像を比較して、そのレー
ダ画像における各反射点の移動ベクトルを求めるように
したものである。
レーダ画像と遅延したレーダ画像を比較して、そのレー
ダ画像における各反射点の移動ベクトルを求めるように
したものである。
【００２３】この発明に係る目標観測方法は、目標が一
方向に回転運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点
に対応する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレー
ダ画像全体の４分の１に制限するようにしたものであ
る。
方向に回転運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点
に対応する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレー
ダ画像全体の４分の１に制限するようにしたものであ
る。
【００２４】この発明に係る目標観測方法は、遅延した
レーダ画像における反射点が第１象限にある場合には当
該反射点の左上四半面、第２象限にある場合には当該反
射点の左下四半面、第３象限にある場合には当該反射点
の右下四半面、第４象限にある場合には当該反射点の右
上四半面を探索範囲に決定するようにしたものである。
レーダ画像における反射点が第１象限にある場合には当
該反射点の左上四半面、第２象限にある場合には当該反
射点の左下四半面、第３象限にある場合には当該反射点
の右下四半面、第４象限にある場合には当該反射点の右
上四半面を探索範囲に決定するようにしたものである。
【００２５】この発明に係る目標観測方法は、目標が振
り子運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応
する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像
全体の２分の１に制限するようにしたものである。
り子運動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応
する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像
全体の２分の１に制限するようにしたものである。
【００２６】この発明に係る目標観測方法は、遅延した
レーダ画像における反射点が第１象限又は第２象限にあ
る場合には当該反射点の左半面、第３象限又は第４象限
にある場合には当該反射点の右半面を探索範囲に決定す
るようにしたものである。
レーダ画像における反射点が第１象限又は第２象限にあ
る場合には当該反射点の左半面、第３象限又は第４象限
にある場合には当該反射点の右半面を探索範囲に決定す
るようにしたものである。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による目
標観測装置を示す構成図であり、図において、４１は高
周波信号を出力する送信機、４２は送信機４１から出力
された高周波信号を目標に向けて放射するとともに、そ
の目標に反射された高周波信号を受信する送受信アンテ
ナ、４３は送受切替器、４４は目標の反射信号である高
周波信号を受信する受信機、４５は受信機４４により受
信された高周波信号から目標のＲＣＳ分布を表すレーダ
画像を再生する画像再生手段である。
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による目
標観測装置を示す構成図であり、図において、４１は高
周波信号を出力する送信機、４２は送信機４１から出力
された高周波信号を目標に向けて放射するとともに、そ
の目標に反射された高周波信号を受信する送受信アンテ
ナ、４３は送受切替器、４４は目標の反射信号である高
周波信号を受信する受信機、４５は受信機４４により受
信された高周波信号から目標のＲＣＳ分布を表すレーダ
画像を再生する画像再生手段である。
【００２８】４６は画像再生手段４５により再生された
レーダ画像を一定時間保持してから出力する遅延手段、
４７は画像再生手段４５が出力するレーダ画像と遅延手
段４６が出力するレーダ画像を比較して、そのレーダ画
像における各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手
段である。
レーダ画像を一定時間保持してから出力する遅延手段、
４７は画像再生手段４５が出力するレーダ画像と遅延手
段４６が出力するレーダ画像を比較して、そのレーダ画
像における各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手
段である。
【００２９】図２はレーダ画像の時間変化を説明する説
明図である。ここでは、船舶のレーダ画像を例として用
いており、横軸ｕが距離、縦軸ｖがクロスレンジであ
る。また、濃度がＲＣＳ分布を表しており、船舶の２次
元画像が濃淡で示されていることが分かる。図２（ａ）
と（ｂ）は僅かな時間差をおいて観測された２枚のレー
ダ画像であり、（ｂ）は（ａ）に対して若干回転してい
ることが分かる。５０は船首に近い部分の反射点の像で
ある。なお、図３はこの発明の実施の形態１による目標
観測方法を示すフローチャートである。
明図である。ここでは、船舶のレーダ画像を例として用
いており、横軸ｕが距離、縦軸ｖがクロスレンジであ
る。また、濃度がＲＣＳ分布を表しており、船舶の２次
元画像が濃淡で示されていることが分かる。図２（ａ）
と（ｂ）は僅かな時間差をおいて観測された２枚のレー
ダ画像であり、（ｂ）は（ａ）に対して若干回転してい
ることが分かる。５０は船首に近い部分の反射点の像で
ある。なお、図３はこの発明の実施の形態１による目標
観測方法を示すフローチャートである。
【００３０】次に動作について説明する。まず、送信機
４１が高周波信号を送受切替器４３に出力すると、送受
信アンテナ４２が高周波信号を目標に向けて放射する
（ステップＳＴ１）。また、送受信アンテナ４２は、目
標に向けて放射した高周波信号のうち、その目標に反射
された高周波信号を受信し、送受切替器４３に出力する
（ステップＳＴ２）。
４１が高周波信号を送受切替器４３に出力すると、送受
信アンテナ４２が高周波信号を目標に向けて放射する
（ステップＳＴ１）。また、送受信アンテナ４２は、目
標に向けて放射した高周波信号のうち、その目標に反射
された高周波信号を受信し、送受切替器４３に出力する
（ステップＳＴ２）。
【００３１】受信機４４は、送受切替器４３から高周波
信号を受けると、その高周波信号を増幅・検波し（ステ
ップＳＴ３）、画像再生手段４５は、受信機４４が出力
する高周波信号から目標のＲＣＳ分布を表すレーダ画像
を順次再生し、そのレーダ画像を遅延手段４６及び画像
比較手段４７に出力する（ステップＳＴ４）。なお、画
像再生手段４５は、従来例における画像再生手段５と同
様に、レンジ及びクロスレンジの両方向について高分解
能化を図るため、レンジ圧縮処理，動き補償処理及びク
ロスレンジ圧縮処理を実施する。
信号を受けると、その高周波信号を増幅・検波し（ステ
ップＳＴ３）、画像再生手段４５は、受信機４４が出力
する高周波信号から目標のＲＣＳ分布を表すレーダ画像
を順次再生し、そのレーダ画像を遅延手段４６及び画像
比較手段４７に出力する（ステップＳＴ４）。なお、画
像再生手段４５は、従来例における画像再生手段５と同
様に、レンジ及びクロスレンジの両方向について高分解
能化を図るため、レンジ圧縮処理，動き補償処理及びク
ロスレンジ圧縮処理を実施する。
【００３２】画像比較手段４７は、画像再生手段４５が
出力する現時刻のレーダ画像（図２（ｂ）を参照）と遅
延手段４６により遅延された一定時間前のレーダ画像
（図２（ａ）を参照）を比較して、そのレーダ画像にお
ける各反射点の移動ベクトルを求める（ステップＳＴ
５）。例えば、各反射点の周囲の形状や反射強度を手が
かりにして、パターンマッチングを実行することによ
り、２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特
定して、各反射点の移動ベクトルを求める。因みに、図
２（ａ）のレーダ画像における反射点の像５０は、図２
（ｂ）のレーダ画像における反射点の像５０と対応関係
がある。
出力する現時刻のレーダ画像（図２（ｂ）を参照）と遅
延手段４６により遅延された一定時間前のレーダ画像
（図２（ａ）を参照）を比較して、そのレーダ画像にお
ける各反射点の移動ベクトルを求める（ステップＳＴ
５）。例えば、各反射点の周囲の形状や反射強度を手が
かりにして、パターンマッチングを実行することによ
り、２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特
定して、各反射点の移動ベクトルを求める。因みに、図
２（ａ）のレーダ画像における反射点の像５０は、図２
（ｂ）のレーダ画像における反射点の像５０と対応関係
がある。
【００３３】以上で明らかなように、この実施の形態１
によれば、画像再生手段４５が出力するレーダ画像と遅
延手段４６が出力するレーダ画像を比較して、そのレー
ダ画像における各反射点の移動ベクトルを求めるように
構成したので、レーダ画像上における目標の移動方向や
移動位置を予測することができる効果を奏する。
によれば、画像再生手段４５が出力するレーダ画像と遅
延手段４６が出力するレーダ画像を比較して、そのレー
ダ画像における各反射点の移動ベクトルを求めるように
構成したので、レーダ画像上における目標の移動方向や
移動位置を予測することができる効果を奏する。
【００３４】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２における画像比較手段の動作を示すフローチャート
である。図５はレーダ画像における反射点の移動の軌跡
を示す説明図であり、図６は目標の回転運動を示す説明
図である。図５及び図６において、５１は目標の船尾に
近い部分の反射点、５２は目標の回転運動、５３は回転
運動によるレーダ画像上の反射点５１の移動の軌跡であ
る。なお、ＬＯＳ（Ｌｉｎｅ ｏｆ ｓｉｇｈｔ）は送
受信アンテナ４２と目標を結ぶ線分である。
態２における画像比較手段の動作を示すフローチャート
である。図５はレーダ画像における反射点の移動の軌跡
を示す説明図であり、図６は目標の回転運動を示す説明
図である。図５及び図６において、５１は目標の船尾に
近い部分の反射点、５２は目標の回転運動、５３は回転
運動によるレーダ画像上の反射点５１の移動の軌跡であ
る。なお、ＬＯＳ（Ｌｉｎｅ ｏｆ ｓｉｇｈｔ）は送
受信アンテナ４２と目標を結ぶ線分である。
【００３５】次に動作について説明する。まず、レーダ
画像は一方の軸が距離、他方の軸がクロスレンジで構成
されるが、クロスレンジは物理的にはドップラー周波数
であり、距離の時間変化に相当する。即ち、クロスレン
ジｃは距離ｒと次の関係にある。ただし、λは高周波信
号の波長である。
画像は一方の軸が距離、他方の軸がクロスレンジで構成
されるが、クロスレンジは物理的にはドップラー周波数
であり、距離の時間変化に相当する。即ち、クロスレン
ジｃは距離ｒと次の関係にある。ただし、λは高周波信
号の波長である。
【００３６】
【数１】
【００３７】したがって、目標が図６に示すように一方
向に回転運動する場合には、そのレーダ画像上の反射点
５１は図５に示すように、レーダ画像の原点を中心にし
て、常に左方向に回転することが式（１）から理解され
る。なお、目標が図６の回転方向と逆方向に回転する場
合も、そのレーダ画像上の反射点５１は図５に示すよう
に、レーダ画像の原点を中心にして常に左方向に回転す
る。
向に回転運動する場合には、そのレーダ画像上の反射点
５１は図５に示すように、レーダ画像の原点を中心にし
て、常に左方向に回転することが式（１）から理解され
る。なお、目標が図６の回転方向と逆方向に回転する場
合も、そのレーダ画像上の反射点５１は図５に示すよう
に、レーダ画像の原点を中心にして常に左方向に回転す
る。
【００３８】そこで、画像比較手段４７は、先の時刻の
レーダ画像における反射点５１に対応する後の時刻のレ
ーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像
における反射点５１の位置に応じて、後の時刻のレーダ
画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
レーダ画像における反射点５１に対応する後の時刻のレ
ーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像
における反射点５１の位置に応じて、後の時刻のレーダ
画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
【００３９】即ち、時刻ｔ＝ｔ０におけるレーダ画像上
で、距離ｒ０，クロスレンジｃ０の反射点に対応する反
射点を、時刻ｔ＝ｔ０＋Δｔにおけるレーダ画像上で探
索を実施する場合には、（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置
に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
で、距離ｒ０，クロスレンジｃ０の反射点に対応する反
射点を、時刻ｔ＝ｔ０＋Δｔにおけるレーダ画像上で探
索を実施する場合には、（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置
に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
【００４０】（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置が第１象限
にある場合には、その反射点の左上四半面を探索範囲に
決定し（ステップＳＴ１１，ＳＴ１２）、その反射点の
位置が第２象限にある場合には、その反射点の左下四半
面を探索範囲に決定する（ステップＳＴ１３，ＳＴ１
４）。また、その反射点の位置が第３象限にある場合に
は、その反射点の右下四半面を探索範囲に決定し（ステ
ップＳＴ１５，ＳＴ１６）、その反射点の位置が第４象
限にある場合には、その反射点の右上四半面を探索範囲
に決定する（ステップＳＴ１５，ＳＴ１７）。
にある場合には、その反射点の左上四半面を探索範囲に
決定し（ステップＳＴ１１，ＳＴ１２）、その反射点の
位置が第２象限にある場合には、その反射点の左下四半
面を探索範囲に決定する（ステップＳＴ１３，ＳＴ１
４）。また、その反射点の位置が第３象限にある場合に
は、その反射点の右下四半面を探索範囲に決定し（ステ
ップＳＴ１５，ＳＴ１６）、その反射点の位置が第４象
限にある場合には、その反射点の右上四半面を探索範囲
に決定する（ステップＳＴ１５，ＳＴ１７）。
【００４１】画像比較手段４７は、上記のようにして、
２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定す
ると、上記実施の形態１と同様に、２枚のレーダ画像を
比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。この実施
の形態２によれば、目標が一方向に回転運動する場合、
対応する反射点の探索範囲をレーダ画像全体の４分の１
に制限するので、対応する反射点の探索時間が短縮さ
れ、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることがで
きる効果を奏する。
２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定す
ると、上記実施の形態１と同様に、２枚のレーダ画像を
比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。この実施
の形態２によれば、目標が一方向に回転運動する場合、
対応する反射点の探索範囲をレーダ画像全体の４分の１
に制限するので、対応する反射点の探索時間が短縮さ
れ、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることがで
きる効果を奏する。
【００４２】実施の形態３．図７はこの発明の実施の形
態３における画像比較手段の動作を示すフローチャート
である。図８はレーダ画像における反射点の移動の軌跡
を示す説明図であり、図９は目標の振り子運動を示す説
明図である。図８及び図９において、５４は目標のロー
ルの振り子運動、５５は目標のヨーの振り子運動、５６
は目標のピッチの振り子運動、５７は振り子運動による
レーダ画像上の反射点５１の移動の軌跡である。
態３における画像比較手段の動作を示すフローチャート
である。図８はレーダ画像における反射点の移動の軌跡
を示す説明図であり、図９は目標の振り子運動を示す説
明図である。図８及び図９において、５４は目標のロー
ルの振り子運動、５５は目標のヨーの振り子運動、５６
は目標のピッチの振り子運動、５７は振り子運動による
レーダ画像上の反射点５１の移動の軌跡である。
【００４３】次に動作について説明する。上記実施の形
態２では、目標が一方向に回転運動する場合、反射点の
探索範囲をレーダ画像全体の４分の１に制限するものに
ついて示したが、目標が図９に示すように振り子運動す
る場合には、そのレーダ画像上の反射点５１は図８に示
すように、レーダ画像の原点を中心にするとは限らない
が、左方向に回転することが式（１）から理解される。
態２では、目標が一方向に回転運動する場合、反射点の
探索範囲をレーダ画像全体の４分の１に制限するものに
ついて示したが、目標が図９に示すように振り子運動す
る場合には、そのレーダ画像上の反射点５１は図８に示
すように、レーダ画像の原点を中心にするとは限らない
が、左方向に回転することが式（１）から理解される。
【００４４】そこで、画像比較手段４７は、先の時刻の
レーダ画像における反射点５１に対応する後の時刻のレ
ーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像
における反射点５１の位置に応じて、後の時刻のレーダ
画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
レーダ画像における反射点５１に対応する後の時刻のレ
ーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像
における反射点５１の位置に応じて、後の時刻のレーダ
画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
【００４５】即ち、時刻ｔ＝ｔ０におけるレーダ画像上
で、距離ｒ０，クロスレンジｃ０の反射点に対応する反
射点を、時刻ｔ＝ｔ０＋Δｔにおけるレーダ画像上で探
索を実施する場合には、（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置
に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
で、距離ｒ０，クロスレンジｃ０の反射点に対応する反
射点を、時刻ｔ＝ｔ０＋Δｔにおけるレーダ画像上で探
索を実施する場合には、（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置
に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
【００４６】（ｒ０，ｃ０）の反射点の位置が第１象限
又は第２象限にある場合には、その反射点の左半面を探
索範囲に決定し（ステップＳＴ２１，ＳＴ２２）、その
反射点の位置が第３象限又は第４象限にある場合には、
その反射点の右半面を探索範囲に決定する（ステップＳ
Ｔ２１，ＳＴ２３）。
又は第２象限にある場合には、その反射点の左半面を探
索範囲に決定し（ステップＳＴ２１，ＳＴ２２）、その
反射点の位置が第３象限又は第４象限にある場合には、
その反射点の右半面を探索範囲に決定する（ステップＳ
Ｔ２１，ＳＴ２３）。
【００４７】画像比較手段４７は、上記のようにして、
２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定す
ると、上記実施の形態１と同様に、２枚のレーダ画像を
比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。この実施
の形態３によれば、目標が振り子運動する場合、対応す
る反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の１に制限
するので、対応する反射点の探索時間が短縮され、各反
射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果
を奏する。
２枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定す
ると、上記実施の形態１と同様に、２枚のレーダ画像を
比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。この実施
の形態３によれば、目標が振り子運動する場合、対応す
る反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の１に制限
するので、対応する反射点の探索時間が短縮され、各反
射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果
を奏する。
【００４８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、画像
再生手段により再生されたレーダ画像と遅延手段により
遅延されたレーダ画像を比較して、そのレーダ画像にお
ける各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段を設
けるように構成したので、レーダ画像上における目標の
移動方向や移動位置を予測することができる効果があ
る。
再生手段により再生されたレーダ画像と遅延手段により
遅延されたレーダ画像を比較して、そのレーダ画像にお
ける各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段を設
けるように構成したので、レーダ画像上における目標の
移動方向や移動位置を予測することができる効果があ
る。
【００４９】この発明によれば、目標が一方向に回転運
動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他
方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の
４分の１に制限する画像比較手段を設けるように構成し
たので、各反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移
動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他
方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の
４分の１に制限する画像比較手段を設けるように構成し
たので、各反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移
動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
【００５０】この発明によれば、遅延手段により遅延さ
れたレーダ画像における反射点が第１象限にある場合に
は当該反射点の左上四半面、第２象限にある場合には当
該反射点の左下四半面、第３象限にある場合には当該反
射点の右下四半面、第４象限にある場合には当該反射点
の右上四半面を探索範囲に決定する画像比較手段を設け
るように構成したので、対応関係のある反射点を速やか
に探索することができる効果がある。
れたレーダ画像における反射点が第１象限にある場合に
は当該反射点の左上四半面、第２象限にある場合には当
該反射点の左下四半面、第３象限にある場合には当該反
射点の右下四半面、第４象限にある場合には当該反射点
の右上四半面を探索範囲に決定する画像比較手段を設け
るように構成したので、対応関係のある反射点を速やか
に探索することができる効果がある。
【００５１】この発明によれば、目標が振り子運動する
場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他方のレ
ーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の
１に制限する画像比較手段を設けるように構成したの
で、各反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移動ベ
クトルを短時間で求めることができる効果がある。
場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他方のレ
ーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の
１に制限する画像比較手段を設けるように構成したの
で、各反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移動ベ
クトルを短時間で求めることができる効果がある。
【００５２】この発明によれば、遅延手段により遅延さ
れたレーダ画像における反射点が第１象限又は第２象限
にある場合には当該反射点の左半面、第３象限又は第４
象限にある場合には当該反射点の右半面を探索範囲に決
定する画像比較手段を設けるように構成したので、対応
関係のある反射点を速やかに探索することができる効果
がある。
れたレーダ画像における反射点が第１象限又は第２象限
にある場合には当該反射点の左半面、第３象限又は第４
象限にある場合には当該反射点の右半面を探索範囲に決
定する画像比較手段を設けるように構成したので、対応
関係のある反射点を速やかに探索することができる効果
がある。
【００５３】この発明によれば、再生したレーダ画像と
遅延したレーダ画像を比較して、そのレーダ画像におけ
る各反射点の移動ベクトルを求めるように構成したの
で、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を
予測することができる効果がある。
遅延したレーダ画像を比較して、そのレーダ画像におけ
る各反射点の移動ベクトルを求めるように構成したの
で、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を
予測することができる効果がある。
【００５４】この発明によれば、目標が一方向に回転運
動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他
方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の
４分の１に制限するように構成したので、各反射点の探
索時間が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で
求めることができる効果がある。
動する場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他
方のレーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の
４分の１に制限するように構成したので、各反射点の探
索時間が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で
求めることができる効果がある。
【００５５】この発明によれば、遅延したレーダ画像に
おける反射点が第１象限にある場合には当該反射点の左
上四半面、第２象限にある場合には当該反射点の左下四
半面、第３象限にある場合には当該反射点の右下四半
面、第４象限にある場合には当該反射点の右上四半面を
探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のあ
る反射点を速やかに探索することができる効果がある。
おける反射点が第１象限にある場合には当該反射点の左
上四半面、第２象限にある場合には当該反射点の左下四
半面、第３象限にある場合には当該反射点の右下四半
面、第４象限にある場合には当該反射点の右上四半面を
探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のあ
る反射点を速やかに探索することができる効果がある。
【００５６】この発明によれば、目標が振り子運動する
場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他方のレ
ーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の
１に制限するように構成したので、各反射点の探索時間
が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で求める
ことができる効果がある。
場合、一方のレーダ画像の各反射点に対応する他方のレ
ーダ画像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の
１に制限するように構成したので、各反射点の探索時間
が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で求める
ことができる効果がある。
【００５７】この発明によれば、遅延したレーダ画像に
おける反射点が第１象限又は第２象限にある場合には当
該反射点の左半面、第３象限又は第４象限にある場合に
は当該反射点の右半面を探索範囲に決定するように構成
したので、対応関係のある反射点を速やかに探索するこ
とができる効果がある。
おける反射点が第１象限又は第２象限にある場合には当
該反射点の左半面、第３象限又は第４象限にある場合に
は当該反射点の右半面を探索範囲に決定するように構成
したので、対応関係のある反射点を速やかに探索するこ
とができる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による目標観測装置
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図２】 レーダ画像の時間変化を説明する説明図であ
る。
る。
【図３】 この発明の実施の形態１による目標観測方法
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態２における画像比較手
段の動作を示すフローチャートである。
段の動作を示すフローチャートである。
【図５】 レーダ画像における反射点の移動の軌跡を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】 目標の回転運動を示す説明図である。
【図７】 この発明の実施の形態３における画像比較手
段の動作を示すフローチャートである。
段の動作を示すフローチャートである。
【図８】 レーダ画像における反射点の移動の軌跡を示
す説明図である。
す説明図である。
【図９】 目標の振り子運動を示す説明図である。
【図１０】 従来の目標観測装置を示す構成図である。
【図１１】 画像再生手段の内部構成を示す構成図であ
る。
る。
【図１２】 目標観測装置による観測のジオメトリを説
明する説明図である。
明する説明図である。
【図１３】 目標観測装置による観測のジオメトリを説
明する説明図である。
明する説明図である。
４１ 送信機、４２ 送受信アンテナ、４３ 送受切替
器、４４ 受信機、４５ 画像再生手段、４６ 遅延手
段、４７ 画像比較手段、５０ 反射点の像、５１ 反
射点、５２ 回転運動、５３ 反射点５１の移動の軌
跡、５４〜５６振り子運動、５７ 反射点５１の移動の
軌跡。
器、４４ 受信機、４５ 画像再生手段、４６ 遅延手
段、４７ 画像比較手段、５０ 反射点の像、５１ 反
射点、５２ 回転運動、５３ 反射点５１の移動の軌
跡、５４〜５６振り子運動、５７ 反射点５１の移動の
軌跡。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 志村 誠一 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AC01 AC06 AC11 AH02 AH04 AH14 AH19 AH35 AJ14 AK04 AK40 BA01 BB04 BB06
Claims (10)
- 【請求項１】 目標の反射信号を受信して、その目標の
レーダ画像を再生する画像再生手段と、上記画像再生手
段により再生されたレーダ画像を遅延する遅延手段と、
上記画像再生手段により再生されたレーダ画像と上記遅
延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、そのレ
ーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める画像
比較手段とを備えた目標観測装置。 - 【請求項２】 画像比較手段は、２枚のレーダ画像にお
ける各反射点の対応関係を特定して、各反射点の移動ベ
クトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、
一方のレーダ画像の各反射点に対応する他方のレーダ画
像の反射点の探索範囲をレーダ画像全体の４分の１に制
限することを特徴とする請求項１記載の目標観測装置。 - 【請求項３】 画像比較手段は、遅延手段により遅延さ
れたレーダ画像における反射点が第１象限にある場合に
は当該反射点の左上四半面、第２象限にある場合には当
該反射点の左下四半面、第３象限にある場合には当該反
射点の右下四半面、第４象限にある場合には当該反射点
の右上四半面を探索範囲に決定することを特徴とする請
求項２記載の目標観測装置。 - 【請求項４】 画像比較手段は、２枚のレーダ画像にお
ける各反射点の対応関係を特定して、各反射点の移動ベ
クトルを求める際、目標が振り子運動する場合、一方の
レーダ画像の各反射点に対応する他方のレーダ画像の反
射点の探索範囲をレーダ画像全体の２分の１に制限する
ことを特徴とする請求項１記載の目標観測装置。 - 【請求項５】 画像比較手段は、遅延手段により遅延さ
れたレーダ画像における反射点が第１象限又は第２象限
にある場合には当該反射点の左半面、第３象限又は第４
象限にある場合には当該反射点の右半面を探索範囲に決
定することを特徴とする請求項４記載の目標観測装置。 - 【請求項６】 目標の反射信号を受信して、その目標の
レーダ画像を再生し、そのレーダ画像を遅延すると、そ
の再生したレーダ画像とその遅延したレーダ画像を比較
して、そのレーダ画像における各反射点の移動ベクトル
を求める目標観測方法。 - 【請求項７】 ２枚のレーダ画像における各反射点の対
応関係を特定して、各反射点の移動ベクトルを求める
際、目標が一方向に回転運動する場合、一方のレーダ画
像の各反射点に対応する他方のレーダ画像の反射点の探
索範囲をレーダ画像全体の４分の１に制限することを特
徴とする請求項６記載の目標観測方法。 - 【請求項８】 遅延したレーダ画像における反射点が第
１象限にある場合には当該反射点の左上四半面、第２象
限にある場合には当該反射点の左下四半面、第３象限に
ある場合には当該反射点の右下四半面、第４象限にある
場合には当該反射点の右上四半面を探索範囲に決定する
ことを特徴とする請求項７記載の目標観測方法。 - 【請求項９】 ２枚のレーダ画像における各反射点の対
応関係を特定して、各反射点の移動ベクトルを求める
際、目標が振り子運動する場合、一方のレーダ画像の各
反射点に対応する他方のレーダ画像の反射点の探索範囲
をレーダ画像全体の２分の１に制限することを特徴とす
る請求項６記載の目標観測方法。 - 【請求項１０】 遅延したレーダ画像における反射点が
第１象限又は第２象限にある場合には当該反射点の左半
面、第３象限又は第４象限にある場合には当該反射点の
右半面を探索範囲に決定することを特徴とする請求項９
記載の目標観測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33182599A JP3810600B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | 目標観測装置及び目標観測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33182599A JP3810600B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | 目標観測装置及び目標観測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001147268A true JP2001147268A (ja) | 2001-05-29 |
| JP3810600B2 JP3810600B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=18248074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33182599A Expired - Fee Related JP3810600B2 (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | 目標観測装置及び目標観測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3810600B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003337170A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-11-28 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ信号処理装置およびレーダ |
| JP2013156189A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Japan Radio Co Ltd | レーダ信号処理装置 |
-
1999
- 1999-11-22 JP JP33182599A patent/JP3810600B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003337170A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-11-28 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ信号処理装置およびレーダ |
| JP2013156189A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Japan Radio Co Ltd | レーダ信号処理装置 |
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| JP3810600B2 (ja) | 2006-08-16 |
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