JP2002267747A

JP2002267747A - レーダ装置

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Publication number: JP2002267747A
Application number: JP2001072427A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Yamamoto; 山本　　和彦; Tetsuo Kirimoto; 哲郎桐本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-03-14
Filing date: 2001-03-14
Publication date: 2002-09-18
Anticipated expiration: 2021-03-14
Also published as: JP3783843B2

Abstract

(57)【要約】【課題】到来目標を精度よく識別・追尾することが可
能なレーダ装置を得る。【解決手段】目標への電磁波の照射、受信を行う複数
の単体レーダ器１３と、このレーダ器の検出信号同志の
空間的な位置関係を照合することで、ある観測目標に関
する各単体レーダ器の検出信号の組合わせを決定する検
出信号照合器１４と、決定された組合わせから目標の位
置を決定し、該目標の位置と各単体レーダ器の位置関係
から各単体レーダ器間の相対観測角を算出する相対観測
角算出器１５と、検出信号の照合結果と各単体レーダ器
間の相対観測角から観測目標の受信強度の相対観測角特
性を得る相対観測角特性算出器１６と、候補目標の受信
強度の観測角特性を蓄積するデータベース１８と、観測
目標の受信強度の相対観測角特性と候補目標の受信強度
の観測角特性を照合して観測目標の種類とその観測角を
決定する相対観測角特性照合器１７とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ装置に関
し、特に、取得した散乱断面積による目標の認識・識別
および追尾を行うレーダ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のレーダ装置としては、例
えば、特開平８−４３５２６号公報に記載されたような
ものがある。図１７は、上記文献に示されている従来の
レーダ装置を示す構成図である。図において、１は送信
機、２は送受切換器、３は送受信アンテナ、４は受信
機、５はＲＣＳ算出器、６はＲＣＳ比較目標識別器、７
は目標ＲＣＳデータベース、８は追尾平滑化定数決定
器、９は追尾処理器、１０は表示器である。

【０００３】次に、この従来装置の動作について、説明
する。送信機１で発生された高周波パルスは、送受切換
器２を介して送受信アンテナ３に供給される。送受信ア
ンテナ３は、供給された高周波パルスを放射する。送受
信アンテナ３から放射された高周波パルスは目標で反射
され、この反射された信号（エコー）は、送受信アンテ
ナ３に入り、送受切換器２を介して受信機４で復調され
る。受信機４で復調された受信信号はＲＣＳ算出器５お
よび追尾処理機９に送られる。ＲＣＳ算出器５では受信
信号をレーダ断面積（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔ
ｉｏｎ：ＲＣＳ）に換算する。このＲＣＳ値はＲＣＳ比
較目標識別器６に送られる。

【０００４】ＲＣＳ比較目標識別器６では、ＲＣＳ算出
器５からのＲＣＳ値と、目標ＲＣＳデータベース７に蓄
積された各候補目標のＲＣＳ値とを比較し、最もよく一
致する候補目標を到来目標の識別結果として、その運動
特性情報と共に出力する。追尾平滑化定数決定器８で
は、ＲＣＳ比較目標識別器６で得られた到来目標の識別
結果および、データベース７に蓄積されたその目標の運
動情報を元に、追尾平滑化定数を決定し、追尾処理器９
に送る。

【０００５】追尾処理器９では、受信機４より得られた
受信信号に対して、追尾平滑化定数決定器８より得られ
た追尾平滑化定数を用いて追尾を行い、結果を表示器１
０で表示する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来のレーダ装置では、目標のＲＣＳ値がアスペクト
角の僅かな変化で大きく変化することの影響を受けて識
別性能が劣化する問題点があった。また、特に到来目標
が回転運動を伴いながら並進する場合、その姿勢が推定
不可能なためにアスペクト角が決定できず識別性能が劣
化する問題点があった。また、上記のように目標の識別
性能が劣化することの影響を受けて追尾平滑化定数の決
定に誤差が発生し、追尾性能が劣化するという問題点が
あった。

【０００７】この発明は、このような従来の問題点を解
決するためになされたもので、到来目標を精度よく識別
・追尾することができるレーダ装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るレ
ーダ装置は、移動する目標に対して電波を送信し、前記
目標からの反射波を受信して上記目標の識別・追尾を行
うためのレーダ装置において、上記目標への電磁波の照
射、受信を行う複数の送受信手段と、該複数の送受信手
段でそれぞれ得られた検出信号同志の空間的な位置関係
を照合することで、ある観測目標に関する各送受信手段
の検出信号の組合わせを決定する検出信号照合手段と、
該検出信号照合手段で得られた検出信号の組合わせから
目標の位置を決定し、該目標の位置と各送受信手段の位
置関係からそれぞれの送受信手段間の相対観測角を算出
する相対観測角算出手段と、上記検出信号照合手段で得
られた検出信号の照合結果と、上記相対観測角算出手段
で得られた各送受信手段間の相対観測角から、観測目標
の受信強度の相対観測角特性を得る相対観測角特性算出
手段と、候補目標の受信強度の観測角特性を蓄積する目
標観測角特性データベースと、上記相対観測角特性算出
手段で得られた観測目標の受信強度の相対観測角特性と
上記目標観測角特性データベースに蓄積された候補目標
の受信強度の観測角特性を照合して、観測目標の種類と
その観測角を決定する相対観測角特性照合手段とを備え
たものである。

【０００９】請求項２の発明に係るレーダ装置は、請求
項１の発明において、上記送受信手段は、それぞれ目標
への電磁波の照射、受信を行う単体レーダ器からなるも
のである。

【００１０】請求項３の発明に係るレーダ装置は、請求
項１の発明において、上記送受信手段は、それぞれ目標
への電磁波の照射、受信を行う少なくとも１個の単体レ
ーダ器と、該単体レーダ器が目標に電波を照射し、得ら
れた目標のエコーを受信する少なくとも１個の単体受信
レーダ器とからなるものである。

【００１１】請求項４の発明に係るレーダ装置は、請求
項１の発明において、上記送受信手段は、それぞれ目標
への電磁波の照射および、自己または他の単体レーダ器
が目標に電波を照射して、得られたエコーを受信する複
数の単体レーダ器と、それぞれの単体レーダ器の送信／
受信のタイミングを制御する送受信制御器とからなるも
のである。

【００１２】請求項５の発明に係るレーダ装置は、請求
項２〜４のいずれかの発明において、上記単体レーダ器
は、目標に対する高周波の送信信号を生成する送信機
と、該送信機で生成された送信信号を送信し、目標によ
り反射されたエコーを受信する送受信アンテナと、該送
受信アンテナを介して得られた目標エコーを受信する受
信機と、送信時には上記送信機から上記送受信アンテナ
へ、受信時には上記送受信アンテナから上記受信機へ信
号を送る送受切換器と、上記受信機で得られた受信信号
に検出処理を施して、目標信号を検出する検出器と、該
検出器で得られた目標信号から、各目標の位置を推定す
る位置情報算出器と、上記検出器で得られた目標信号か
ら、各目標の受信強度を算出する受信強度算出器とを有
するものである。

【００１３】請求項６の発明に係るレーダ装置は、請求
項３の発明において、上記単体受信レーダ器は、目標に
より反射されたエコーを受信する受信アンテナと、該受
信アンテナを介して得られた目標エコーを受信する受信
機と、該受信機で得られた受信信号に検出処理を施し
て、目標信号を検出する検出器と、該検出器で得られた
目標信号から、各目標の位置を推定する位置情報算出器
と、上記検出器で得られた目標信号から、各目標の受信
強度を算出する受信強度算出器とを有するものである。

【００１４】請求項７の発明に係るレーダ装置は、請求
項５または６の発明において、上記受信強度算出器は、
各目標の受信強度に基づいてそのレーダ断面積を算出す
るＲＣＳ算出器であるものである。

【００１５】請求項８の発明に係るレーダ装置は、請求
項５または６の発明において、上記受信強度算出器は、
各目標の受信強度に基づいてその散乱断面積を算出する
ＲＣＳ算出器であるものである。

【００１６】請求項９の発明に係るレーダ装置は、請求
項１〜８のいずれかの発明において、上記相対観測角特
性照合手段に代えて、目標と各送受信手段の位置関係か
ら各送受信手段の受信信号の信頼度の重みを計算する重
み算出手段と、該重み算出手段で得られた重みを考慮し
て、上記相対観測角特性算出手段で得られた観測目標の
受信強度の相対観測角特性と上記目標観測角特性データ
ベースに蓄積された各候補目標の受信強度の照合を行う
重み考慮相対観測角特性照合手段とを用いるものであ
る。

【００１７】請求項１０の発明に係るレーダ装置は、請
求項１〜８のいずれかの発明において、各送受信手段で
の送受信から上記相対観測角特性照合手段での照合まで
の処理を複数回繰り返し、得られた各回の姿勢推定結果
を蓄積する複数回姿勢推定結果格納手段と、該複数回姿
勢推定結果格納手段に格納された複数回の姿勢推定結果
から、観測目標の回転運動を推定する回転運動推定手段
と、各候補目標ごとに回転運動特性を蓄積する目標回転
運動特性データベースと、上記回転運動推定手段で得ら
れた観測目標の回転運動情報と上記目標回転運動特性デ
ータベースに蓄積された候補目標の回転運動情報を照合
し、目標識別を行う回転運動型目標識別手段を備えたも
のである。

【００１８】請求項１１の発明に係るレーダ装置は、請
求項１０の発明において、上記相対観測角特性照合手
段、上記目標回転運動特性データベースおよび上記回転
運動型目標識別手段に代えて、各想定観測角および各候
補目標ごとにつけられた重みを考慮に入れて、受信強度
相対観測角特性で得られた観測目標の受信強度の相対観
測角特性、および上記目標観測角特性データベースに蓄
積された各候補目標の受信強度の照合を行う帰還型相対
観測角特性照合手段と、上記回転運動推定手段で推定さ
れた回転運動の大きさに対して閾値処理を行い、事前に
設定した閾値を越えた回転運動が推定された場合には、
現在の識別結果に対応する候補目標に関する識別の優先
度を下げるように、重みを設定する回転運動閾値回路と
を用いるものである。

【００１９】請求項１２の発明に係るレーダ装置は、請
求項１１の発明において、上記回転運動閾値回路に代え
て、上記回転運動推定手段で推定された回転運動の時間
変化から次の観測における目標の姿勢を推定し、上記帰
還型相対観測角特性照合手段における重みを、その相対
角近傍で優先するように変化させる目標姿勢推定手段を
用いるものである。

【００２０】請求項１３の発明に係るレーダ装置は、請
求項１０の発明において、上記目標回転運動特性データ
ベースおよび上記回転運動型目標識別手段に代えて、上
記回転運動推定手段で得られた回転運動の時間変化から
観測目標の旋回の有無を判定する旋回運動検出手段と、
該旋回運動検出手段の旋回運動の有無の判定結果に基づ
き最適な追尾を行う追尾処理手段とを用いるものであ
る。

【００２１】請求項１４の発明に係るレーダ装置は、請
求項１３の発明において、上記旋回運動検出手段に代え
て、上記回転運動推定手段で得られた目標の回転運動か
ら目標の旋回運動の状態を推定する旋回運動推定手段を
用いるものである。

【００２２】請求項１５の発明に係るレーダ装置は、請
求項１４の発明において、上記旋回運動推定手段は、事
前に推定された目標の速度を上記回転運動推定手段で得
られた観測目標の回転角速度で割った値に対応する半径
の等速円運動を行うとみなす処理を行うものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を、
図に基づいて説明する。実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１を示す
構成図である。図において、１３は送受信手段としての
単体レーダ器であって、ここでは＃１〜＃Ｍの複数台が
設けられている場合を示している。１４は検出信号照合
手段としての検出信号照合器、１５は相対観測角算出手
段としての相対観測角算出器、１６は相対観測角特性算
出手段としてのＲＣＳ相対観測角特性算出器、１７は相
対観測角特性照合手段としてのＲＣＳ相対観測角特性照
合器、１８は目標ＲＣＳ観測角特性データベース、１９
は姿勢推定結果表示器、２０は目標識別結果表示器であ
る。

【００２４】図２は、図１における単体レーダ器の一例
を示すブロック図である。図において、１は送信機、２
は送受切換器、３は送受信アンテナ、４は受信機、５は
ＲＣＳ算出器、１１は検出器、１２は受信強度算出器と
してのＲＣＳ算出器、１３は位置情報算出器である。

【００２５】次に、動作について、図３および図４を参
照しながら、説明する。いま、単体レーダ器１３（＃１
〜＃Ｍ）は、図３に示すように配置されているものとす
る。ここでは、二次元問題として表示している。各単体
レーダ器１３＃ｍの位置ベクトルＲＲ（ｍ）（ｍ＝１，
２，…，Ｍ）は既知である。単体レーダ器１３＃ｍでは
それぞれ送受信を行い検出器１１では、受信信号に検出
処理を適用して目標の検出を行う。

【００２６】ＲＣＳ算出器５では従来技術と同様各単体
レーダ器における目標のＲＣＳ値Ｓ０（ｍ，ｊ）（ｍ＝
１，２，…，Ｍ，ｊ＝１，２，…，Ｊｍ：Ｊｍは単体
レーダ器１３＃ｍにおける検出目標数）を計算し、これ
を出力する。また、位置情報算出器１２では、検出信号
を用いて、その単体レーダ器を基準とした検出目標の位
置ベクトルＵＵ０（ｍ，ｊ）（ｍ＝１，２，…，Ｍ，
ｊ＝１，２，…，Ｊｍ：）を得る。

【００２７】検出信号照合器１４では、各単体レーダ器
１３で得られた検出信号の位置ベクトルから、次式を用
いて原点を基準にした検出目標の位置ベクトルＳＳ
（ｍ，ｊ）を算出する。

【００２８】

【数１】

【００２９】各単体レーダ器１３＃ｍで得られた上記の
値が一致する場合に、それぞれのレーダで同一の目標を
観測しているとみなすことができる。検出信号照合器１
４では以上のことを踏まえて、各レーダで得られた検出
信号の位置ベクトルの比較により、それぞれの各単体レ
ーダ器１３＃ｍで得られた目標の関連づけを行う。結果
関連のとれた検出目標の組合わせを各各単体レーダ器１
３＃ｍでの目標番号ｊｓｅｌｍ（ｍ＝１，２，…，
Ｍ）として定義する。各単体レーダ器１３＃ｍを基準と
した上記照合のとれた検出目標の位置ベクトルＵＵ
（ｍ）（ｍ＝１，２，…，Ｍ）を次式で得る。

【００３０】

【数２】

【００３１】これを相対観測角算出器１５に送る。ま
た、照合のとれた検出目標番号ｊｓｅｌｍ（ｍ＝１，
２，…，Ｍ）をＲＣＳ相対観測角特性算出器１６に送
る。相対観測角算出器１５では、次式を用いて単体レー
ダ器１３＃１と各単体レーダ器１３＃ｍの間の相対観測
角ΔΦ（ｍ）（ｍ＝１，２，…，Ｍ）を得て、これを
ＲＣＳ相対観測角特性算出器１６に送る。

【００３２】

【数３】

【００３３】ＲＣＳ相対観測角特性算出器１６では、各
単体レーダ器１３＃ｍで得られたＳ０（ｍ，ｊ）（ｍ＝
１，２，…，Ｍ，ｊ＝１，２，…，Ｊｍ）および、照
合のとれた検出目標番号ｊｓｅｌｍから次式で各ｍにお
けるＲＣＳ値Ｓ（ｍ）を得る。

【００３４】

【数４】

【００３５】このＳ（ｍ）と前述のΔΦ（ｍ）により、
観測目標のＲＣＳの単体レーダ器１３＃１の観測角を基
準とした相対観測角特性を得ることができる。ΔΦ
（ｍ）を横軸に、Ｓ（ｍ）を縦軸にプロットした結果
を、図４（ａ）に示す。さて、目標ＲＣＳ観測角特性デ
ータベース１８には、各候補目標ｎ（ｎ＝１，２，…，
Ｎ）に関して観測角θに対するＲＣＳの値Ｒｃｓ（ｎ，
θ）の値が格納されている。候補目標１に関して横軸を
θ、縦軸をＲｃｓ（ｎ，θ）で表した結果を図４（ｂ）
に示し、候補目標２に関して横軸をθ、縦軸をＲｃｓ
（ｎ，θ）で表した結果を図４（ｃ）に示す。

【００３６】ＲＣＳ相対観測角特性照合器１７では、こ
のデータを読出して、各候補目標ごとに、観測目標のヘ
ディング方向を基準とした単体レーダ器１３＃１の観測
角Δθを様々に想定し、各ｎおよびΔθに対する平均誤
差量ΔＥ（ｎ，θ）を次式で得る。

【００３７】

【数５】

【００３８】各Δθごとに上記式（５）でΔＥ（ｎ，
θ）を計算した結果を図４（ｄ）に示す。なお、図にお
いて、実線は目標１に関する結果を表し、点線は目標２
に関する結果を表している。各候補目標ｎおよびΔθに
おいて、この値を最小とする（ｎ、Δθ）の組が、到来
目標と機種が一致する候補目標番号ｎ０、単体レーダ器
１３＃１の観測角Δθ０となる。すなわち次式で表せ
る。

【００３９】

【数６】

【００４０】図４（ｄ）の例では、目標１が角度Δθ０
において最小値を取っている。よって、候補目標番号＝
１、観測角Δθ０と推定できる。ＲＣＳ相対観測角特性
照合器１７においては、以上の演算を行い到来目標の機
種およびその目標の姿勢を推定し、その結果をそれぞれ
目標識別結果表示器２０および姿勢推定結果表示器１９
に送り、表示する。なお、以上は簡単のため２次元問題
で説明を行ったが、これは簡単に３次元問題に拡張でき
る。３次元問題に拡張した場合、上記式（５）の探索で
は二次元の観測角を想定して計算する。

【００４１】以上の構成をとることにより、本実施の形
態では、到来目標のＲＣＳの観測角特性を考慮に入れて
目標識別を行うので識別性能が向上する。また、既知の
位置関係から複数レーダの相対観測角を設定し、これを
もとに真の相対観測角を推定しながら目標識別を行うの
で、例えば回転を行いながら並進する目標を観測した場
合においても識別性能が向上する。また、目標の姿勢を
推定できるので、姿勢に特徴のある目標に関しては、そ
の情報を用いて識別を行えるので識別性能が向上する。

【００４２】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２を示す構成図である。なお、図５において、図１
と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省
略する。図において、２１は単体受信レーダ器、２４は
ＳＣＳ相対観測角特性算出器、２５はＳＣＳ相対観測角
特性照合器、２６は目標ＳＣＳ観測角特性データベース
である。なお、ここで、単体レーダ器１３と、単体受信
レーダ器２１は送受信手段を構成する。

【００４３】上記実施の形態１では各レーダ器＃１〜＃
ｍがそれぞれ独自に送信、受信を行い観測を行った場合
であったが、本実施の形態では、複数のレーダが存在す
る場合にある１つのレーダで送信を行い、全レーダで同
時に受信を行ういわゆるマルチスタティック構成で観測
を行う点が上記実施の形態１と異なる。図５の例では、
＃１が送受信を行う単体レーダ器１３、＃２〜＃Ｍでは
受信のみを行う単体受信レーダ器２１を用いている。

【００４４】図６は、図５における単体受信レーダ器の
一例を示すブロック図である。なお、図６において、図
２と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を
省略する。図において、２２は受信アンテナ、２３は受
信強度算出器としてのＳＣＳ算出器である。

【００４５】次に、動作について、図７を参照しなが
ら、説明する。単体受信レーダ器２１では単体レーダ器
１３が目標に照射して散乱されたエコーを受信アンテナ
２２を介して受信機４で受信し、検出器１１で検出処理
を行う。ＳＣＳ算出器２３では目標の散乱断面積（Ｓｃ
ａｔｔｅｒｉｎｇＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏｎ：ＳＣ
Ｓ）の算出を行い、これを出力する。

【００４６】なお、ＳＣＳで送受信位置が一致する特別
な場合がＲＣＳに対応する。検出信号照合器１４、相対
観測角算出器１５の動作は上記実施の形態１と同様であ
る。ＳＣＳ相対観測角特性算出器２４では、上記実施の
形態１のＲＣＳ相対観測角特性算出器１６と同様に単体
レーダ器１３♯１の観測角を基準とした各レーダ器の相
対アスペクト角ΔΦ（ｍ）におけるＳＣＳ値Ｓ（ｍ）を
得る。

【００４７】目標ＳＣＳ観測角特性データベース２６で
は各候補目標ｎごとに、図７に示すような目標のヘディ
ングを基準とした入射角ΔθおよびΔθを基準とした散
乱角ηにおけるＳＣＳ値Ｓｃｓ（ｎ，Δθ，η）が格納
されている。（なお、η＝０としたデータが上記実施の
形態１のＲｃｓ（ｎ，Δθ）と一致する）ＳＣＳ相対観測角特性照合器２５では、このデータを読
出して、各候補目標ごとに、観測目標のヘディング方向
を基準とした単体レーダ器１３＃１の観測角Δθを様々
に想定し、各ｎおよびΔθに対する平均誤差量ΔＥ
（ｎ，θ）を次式で得る。

【００４８】

【数７】

【００４９】各候補目標ｎおよびΔθにおいて、この値
を最小とする（ｎ、Δθ）の組が、到来目標と機種が一
致する候補目標番号ｎ０、単体レーダ器１３＃１の観測
角Δθ０となる。この処理については上記式（６）で既
に示した。ＳＣＳ相対観測角特性照合器２５において
は、以上の演算を行い到来目標の機種およびその目標の
姿勢を推定し、その結果をそれぞれ目標識別結果表示器
２０および姿勢推定結果表示器１９に送り、表示する。

【００５０】以上の構成をとることにより、本実施の形
態でも上記実施の形態１と同じ効果が得られると共に、
更に、本実施の形態では、次の効果が得られる。まず、
大部分の単体レーダ器１３を単体受信レーダ器２１に置
き換えるため装置規模を縮小できる。また、一レーダ器
しか送信しないため、複数レーダ器で同時に観測する場
合の各送信波、散乱波の干渉の問題を抑えることができ
る。

【００５１】実施の形態３．図８は、この発明の実施の
形態３を示す構成図である。なお、図８において、図１
および図５と対応する部分には同一符号を付し、その詳
細説明を省略する。図において、３１は送受信制御器、
３２はＳＣＳ単体レーダ器、３３は複数ＳＣＳ相対観測
角特性照合器である。ここで、送受信制御器３１と、Ｓ
ＣＳ単体レーダ器３２は送受信手段を構成する。

【００５２】図９は、図８におけるＳＣＳ単体レーダ器
の一例を示すブロック図である。なお、図９において、
図２および図６と対応する部分には同一符号を付し、そ
の詳細説明を省略する。

【００５３】次に、動作について、説明する。本実施の
形態では、上記実施の形態２の処理を、送信を行うレー
ダを順に変えて行う点が上記実施の形態２と異なる。Ｓ
ＣＳ単体レーダ器３２の構成は、図２の単体レーダ器１
３でＲＣＳ算出器５を用いていた部分が、ＳＣＳ算出器
２３に代わっている点を除いて全く同じである。

【００５４】送受信制御器３１では、これらのＳＣＳ単
体レーダ器３２＃１〜＃Ｍに対して送信と受信のタイミ
ングを伝える。以下、検出信号照合器１４、相対観測角
算出器１５、ＳＣＳ相対観測角特性算出器２４では、各
ＳＣＳ単体レーダ器３２を送信局とした場合のＳＣＳの
相対観測角特性を上記実施の形態２と同様に得る。ＳＣ
Ｓ単体レーダ器３２＃ｉで送信してＳＣＳ単体レーダ器
３２＃ｊで受信して得られるＳＣＳ値をＳｃｓ（ｉ，
ｊ）（ｉ，ｊ＝１，２，…，Ｍ）とする。

【００５５】複数ＳＣＳ相対観測角特性照合器３３で
は、次式により、観測目標のヘディング方向を基準とし
た単体ＳＣＳレーダ３２＃１の観測角Δθを様々に想定
し、各ｎおよびΔθに対する平均誤差量ΔＥ（ｎ，θ）
を次式で得る。

【００５６】

【数８】

【００５７】以下の処理は上記実施の形態２と同様であ
る。以上の構成をとることにより、本実施の形態でも上
記実施の形態１と同じ効果を得ることができると共に、
本実施の形態では、上記実施の形態２と比較して、構成
は複雑になるものの、照合に使用するデータ量を増やせ
るので識別性能はさらに向上する。

【００５８】実施の形態４．図１０は、この発明の実施
の形態４を示す構成図である。なお、図１０において、
図１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明
を省略する。図において、４１は重み算出手段としての
重み算出器、４２は重み考慮相対観測角特性照合手段と
しての重み考慮ＲＣＳ相対観測角特性照合器である。本
実施の形態では、上記実施の形態１において、ＲＣＳ相
対観測角特性照合器１７を重み考慮ＲＣＳ相対観測角特
性照合器４２に代えた点、および重み考慮ＲＣＳ相対観
測角特性照合器４２の入力データを生成する重み算出器
４１を加えた点が異なる。

【００５９】次に、動作について、説明する。上記実施
の形態１では、各単体レーダ器と目標の間の位置関係に
かかわらずそれぞれの単体レーダ器で得られたＲＣＳ値
Ｓ（ｍ）を同じ重みで用いてデータベースと照合した。

【００６０】しかし、例えばＳ／Ｎ比が単体レーダ器と
目標の距離や単体レーダ器の性能に依存することや、各
単体レーダ器間の相対観測角の推定精度は目標と単体レ
ーダ器の位置関係により異なる等の理由により、その照
合の精度は各単体レーダ器ごとに異なる。重み算出器４
１ではこれらを考慮して各単体レーダ器１３＃ｍごとの
信頼性の重みＷ（ｍ）を設定する。

【００６１】重み考慮ＲＣＳ相対観測角特性照合器４２
では、各候補目標ごとに、観測目標のヘディング方向を
基準とした単体レーダ器１３＃１の観測角Δθを様々に
想定し、各ｎおよびΔθに対する平均誤差量ΔＥ（ｎ，
θ）を次式で得る。

【００６２】

【数９】

【００６３】以下の処理は上記実施の形態１と同様であ
る。すなわち本実施の形態の処理を行うことにより、本
実施の形態では、上記実施の形態１と同様の効果を得ら
れるのみならず、各単体レーダ器と目標の位置関係に基
づく推定精度を踏まえて目標の識別を行うので、識別性
能が向上する。

【００６４】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００６５】実施の形態５．図１１は、この発明の実施
の形態５を示す構成図である。なお、図１１において、
図１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明
を省略する。図において、５１は複数回姿勢推定結果格
納器、５２は回転運動推定手段としての回転運動推定
器、５３は回転運動型目標識別手段としての回転運動型
目標識別器、５４は目標回転運動特性データベースであ
る。本実施の形態では、上記実施の形態１で行った処理
を複数ステージ繰り返し、各ステージで得られた目標の
姿勢の時間変化から、目標の回転運動を推定し、その情
報まで用いて目標識別を行う点が、上記実施の形態１と
異なる。

【００６６】次に、動作について、説明する。ＲＣＳ相
対観測角特性照合器１７までの処理は、上記実施の形態
１と同様である。本実施の形態では、上記の処理を複数
回繰り返して各時刻ｔにおける単体レーダ器１３＃１の
観測角Δθ０を複数回姿勢推定結果格納器５１にρ
（ｔ）として格納する。回転運動推定器５２では、次式
により各時刻における回転角速度ω（ｔ）を得る。

【００６７】

【数１０】

【００６８】動揺や振動を含む、回転運動特性はその形
状により異なるため、各目標ごとにこれらの値は異なる
可能性がある。よって、各候補目標ごとに事前に目標回
転運動特性データベース５４に特徴的な回転運動を蓄え
ておき、回転運動推定器５２で得られた観測目標の回転
運動とこれらの情報を回転運動型目標識別器５３で照合
することで目標の識別を行える。この結果を目標識別結
果表示器２０に送り、ＲＣＳ相対観測角特性算出器１６
で得られた識別結果とともに表示する。

【００６９】このように、本実施の形態では、異なる情
報で識別した結果を統合して識別できるようになるた
め、識別性能が向上する。

【００７０】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００７１】実施の形態６．図１２は、この発明の実施
の形態６を示す構成図である。なお、図１２において、
図１１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明を省略する。図において、６１は回転運動閾値回路、
６２は帰還型相対観測角特性照合手段としての帰還型Ｒ
ＣＳ相対観測角特性照合器である。

【００７２】次に、動作について、説明する。ＲＣＳ相
対観測角特性算出器１６までの処理については、上記実
施の形態５と同様である。帰還型ＲＣＳ相対観測角特性
照合器６２では、次式により各ｎおよびΔθに対する平
均誤差量ΔＥ（ｎ，Δθ）を得る。

【００７３】

【数１１】

【００７４】ここで、Ｗ（ｎ，Δθ）はｎ、Δθに関す
る重みである。この値が全てのｎ、Δθに対して１の場
合に、帰還型ＲＣＳ相対観測角特性照合器６２と上記実
施の形態５に示したＲＣＳ相対観測角特性照合器１７の
動作は一致する。

【００７５】上記実施の形態５では、複数回姿勢推定結
果格納器５１に格納された複数ステージにおける観測目
標の姿勢の変化から回転運動を推定した。しかし、ここ
で、辞書の精度や観測精度によっては、偶然他の目標の
ＲＣＳの観測角特性が観測目標のものとよく一致する場
合がある。

【００７６】つまり、ＲＣＳ相対観測角特性照合器１７
において目標識別を誤ることもある。ここで目標の回転
運動はなめらかであることから十分に短い時間間隔で目
標を観測した場合には目標の姿勢の変化は緩やかであ
る。しかし、偶然他の目標ｎｅｒｒｏｒと一致した場合
には推定された観測角は無秩序に変化するため回転運動
も大きくなる可能性が高い。

【００７７】このことを踏まえて、回転運動閾値回路６
１では回転運動推定器５２で得られた回転運動に対して
閾値を処理を適用し、推定された回転運動がある閾値を
越えた場合には識別失敗とみなし、帰還型ＲＣＳ相対観
測角特性照合器６２に照合処理のやりなおしを命じる。
帰還型ＲＣＳ相対観測角特性照合器６２ではＷ（ｎ，Δ
θ）を上記のｎ＝ｎｅｒｒｏｒに対する値のみ高い値に
して（つまり、ｎｅｒｒｏｒの目標に関して優先度を落
して）処理を行う。

【００７８】以上の処理を行うことにより、本実施の形
態では、目標の姿勢の変化がなめらかであるという性質
まで利用して目標識別を行うので識別性能が向上する。

【００７９】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００８０】実施の形態７．図１３は、この発明の実施
の形態７を示す構成図である。なお、図１３において、
図１２と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明を省略する。図において、７１は目標姿勢推定手段と
しての目標姿勢推定回路である。

【００８１】次に、動作について、説明する。本実施の
形態では、目標の回転運動がなめらかに変化するという
性質を踏まえて、複数回の姿勢の推定結果から次のステ
ージでの姿勢を推定し、次のステージではその結果を踏
まえて目標識別および姿勢推定を行う。

【００８２】目標姿勢推定回路７１では回転運動推定器
５２で得られた観測目標の回転運動推定結果から次のス
テージでの目標の姿勢Δθｎｅｘｔを推定する。

【００８３】帰還型ＲＣＳ相対観測角特性照合器６２で
は上記式（１１）に従って平均誤差量ΔＥ（ｎ，Δθ）
を得るが、その際、上記Δθｎｅｘｔ付近のＷ（ｎ，Δ
θ）の値を小さく（すなわち優先度を上げて）設定す
る。その他の処理は上記実施の形態６と同様である。

【００８４】以上の処理を行うことにより、本実施の形
態では、目標の姿勢の変化がなめらかであるという性質
まで利用して目標識別を行うので識別性能が向上する。

【００８５】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００８６】実施の形態８．図１４は、この発明の実施
の形態８を示す構成図である。なお、図１４において、
図１１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明を省略する。図において、８１は旋回運動検出手段と
しての旋回運動検出器である。また、この旋回運動検出
器８１と検出信号照合器１４に対して追尾処理手段とし
ての追尾処理器９を設ける。

【００８７】次に、動作について、説明する。本実施の
形態においては、回転運動推定器５２の出力である観測
目標の回転運動の推定結果をモニタし、回転をしていな
かった目標が回転運動を始めた場合には、目標が旋回運
動を始めたと判断し、これを旋回運動検出器８１で検出
する。追尾処理器９では、旋回運動検出器８１で旋回運
動が検出された場合には、目標の運動が旋回運動を行っ
ているという情報を用いて追尾を行う。

【００８８】このように、本実施の形態では、目標の運
動の変化を別の系で得て追尾を行うため、追尾精度が向
上するという利点がある。

【００８９】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００９０】実施の形態９．図１５は、この発明の実施
の形態９を示す構成図である。なお、図１５において、
図１４と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明を省略する。図において、９１は旋回運動推定手段と
しての旋回運動推定器である。

【００９１】次に、動作について、図１６を参照しなが
ら説明する。まず、速度Ｖで等速直線運動を行う目標が
その運動を半径Ｌ、速度Ｖの等速円運動に切り換えた
時、その目標がレーダ装置から十分に遠い距離に居れ
ば、レーダ装置のＬｉｎｅＯｆＳｉｇｈｔ（ＬＯ
Ｓ）に対するヘディングの方向の時間変化ωは、旋回運
動の回転角速度Ｖ／Ｌと等しくなる。よって、速度Ｖの
目標の姿勢の変化がωと判定された場合には、その目標
は半径Ｌの等速円運動を始めたと推定することができ
る。

【００９２】旋回運動推定器９１では、以上の原理を元
に、回転運動推定器５２で得られた、観測目標の回転運
動推定結果から目標の旋回運動を推定し、これを追尾処
理器９に送る。追尾処理器９では、旋回運動推定器９１
の推定結果を踏まえて追尾を行う。

【００９３】このように、本実施の形態では、旋回運動
の推定値が別の系より与えられて追尾を行うため、追尾
精度が向上するという利点がある。また、旋回運動の推
定精度は雑音等の影響を除けば、目標の遠近に依存しな
いため、遠方においても旋回目標を追尾できるという利
点がある。

【００９４】なお、本実施の形態では、上記実施の形態
１の発展形としてその内容を説明したが、上記実施の形
態２および３の発展形としても実現できるのは言う迄も
無い。

【００９５】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、移動する目標に対して電波を送信し、前記目標から
の反射波を受信して上記目標の識別・追尾を行うための
レーダ装置において、上記目標への電磁波の照射、受信
を行う複数の送受信手段と、該複数の送受信手段でそれ
ぞれ得られた検出信号同志の空間的な位置関係を照合す
ることで、ある観測目標に関する各送受信手段の検出信
号の組合わせを決定する検出信号照合手段と、該検出信
号照合手段で得られた検出信号の組合わせから目標の位
置を決定し、該目標の位置と各送受信手段の位置関係か
らそれぞれの送受信手段間の相対観測角を算出する相対
観測角算出手段と、上記検出信号照合手段で得られた検
出信号の照合結果と、上記相対観測角算出手段で得られ
た各送受信手段間の相対観測角から、観測目標の受信強
度の相対観測角特性を得る相対観測角特性算出手段と、
候補目標の受信強度の観測角特性を蓄積する目標観測角
特性データベースと、上記相対観測角特性算出手段で得
られた観測目標の受信強度の相対観測角特性と上記目標
観測角特性データベースに蓄積された候補目標の受信強
度の観測角特性を照合して、観測目標の種類とその観測
角を決定する相対観測角特性照合手段とを備えたので、
識別性能を向上でき、また、例えば回転を行いながら並
進する目標を観測した場合においても識別性能を向上で
き、さらに、目標の姿勢を推定できるので、姿勢に特徴
のある目標に関しては、その情報を用いて識別を行うこ
とで識別性能を向上でき、以て、到来目標を精度よく識
別・追尾することが可能になるという効果がある。

【００９６】また、請求項２の発明によれば、上記送受
信手段は、それぞれ目標への電磁波の照射、受信を行う
単体レーダ器からなるので、到来目標を精度よく識別・
追尾するのに寄与できるという効果がある。

【００９７】また、請求項３の発明によれば、上記送受
信手段は、それぞれ目標への電磁波の照射、受信を行う
少なくとも１個の単体レーダ器と、該単体レーダ器が目
標に電波を照射し、得られた目標のエコーを受信する少
なくとも１個の単体受信レーダ器とからなるので、大部
分の単体レーダ器を単体受信レーダ器に置き換えて装置
規模を縮小でき、また、一レーダ器しか送信しないた
め、複数レーダ器で同時に観測する場合の各送信波、散
乱波の干渉の問題を抑えることができるという効果があ
る。

【００９８】また、請求項４の発明によれば、上記送受
信手段は、それぞれ目標への電磁波の照射および、自己
または他の単体レーダ器が目標に電波を照射して、得ら
れたエコーを受信する複数の単体レーダ器と、それぞれ
の単体レーダ器の送信／受信のタイミングを制御する送
受信制御器とからなるので、照合に使用するデータ量を
増やして識別性能をさらに向上するのに寄与できるとい
う効果がある。

【００９９】また、請求項５の発明によれば、上記単体
レーダ器は、目標に対する高周波の送信信号を生成する
送信機と、該送信機で生成された送信信号を送信し、目
標により反射されたエコーを受信する送受信アンテナ
と、該送受信アンテナを介して得られた目標エコーを受
信する受信機と、送信時には上記送信機から上記送受信
アンテナへ、受信時には上記送受信アンテナから上記受
信機へ信号を送る送受切換器と、上記受信機で得られた
受信信号に検出処理を施して、目標信号を検出する検出
器と、該検出器で得られた目標信号から、各目標の位置
を推定する位置情報算出器と、上記検出器で得られた目
標信号から、各目標の受信強度を算出する受信強度算出
器とを有するので、到来目標を精度よく識別・追尾する
のに寄与できるという効果がある。

【０１００】また、請求項６の発明によれば、上記単体
受信レーダ器は、目標により反射されたエコーを受信す
る受信アンテナと、該受信アンテナを介して得られた目
標エコーを受信する受信機と、該受信機で得られた受信
信号に検出処理を施して、目標信号を検出する検出器
と、該検出器で得られた目標信号から、各目標の位置を
推定する位置情報算出器と、上記検出器で得られた目標
信号から、各目標の受信強度を算出する受信強度算出器
とを有するので、装置規模の縮小化、複数レーダ器で同
時に観測する場合の各送信波、散乱波の干渉問題の抑制
化に寄与できるという効果がある。

【０１０１】また、請求項７の発明によれば、上記受信
強度算出器は、各目標の受信強度に基づいてそのレーダ
断面積を算出するＲＣＳ算出器であるので、各目標のレ
ーダ断面積を精度よく算出できるという効果がある。

【０１０２】また、請求項８の発明によれば、上記受信
強度算出器は、各目標の受信強度に基づいてその散乱断
面積を算出するＲＣＳ算出器であるので、各目標の散乱
断面積を精度よく算出できるという効果がある。

【０１０３】また、請求項９の発明によれば、上記相対
観測角特性照合手段に代えて、目標と各送受信手段の位
置関係から各送受信手段の受信信号の信頼度の重みを計
算する重み算出手段と、該重み算出手段で得られた重み
を考慮して、上記相対観測角特性算出手段で得られた観
測目標の受信強度の相対観測角特性と上記目標観測角特
性データベースに蓄積された各候補目標の受信強度の照
合を行う重み考慮相対観測角特性照合手段とを用い、各
レーダと目標の位置関係に基づく推定精度を踏まえて目
標の識別を行うので、識別性能が向上するという効果が
ある。

【０１０４】また、請求項１０の発明によれば、各送受
信手段での送受信から上記相対観測角特性照合手段での
照合までの処理を複数回繰り返し、得られた各回の姿勢
推定結果を蓄積する複数回姿勢推定結果格納手段と、該
複数回姿勢推定結果格納手段に格納された複数回の姿勢
推定結果から、観測目標の回転運動を推定する回転運動
推定手段と、各候補目標ごとに回転運動特性を蓄積する
目標回転運動特性データベースと、上記回転運動推定手
段で得られた観測目標の回転運動情報と上記目標回転運
動特性データベースに蓄積された候補目標の回転運動情
報を照合し、目標識別を行う回転運動型目標識別手段を
備え、異なる情報で識別した結果を統合して識別できる
ようになるため、識別性能が向上するという効果があ
る。

【０１０５】また、請求項１１の発明によれば、上記相
対観測角特性照合手段、上記目標回転運動特性データベ
ースおよび上記回転運動型目標識別手段に代えて、各想
定観測角および各候補目標ごとにつけられた重みを考慮
に入れて、受信強度相対観測角特性で得られた観測目標
の受信強度の相対観測角特性、および上記目標観測角特
性データベースに蓄積された各候補目標の受信強度の照
合を行う帰還型相対観測角特性照合手段と、上記回転運
動推定手段で推定された回転運動の大きさに対して閾値
処理を行い、事前に設定した閾値を越えた回転運動が推
定された場合には、現在の識別結果に対応する候補目標
に関する識別の優先度を下げるように、重みを設定する
回転運動閾値回路とを用い、目標の姿勢の変化がなめら
かであるという性質まで利用して目標識別を行うので、
識別性能が向上するという効果がある。

【０１０６】また、請求項１２の発明によれば、上記回
転運動閾値回路に代えて、上記回転運動推定手段で推定
された回転運動の時間変化から次の観測における目標の
姿勢を推定し、上記帰還型相対観測角特性照合手段にお
ける重みを、その相対角近傍で優先するように変化させ
る目標姿勢推定手段を用い、目標の姿勢の変化がなめら
かであるという性質まで利用して目標識別を行うので、
識別性能が向上するという効果がある。

【０１０７】また、請求項１３の発明によれば、上記目
標回転運動特性データベースおよび上記回転運動型目標
識別手段に代えて、上記回転運動推定手段で得られた回
転運動の時間変化から観測目標の旋回の有無を判定する
旋回運動検出手段と、該旋回運動検出手段の旋回運動の
有無の判定結果に基づき最適な追尾を行う追尾処理手段
とを用い、目標の運動の変化を別の系で得て追尾を行う
ので、追尾精度が向上するという効果がある。

【０１０８】また、請求項１４の発明によれば、上記旋
回運動検出手段に代えて、上記回転運動推定手段で得ら
れた目標の回転運動から目標の旋回運動の状態を推定す
る旋回運動推定手段を用いるので、旋回運動の推定値が
別の系より与えられて追尾を行うため、追尾精度が向上
し、また、旋回運動の推定精度は雑音等の影響を除け
ば、目標の遠近に依存しないため、遠方においても旋回
目標を追尾できるという効果がある。

【０１０９】さらに、請求項１５の発明によれば、上記
旋回運動推定手段は、事前に推定された目標の速度を上
記回転運動推定手段で得られた観測目標の回転角速度で
割った値に対応する半径の等速円運動を行うとみなす処
理を行うので、追尾精度の向上に寄与できるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。

【図２】この発明の実施の形態１における単体レーダ
器を示す構成図である。

【図３】この発明の実施の形態１における観測のジオ
メトリを示す図である。

【図４】この発明の実施の形態１における目標識別お
よび姿勢推定の説明に供するための図である。

【図５】この発明の実施の形態２を示す構成図であ
る。

【図６】この発明の実施の形態２における単体受信レ
ーダ器を示す構成図である。

【図７】この発明の実施の形態２の動作説明に供する
ための図である。

【図８】この発明の実施の形態３を示す構成図であ
る。

【図９】この発明の実施の形態３におけるＳＣＳ単
体レーダ器を示す構成図である。

【図１０】この発明の実施の形態４を示す構成図であ
る。

【図１１】この発明の実施の形態５を示す構成図であ
る。

【図１２】この発明の実施の形態６を示す構成図であ
る。

【図１３】この発明の実施の形態７を示す構成図であ
る。

【図１４】この発明の実施の形態８を示す構成図であ
る。

【図１５】この発明の実施の形態９を示す構成図であ
る。

【図１６】この発明の実施の形態９の動作説明に供す
るための図である。

【図１７】従来のレーダ装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１送信機、２送受切換器、３送受信アンテナ、４
受信機、５ＲＣＳ算出器、９追尾処理器、１１
検出器、１２ＲＣＳ算出器、１３位置情報算出器、
１３は単体レーダ器、１４検出信号照合器、１５相
対観測角算出器、１６ＲＣＳ相対観測角特性算出器、
１７ＲＣＳ相対観測角特性照合器、１８目標ＲＣＳ
観測角特性データベース、１９は姿勢推定結果表示
器、２０目標識別結果表示器、２１単体受信レーダ
器、２２受信アンテナ、２３ＳＣＳ算出器、２４
ＳＣＳ相対観測角特性算出器、２５ＲＣＳ相対観測角
特性照合器、２６目標ＲＣＳ観測角特性データベー
ス、３１送受信制御器、３２ＳＣＳ単体レーダ器、３
３複数ＳＣＳ相対観測角特性照合器、４１重み算出
器、４２重み考慮ＲＣＳ相対観測角特性照合器、５１
複数回姿勢推定結果格納器、５２回転運動推定器、
５３回転運動型目標識別器、５４目標回転運動特性
データベース、６１回転運動閾値回路、６２帰還型
ＲＣＳ相対観測角特性照合器、７１目標姿勢推定回
路、８１旋回運動検出器、９１旋回運動推定器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動する目標に対して電波を送信し、前
記目標からの反射波を受信して上記目標の識別・追尾を
行うためのレーダ装置において、上記目標への電磁波の照射、受信を行う複数の送受信手
段と、該複数の送受信手段でそれぞれ得られた検出信号同志の
空間的な位置関係を照合することで、ある観測目標に関
する各送受信手段の検出信号の組合わせを決定する検出
信号照合手段と、該検出信号照合手段で得られた検出信号の組合わせから
目標の位置を決定し、該目標の位置と各送受信手段の位置関係からそれぞれの
送受信手段間の相対観測角を算出する相対観測角算出手
段と、上記検出信号照合手段で得られた検出信号の照合結果
と、上記相対観測角算出手段で得られた各送受信手段間
の相対観測角から、観測目標の受信強度の相対観測角特
性を得る相対観測角特性算出手段と、候補目標の受信強度の観測角特性を蓄積する目標観測角
特性データベースと、上記相対観測角特性算出手段で得られた観測目標の受信
強度の相対観測角特性と上記目標観測角特性データベー
スに蓄積された候補目標の受信強度の観測角特性を照合
して、観測目標の種類とその観測角を決定する相対観測
角特性照合手段とを備えたことを特徴とするレーダ装
置。
【請求項２】上記送受信手段は、それぞれ目標への電
磁波の照射、受信を行う単体レーダ器からなることを特
徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】上記送受信手段は、それぞれ目標への電
磁波の照射、受信を行う少なくとも１個の単体レーダ器
と、該単体レーダ器が目標に電波を照射し、得られた目
標のエコーを受信する少なくとも１個の単体受信レーダ
器とからなることを特徴とする請求項１記載のレーダ装
置。
【請求項４】上記送受信手段は、それぞれ目標への電
磁波の照射および、自己または他の単体レーダ器が目標
に電波を照射して、得られたエコーを受信する複数の単
体レーダ器と、それぞれの単体レーダ器の送信／受信の
タイミングを制御する送受信制御器とからなることを特
徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】上記単体レーダ器は、目標に対する高周
波の送信信号を生成する送信機と、該送信機で生成され
た送信信号を送信し、目標により反射されたエコーを受
信する送受信アンテナと、該送受信アンテナを介して得
られた目標エコーを受信する受信機と、送信時には上記
送信機から上記送受信アンテナへ、受信時には上記送受
信アンテナから上記受信機へ信号を送る送受切換器と、
上記受信機で得られた受信信号に検出処理を施して、目
標信号を検出する検出器と、該検出器で得られた目標信
号から、各目標の位置を推定する位置情報算出器と、上
記検出器で得られた目標信号から、各目標の受信強度を
算出する受信強度算出器とを有することを特徴とする請
求項２〜４のいずれかに記載のレーダ装置。
【請求項６】上記単体受信レーダ器は、目標により反
射されたエコーを受信する受信アンテナと、該受信アン
テナを介して得られた目標エコーを受信する受信機と、
該受信機で得られた受信信号に検出処理を施して、目標
信号を検出する検出器と、該検出器で得られた目標信号
から、各目標の位置を推定する位置情報算出器と、上記
検出器で得られた目標信号から、各目標の受信強度を算
出する受信強度算出器とを有することを特徴とする請求
項３記載のレーダ装置。
【請求項７】上記受信強度算出器は、各目標の受信強
度に基づいてそのレーダ断面積（ＲａｄａｒＣｒｏｓ
ｓＳｅｃｔｉｏｎ：ＲＣＳ）を算出するＲＣＳ算出器
であることを特徴とする請求項５または６記載のレーダ
装置。
【請求項８】上記受信強度算出器は、各目標の受信強
度に基づいてその散乱断面積（Ｓｃａｔｔｅｒｉｎｇ
ＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏｎ：ＳＣＳ）を算出するＲ
ＣＳ算出器であることを特徴とする請求項５または６記
載のレーダ装置。
【請求項９】上記相対観測角特性照合手段に代えて、
目標と各送受信手段の位置関係から各送受信手段の受信
信号の信頼度の重みを計算する重み算出手段と、該重み
算出手段で得られた重みを考慮して、上記相対観測角特
性算出手段で得られた観測目標の受信強度の相対観測角
特性と上記目標観測角特性データベースに蓄積された各
候補目標の受信強度の照合を行う重み考慮相対観測角特
性照合手段とを用いることを特徴とする請求項１〜８の
いずれかに記載のレーダ装置。
【請求項１０】各送受信手段での送受信から上記相対
観測角特性照合手段での照合までの処理を複数回繰り返
し、得られた各回の姿勢推定結果を蓄積する複数回姿勢
推定結果格納手段と、該複数回姿勢推定結果格納手段に
格納された複数回の姿勢推定結果から、観測目標の回転
運動を推定する回転運動推定手段と、各候補目標ごとに
回転運動特性を蓄積する目標回転運動特性データベース
と、上記回転運動推定手段で得られた観測目標の回転運
動情報と上記目標回転運動特性データベースに蓄積され
た候補目標の回転運動情報を照合し、目標識別を行う回
転運動型目標識別手段を備えたことを特徴とする請求項
１〜８のいずれかに記載のレーダ装置。
【請求項１１】上記相対観測角特性照合手段、上記目
標回転運動特性データベースおよび上記回転運動型目標
識別手段に代えて、各想定観測角および各候補目標ごと
につけられた重みを考慮に入れて、受信強度相対観測角
特性で得られた観測目標の受信強度の相対観測角特性、
および上記目標観測角特性データベースに蓄積された各
候補目標の受信強度の照合を行う帰還型相対観測角特性
照合手段と、上記回転運動推定手段で推定された回転運
動の大きさに対して閾値処理を行い、事前に設定した閾
値を越えた回転運動が推定された場合には、現在の識別
結果に対応する候補目標に関する識別の優先度を下げる
ように、重みを設定する回転運動閾値回路とを用いるこ
とを特徴とする請求項１０記載のレーダ装置。
【請求項１２】上記回転運動閾値回路に代えて、上記
回転運動推定手段で推定された回転運動の時間変化から
次の観測における目標の姿勢を推定し、上記帰還型相対
観測角特性照合手段における重みを、その相対角近傍で
優先するように変化させる目標姿勢推定手段を用いるこ
とを特徴とする請求項１１記載のレーダ装置。
【請求項１３】上記目標回転運動特性データベースお
よび上記回転運動型目標識別手段に代えて、上記回転運
動推定手段で得られた回転運動の時間変化から観測目標
の旋回の有無を判定する旋回運動検出手段と、該旋回運
動検出手段の旋回運動の有無の判定結果に基づき最適な
追尾を行う追尾処理手段とを用いることを特徴とする請
求項１０記載のレーダ装置。
【請求項１４】上記旋回運動検出手段に代えて、上記
回転運動推定手段で得られた目標の回転運動から目標の
旋回運動の状態を推定する旋回運動推定手段を用いるこ
とを特徴とする請求項１３記載のレーダ装置。
【請求項１５】上記旋回運動推定手段は、事前に推定
された目標の速度を上記回転運動推定手段で得られた観
測目標の回転角速度で割った値に対応する半径の等速円
運動を行うとみなす処理を行うことを特徴とする請求項
１４記載のレーダ装置。