JP3246417B2 - 誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、クラッタ反射波
に埋もれた戦車、艦船などの目標反射波から固定及び低
速移動の複数目標の情報を検出し、単数目標もしくは複
数目標へ誘導装置を搭載した飛しょう体を誘導する誘導
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５と図１６は従来の誘導装置と目標
検出図を示すものである。図１５において、１は誘導装
置であり、２は発振した連続信号を予め定められたＰＲ
Ｉで変調し、増幅した送信信号を生成する送信器、３は
予め定められたタイミングで送受信の信号を切り換える
送受切換器、４は送信器２で生成した送信信号を送受切
換器３を介して送信波として空間に放射し、送信波の一
部が目標５で反射され、受信波として受けてＳＵＭ受信
信号とＤＩＦ受信信号を生成するアンテナ、６はＳＵＭ
受信信号とＤＩＦ受信信号を送信器２で生成した送信信
号を用いて、位相検波してＳＵＭ及びＤＩＦのビデオ信
号に変換する受信器、７−１は予め定められたＰＲＩの
時間分ＳＵＭビデオ信号を遅延させる移動目標抽出部７
を構成する遅延器、７−２は前記遅延したＳＵＭビデオ
信号と受信器６からの遅延しないＳＵＭビデオ信号との
時間差をもった２つのＳＵＭビデオ信号を減算処理によ
りｎ／ＰＲＩの周波数応答をもつフィルタ特性を作り、
前記周波数特性に従ったＳＵＭビデオ信号に含まれる速
度（周波数）をもつ目標を抽出する移動目標抽出部７を
構成する比較器、８はコヒーレント積分（Ｆａｓｔ Ｆ
ｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：ＦＦＴ）によって
周波数変換したＳＵＭビデオ信号をＣＦＡＲ処理した
後、前記ＳＵＭビデオ信号の振幅が予め定められたレベ
ル以上を目標と判定する目標検出器、９は目標検出器８
からの目標検出可否の情報を処理開始のトリガとして、
受信器６からのＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を
用いて、正規化した電圧に変換し、この電圧に対応した
目標方向とアンテナ主軸とが成す角の誤差角度の演算及
びこの誤差角度から積分処理により角速度の演算をする
角度誤差演算器、１０はアンテナ首振角度に対応した角
速度１２を出力するジャイロ、１１は角度誤差演算器９
からの角速度とジャイロ１０からの角速度を用いて、ア
ンテナ主軸が目標方向に向くように制御するアンテナ制
御器と、１２は誘導装置外部に出力して誘導装置１を目
標５に誘導する角速度である。

【０００３】この動作を図１５と図１６に基づいて説明
する。図１６の（ａ）は目標検出時の運用を示すもの
で、１は誘導装置、Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう
体、Ｔ１は固定目標、Ｔ２は低速移動目標、Ｔ３は高速
移動目標、Ｐ１−１は検出開始位置、Ｐ１−２は飛しょ
う体Ｍのある時間（距離）移動した位置、Ｔ２−１とＴ
３−１は飛しょう体Ｍの位置Ｐ１−１の時の各々の目標
位置、Ｔ２−２とＴ３−２は飛しょう体Ｍのある時間移
動した位置Ｐ１−２の時の各々の目標位置を示す。誘導
装置１を搭載した飛しょう体Ｍの位置Ｐ１−１の時、送
信器２で生成した送信信号を送受切換器３を介してアン
テナ４から背景を含む戦車や艦船などの複数目標５に送
信波として放射し、反射された受信波をアンテナ４で受
けてＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する。前記
受信信号を受信器６において送信信号を用いて位相検波
して複数目標５の振幅、位置（距離、角度）、速度の情
報を含むＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号に変換す
る。前記ＳＵＭビデオ信号から、移動目標抽出部７を構
成する遅延器７−１で予め定められたＰＲＩの時間分Ｓ
ＵＭビデオ信号を遅延させて、この遅延したＳＵＭビデ
オ信号と受信器６からの遅延しないＳＵＭビデオ信号と
の時間差をもった２つのＳＵＭビデオ信号を比較器７−
２で減算処理により、ｎ／ＰＲＩの周波数応答をもつフ
ィルタ特性を作り、前記周波数応答に従ったＳＵＭビデ
オ信号に含まれる速度（周波数）をもつ目標を抽出す
る。前記抽出した周波数応答に従った速度を含むＳＵＭ
ビデオ信号から目標検出器８でＦＦＴ処理によって周波
数変換及びＣＦＡＲ処理した後、前記ＳＵＭビデオ信号
の振幅が予め定められたレベル以上の場合図１６の
（ｄ）に示すように前記移動目標抽出部７で作るフィル
タ特性の周波数応答内に含まれる速度（周波数）をもつ
移動目標Ｔ３を目標と判定する。（ｄ）はクラッタ反射
波が大の時の複数目標を検出した結果を周波数と距離で
示した図で、ｆｃはドップラ周波数零を、ｆｄは斜線領
域がクラッタによるドップラ周波数範囲を、ｆ_T1は目標
Ｔ１のドップラ周波数、ｆ_T2は目標Ｔ２のドップラ周波
数、ｆ_T3は目標Ｔ３のドップラ周波数をそれぞれ示す。
目標検出器８からの目標検出可否の情報を処理開始のト
リガとして、受信器６からのＳＵＭビデオ信号とＤＩＦ
ビデオ信号を用いて、角度誤差演算器９で正規化した電
圧に変換し、この電圧に対応した目標方向とアンテナ主
軸とが成す角の誤差角度の演算及びこの誤差角度から積
分処理により角速度の演算をする。ジャイロ１０でアン
テナ首振角度に対応した角速度１２を演算する。前記２
つの角速度を用いて、アンテナ制御器１１でアンテナ主
軸が目標方向に向くように制御する。また、ジャイロ１
０からの角速度１２を用いて、誘導装置外部に出力し、
誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標へ誘導する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の誘
導装置では、クラッタ反射波レベルが小、目標反射波レ
ベルが大の時、図１６の（ｂ）に示すように灰色の四角
で示す実際の目標位置に対して検出した結果、黒色の長
方形で示す角度分解能に依存する位置になる。つまり、
同一距離にある目標Ｔ１と目標Ｔ２の分別は出来ないと
いう問題がある。また、クラッタ反射波レベルが大、目
標反射波レベルが小の時、（ｃ）に示すように点線の四
角で示す実際の目標位置に対して検出した結果、クラッ
タに埋もれ目標の検出が出来ないという問題がある。ま
た、クラッタ反射波レベルが大、目標反射波レベルが
小、Ｔ１は固定目標、Ｔ２は低速移動目標、Ｔ３は高速
移動目標の時、（ｄ）に示すように移動目標抽出処理し
た結果、黒色の四角で示す高速移動目標Ｔ３の検出は可
能だが、点線の四角で示す固定目標Ｔ１と低速移動目標
Ｔ２はクラッタによるドップラ周波数範囲ｆｄに埋も
れ、目標の検出が出来ないという問題がある。また、通
常のモノパルス処理による誘導では、（ｂ）に示すよう
に、ビーム幅内の同一距離に複数目標が存在する場合安
定した誘導が出来ないという問題がある。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、クラッタの反射波に埋もれた固
定及び低速移動目標の反射波であっても、受信した受信
信号からクラッタと固定及び低速移動の複数目標を分別
し、さらにビーム幅内における同一距離における複数目
標を分別できる。この結果、固定目標及び低速度を含む
複数移動目標を検出し、複数目標もしくは自動選択によ
り単数目標に誘導装置を搭載した飛しょう体を誘導する
ことに利用するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による誘導装
置は、発振した連続信号を予め定められたＰＲＩで変調
し、増幅した送信信号を生成する送信器と、予め定めら
れたタイミングで送受信の信号を切り換える送受切換器
と、送信器で生成した送信信号を送受切換器を介して空
間に送信波として放射し、送信波の一部が目標で反射さ
れ、受信波として受けてＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信
号を生成するアンテナと、ＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信
信号を送信器で生成した送信信号を用いて、位相検波し
て目標の振幅、位置（距離、角度）の情報を含むＳＵＭ
ビデオ信号とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前
記ＳＵＭビデオ信号を用いて、目標の振幅、位置（距
離、角度）の情報を含む時間差をもった２つの画像デー
タを生成した後、２つの画像データを減算することによ
って、低速度で移動する複数目標の振幅、位置（距離、
角度）の情報を含んだ差画像データを抽出し、低速度で
移動する複数目標を検出して、この検出した振幅、位置
（距離、角度）の情報を含む複数の移動目標情報を生成
する低速度移動目標検出部と、前記複数の移動目標情報
を用いて、単複目標の判定と脅威度の判定を行って目標
を特定し、この目標の位置の情報を含む特定目標情報を
生成する目標判定部と、前記特定目標情報もしくはＳＵ
Ｍビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を用いて、目標からの
反射方向とアンテナの主軸方向とがなす角の誤差角度の
演算及びこの誤差角度から積分処理により角速度の演算
をする角度誤差演算部と、アンテナ首振角度に対応した
角速度を出力するジャイロと、角度誤差演算部からの角
速度とジャイロからの角速度を用いて、アンテナ主軸が
目標方向に向くように制御するアンテナ制御器と、ジャ
イロからの角速度を用いて、積分処理によりアンテナ首
振角度を演算する積分器を備えた誘導装置で、低速度で
移動する複数目標を検出すること及び特定した脅威度レ
ベルが高い移動目標へ誘導する手段を有する。

【０００７】また、第２の発明による検出装置は、受信
器からのＳＵＭビデオ信号を予め定められたＰＲＩ毎の
時間で遅延させる遅延器と、遅延時間で予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで制御する手段と、前記遅延させ
たＳＵＭビデオ信号を誘導装置外部が出力する自機動揺
信号で位相補償し、離散フーリエ変換によって得られる
距離と周波数（角度）と振幅から成るＰＲＩ分遅延させ
た画像データを生成する第２のＤＢＳ処理器と、受信器
からの遅延しないＳＵＭビデオ信号を前記第２のＤＢＳ
処理器と同じ処理によって距離と周波数（角度）と振幅
から成る遅延しない画像データを生成する第１のＤＢＳ
処理器と、前記２つの画像データを減算によって低速度
で移動する複数目標の振幅、位置（距離、角度）の情報
を含んだ差画像データを抽出する比較器と、前記差画像
データと受信器からのＳＵＭビデオ信号を用いて、ＣＦ
ＡＲ、ＰＤＩの処理した後、予め定められた振幅レベル
以上を目標と判定して、判定した目標に対応した差画像
データに含まれる周波数の情報を用いて逆離散フーリエ
変換によって精角度（ビーム幅内を高分解能化した角度
のこと）を演算し、複数の移動目標情報と目標情報を生
成する目標検出器を備えた第１の発明記載の誘導装置を
構成する低速度移動目標検出部で、低速度で移動する複
数目標の振幅と位置を検出する手段を有する。

【０００８】また、第３の発明による判定装置は、低速
度移動目標検出部で検出された複数目標の振幅と位置の
情報を含む複数の移動目標情報と単数目標の振幅と位置
の情報を含む目標情報を用いて、複数の移動目標情報か
ら予め定められた振幅レベル以上を超えた目標数をカウ
ントすることで複数目標か単数目標かの判定処理と目標
情報から予め定められた振幅レベル以上を検出すること
で目標の有り無しを判定処理し、前記に示す２つ判定処
理結果から単数目標か複数目標かの追尾処理系統を切り
換える情報を含む追尾処理切換信号の生成と複数の移動
目標情報を出力する目標判定器と、前記追尾切換信号を
用いて単数目標か複数目標のどちらかの追尾処理系統に
切り換えて目標判定器から出力された複数の移動目標情
報を出力する単複切換器と、この単複切換器から出力さ
れた複数の移動目標情報から予め定められた振幅、位置
のしきい値を基準に複数目標の脅威度レベルを判定し、
この判定した脅威度レベルと位置の情報を含む脅威度レ
ベル情報を生成する脅威度判定器と、前記脅威度レベル
情報から脅威度レベルが高い目標を選択する目標特定器
を備えた第１の発明記載の誘導装置を構成する目標判定
部で、単複目標の判定と威度の判定と目標を特定する手
段を有する。

【０００９】また、第４の発明による検出装置は、受信
器から出力されたＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号
を用いて、正規化した電圧値に変換し、この電圧値に対
応した目標方向とアンテナ主軸方向とが成す角の誤差角
度を演算するモノパルス処理の第１の角度誤差演算器
と、判定装置から出力された特定移動目標情報に含まれ
る位置情報からその目標とアンテナ主軸方向とが成す角
の誤差角度を演算する第２の角度誤差演算器と、前記２
つの誤差角度を第３の発明による判定装置から出力され
た追尾処理切換信号によって、モノパルス処理により得
られた誤差角度もしくはＤＢＳ処理の結果から得られた
誤差角度のどちらかを選択するモノパルス処理／ＤＢＳ
処理切換器と、選択した誤差角度を積分処理により角速
度を演算する積分器を備えた第１の発明記載の誘導装置
を構成する角度誤差検出部で、ＤＢＳ処理によって得ら
れた特定目標移動情報から目標方向とアンテナ主軸とが
成す角の誤差角度を演算すること及びモノパルス処理と
ＤＢＳ処理それぞれで得た誤差角度を単複目標の判定結
果で自動で切り換える手段を有する。

【００１０】また、第５の発明による誘導装置は、第１
の発明記載の誘導装置に対して、新たに固定目標検出部
を追加した構成からなり、第１の発明による同等の処理
と、送受信の信号を予め定められたＰＲＩ毎で偏波を切
り換えると、受信器からのＳＵＭビデオ信号を用いて目
標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算によって、
クラッタ内に埋もれた単数固定目標の振幅、位置（距
離、角度）を含む情報を抽出し、単数固定目標を検出す
る固定目標検出部を備えた誘導装置で、低速度で移動す
る複数目標と固定目標を検出すること及び特定した脅威
度レベルが高い移動目標もしくは固定目標へ誘導する手
段を有する。

【００１１】また、第６の発明による検出装置は、予め
定められたＰＲＩで送受信の信号の偏波を切り換える偏
波切換器と、受信器からの目標の振幅、位置（距離、角
度）、偏波特性の情報を含むＳＵＭビデオ信号を第２の
発明による検出装置を構成する遅延器と同等の遅延処理
によって遅延させる遅延器と、前記遅延させたＳＵＭビ
デオ信号と受信器からの遅延しないＳＵＭビデオ信号を
用いて、目標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算
によって、クラッタ内に埋もれた単数固定目標の振幅、
位置（距離、角度）を含む情報を抽出する偏波比較器
と、低速度移動目標部を構成する目標検出器と同等の検
出処理によって、単数固定目標を検出する目標検出器を
備えた第５の発明記載の誘導装置を構成する固定目標検
出部で、単数の固定目標の振幅と位置を検出する手段を
有する。

【００１２】また、第７の発明による検出装置は、受信
器からの目標の振幅、位置（距離、角度）、偏波特性の
情報を含むＳＵＭビデオ信号を保持するメモリと、各種
の偏波特性によるクラッタデータを保持する偏波記録器
と、メモリに保持されたＳＵＭビデオ信号と偏波記録器
に保持されたクラッタデータを用いて、目標と背景クラ
ッタの偏波特性の差異から減算によって、単数固定目標
の振幅、位置（距離、角度）を含む情報を抽出する偏波
比較器と、検出装置を構成する目標検出器と同等の検出
処理によって、単数固定目標の検出と目標検出ができな
い場合偏波記録器から新たなクラッタデータの取り出し
とメモリにストックしたＳＵＭビデオ信号を呼び出しの
トリガ信号を生成する目標検出器を備えた第５の発明記
載の誘導装置を構成する固定目標検出部で、単数固定目
標の振幅と位置を検出すること及びさまざまな偏波特性
を持つクラッタデータを記録すること及び目標検出され
るまで偏波記録器から新たなクラッタデータを取り出し
て、メモリに保持されたＳＵＭビデオ信号と比較する手
段を有する。

【００１３】また、第８の発明による誘導装置は、第１
の発明記載の誘導装置に新たに複数目標追尾点演算器及
び第３の発明記載の判定装置に新たに単複目標切換器を
追加した構成からなり、第１〜４の発明と同等の処理に
より、低速度移動目標検出部から出力された目標の振幅
と位置の情報を含む複数の移動目標情報を用いて目標判
定部において単複目標を判定した結果に従って、単数目
標追尾処理もしくは複数目標追尾処理のどちらかを選択
する単複切換器と、同様に複数の移動目標情報を用いて
複数目標の位置情報から複数目標の追尾点となる位置情
報を最適演算する複数目標追尾点演算器を備えた誘導装
置で、低速度の移動目標を検出すること及び複数目標の
最適追尾点を演算すること及び単複目標のどちらを追尾
するか自動で選択すること及び複数目標もしくは特定し
た目標（単数目標）へ誘導する手段を有する。

【００１４】また、第９の発明による誘導装置は、第５
の発明記載の誘導装置及びこの誘導装置を構成する第６
の発明記載の検出装置に、新たに第８の発明記載の誘導
装置を構成する目標判定部内の単複切換器と複数目標追
尾点演算器を追加した構成からなり、第５、６、８の発
明と同等の処理を備えた誘導装置で、低速度の移動目標
と固定目標を検出すること及び複数目標の最適追尾点を
演算すること及び単複目標のどちらを追尾するか自動で
選択すること及び複数目標もしくは特定した目標（単数
目標）へ誘導する手段を有する。

【００１５】また、第１０の発明による誘導装置は、第
５の発明記載の誘導装置及びこの誘導装置を構成する第
７の発明記載の検出装置した構成に、新たに第８の発明
記載の誘導装置する目標判定部内の単複切換器と複数目
標追尾点演算器を追加した構成からなり、第５、７、８
の発明と同等の処理を備えた誘導装置で、様々なクラッ
タデータをメモリに保持すること及び低速度の移動目標
と固定目標を検出すること及び複数目標の最適追尾点を
演算すること及び単複目標のどちらを追尾するか自動で
選択すること及び複数目標もしくは特定した目標（単数
目標）へ誘導する手段を有する。

【００１６】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１及び図２及び図３はこの発明の実施
の形態１を示す構成図と運用図と目標検出図である。図
１において、従来の構成図である図１５に対する新規部
分として、低速度移動目標検出部１３と目標判定部１４
と角度誤差演算部１５と積分器１６である。１３は受信
器６からのＳＵＭビデオ信号を用いて、目標の振幅、位
置（距離、角度）の情報を含む時間差をもった２つの画
像データを生成した後、２つの画像データを減算するこ
とによって低速度で移動する複数目標の振幅、位置（距
離、角度）の情報を含んだ差画像データを抽出し、低速
度で移動する複数目標を検出して、この検出した振幅、
位置（距離、角度）の情報を含む複数の移動目標情報を
生成する低速度移動目標検出部、１４は前記複数の移動
目標情報を用いて、単複目標の判定と脅威度の判定を行
って目標を特定し、特定した目標の位置の情報を含む特
定目標情報を生成する目標判定部、１４はＳＵＭビデオ
信号とＤＩＦビデオ信号もしくは特定目標情報を用い
て、目標からの反射方向とアンテナの主軸方向とが成す
角の誤差角度の演算とこの誤差角度から積分処理により
角速度の演算をする角度誤差演算部、１６はジャイロ１
０からの角速度を用いて、積分処理によりアンテナ首振
角度を演算する積分器である。その他の構成は従来例と
同等である。

【００１７】この動作を図１に基づき説明する。図１に
おいて、送信器２で生成した送信信号を送受切換器３を
介してアンテナ４において背景を含む戦車や艦船などの
複数目標５に送信波として放射して、反射された受信波
を受けて、ＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成す
る。前記受信信号を受信器６において送信器６からの送
信信号を用いて位相検波して複数目標５の振幅、位置
（距離、角度）、速度の情報を含むＳＵＭビデオ信号と
ＤＩＦビデオ信号に変換する。前記ＳＵＭビデオ信号を
用いて、低速度移動目標検出部１３において目標の振
幅、位置（距離、角度）の情報を含む時間差をもった２
つの画像データを生成した後、２つの画像データを減算
することによって低速度で移動する複数目標の振幅、位
置（距離、角度）の情報を含んだ差画像データを抽出
し、低速度で移動する複数目標を検出して、この検出し
た振幅、位置（距離、角度）の情報を含む複数の移動目
標情報を生成する。前記複数の移動目標情報を用いて、
目標判定部１４において単複目標の判定と脅威度の判定
を行って目標を特定し、目標の位置の情報を含む特定目
標情報を生成する。前記特定目標情報もしくは受信器６
からのＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を用いて、
角度誤差演算部１５において目標の反射方向とアンテナ
の主軸方向とが成す角の誤差角度をそれぞれ演算し、低
速度移動目標検出部からの追尾処理切換信号によって、
どちらかの誤差角度を選択した後、積分処理により角速
度を演算する。ジャイロ１０においてアンテナ首振角度
に対応した角速度を演算し、アンテナ制御器１１におい
て角度誤差演算部１５からの角速度とジャイロ１０から
の角速度を用いて、アンテナ主軸が目標方向に向くよう
に制御する。ジャイロ１０からの角速度を用いて、積分
器１６において積分処理によりアンテナ首振角度を演算
する。また、前記角速度を誘導装置外部に出力する。図
２及び図３において、上記の各動作と従来と同等に動作
する誘導装置１の運用例として、図２の（ａ）は上面図
を（ｂ）は側面図を示し、１は誘導装置、Ｍは誘導装置
１を搭載した飛しょう体、５は複数目標の領域、Ｔ１は
固定目標、Ｔ２は低速移動目標、Ｔ３は高速移動目標、
Ｔ２−１〜４とＴ３−１〜４は飛しょう体Ｍの位置Ｐ１
〜４時の目標Ｔ２及びＴ３の移動した位置、Ｂ１〜３は
飛しょう体Ｍの位置Ｐ１〜３時のビーム幅による照射範
囲をそれぞれ示す。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍ
は、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛しょうしな
がら、複数目標５に対して誘導装置１から送信波を放射
し、図１６の（ａ）に示すような位置条件で時間差をも
った２つの画像データを生成して、減算処理と検出処理
によって、図３の（ｃ）及び（ｄ）に示すような低速度
で移動する複数目標を検出する。この検出結果を用いて
脅威度判定に脅威度レベルが高い高速移動目標Ｔ３を特
定し、ＤＢＳ処理の結果から得られた図２の目標位置Ｔ
３−２からの反射波方向Ｖ１とアンテナ主軸方向Ｖ２と
が成す誤差角度ΔＡｚ２と、Ｖ５とＶ６とが成す誤差角
度ΔＥ１２のそれぞれの誤差角度によって、目標Ｔ３へ
の誘導を開始する。ＳＵＭビデオ信号を用いてクラッタ
から目標の検出でき、且つＤＢＳ処理により得られた画
像データが単数目標のみと判定した時（飛しょう体Ｍが
位置Ｐ３時）、モノパルス処理に切り換えて、モノパル
ス処理で得られた目標位置Ｔ３−３からの反射波方向Ｖ
３とアンテナ主軸方向Ｖ４とが成す誤差角度ΔＡｚ３
と、Ｖ７とＶ８とが成す誤差角度ΔＥ１３のそれぞれの
誤差角度によって、アンテナ主軸を目標方向に補正し、
この補正したアンテナ首振角度に対応した角速度１２に
よって、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ３
に向かって誘導する。

【００１８】このような構成をとることによって、従来
の目標検出図を示す図１６の（ｂ）に示す同一距離で異
なる位置にいる複数目標の弁別が不可能であった問題
が、図３の（ａ）に示すように分別可能になり、また図
１６の（ｄ）に示す低速移動目標の検出が不可能であっ
た問題が、図３の（ｃ）及び（ｄ）に示すように検出可
能になる。よって、クラッタに埋もれた低速移動目標の
検出及び同距離にある複数目標の検出ができ、特定した
目標に誘導装置を搭載した飛しょう体を誘導することが
可能になる。

【００１９】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、実施の形態１の誘導装置を構
成する低速度移動目標検出部１３である。図４におい
て、遅延器１８と第１のＤＢＳ処理器１９と第２のＤＢ
Ｓ処理器２０と比較器２１と目標検出器２２と予め定め
られたＰＲＩのタイミングで遅延制御する手段から構成
される。１８は受信器６からのＳＵＭビデオ信号を予め
定められたＰＲＩの時間で遅延させる遅延器、２０は前
記遅延させたＳＵＭビデオ信号を誘導装置外部が出力す
る自機動揺信号１７で位相補償し、離散フーリエ変換に
よって得られる距離と周波数（角度）と振幅から成るＰ
ＲＩ分遅延させた画像データ生成する第２のＤＢＳ処理
器、１９は受信器６からの遅延しないビデオ信号を前記
第２のＤＢＳ処理と同じ処理によって距離と周波数（角
度）と振幅から成る遅延しない画像データを生成する第
１のＤＢＳ処理器、２１は前記２つの画像データを減算
によって低速度で移動する複数目標の振幅、位置（距
離、角度）の情報を含んだ差画像データを抽出する比較
器、２２は前記差画像データと受信器６からのＳＵＭビ
デオ信号を用いて、ＣＦＡＲ，ＰＤＩの処理した後、予
め定められた振幅レベル以上を目標と判定して、その目
標に対応した差画像データに含まれる周波数の情報を用
いて逆離散フーリエ変換によって精角度（ビーム幅内を
高分解能化した角度）を演算する目標検出器である。

【００２０】この動作を図１と図４に基づき説明する。
受信器６からのＳＵＭビデオ信号を遅延器１８において
予め定められたＰＲＩ分遅延させた後、前記遅延させた
ＳＵＭビデオ信号を第２のＤＢＳ処理器２０において誘
導装置外部が出力する自機動揺信号１７で位相補償し、
離散フーリエ変換によって得られる距離と周波数（角
度）と振幅から成るＰＲＩ分遅延させた画像データ生成
する。また、第１のＤＢＳ処理器１９において受信器６
からの遅延しないＳＵＭビデオ信号を前記第２のＤＢＳ
処理器２０と同じ処理によって距離と周波数（角度）と
振幅から成る遅延しない画像データを生成する。前記時
間差をもった２つの画像データを比較器２１において減
算によって低速度で移動する複数目標の振幅、位置（距
離、角度）の情報を含んだ差画像データを抽出する。前
記差画像データと受信器６からのＳＵＭビデオ信号を用
いて、目標検出器２２においてＣＦＡＲ，ＰＤＩの処理
した後、予め定められた振幅レベル以上を目標と判定し
て、複数目標５に対応した差画像データに含まれる周波
数の情報を用いて逆離散フーリエ変換によって精角度
（ビーム幅内を高分解能化した角度のこと）を演算す
る。ＤＢＳ処理から得られた複数目標５の振幅と位置
（距離、精角度）の情報を含む複数の移動目標情報とＳ
ＵＭビデオ信号から検出した振幅と位置（距離、粗角度
（ビーム幅に等価な分解能の角度））の情報を含む目標
情報を目標判定部１４に出力する。このような構成をと
ることによって、低速度で移動する複数目標の振幅と位
置を検出することができる。

【００２１】実施の形態３．図５はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、実施の形態１の誘導装置を構
成する目標判定部１４である。図５において、目標判定
器２３と脅威度判定器２４と目標特定器２５から構成さ
れる。２３は実施の形態２の低速度移動目標検出部１３
で検出された複数の移動目標情報と目標情報を用いて、
複数の移動目標情報から複数目標か単数目標かの判定処
理と予め定められた振幅レベル以上を超えた目標数をカ
ウント処理し、また目標情報から予め定められた振幅レ
ベル以上を超えた目標の有り無し判定処理する目標判定
器、２４は目標判定器２３の単複判定が複数目標の場合
複数の移動目標情報から、この単複切換器から出力され
た複数の移動目標情報から予め定められた振幅、位置の
しきい値を基準に複数目標の脅威度レベルを判定し、こ
の判定した脅威度レベルと位置の情報を含む脅威度レベ
ル情報を生成する脅威度判定器、２５は前記複数目標の
位置と脅威度レベルが含まれる情報から、脅威レベルが
高い目標を選択する目標特定器である。

【００２２】この動作を図１と図５に基づき説明する。
実施の形態２の低速度移動目標検出部１３で検出された
複数の移動目標情報と目標情報を用いて、目標判定器２
３において複数の移動目標情報から複数目標か単数目標
かの判定処理と予め定められた振幅レベル以上を超えた
目標数をカウント処理し、また目標情報から予め定めら
れた振幅レベル以上を超えた目標の有り無し判定処理す
る。目標判定器２３の単複判定が複数目標の場合複数の
移動目標情報から、脅威度判定器２４において予め定め
られた振幅、位置のしきい値を基準に複数目標の脅威度
レベルを算出して、この複数目標の位置と脅威度レベル
が含まれる脅威度レベル情報から、目標特定器２５にお
いて脅威レベルが高い目標を選択する。前記特定した目
標の位置の情報を含む特定移動目標情報と追尾処理切換
信号を角度誤差演算部１５に出力する。このような構成
をとることによって、単複目標の判定と威度の判定と目
標を特定することができる。

【００２３】実施の形態４．図６はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であり、実施の形態１の誘導装置を構
成する角度誤差演算部１５である。図６において、第１
の角度誤差演算器２６と第２の角度誤差検出器２７とモ
ノパルス処理／ＤＢＳ処理切換器２８と積分器２９から
構成される。２６は受信器６から出力されたＳＵＭビデ
オ信号とＤＩＦビデオ信号を用いて、正規化した電圧値
に変換し、その電圧値に対応した目標方向とアンテナ主
軸方向とが成す角の誤差角度を演算するモノパルス処理
の第１の角度誤差演算器、２７は実施の形態３の目標判
定部１４から出力された特定移動目標情報を用いて、位
置情報からその目標とアンテナ主軸方向とが成す角の誤
差角度を演算する第２の角度誤差演算器、２８は前記２
つの誤差角度を用いて、実施の形態３の目標判定部１４
から出力された追尾処理切換信号によって、モノパルス
処理により得られた誤差角度もしくはＤＢＳ処理の結果
から得られた誤差角度のどちらかを選択するモノパルス
処理／ＤＢＳ処理切換器、２９は積分処理により角速度
を演算する積分器である。

【００２４】この動作を図１と図６に基づき説明する。
受信器６から出力されたＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデ
オ信号を用いて、第１の角度誤差演算器２６において正
規化した電圧値に変換し、その電圧値に対応した目標方
向とアンテナ主軸方向とが成す角の誤差角度を演算をす
るモノパルス処理と、実施の形態３の目標判定部１４か
ら出力された特定移動目標情報を用いて、第２の角度誤
差演算器２７において位置情報からその目標とアンテナ
主軸方向とが成す角の誤差角度を演算し、前記２つの誤
差角度を用いて、モノパルス処理／ＤＢＳ処理切換器２
８において実施の形態３の目標判定部１４から出力され
た追尾処理切換信号によって、モノパルス処理により得
られた誤差角度もしくはＤＢＳ処理の結果から得られた
誤差角度のどちらかを選択した後、積分器２９において
積分処理により角速度を演算する。前記角速度をアンテ
ナ制御器１０に出力する。

【００２５】このような構成をとることによって、ＤＢ
Ｓ処理によって得られた特定移動目標情報から目標方向
とアンテナ主軸とが成す角の誤差角度を演算すること
と、モノパルス処理とＤＢＳ処理それぞれで得られた誤
差角度を単複目標の判定結果で自動で切り換えることが
できる。

【００２６】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５を示す構成図である。図７において、上記実施の形
態１の誘導装置に対して新たに固定目標検出部３０を追
加した構成からなる。３０は予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで送受信の信号の偏波を切り換え、また受信
器６からのＳＵＭビデオ信号を用いて、目標と背景クラ
ッタの偏波特性の差異から減算によって、クラッタ内に
埋もれた単数固定目標の振幅、位置（距離、角度）を含
む情報を抽出し、単数固定目標を検出する固定目標検出
部である。その他の構成は実施の形態１と同等である。

【００２７】この動作を図１〜３及び図５〜８及び図１
６に基づき説明する。図７において、送信器２で生成し
た送信信号を送受切換器３を介した後、固定目標検出部
３０において予め定められたＰＲＩ毎で送受信の信号の
偏波を切り換え、アンテナ４において背景を含む複数目
標５に送信波として放射し、反射された受信波として受
け、ＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成し、この受
信信号を固定目標検出部３０において同様に偏波を切り
換える。前記切り換えた受信信号を受信器６において目
標の振幅、位置（距離、角度）、偏波特性の情報を含む
ＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号に変換する。前記
ＳＵＭビデオ信号を用いて、固定目標検出部３０におい
て目標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算によっ
て、クラッタ内に埋もれた単数固定目標の振幅、位置
（距離、角度）を含む情報を抽出し、単数固定目標を検
出して、単数の固定目標情報を生成する。前記単数の固
定目標情報と図８による実施の形態２の低速度移動目標
検出部１３で検出処理した複数の移動目標情報を用い
て、図５による実施の形態３の目標判定部１４において
単複目標の判定と脅威度の判定を行って目標を特定し、
特定した目標の振幅と位置の情報を含む特定目標情報も
しくはＳＵＭビデオ信号から得られた単数の固定目標情
報を用いて、図６による実施の形態４の角度誤差演算部
１５において目標の反射方向とアンテナの主軸方向とが
成す角の誤差角度の演算及びこの誤差角度から積分処理
により角速度の演算をする。前記誤差角度に対応した角
速度をアンテナ制御器１０に出力し、前記角速度によっ
て目標方向にアンテナ４を補正する。上記の各動作と従
来及び実施の形態１と同等に動作する誘導装置１の運用
例として、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍは、太線
で示した飛しょう経路Ｒに従って飛しょうしながら、複
数目標５に対して誘導装置１から送信波を放射し、図１
６の（ａ）に示すような位置条件で時間差をもった２つ
の画像データを生成して、減算処理と検出処理によっ
て、図３の（ｃ）及び（ｄ）に示すような低速度で移動
する複数目標の検出と図３の（ｂ）に示すような単数の
固定目標の検出をする。それぞれの検出した結果から脅
威度判定によって脅威度レベルが高い高速移動目標Ｔ３
を特定し、実施の形態１と同じ動作によって、アンテナ
主軸を目標方向に補正し、ジャイロ１０においてアンテ
ナ首振角度に対応した角速度１２を演算し、前記角速度
１２によって誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標
Ｔ３に向かって誘導する。このような構成をとることに
よって、低速度で移動する複数目標と固定目標を検出す
ることと、特定した脅威度レベルが高い移動目標もしく
は固定目標へ誘導することできる。

【００２８】実施の形態６．図９はこの発明の実施の形
態６を示す構成図であり、実施の形態５の誘導装置を構
成する固定目標検出部３０である。図７及び図９におい
て、偏波切換器３１と遅延器３２と偏波比較器３３と目
標検出器３４と予め定められたＰＲＩのタイミングで偏
波を切換制御する手段から構成される。３１は送受信の
信号の偏波を切り換える偏波切換器、３２は図８による
実施の形態２の低速度移動目標部１３を構成する遅延器
１８と同等の遅延処理によって、受信器６からのＳＵＭ
ビデオ信号を遅延させる遅延器、３３は前記遅延させた
ＳＵＭビデオ信号と受信器６からの遅延しないＳＵＭビ
デオ信号を用いて、目標と背景クラッタの偏波特性の差
異から減算によって、クラッタ内に埋もれた単数固定目
標の振幅、位置（距離、角度）を含む情報を抽出する偏
波比較器、３４は実施の形態２の低速度移動目標部１３
を構成する目標検出器２２と同等の検出処理によって、
単数固定目標を検出する目標検出器である。

【００２９】この動作を図７と図９に基づいて説明す
る。偏波切換器３１において送受信の信号の偏波を切り
換え、受信器６からの目標の振幅、位置（距離、角
度）、偏波特性の情報を含むＳＵＭビデオ信号を用い
て、遅延器３２において、図８による実施の形態２の低
速度移動目標部１３を構成する遅延器１８と同等の遅延
処理により遅延させたＳＵＭビデオ信号を生成する。前
記遅延したＳＵＭビデオ信号と受信器６からの遅延しな
いＳＵＭビデオ信号を用いて、偏波比較器３３において
目標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算によっ
て、クラッタ内に埋もれた単数固定目標の振幅、位置
（距離、角度）を含む情報を抽出する。前記抽出したＳ
ＵＭビデオ信号を目標検出器３４において、図８による
実施の形態２の低速度移動目標部１３を構成する目標検
出器２２と同等の検出処理によって、単数固定目標を検
出する。前記固定目標の振幅と位置（距離、角度）の情
報を含む固定目標情報を低速度移動目標検出部１３に出
力する。このような構成をとることによって、固定目標
の振幅と位置を検出することができる。

【００３０】実施の形態７．図１０はこの発明の実施の
形態７を示す構成図であり、図７による実施の形態５の
誘導装置を構成する図９による実施の形態６とは異なる
固定目標検出部３０である。図１０において、偏波切換
器３１とメモリ３５と偏波記録器３６と偏波切換器３３
と目標検出器３７から構成される。３５は目標の振幅、
位置（距離、角度）、偏波特性の情報を含むＳＵＭビデ
オ信号を保持するメモリ、３６は各種の偏波特性による
クラッタデータを保持する偏波記録器、３３はメモリ３
５からのＳＵＭビデオ信号と偏波記録器３６のクラッタ
データを用いて、目標と背景クラッタの偏波特性の差異
から減算によって、単数固定目標の振幅、位置（距離、
角度）を含む情報を抽出する偏波比較器、３７は図８に
よる実施の形態２の低速度移動目標部１３で構成する目
標検出器２２と同等の検出処理によって、単数固定目標
を検出し、目標検出ができない場合偏波記録器３６から
新たなクラッタデータの取り出しとメモリ３５に保持し
たＳＵＭビデオ信号の呼び出しのトリガ信号を生成する
目標検出器である。

【００３１】この動作を図７と図１０に基づいて説明す
る。目標の振幅、位置（距離、角度）、偏波特性の情報
を含むＳＵＭビデオ信号をメモリ３５に保持し、前記Ｓ
ＵＭビデオ信号と偏波記録器３６に保持された各種の偏
波特性によるクラッタデータを用いて、偏波比較器３３
において目標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算
によって、単数固定目標の振幅、位置（距離、角度）を
含む情報を抽出する。前記抽出した結果から図８による
実施の形態２の低速度移動目標部１３で構成する目標検
出器２２と同等の検出処理によって、単数固定目標を検
出し、目標検出ができない場合は偏波記録器から新たな
クラッタデータの取り出しとメモリにストックしたＳＵ
Ｍビデオ信号の呼び出しのトリガ信号を生成し、再度偏
波比較器３３と目標検出器３７の処理を繰り返し、目標
を検出する。検出した固定目標の振幅と位置（距離、角
度）の情報を含む固定目標情報を低速度移動目標検出部
１３に出力する。このような構成をとることによって、
実施の形態６と同等の効果が期待できる。

【００３２】実施の形態８．図１１と図１２はこの発明
の実施の形態８を示す構成図であり、図１による実施の
形態１の誘導装置に新たに複数目標追尾点演算器３８を
追加し、また図５による実施の形態３の目標判定部１４
に新たに単複切換器３９を追加した構成からなる。図１
２において、３９は図４による実施の形態２である低速
度移動目標検出部１３から出力された複数目標の振幅と
位置の情報を含む複数の移動目標情報を用いて、目標判
定器２３にて単複目標を判定した単複追尾切換信号に従
って、単数目標追尾処理もしくは複数目標追尾処理のど
ちらかの処理系統に切り換える単複切換器、３８は図１
２による単複切換器３９にて複数目標追尾処理の系統に
切り替わり、目標判定器２３から出力された複数の移動
目標情報を用いて、各複数目標の位置情報から複数目標
の追尾点となる位置情報を最適演算する複数目標追尾点
演算器である。その他の構成は実施の形態１と同等であ
る。

【００３３】この動作を図１１と図１２と図１３に基づ
いて説明する。実施の形態１〜４と同等の処理により、
図４による実施の形態２である低速度移動目標検出部１
３から出力された複数の移動目標情報を用いて、単複切
換器３９において、図５による実施の形態３の目標判定
部１４を構成する目標判定器２３にて単複目標を判定し
た単複追尾切換信号に従って、単数目標追尾処理もしく
は複数目標追尾処理のどちらかの処理系統に切り換え
る。図１２による単複切換器３９にて複数目標追尾処理
の系統に切り替わり、目標判定器２３から出力された複
数の移動目標情報を用いて、複数目標追尾点演算器３８
において各目標の位置情報から複数目標の追尾点となる
位置情報を最適演算する。また図１２による単複切換器
３９にて単数目標追尾処理の系統に切り替わり、目標判
定器２３から出力された複数の移動目標情報を用いて、
前記実施の形態３の目標判定部１４を構成する脅威度判
定器２４と目標特定器２５と同等の処理により、特定し
た単数目標情報を演算する。複数目標追尾点情報もしく
は単数目標情報のどちらかを用いて、図１２の目標判定
器２３からの追尾処理切換信号によって、どちらかの情
報から実施の形態４の角度誤差演算部１５と同等の処理
により、目標の反射方向とアンテナの主軸方向とが成す
角の誤差角度の演算及びこの誤差角度から積分処理によ
り角速度を演算する。この誤差角度に対応した角速度を
アンテナ制御器１０に出力し、前記角速度によって目標
方向にアンテナ４を補正する。上記の各動作と従来及び
実施の形態１と同等に動作する誘導装置１の運用例とし
て、図１３と図１６に示す運用に従って、誘導装置１を
搭載した飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒ
に従って飛しょうしながら、複数目標５に対して誘導装
置１から送信波を放射し、図１６の（ａ）に示すような
位置条件で時間差をもった２つの画像データを生成し
て、減算処理と検出処理によって、図３の（ｃ）及び
（ｄ）に示すような低速度で移動する複数目標を検出し
た後（図１３において飛しょう体ＭがＰ２時）、この検
出した低速移動目標Ｔ２、高速移動目標Ｔ３の振幅、位
置の情報が含む複数の移動目標情報から、複数目標追尾
点演算器３８において２つの目標の最適な追尾点を演算
する。図１２の目標判定部１４を構成する目標判定器２
３においてＤＢＳ処理で得られた画像データから複数か
単数かを判定し、同図の単複切換器３９にて追尾する処
理系統を切り換える。脅威度判定器２４の脅威度判定に
よって脅威度レベルが高い高速移動目標Ｔ３を特定す
る。ＤＢＳ処理の結果から得られた図１３の目標位置Ｔ
３−２からの反射波方向Ｖ１とアンテナ主軸方向Ｖ２と
が成す誤差角度ΔＡｚ２と、Ｖ５とＶ６とが成す誤差角
度ΔＥ１２のそれぞれの誤差角度によって、目標Ｔ３へ
の誘導を開始する。ＳＵＭビデオ信号を用いてクラッタ
から目標の検出でき、且つＤＢＳ処理により得られた画
像データが単数目標のみと判定した時（飛しょう体Ｍが
位置Ｐ３時）、モノパルス処理に切り換えて、モノパル
ス処理で得られた目標位置Ｔ３−３からの反射波方向Ｖ
３とアンテナ主軸方向Ｖ４が成す誤差角度ΔＡｚ３と、
Ｖ７とＶ８とが成す誤差角度ΔＥ１３のそれぞれの誤差
角度によって、アンテナ主軸を目標方向に補正し、ジャ
イロ１０においてアンテナ首振角度に対応した角速度１
２を演算し、この角速度１２によって誘導装置１を搭載
した飛しょう体Ｍを目標Ｔ３に向かって誘導する。この
ような構成をとることによって、実施の形態１と同等の
効果と、移動する複数目標もしくは特定した移動する目
標へ誘導することができる。

【００３４】実施の形態９．図１４はこの発明の実施の
形態９を示す構成図であり、図１１による実施の形態８
の誘導装置と図９による実施の形態６の固定目標検出部
３０を組み合わせた構成からなり、実施の形態１〜６と
同等の処理を備える。この動作を図１３及び図１４に基
づいて説明する。実施の形態１〜６と同等の処理によ
り、低速度で移動する複数目標を検出し、この移動する
複数目標に対し、複数の最適追尾点を演算して、この最
適追尾点へ誘導装置を誘導する。ＳＵＭビデオ信号を用
いてクラッタから目標の検出でき、且つＤＢＳ処理によ
り得られた画像データが単数目標のみと判定した時（飛
しょう体Ｍが位置Ｐ３時）、モノパルス処理に切り換
え、モノパルス処理で得られた誤差角度によって、アン
テナ主軸を目標方向に補正し、ジャイロ１０においてア
ンテナ首振角度に対応した角速度１２を演算し、この角
速度１２によって誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを
目標Ｔ３に向かって誘導する。このような構成をとるこ
とによって、実施の形態１と実施の形態５のそれぞれを
組み合わせた誘導装置と同等の効果が期待できる。

【００３５】実施の形態１０．図１４はこの発明の実施
の形態１０を示す構成図であり、図１１による実施の形
態８の誘導装置と図１０による実施の形態７の固定目標
検出部３０を組み合わせた構成からなり、実施の形態１
〜５、７と同等の処理を備える。この動作を図１３及び
図１４に基づいて説明する。実施の形態１〜５、７と同
等の処理により、低速度で移動する複数目標と固定目標
を検出し、前記移動する複数目標に対し、複数の最適追
尾点を演算して、この最適追尾点へ誘導装置を誘導す
る。ＳＵＭビデオ信号を用いてクラッタから目標の検出
でき、且つＤＢＳ処理により得られた画像データが単数
目標のみと判定した時（飛しょう体Ｍが位置Ｐ３時）、
モノパルス処理に切り換え、モノパルス処理で得られた
誤差角度によって、アンテナ主軸を目標方向に補正し、
ジャイロ１０においてアンテナ首振角度に対応した角速
度１２を演算し、この角速度１２によって誘導装置１を
搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ３に向かって誘導する。
このような構成をとることによって、実施の形態９と同
等の効果が期待できる。

【００３６】

【発明の効果】第１〜１０の発明によれば、クラッタの
反射波に埋もれた固定及び低速移動目標の反射波であっ
ても、取得データから、クラッタと固定及び低速移動目
標を分別し、さらにビーム内における群目標を分別で
き、この結果固定、低速、低速以上の移動目標に対して
予め定められた脅威度レベルに従って中間誘導では単数
目標及び複数目標に、週末誘導では特定した目標（単数
目標）に誘導装置を搭載した飛しょう体を誘導すること
ができる。

【００３７】また、第１〜４の発明によれば、従来に比
べて、低速移動目標の検出と、同一距離にある目標の分
別が可能になる。

【００３８】また、第５〜７の発明によれば、第１の発
明に比べて、固定目標の検出が可能になる。

【００３９】また、第７の発明によれば、第６の発明に
比べて、様々なクラッタの偏波データを保持しているた
め受信したデータに含まれるクラッタの偏波特性と一致
する確率並びに固定目標の検出確率が向上することが期
待できる。

【００４０】また、第８〜１０の発明によれば、第１、
５の発明に比べて、複数目標への誘導と、自動で単数目
標への切り換えることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による誘導装置の実施の形態１を示
す図である。

【図２】 この発明による実施の形態１と５の誘導装置
においての運用図である。

【図３】 この発明による実施の形態１と５と８〜１０
の誘導装置においての目標検出図である。

【図４】 この発明による実施の形態１と誘導装置を構
成する検出装置の実施の形態２を示す図である。

【図５】 この発明による実施の形態１と誘導装置を構
成する判定装置の実施の形態３を示す図である。

【図６】 この発明による実施の形態１と誘導装置を構
成する検出装置の実施の形態４を示す図である。

【図７】 この発明による誘導装置の実施の形態５を示
す図である。

【図８】 この発明による実施の形態５の誘導装置を構
成する検出装置を示す図である。

【図９】 この発明による実施の形態５の誘導装置を構
成する検出装置の実施の形態６を示す図である。

【図１０】 この発明による実施の形態５の誘導装置を
構成する検出装置の実施の形態７を示す図である。

【図１１】 この発明による誘導装置の実施の形態８を
示す図である。

【図１２】 この発明による実施の形態８の誘導装置を
構成する判定装置を示す図である。

【図１３】 この発明による実施の形態８〜１０の誘導
装置においての運用図である。

【図１４】 この発明による誘導装置の実施の形態９、
１０を示す図である。

【図１５】 従来の誘導装置を示す図である。

【図１６】 従来の誘導装置においての目標検出図であ
る。

【符号の説明】

１ 誘導装置、２ 送信器、３ 送受切換器、４ アン
テナ、５ 目標、６受信器、７ 移動目標抽出器、８
目標検出器、９ 角度誤差演算器、１０ アンテナ制御
器、１１ ジャイロ、１２ 角速度、１３ 低速度移動
目標検出部、１４ 目標判定部、１５ 角度誤差演算
部、１６ 積分器、１７ 自機動揺信号、１８ 遅延
器、１９ 第１のＤＢＳ処理器、２０ 第２のＤＢＳ処
理器、２１比較器、２２ 目標検出器、２３ 目標判定
器、２４ 脅威度判定器、２５目標特定器、２６ 第１
の角度誤差演算器、２７ 第２の角度誤差演算器、２８
モノパルス処理／ＤＢＳ処理切換器、２９ 積分器、３
０ 固定目標検出部、３１ 偏波切換器、３２ 遅延
器、３３ 偏波比較器、３４ 目標検出器、３５メモ
リ、３６ 偏波記録器、３７ 目標検出器、３８ 複数
目標追尾点演算器、３９ 単複切換器、Ｍ 飛しょう
体。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−230021（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−80142（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−207798（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−274396（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−130399（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−3376（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 F41G 7/00 - 11/00

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送信信号を生成する送信器と、前記送信
   信号を予め定められた繰り返し周期（Ｐｕｌｓｅ Ｒｅ
   ｐｅｉｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｖａｌ：ＰＲＩ）のタイミン
   グで送受信の信号を切り換える送受切替器を介して、背
   景を含む目標に送信波として放射し、複数目標から反射
   された受信波を受けて受信信号を生成するアンテナと、
   送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎のタイミングで
   制御する手段と、前記アンテナから出力された受信信号
   を用いて複数目標の振幅、位置の情報を含むビデオ信号
   に変換する受信器と、前記ビデオ信号から複数目標の振
   幅、位置の情報を含む時間差をもった２つの画像データ
   の生成及び２つの画像データを減算することによって、
   低速度で移動する複数目標の振幅、位置の情報を含む差
   画像データの抽出及び差画像データから低速度で移動す
   る複数目標を検出して、複数目標の振幅、位置を含む複
   数の移動目標情報を出力する低速度移動目標検出部と、
   前記複数の移動目標情報から単複目標の判定と脅威度の
   判定を行って目標を特定し、目標の位置の情報を含む特
   定目標情報を生成する目標判定部と、前記特定目標情報
   もしくは受信器からのビデオ信号を用いて目標の反射方
   向とアンテナの主軸方向とが成す角の誤差角度の演算及
   びこの誤差角度から積分処理により角速度の演算をする
   角度誤差演算部と、前記誤差角度に対応した角速度によ
   り目標方向にアンテナを補正するアンテナ制御器とを備
   えたことを特徴とする誘導装置。
2. 【請求項２】 上記低速度移動目標検出部は、受信器か
   らのビデオ信号を予め定められたＰＲＩ毎の時間で遅延
   させる遅延器と、遅延時間を予め定められたＰＲＩ毎の
   タイミングで制御する手段と、前記遅延させたビデオ信
   号を誘導装置外部が出力する自機動揺信号で位相補償
   し、離散フーリエ変換によって距離と周波数（角度）と
   振幅から成るＰＲＩ分遅延させた画像データを生成する
   第２のＤＢＳ（Ｄｏｐｐｌｅｒ Ｂｅａｍ Ｓｈａｒｐ
   ｐｉｎｇ）処理器と、受信器からの遅延しないビデオ信
   号を前記第２のＤＢＳ処理器と同じ処理によって距離と
   周波数（角度）と振幅から成る遅延しない画像データを
   生成する第１のＤＢＳ処理器と、前記２つの画像データ
   を減算によって低速度で移動する複数目標の振幅、位置
   の情報を含む差画像データを抽出する比較器と、前記差
   画像データと受信器からのビデオ信号を一定誤警報確率
   （Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔ
   ｅ：ＣＦＡＲ）、ノンコヒーレント積分（Ｐｏｓｔ Ｄ
   ｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：ＰＤＩ）
   の処理した後、予め定められた振幅レベル以上を目標と
   判定して、判定した目標に対応した差画像データに含ま
   れる周波数の情報を用いて逆離散フーリエ変換によって
   精角度を演算する目標検出器とによって構成してなるこ
   とを特徴とした請求項１記載の誘導装置。
3. 【請求項３】 上記目標判定部は、低速度移動目標検出
   部で検出された複数目標の振幅と位置の情報を含む複数
   の移動目標情報と単数目標の振幅と位置の情報を含む目
   標情報を用いて、複数の移動目標情報から予め定められ
   た振幅レベル以上を超えた目標数をカウントすることで
   複数目標か単数目標かの判定処理と目標情報から予め定
   められた振幅レベル以上を検出することで目標の有り無
   しを判定処理し、前記に示す２つ判定処理結果から単数
   目標か複数目標かの追尾処理系統を切り換える情報を含
   む追尾処理切換信号の生成及び複数の移動目標情報を出
   力する目標判定器と、前記追尾切換信号を用いて単数目
   標か複数目標のどちらかの追尾処理系統に切り換えて目
   標判定器から出力された複数の移動目標情報を出力する
   単複切換器と、この単複切換器から出力された複数の移
   動目標情報から予め定められた振幅、位置のしきい値を
   基準に複数目標の脅威度レベルを判定し、この判定した
   脅威度レベルと位置の情報を含む脅威度レベル情報を生
   成する脅威度判定器と、前記脅威度レベル情報から脅威
   度レベルが高い目標を選択する目標特定器とによって構
   成してなることを特徴とした請求項１記載の誘導装置。
4. 【請求項４】 上記角度誤差演算部は、受信器から出力
   されたＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を用いて、
   正規化した電圧値に変換し、この電圧値に対応した目標
   方向とアンテナ主軸方向との誤差角度を演算するモノパ
   ルス処理を行う第１の角度誤差演算器と、目標判定部か
   ら出力された特定の移動目標情報に含まれる位置情報か
   ら目標方向とアンテナ主軸方向との誤差角度を演算する
   第２の角度誤差演算器と、前記２つの誤差角度を用いて
   目標判定部から出力された追尾処理切換信号によって、
   モノパルス処理で得られた誤差角度もしくはＤＢＳ処理
   の結果から得られた誤差角度のどちらかを選択するモノ
   パルス処理／ＤＢＳ処理切換器と、選択した誤差角度を
   積分処理により角速度を演算し、アンテナ制御器に出力
   する積分器とによって構成してなることを特徴とした請
   求項１記載の誘導装置。
5. 【請求項５】 予め定められたＰＲＩ毎のタイミングで
   送受信信号の偏波の切り換え及び受信器からの目標の振
   幅、位置、偏波特性の情報を含むビデオ信号を用いて目
   標と背景クラッタの偏波特性の差異から減算によって、
   クラッタ内に埋もれた単数の固定目標の振幅、位置を含
   む情報を抽出し、単数の固定目標を検出して、目標の振
   幅、位置の情報を含む単数の固定目標情報を出力する固
   定目標検出部を付加したことを特徴とする請求項１記載
   の誘導装置。
6. 【請求項６】 上記固定目標検出部は、予め定められた
   ＰＲＩ毎のタイミングで送受信信号の偏波を切り換える
   偏波切換器と、受信器からの目標の振幅、位置、偏波特
   性の情報を含むビデオ信号を予め定められたＰＲＩ毎の
   タイミングで遅延させる遅延器と、遅延させたビデオ信
   号と受信器からの遅延しないビデオ信号を用いて、目標
   と背景クラッタの偏波特性の差異から減算によってクラ
   ッタ内に埋もれた単数の固定目標の振幅、位置を含む情
   報を抽出する偏波比較器と、前記減算した情報をＣＦＡ
   Ｒ、ＰＤＩ処理した後、予め定められた振幅レベル以上
   を目標と判定し、単数の固定目標を検出して固定目標の
   振幅と位置の情報を含む単数の固定目標情報を低速度移
   動目標検出部に出力する目標検出器とによって構成して
   なることを特徴とした請求項５記載の誘導装置。
7. 【請求項７】 上記固定目標検出部は、予め定められた
   ＰＲＩ毎のタイミングで送受信信号の偏波を切り換える
   偏波切換器と、受信器からの目標の振幅、位置、偏波特
   性の情報を含むビデオ信号を保持するメモリと、各種の
   偏波特性によるクラッタデータが保持された偏波記録器
   と、メモリに保持されたビデオ信号と偏波記録器に保持
   された各種の偏波特性によるクラッタデータを目標と背
   景クラッタの偏波特性の差異から減算によって単数の固
   定目標の振幅、位置を含む情報を抽出する偏波比較器
   と、前記減算した情報をＣＦＡＲ、ＰＤＩ処理した後、
   予め定められた振幅レベル以上を目標と判定し、単数の
   固定目標を検出して目標検出ができない場合偏波記録器
   から新たなクラッタデータの取り出し及びメモリにスト
   ックされたビデオ信号を呼び出すためのトリガ信号を生
   成する目標検出器とによって構成してなることを特徴と
   した請求項５記載の誘導装置。
8. 【請求項８】 低速度移動目標検出部で検出された複数
   目標の振幅と位置の情報を含む複数の移動目標情報と単
   数目標の振幅と位置の情報を含む単数の目標情報を用い
   て複数の移動目標情報から予め定められた振幅レベル以
   上を超えた目標数をカウントすることで複数目標か単数
   目標かの判定処理及び単数の目標情報から予め定められ
   た振幅レベル以上を検出することで目標の有り無しを判
   定処理し、前記に示す２つ判定処理結果から単数目標か
   複数目標かの追尾処理系統を切り換える情報を含む追尾
   処理切換信号の生成及び複数の移動目標情報を出力する
   目標判定器と、前記追尾切換信号を用いて単数目標か複
   数目標のどちらかの追尾処理系統に切り換えて目標判定
   器から出力された複数の移動目標情報を出力する単複切
   換器と、この単複切換器から出力された複数の移動目標
   情報から予め定められた振幅、位置のしきい値を基準に
   複数目標の脅威度レベルを判定し、この判定した脅威度
   レベルと位置の情報を含む脅威度レベル情報を生成する
   脅威度判定器と、前記脅威度レベル情報から脅威度レベ
   ルが高い目標を選択する目標特定器と、前記単複切換器
   から出力された複数の移動目標情報を用いて各目標の位
   置情報から複数目標の追尾点となる位置情報を最適演算
   する複数目標追尾点演算器とを付加したことを特徴とす
   る請求項１記載の誘導装置。
9. 【請求項９】 予め定められたＰＲＩ毎のタイミングで
   送受信信号の偏波を切り換える偏波切換器と、受信器か
   らの目標の振幅、位置、偏波特性の情報を含むビデオ信
   号を予め定められたＰＲＩ毎のタイミングで遅延させる
   遅延器と、遅延させたビデオ信号と受信器からの遅延し
   ないビデオ信号を用いて、目標と背景クラッタの偏波特
   性の差異から減算によってクラッタ内に埋もれた単数の
   固定目標の振幅、位置を含む情報を抽出する偏波比較器
   と、前記減算した情報をＣＦＡＲ、ＰＤＩ処理した後、
   予め定められた振幅レベル以上を目標と判定し、単数の
   固定目標を検出して固定目標の振幅と位置の情報を含む
   単数の固定目標情報を低速度移動目標検出部に出力する
   目標検出器と、低速度移動目標検出部で検出された複数
   目標の振幅と位置の情報を含む複数の移動目標情報及び
   固定目標の振幅と位置の情報を含む単数の固定目標情報
   を用いて複数の移動目標情報から予め定められた振幅レ
   ベル以上を超えた目標数をカウントすることで複数目標
   か単数目標かの判定処理及び単数の固定目標情報から予
   め定められた振幅レベル以上を検出することで固定目標
   の有り無しを判定処理し、前記に示す２つ判定処理結果
   から単数目標か複数目標かの追尾処理系統を切り換える
   情報を含む追尾処理切換信号の生成及び複数の移動目標
   情報を出力する目標判定器と、前記追尾切換信号を用い
   て単数目標か複数目標のどちらかの追尾処理系統に切り
   換えて目標判定器から出力された複数の移動目標情報を
   出力する単複切換器と、この単複切換器から出力された
   複数の移動目標情報から予め定められた振幅、位置のし
   きい値を基準に複数目標の脅威度レベルを判定し、この
   判定した脅威度レベルと位置の情報を含む脅威度レベル
   情報を生成する脅威度判定器と、前記脅威度レベル情報
   から脅威度レベルが高い目標を選択する目標特定器と、
   前記単複切換器から出力された複数の移動目標情報を用
   いて各目標の位置情報から複数目標の追尾点となる位置
   情報を最適演算する複数目標追尾点演算器とを付加した
   ことを特徴とする請求項１記載の誘導装置。
10. 【請求項１０】 予め定められたＰＲＩ毎のタイミング
    で送受信信号の偏波を切り換える偏波切換器と、受信器
    からの目標の振幅、位置、偏波特性の情報を含むビデオ
    信号を保持するメモリと、各種の偏波特性によるクラッ
    タデータが保持された偏波記録器と、メモリに保持され
    たビデオ信号と偏波記録器に保持された各種の偏波特性
    によるクラッタデータを目標と背景クラッタの偏波特性
    の差異から減算によって単数の固定目標の振幅、位置を
    含む情報を抽出する偏波比較器と、前記減算した情報を
    ＣＦＡＲ、ＰＤＩ処理した後、予め定められた振幅レベ
    ル以上を目標と判定し、単数の固定目標を検出して目標
    検出ができない場合偏波記録器から新たなクラッタデー
    タの取り出し及びメモリにストックされたビデオ信号を
    呼び出すためのトリガ信号を生成する目標検出器と、低
    速移動目標検出部で検出された複数目標の振幅と位置の
    情報を含む複数の移動目標情報及び単数の固定目標の振
    幅と位置の情報を含む固定目標情報を用いて複数の移動
    目標情報から予め定められた振幅レベル以上を超えた目
    標数をカウントすることで複数目標か単数目標かの判定
    処理及び単数の固定目標情報から予め定められた振幅レ
    ベル以上を検出することで固定目標の有り無しを判定処
    理し、前記に示す２つ判定処理結果から単数目標か複数
    目標かの追尾処理系統を切り換える情報を含む追尾処理
    切換信号の生成及び複数の移動目標情報を出力する目標
    判定器と、前記追尾切換信号を用いて単数目標か複数目
    標のどちらかの追尾処理系統に切り換えて目標判定器か
    ら出力された複数の移動目標情報を出力する単複切換器
    と、この単複切換器から出力された複数の移動目標情報
    から予め定められた振幅、位置のしきい値を基準に複数
    目標の脅威度レベルを判定し、この判定した脅威度レベ
    ルと位置の情報を含む脅威度レベル情報を生成する脅威
    度判定器と、前記脅威度レベル情報から脅威度レベルが
    高い目標を選択する目標特定器と、前記単複切換器から
    出力された複数の移動目標情報を用いて各目標の位置情
    報から複数目標の追尾点となる位置情報を最適演算する
    複数目標追尾点演算器とを付加したことを特徴とする請
    求項１記載の誘導装置。