JP2001138969A - 自動車のフロア組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 組立ステーションＳＴ１で組立てられた自動
車のフロアＷを次工程ステーションに専用の搬送装置を
用いずに搬送し得るようにして、設備費を削減する。 【解決手段】 組立ステーションＳＴ１の両側部に配置
する溶接ロボットのうち少なくとも各側２台の計４台の
溶接ロボット７₁，７₁，７₂，７₂を、動作端に溶接ガン
７６と一定の位置関係でワーク受け７９を取付けた搬送
兼用の溶接ロボットに構成する。フロアＷの組立作業完
了後、これら搬送兼用の溶接ロボットの協調動作により
各ロボットのワーク受け７９を介してフロアＷを前後左
右４箇所のジャッキアップポイント部において支持し、
次工程ステーションに搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンルームを
構成するフロントコンポーネントや車室部床面を構成す
るフロントフロアやトランクルーム床面を構成するリヤ
フロア等から成る複数のワークを結合して自動車のフロ
アを組立てるフロア組立装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のフロア組立装置として、
複数のワークを位置決めして支持するセット治具を配置
したフロア組立ステーションを備え、フロア組立ステー
ションの両側部に、動作端に溶接ガンを搭載した複数の
溶接ロボットを配置し、これら溶接ロボットによりセッ
ト治具上の複数のワークを溶接結合してフロアを組立て
るものは知られている（特開平４−１９３４３３号公報
参照）。

【０００３】そして、このものでは、フロア組立ステー
ションで組立てられたフロアを前方の次工程ステーショ
ンにトランスファバー等の搬送装置で搬送するようにし
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例の如く搬送
装置を設けると、設備費が高くなる。

【０００５】ところで、従来、溶接ロボットにワーク保
持具を連結可能なジョイント部を設け、ワークの溶接作
業終了後、ジョイント部にワーク保持具を連結し、ワー
ク保持具に設けた複数のクランプ部材でワークを把持し
て、ワークを溶接ロボットにより次のステーションに搬
送するようにしたものが知られている（特公昭６４−６
０７２号公報参照）。

【０００６】かかる技術をフロア組立装置に適用し、フ
ロア組立ステーションの両側部に配置する複数の溶接ロ
ボットのうち１台の溶接ロボットにフロア用の保持具を
連結可能なジョイント部を設け、フロアの組立作業終了
後、ジョイント部に保持具を連結し、保持具によりフロ
アを保持して、フロアを１台の溶接ロボットによりフロ
ア組立ステーションから次工程ステーションに搬送する
ことも考えられる。

【０００７】然し、フロアは大形で重いため、１台のロ
ボットでフロアを安定して搬送することは困難であり、
また、フロア組立後、保持具をジョイント部に連結して
からフロアの搬送を行うため、保持具の連結に要する時
間がロスタイムとなって、サイクルタイムが長引くとい
った不具合を生ずる。尚、保持具を溶接ロボットに連結
したままでは、フロアの組立作業に際し保持具がフロア
に干渉してしまうため、組立作業中は保持具を溶接ロボ
ットから取外さざるを得ない。

【０００８】本発明は、以上の点に鑑み、溶接ロボット
を用いてフロアを安定して迅速に搬送し得るようにし、
搬送装置を省略して設備費の削減を図れるようにしたフ
ロア組立装置を提供することを課題としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、自動車のフロアを構成する複数のワークを位
置決めして支持するセット治具を配置したフロア組立ス
テーションを備え、フロア組立ステーションの両側部
に、動作端に溶接ガンを搭載した複数の溶接ロボットを
配置し、これら溶接ロボットによりセット治具上の複数
のワークを溶接結合してフロアを組立てるフロア組立装
置において、フロア組立ステーションの両側部に配置す
る溶接ロボットのうち少なくとも各側２台の計４台の溶
接ロボットを、動作端に溶接ガンと一定の位置関係でワ
ーク受けを取付けた搬送兼用の溶接ロボットに構成し、
これら搬送兼用の溶接ロボットの協調動作によりフロア
をワーク受けを介して少なくとも前後左右の４箇所にお
いて支持した状態でフロア組立ステーションからその前
方の次工程ステーションに搬送自在としている。

【００１０】本発明によれば、少なくとも各側２台計４
台の溶接ロボットを搬送兼用ロボットに構成し、これら
搬送兼用ロボットによりフロアを前後左右の少なくとも
４箇所で支持するため、フロアが大形大重量であっても
これを安定して搬送することができる。また、ワーク受
けは、フロアの一部分のみを支持すれば良いため、小さ
く形成できる。従って、ワーク受けをロボット動作端に
取付けたままでもフロアとの干渉を生ずることなくフロ
アの組立作業を行い得られ、フロア組立後、直ちにワー
ク受けでフロアを支持し、フロアを迅速に搬送できる。

【００１１】ところで、フロアには、前後左右４箇所に
自動車のジャッキアップに際してジャッキを当てるジャ
ッキアップポイント部が設けられている。この部分は剛
性が高く、各搬送兼用ロボットのワーク受けでフロアの
各ジャッキアップポイント部を支持すれば、フロアの支
持の安定性が向上する。この場合、少なくとも１台の搬
送兼用ロボットのワーク受けを、対応するジャッキアッ
プポイント部を前後左右に位置決めして支持するように
構成し、フロアの搬送中の位置ずれを防止することが望
ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１及び図２は自動車のフロア組
立装置を示している。この組立装置は、フロントコンポ
ーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３と
を溶接結合してフロアＷを組立てるフロア組立ステーシ
ョンＳＴ１と、その前方の増打ラインとを備えている。
増打ラインは、投入ステーションＳＴ２と複数の増打ス
テーションＳＴ３₁〜ＳＴ３_nと払出しステーションＳＴ
４とを前後方向に直列に配置して構成されている。増打
ラインには、投入ステーションＳＴ２から払出しステー
ションＳＴ４に向けてシャトルバー１によりガイドレー
ル２に沿って間歇送りされる台車３が設けられている。
そして、フロア組立ステーションＳＴ１で組立てられた
フロアＷを投入ステーションＳＴ２において台車３上に
セットし、各増打ステーションＳＴ３₁〜ＳＴ３_nにおい
てその両側部に配置した複数の溶接ロボット４によりフ
ロアＷに増打ち溶接を施し、払出しステーションＳＴ４
において図外の移載機により台車３からフロアＷを取上
げ、空になった台車３を床面下のリターン路５を介して
投入ステーションＳＴ１に戻している。

【００１３】フロア組立ステーションＳＴ１には、フロ
ントコンポーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフ
ロアＷ３とを位置決めして支持するセット治具６が配置
されている。また、フロア組立ステーションＳＴ１の左
右両側部に、夫々、前後３台の溶接ロボット７₁，７₂，
７₃を配置すると共に、フロア組立ステーションＳＴ１
の後方にリヤパネルＷ３ａ用の移載ロボット８を配置
し、更に、移載ロボット８の配置部の斜め後方に、ター
ンテーブル９ａにより後側の投入位置と前側の取出位置
とに交互に反転されるリヤパネルＷ３ａ用の１対の置台
９，９を配置している。そして、投入位置に存する置台
９にリヤパネルＷ３ａを手作業で載置し、置台９を取出
位置に反転させて、リヤパネルＷ３ａを移載ロボット８
で取上げるようにしている。

【００１４】フロントコンポーネントＷ１とフロントフ
ロアＷ２とリヤフロアＷ３はフロア組立ステーションＳ
Ｔ１にその上方から投入されてセット治具６上にセット
されるようになっている。これを詳述するに、図１，図
３及び図４に示す如く、フロア組立ステーションＳＴ１
の一側部上方のワーク供給場所１０に搬送手段１１によ
ってフロントコンポーネントＷ１とフロントフロアＷ２
とリヤフロアＷ３とを搬入すると共に、フロア組立ステ
ーションＳＴ１の他側部上方に天井枠１２を架設して、
この天井枠１２上にフロントコンポーネントＷ１用とフ
ロントフロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の計３台の移載
ロボット１３₁，１３₂，１３₃を前後に間隔を存して配
置し、ワーク供給場所１０に搬入されたフロントコンポ
ーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３と
をこれら移載ロボット１３₁，１３₂，１３₃により取上
げてフロア組立ステーションＳＴ１に上方から投入する
ようにしている。

【００１５】搬送手段１１は、ワーク搬入場所１０を通
る天井コンベアレール１１ａと、該レール１１ａに沿っ
て移動するフロントコンポーネントＷ１用とフロントフ
ロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の搬送台車１１ｂ₁，１
１ｂ₂，１１ｂ₃とで構成されている。コンベアレール１
１ａは、図示しないが、ワーク搬入場所１０の下流部に
おいてフロントコンポーネントＷ１用とフロントフロア
Ｗ２用とリヤフロアＷ３用の各ワーク組立ラインを通る
３本のレールに分岐しており、各搬送台車１１ｂ_1,１１
ｂ_2,１１ｂ₃を対応するワーク組立ラインに移動させ
て、各搬送台車１１ｂ₁，１１ｂ₂，１１ｂ₃に各ワーク
を載置し、その後これら搬送台車１１ｂ₁，１１ｂ₂，１
１ｂ₃を合流させてワーク搬入場所１０に送り込むよう
にしている。

【００１６】前記各移載ロボット１３₁，１３₂，１３₃
は、鉛直軸線回りに旋回自在な旋回台１３０と、旋回台
１３０に第１関節部１３１を介して揺動自在に連結した
第１アーム１３２と、第１アーム１３２の先端に第２関
節部１３３を介して揺動自在に連結した第２アーム１３
４と、第２アーム１３４の先端の３軸構造の手首１３５
とを有する６軸の汎用ロボットで構成されており、手首
１３５に、フロントコンポーネントＷ１やフロントフロ
アＷ２やリヤフロアＷ３から成る各ワークを保持するワ
ーク保持具１３６を取付けている。

【００１７】これらワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３のフロア組
立ステーションＳＴ１への投入に際しては、先ず図４
（Ａ）に示す如く各移載ロボット１３_1,１３_2,１３₃の
アーム１３２，１３４をワーク搬入場所１０に向けて伸
ばし、ワーク保持具１３６により対応する各ワークＷ
１，Ｗ２，Ｗ３を保持して各搬送台車１１ｂ₁，１１
ｂ₂，１１ｂ₃から持上げ、次に、搬送台車１１ｂ₁，１
１ｂ₂，１１ｂ₃をワーク搬入場所１０から送り出すと共
に、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３をワーク搬入場所１０と
天井枠１２との間の空隙上に臨む位置にシフトし、その
後各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙を通して下降させ
る。

【００１８】この場合、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を取
上げた後、各移載ロボット１３₁，１３₂，１３₃のアー
ム１３２，１３４の動きで各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を
横方向に平行移動して空隙上に臨む位置にシフトするこ
とも考えられるが、これでは、移載ロボット１３₁，１
３₂，１３₃としてアーム長の短い小形のロボットを用い
ると、ワーク保持具１３６やワークが移載ロボット１３
₁，１３₂，１３₃の第１関節部１３１に干渉してしま
う。そこで、本実施形態では、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ
３を取上げた後、図４（Ｂ）に示す如く各移載ロボット
１３₁，１３₂，１３₃の旋回台１３０の動きで各ワーク
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙上に臨む位置に旋回移動させて
いる。これによれば、アーム１３２，１３４を伸ばして
ワーク保持具１３６やワークを第１関節部１３１から離
間させたまま各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙上に臨む
位置にシフトすることができる。図５を参照して、Ａ
１，Ａ２，Ａ３は各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の持上げ位
置、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は空隙上に臨む各ワークＷ１，Ｗ
２，Ｗ３の旋回位置を示している。そして、上記の如く
各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を旋回させた後、旋回位置か
ら各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙を通して下降させて
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３で示す待機位置に搬送し、フロア投入
ステーションＳＴ１からフロアＷが払い出されたとき、
待機位置から各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３をＤ１，Ｄ２，
Ｄ３で示すセット治具６の直上部の整列位置に搬送し
て、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を互に所要の位置関係に
整列させ、次いで各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を真直に下
降させて、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３で示すセット治具６上のセ
ット位置に載置するようにしている。

【００１９】尚、最後位の第３移載ロボット１３₃で移
載するリヤフロアＷ３は旋回位置において前後方向に沿
う正規の姿勢に保持されるが、中間の第２移載ロボット
１３ ₂で移載するフロントフロアＷ２や最前位の第１移
載ロボット１３₁で移載するフロントコンポーネントＷ
１は、第３移載ロボット１３₃や第２移載ロボット１３₂
に干渉しないよう、旋回位置において斜め横方向を向く
姿勢に変更され、旋回位置から待機位置に搬送する際に
前後方向に沿う正規の姿勢に戻される。

【００２０】上記の如くセット治具６上にフロントコン
ポーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３
とをセットすると、各移載ロボット１３₁，１３₂，１３
₃の動作で各ワーク保持具１３６を上昇させて、ワーク
供給場所１０に搬入する次のワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の
投入作業に備えると共に、フロア組立ステーションＳＴ
１の左右各側の最前位の第１溶接ロボット７₁と中間の
第２溶接ロボット７₂とにより夫々フロントコンポーネ
ントＷ１とフロントフロアＷ２との接合部とフロントフ
ロアＷ２とリヤフロアＷ３の接合部とを溶接し、更に、
移載ロボット８によりリヤパネルＷ３ａをリヤフロアＷ
３の後端に接合し、左右各側の最後位の第３溶接ロボッ
ト７₃によりリヤパネルＷ３ａとリヤフロアＷ３との接
合部を溶接して、フロアＷの組立てを行う。

【００２１】尚、各溶接ロボット７₁，７₂，７₃は、移
載ロボット１３₁，１３₂，１３₃と同様に、鉛直軸線回
りに旋回自在な旋回台７０と、旋回台７０に第１関節部
７１を介して揺動自在に連結した第１アーム７２と、第
１アーム７２の先端に第２関節部７３を介して揺動自在
に連結した第２アーム７４と、第２アーム７４の先端の
３軸構造の手首７５とを有する６軸の汎用ロボットで構
成されており、手首７５に溶接ガン７６を取付けてい
る。

【００２２】フロアＷの組立作業が完了すると、フロア
Ｗをフロア組立ステーションＳＴ１から次工程ステーシ
ョンたる増打ラインの投入ステーションＳＴ２に搬送す
る。この場合、専用の搬送装置を用いてフロアＷの搬送
を行うことも可能であるが、本実施形態では、フロア組
立ステーションＳＴ１の左右両側の第１と第２の計４台
の溶接ロボット７₁，７₁，７₂，７₂をフロアＷの搬送を
行う搬送兼用の溶接ロボットに構成し、専用の搬送装置
を省略して設備費を削減し得るようにしている。

【００２３】これを詳述するに、第１と第２の溶接ロボ
ット７₁，７₂の旋回台７０を、フロア組立ステーション
ＳＴ１の側部から投入ステーションＳＴ２の側部に亘っ
て敷設した軌道７７ａに沿って自走する各走行台７７に
載置して、各溶接ロボット７ ₁，７₂をフロア組立ステー
ションＳＴ１と投入ステーションＳＴ２とに往復動自在
とし、更に、第１と第２の各溶接ロボット７₁，７₂の手
首７５に、後記詳述する如く、支持フレーム７８を介し
て溶接ガン７６を取付けると共に、支持フレーム７６に
フロアＷの一部分を支持するワーク受け７９を取付けて
いる。そして、フロアＷの組立作業完了後、左右両側の
第１と第２の計４台の溶接ロボット７₁，７₁，７₂，７₂
の協調動作により、図６（Ａ）（Ｂ）に示す如く、フロ
アＷをこれら各溶接ロボット７₁，７₂のワーク受け７９
を介して前後左右の４箇所で支持し、この状態でこれら
各溶接ロボット７₁，７₂を各走行台７７の動きで投入ス
テーションＳＴ２側に往動させて、フロアＷをフロア組
立ステーションＳＴ１から投入ステーションＳＴ２に搬
送し、投入ステーションＳＴに存する台車３上にフロア
Ｗを載置するようにしている。

【００２４】ここで、各溶接ロボット７₁，７₂の手首７
５は、第２アーム７４の先端に第２アーム７４の長手方
向のｕ軸回りに回動自在に連結した第１手首部材７５ａ
と、第１手首部材７５ａにｕ軸に直交するｖ軸回りに回
動自在に連結した第２手首部材７５ｂと、第２手首部材
７５ｂにｖ軸に直交するｗ軸回りに回動自在に連結した
第３手首部材７５ｃとで構成されている。支持フレーム
７８は、図７，図８に示す如く、手首先端の手首部材た
る第３手首部材７５ｃに連結される、第３手首部材７５
ｃの回転軸線たるｗ軸と直交する方向に長手の一側の側
枠７８ａと、この側枠７８ａに平行な他側の側枠７８ｂ
と、両側枠７８ａ，７８ｂを結合する両端のクロスメン
バ７８ｃ，７８ｄとで方形に枠組みされている。溶接ガ
ン７６は、ガン本体７６ａに１対のガンアーム７６ｂ，
７６ｂをアームホルダ７６ｃ，７６ｃを介して軸支し
て、加圧シリンダ７６ｄにより両ガンアーム７６ｂ，７
６ｂを開閉するようにしたトランス７６ｅ付きのＸ形ガ
ンで構成されている。そして、ガン本体７６ａを支持フ
レーム７８の両側枠７８ａ，７８ｂ間に位置させて、ガ
ン本体７６ａの両端を支持フレーム７８の両端のクロス
メンバ７８ｃ，７８ｄにボルト止めしている。かくて、
溶接ガン７６は、両側枠７８ａ，７８ｂ間にガンアーム
７６ｂが両側枠７８ａ，７８ｂの長手方向一方に突出す
るように取付けられる。尚、溶接ガン７６はＣ形ガンで
あっても良い。

【００２５】前記ワーク受け７９は、支持フレーム７８
の他側の側枠７８ｂの外側面にブラケット７９ａを介し
て固設されている。かくて、ガンアーム７６ｂ，７６ｂ
の突出方向とは異なる方向にワーク受け７９が設けられ
ることになり、ガンアーム７６ｂをフロアＷ側に向けて
フロアＷの組立作業を行う際のフロアＷに対するワーク
受け７９の干渉が防止されると共に、ワーク受け７９を
フロアＷ側に向けてフロアＷを支持する際のフロアＷに
対するガンアーム７６ｂの干渉が防止される。また、ワ
ーク受け７９の固設位置は、他側の側枠７８ｂの前記ｗ
軸に合致する長手方向位置に設定されている。これによ
れば、ワーク受け７９でフロアＷを支持したときにワー
ク受け７９に作用する荷重の作用線がｗ軸を含む鉛直面
に合致する。そして、ワーク受け７９をフロアＷ側に向
けてフロアＷを支持するとき、手首７５はほぼ真直に伸
びてｕ軸を含む鉛直面とｗ軸を含む鉛直面とが合致する
ため、第１手首部材７５ａと第３手首部材７５ｃとには
フロアＷの荷重による回転モーメントが作用しなくな
り、フロアＷの支持の安定性が向上する。

【００２６】ワーク受け７９には、図９に示す如く、フ
ロアＷの下面４箇所の各ジャッキアップポイント部Ｗａ
を受け入れる凹溝７９ｂが形成されており、フロアＷを
ワーク受け７９によりジャッキアップポイント部Ｗａに
おいて左右に位置決めして支持し得るようにしている。
また、左右両側の搬送兼用の４台の溶接ロボット７₁，
７₁，７₂，７₂のうち少なくとも１台の溶接ロボットの
ワーク受け７９は、図１０に示す如く、凹溝７９ｂの長
手方向両側に立設した１対のストッパ７９ｃ，７９ｃを
備え、対応するジャッキアップポイント部Ｗａを前後左
右に位置決めして支持し得るように構成されている。か
くて、搬送兼用の４台の溶接ロボット７ ₁，７₁，７₂，
７₂によりフロアＷを剛性の高い４箇所のジャッキアッ
プポイント部Ｗａにおいて安定に支持できると共に、搬
送中のフロアＷの位置ずれも防止できる。また、フロア
Ｗの搬送に際しては、ジャッキアップポイント部Ｗａを
前後左右に位置決めして支持する図１０に示すワーク受
け７９を取付けた溶接ロボットを基準にし、この溶接ロ
ボットの投入ステーションＳＴ２側への往動に協調させ
て他の溶接ロボットを投入ステーションＳＴ２側に往動
させる。

【００２７】尚、溶接ガン７６のガン本体７６ａの側面
にワーク受け７９を取付けることも考えらえるが、これ
ではフロアＷの荷重がガン本体７６ａに作用し、溶接ガ
ン７６に悪影響が及ぶ。そのため、上記の如く支持フレ
ーム７８にワーク受け７９を取付けて、フロアＷの荷重
がガン本体７６ａに作用しないようにしている。

【００２８】ところで、フロア組立ステーションＳＴ１
の他側部上方に架設する前記天井枠１２は、該ステーシ
ョンＳＴ１の他側の搬送兼用溶接ロボット７₁，７₂の軌
道７７ａの配置部よりも外方に立設した複数の支柱１２
ａと、他側の第２と第３の両溶接ロボット７₂，７₃の配
置部間に立設した支柱１２ｂとで支えられている。更
に、これだけでは天井枠１２の前方部分の支持剛性が不
足するため、天井枠１２の前端部に一側方にのびるブリ
ッジ部１２ｃを連結し、このブリッジ部１２ｃの端部を
一側の搬送兼用溶接ロボット７₁，７₂の軌道７７ａの配
置部よりも外方に立設した支柱１２ｄで支えている。そ
して、この天井枠１２上にフロントコンポーネントＷ１
用とフロントフロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の移載ロ
ボット１３ ₁，１３₂，１３₃を配置することにより、天
井枠１２の下方を空きスペースとし、この空きスペース
において搬送兼用溶接ロボット７₁，７₂をフロア組立ス
テーションＳＴ１と投入ステーションＳＴ２とに往復動
させて、フロアＷの搬送を行うことができる。

【００２９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、フロア組立ステーションでフロアを組立てた
後、複数の溶接ロボットの協調動作でフロアを安定して
迅速に次工程ステーションに搬送でき、専用の搬送装置
が不要となって、設備費の削減を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るフロア組立装置の一例の側面図

【図２】 図１のII-II線から見たフロア組立装置の平
面図

【図３】 図１のIII-III線から見たフロア組立ステー
ションの正面図

【図４】 （Ａ）ワーク取上げ時の移載ロボットの状態
を示す平面図、（Ｂ）ワーク旋回時の移載ロボットの状
態を示す平面図

【図５】 ワーク投入時のワークの移動軌跡を示す図

【図６】 （Ａ）フロア搬送時の溶接ロボットの状態を
示す図１の矢印VI方向から見た正面図、（Ｂ）フロア搬
送時の溶接ロボットの状態を示す平面図

【図７】 搬送兼用溶接ロボットの先端を示す平面図

【図８】 図７の矢印VIII方向から見た正面図

【図９】 図７の矢印IX方向から見たワーク受けの側面
図

【図１０】 ２方向の位置決め機能を持つワーク受けを
示す斜視図

【符号の説明】

Ｗ フロア Ｗａ ジャッキアップ
ポイント部 ＳＴ１ フロア組立ステーション ６ セット治具 ７₁，７₂ 搬送兼用溶接ロボット ７６ 溶接ガン ７９ ワーク受け

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 昭次 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 飛田 正 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 山野邉 哲朗 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 BC08 BC12 BC16 BD06 CC06 CC07 DA14 DA17 DA24 DA35 3D114 BA02 DA01 DA05 DA07 DA11 EA03 FA07

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車のフロアを構成する複数のワーク
   を位置決めして支持するセット治具を配置したフロア組
   立ステーションを備え、フロア組立ステーションの両側
   部に、動作端に溶接ガンを搭載した複数の溶接ロボット
   を配置し、これら溶接ロボットによりセット治具上の複
   数のワークを溶接結合してフロアを組立てるフロア組立
   装置において、 フロア組立ステーションの両側部に配置する溶接ロボッ
   トのうち少なくとも各側２台の計４台の溶接ロボット
   を、動作端に溶接ガンと一定の位置関係でワーク受けを
   取付けた搬送兼用の溶接ロボットに構成し、 これら搬送兼用の溶接ロボットの協調動作によりフロア
   をワーク受けを介して少なくとも前後左右の４箇所にお
   いて支持した状態でフロア組立ステーションからその前
   方の次工程ステーションに搬送自在とする、 ことを特徴とする自動車のフロア組立装置。
2. 【請求項２】 各搬送兼用ロボットのワーク受けでフロ
   アの各ジャッキアップポイント部を支持するようにし、
   少なくとも１台の搬送兼用ロボットのワーク受けを、対
   応するジャッキアップポイント部を前後左右に位置決め
   して支持するように構成することを特徴とする請求項１
   に記載の自動車のフロア組立装置。