JP2001112134A - ケーブル延線方法およびケーブル延線装置 - Google Patents
ケーブル延線方法およびケーブル延線装置Info
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Abstract
ケーブルの連続送り出しを行うことのできるケーブル延
線方法およびケーブル延線装置を提供する。 【解決手段】 延線用ケーブルへの掴みを可能とする把
持装置と、移動装置とを有するケーブル延線機12を複
数配置する。そしてこれら複数のケーブル延線機12に
当該ケーブル延線機12からの信号を基に他のケーブル
延線機12の同期運転を可能にするコントローラ14を
接続する。そしてコントローラ14からの命令で延線用
ケーブルを連続して送り出すようにしたことから、延線
用ケーブルの連続送り出しが可能になり、ケーブルの径
が変動しても、また延線用ケーブルを複数にしても安定
して延線作業を実施することができる。
Description
およびケーブル延線装置に係り、特に発電プラント等の
建屋などに新設ケーブルを延線させるに好適なケーブル
延線方法およびケーブル延線装置に関する。
される発電プラントの建屋には、何万本にもおよぶケー
ブルが延線されている。そしてこれら建屋内に延線され
たケーブルの長さは1キロメール以上にもなり、制御盤
やその他機器等との接続をなし、相互の信号伝達を行う
ようにしている。
以下の手法が知られている。図8は、ボール延線機を用
いたケーブル延線の作業を示す説明図である。同図
(1)に示すように、ボール延線機1は、回転可能な一
対のボール2から構成されており、この一対のボール2
の間(ボール2間の隙間)に延線対象となるケーブル3
を取り込み、ボール2を回転させることでケーブル3を
延線方向(図中、矢印4参照)に沿って送り出せるよう
になっている。
示すようにケーブル3の延線方向に沿って任意の間隔で
配置すると、ボール延線機1に挟まれたケーブル3は、
矢印5の方向(すなわち延線経路)に沿って送り出され
(また先導体6でケーブル3の先端を牽引)、前記ケー
ブル3の延線がなされる。
ル2間の距離が固定であるので、ケーブルの外形が変わ
ってしまうと当該ケーブルの挟み込み量が異なってしま
う。このため大径のケーブルを用いると過剰な挟み込み
が起こり、前記ケーブルに破損(断線等)が生じるおそ
れがある。一方、小径のケーブルを用いると挟み込みの
量が少なくなり、ケーブルを確実に送り出すことが出来
なくなるおそれがある。また複数のケーブルを同時に送
り出すことができないのは言うまでもない。
特公平2−59097号公報に示されるようにケーブル
の外径に左右されず、また複数のケーブルを同時に牽引
することのできる延線装置が知られている。これは往復
移動が可能な台車に相手側に向けて湾曲形成された2種
類の把持具を搭載したものであり、延線作業時には、前
記把持具でケーブルを掴むとともに台車を移動させる。
そして台車の移動完了後は、ケーブルの掴みを解放し台
車を原点に復帰させる。このような作業を繰り返せば、
ケーブルの外径、あるいはケーブルの本数にも左右され
ず確実にケーブルを延線させることができる。
置を用いる場合、以下に示すような問題点があった。す
なわち上記延線装置を用いてケーブルを送り出す際に
は、 ケーブルの把持 台車の移動 ケーブルの把持の解放 台車の原点復帰 の一連の動作を繰り返して行うため、ケーブルの送り出
しは断続的なものとなる。このためケーブルの繰り出し
側となるケーブルドラム回転機との同期をとることがで
きず、また延線装置においてケーブルの把持の解放をし
た際に、ケーブルに繰り出し側より張力(バックテンシ
ョン)が加わっていると、この張力によってケーブルが
引き戻される可能性があった。
ーブルの外径や本数に左右されず、これらケーブルの連
続送り出しを行うことのできるケーブル延線方法および
ケーブル延線装置を提供することを目的とする。
持可能とする延線装置を延線経路に沿って複数配置し、
これら延線装置を時間差を持たせて動作させれば、ケー
ブルの連続送り出しをすることができるという知見に基
づいてなされたものである。
は、延線用ケーブルを掴むとともに原点より移動をな
し、移動終了後に前記延線用ケーブルの掴みを解放と原
点復帰とを行い、これを繰り返すことで前記延線用ケー
ブルの送り出しをなすケーブル延線作業を複数の箇所で
行い、この複数箇所でのケーブル延線作業に時間差を持
たせることにより、前記延線用ケーブルを連続して送り
出すようにした。
線用ケーブルの掴みを可能とする把持手段と、この把持
手段の掴み動作に連動して往復移動をなす移動手段とを
有し、前記延線用ケーブルの送り出しを可能にするケー
ブル延線機を複数配置するとともに、これら複数のケー
ブル延線機に時間差を持たせて運転させるコントローラ
を接続し、当該コントローラからの命令にて前記ケーブ
ル延線機を動作させ、前記延線用ケーブルの連続送り出
しを可能にするよう構成した。
1ユニットとするとともにこのユニットを複数配置し、
前記コントローラにてユニット毎の同期運転を行わせる
ようにしてもよく、さらに前記ケーブル延線機に前記把
持手段と前記移動手段からの動作信号を送受してなるハ
ブを設け、これらハブにバスラインを介して前記コント
ローラを接続し、当該コントローラからの命令を前記バ
スラインを通じて前記ケーブル延線機に伝達させるよう
にしてもよい。
数のピンを千鳥状となるよう2列に配置した形態からな
り、列状に配置された前記ピンの列間隔を狭め、前記延
線用ケーブルを挟み込むことで、当該延線用ケーブルを
蛇行させ、把持をなすようにしてもよい。
ーブルを掴むとともに、原点より移動をなすことで延線
用ケーブルの送り出しを送り出すことができる。ここで
単独のケーブル延線機では、延線用ケーブルを掴んで原
点より移動した後は、前記延線用ケーブルの掴みを解放
し、原点復帰をするので延線用ケーブルの送り出しは断
続的になるが、延線作業時においては、複数のケーブル
延線機が、延線用ケーブルの送り出しを停止させないよ
うに時間差をもって動作するので、延線用ケーブルを連
続して送り出すことができる。
続されているので、前記ケーブル延線機からコントロー
ラに動作信号が伝達されると、この動作信号を受けて前
記コントローラが、他のケーブル延線機に動作指示をな
す。このようにケーブル延線機からの動作信号をトリガ
として他のケーブル延線機が動作するので、延線用ケー
ブルを連続して送り出すことができる。
ユニットとするとともにこのユニットを複数配置する。
そしてこれらユニットの同期運転を図るようにすると、
個々のユニットで延線用ケーブルを送り出すことができ
ることから、長い延線経路でも確実に延線用ケーブルの
送り出しを行うことができる。なおユニット間の同期運
転は、コントローラからの命令によって行われるが、こ
の際のトリガ信号は、ユニットを構成する延線用ケーブ
ルからの動作信号を用いるようにすればよい。
トローラとを接続するには、把持手段および移動手段か
ら配線を引き出し前記コントローラに接続させる必要が
あり配線数が増大するおそれがあるが、把持手段と移動
手段からの動作信号を送受してなるハブ(集線装置)を
設け、これらハブにバスラインを介してコントローラを
接続するようにすれば、各ケーブル延線機につけられた
番号に紐付けされた動作信号がバスラインを介して、コ
ントローラやハブに伝達されるので、同期運転の妨げを
生ずることなくケーブル延線機の増設に伴う配線の増大
を防止することができる。
ン列を千鳥配置となるよう2列配置すれば、、このピン
列の間隔を狭めることで、このピン列の間に挟まれた延
線用ケーブルは、千鳥状に配置されたピンによって噛み
合わされ、蛇行の形態となりピンに把持される。そして
ピンを離反させれば延線用ケーブルは蛇行の形態から直
線状の形態になり、把持の解放がなされる。このように
ピン列を利用して押圧と解放を繰り返せば、延線用ケー
ブルには集中したストレスが加わらず、一方向から把持
を解放とを行うことができる。
方法およびケーブル延線装置に好適な具体的実施の形態
を図面を参照して詳細に説明する。図1は、本実施の形
態に係るケーブル延線装置を延線経路に沿って配置した
状態説明図である。同図(1)に示すように本実施の形
態に係るケーブル延線装置10は、延線経路に沿って任
意の間隔で配置されたケーブル延線機12と、これらケ
ーブル延線機12と接続がなされた制御用のコントロー
ラ14とを主な構成としている。
る延線用ケーブル18を、図示しない先導体にて延線用
ケーブル18を牽引するとともに、ケーブル延線機12
とによって制御盤20の位置まで送り出すようにしてい
る。また前述したコントローラ14は、延線経路に沿っ
て複数配置されたケーブル延線機12が連続して延線用
ケーブル18を送り出せるよう、時間差を持たせて各ケ
ーブル延線機12を動作させるようにしている。
す。同図(2)に示すように延線経路に沿って、樋状の
ケーブル収納トレイ22が形成されており、そのケーブ
ル収納トレイ22の縁にケーブル延線機12が取り付け
られている。そしてケーブル延線機12にて延線用ケー
ブル18を送り出した後は、当該延線用ケーブル18を
ケーブル延線機12より取り外し、ケーブル収納トレイ
22に収納をなす。
説明図である。同図(1)に示すようにケーブル延線機
12は、延線用ケーブル18への掴みと解放とをなす把
持手段となる把持装置と、この把持装置を延線方向に沿
って往復移動させる移動手段となる移動装置とで構成さ
れている。
置は、棒状の一対のブロック体24L、24Rの上面に
それぞれ等間隔に柱体26が取り付けられている(図中
では4本ずつ)。なお当該柱体26は、一対のブロック
体24L、24Rにおいて半ピッチずらした位置に取り
付けられており、ブロック体24Lとブロック体24R
とを接触させた際、互いの上面に取り付けられた柱体2
6同士が干渉しないようになっている。
方には、連結用ロッド28L、28Rが設けられてお
り、この連結用ロッド28L、28Rの先端はケーブル
延線機12の機構部12A内に設けられた図示しないエ
アシリンダに取り付けられている。そしてこの図示しな
いエアシリンダを動作させることで連結用ロッド28L
を突き出すとともに、連結用ロッド28Rを機構部12
A側に引き込む。このような動作を連結用ロッド28
L、28Rに与えれば、これに接続されるブロック体2
4L、24Rの間の距離を狭めることができる。またブ
ロック体24L、24Rとを離反させる場合には、今度
は、連結用ロッド28Rを突き出すとともに、連結用ロ
ッド28Lを機構部12A側に引きこむようにすればよ
い。このようにエアシリンダの往復移動をさせること
で、連結用ロッド28L、28Rを動かし、ブロック体
24L、24Rの接離を繰り返すことが可能になる。な
おブロック体24Lには連結用ロッド28Rの外径より
も大きく形成された貫通穴が形成されており、この貫通
穴に連結用ロッド28Rを挿通して、当該連結用ロッド
28Rの先端を機構部12A側に取り付けていることか
ら、連結用ロッド28Rは、ブロック体24Lの動作に
影響されずにブロック体24Rを動作させることが出来
る。
させるエアシリンダは、機構部12Aの内部において図
示しないスライダに搭載されている。当該スライダは、
機構部12の長手方向に沿って往復移動を可能にしてい
る。これにより上記把持装置の動作を同期させること
で、延線用ケーブル18を掴んで前方へ送り出すことが
可能になる。なおスライダの往復移動をなす移動装置に
は、把持装置と同様にエアシリンダが用いられている。
そして把持装置と移動装置のアクチュエータにエアシリ
ンダを用いたことで動力源を統一させることができると
ともに、電動式に比べエアを用いたことで応答特性の向
上と軽量化等を図ることができる。
を示す。同図(2)に示すように、ブロック体24Rの
上面には、柱体26が取り付けられているが、この柱体
26は、円柱の中央部分がくびれた、いわゆる鼓状の形
態となっており、柱体26同士が接近した際、当該柱体
26の外縁同士で閉鎖空間を形成し、延線用ケーブル1
8を内包可能にしている。このため延線用ケーブル18
が複数本であっても、把持されない延線用ケーブル18
が生じることなく、全ての延線用ケーブル18が閉鎖空
間内に内包され、把持を確実になすことができる。なお
柱体26の表面、すなわち延線用ケーブル18と接触す
る部分には、ゴム部材を採用することとし、延線用ケー
ブル18の確実な把持を行うとともに、把持による延線
用ケーブル18の損傷を防止するようにしている。
線用ケーブル18を送り出す手順を示した動作説明図で
ある。延線用ケーブル18を同図の左側から右側へと送
り出す手順を説明すると、同図(1)に示すように、ま
ずケーブル延線機12では、延線用ケーブル18をブロ
ック体24L、24Rの間に挿通させておくとともに、
ケーブル延線機12の把持装置を解放状態にしておく。
すなわちブロック体24L、24Rを離反させて柱体2
6の間隔を広げるようにしておく。
に延線用ケーブル18を挿通させた状態の後に、同図
(2)に示すように把持装置におけるブロック体24
L、24Rの間を狭め、柱体26を延線用ケーブル18
に押し付けることによって、前記延線用ケーブル18を
挟み込んだ状態にする。このように柱体26によって延
線用ケーブル18を挟み込めば、当該延線用ケーブル1
8は柱体26からの押圧により蛇行状に変形する様な
(実際に変形する訳ではない)押圧が発生し把持力を得
て、把持装置との固定がなされる。
ブル18を把持した後は、同図(3)に示すように図示
しない移動装置を動作させ、図中左側から右側へとブロ
ック体24L、24Rを移動させる。そしてこのブロッ
ク体24L、24Rの移動に伴い、柱体26に把持され
た延線用ケーブル18も図中左側から右側へと移動す
る。
ク体24L、24Rを移動させ、延線用ケーブル18の
送り出しを行った後は、同図(4)に示すように前記ブ
ロック体24L、24Rを離反させ、延線用ケーブル1
8の掴みを解放する。すると延線用ケーブル18は柱体
からの押圧が解放されるので、延線用ケーブル18はブ
ロック体24L、24Rの間を自由に挿通することがで
きる。そして把持装置が延線用ケーブル18を解放した
後は、同図(1)に示す原点となる位置に復帰すればよ
い。さらに同図(1)〜同図(4)に至るまでの動作を
繰り返し行うようにすれば、延線用ケーブル18を送り
出すことができる。
ブル18に沿って3台配置し、これを1ユニットとして
延線用ケーブル18の送り出しをする手順を示した動作
説明図を示す。同図においては、延線経路に沿って3台
のケーブル延線機12を配置し、これを単一のユニット
30とする。なおケーブル延線機12は、図中A寸法に
示される範囲を可動範囲としており、この可動範囲内で
ブロック体24L、24Rの往復移動を可能にしてい
る。
ーブル延線機12を時間差をもって動作させるようにす
る。すなわち図中左側のケーブル延線機12が可動範囲
の最も左端となる原点に位置している時には図中中央の
ケーブル延線機12は、延線用ケーブル18を既に把持
しており、ケーブル延線方向に延線用ケーブル12の送
り出しを行っている。さらに図中右側のケーブル延線機
12は、同時点において延線用ケーブル12の送り出し
を完了し、可動範囲の最も右側に位置している。
の時間が経過した状態を示している。すなわち図中左側
のケーブル延線機12は、延線用ケーブル18を把持す
るとともに移動範囲の中央部分まで延線用ケーブル18
の送り出しを行っている。そして図中中央のケーブル延
線機12は、延線用ケーブル12の送り出しを完了し、
可動範囲の最も右側に位置しており、さらに図中右側の
ケーブル延線機12は、可動範囲の最も右側から原点復
帰を行い、可動範囲の最も左端に位置している。
の時間が経過した状態を示している。すなわち図中左側
のケーブル延線機12は、延線用ケーブル18の送り出
しを完了し、可動範囲の最も右側に位置している。そし
て同時点において、図中中央のケーブル延線機12は、
可動範囲の最も右側から原点復帰を行い、可動範囲の最
も左端に位置しており、一方、図中右側のケーブル延線
機12は、原点位置より延線用ケーブル18を把持する
とともに移動範囲の中央部分まで延線用ケーブル18の
送り出しを行っている。
2を時間差を持たせて動作させれば、延線用ケーブル1
8は、この3台のケーブル延線機12のいずれかにて送
り出しがなされることとなり、延線用ケーブル12の送
り出しが断続運転にならず、連続した送り出しを行うこ
とができる。このため延線用ケーブル18の繰り出し側
からバックテンションが前記延線用ケーブル18に加わ
ったとしていても、延線用ケーブル18は連続送りがな
されているので、当該延線用ケーブル18に急激なバッ
クテンションが加わりケーブル本体が引き戻されること
がない。また延線用ケーブル18の連続送りを可能にし
たことから、図示しない先導体やケーブルドラム16と
の同期をとることができる。そして3台のケーブル延線
機12からなるユニット30を延線経路に沿って複数配
置し、ユニット30間で同期運転をさせれば、延線経路
が延長されても確実に延線用ケーブル18を送り出すこ
とができる。
8の連続送りを達成するためのケーブル延線装置10の
構成を示す説明図であり、図6は、図5におけるケーブ
ル延線機12の拡大図を示す。
は、複数(同図では10台)のケーブル延線機12と、
これらケーブル延線機12の動作指令をなすコントロー
ラ14とを主構成としており、当該コントローラ14と
複数の前記ケーブル延線機12とはバスラインとなる制
御ケーブル32(2芯式、図6を参照)にて接続されて
いる。またケーブル延線装置10には、小型空気圧縮機
34(以下、コンプレッサ34と称す)が設けられてお
り、当該コンプレッサ34からはエア供給用配管36が
引き出され、個々のケーブル延線機12に引込管38を
用いてエアの供給がなされるようにしている。
12における把持装置36と移動装置38には、上述の
通りエアシリンダが用いられており、これらエアシリン
ダは引込管38に図示しない電磁弁(ソレノイドバル
ブ)を介して接続されている。なおこの電磁弁は、エア
シリンダの往復動作が可能なよう4ポート2位置の切換
式になっており、その制御用端子として、一つのGND
端子と2つの方向制御用端子が設けられている。そして
電磁弁の外部より接地電圧を基準とした電圧を方向制御
用端子に印加することで、電磁弁の切り換えがなされエ
アシリンダの往復動作を可能にしている。
移動装置38とにはハブ40が接続されている。ここで
ハブ40は、外部からの信号に応じて当該ハブ40に予
め設けられた出力ポートから電圧の出力制御を行えるよ
うになっており、この出力ポートと前記電磁弁に設けら
れた各種端子とを結線42および結線44を用いて接続
することで、ハブ40によって電磁弁の制御、すなわち
把持装置36と移動装置38の制御を可能にしている。
ら引き出された制御ケーブル32と結線されており、前
記コントローラ14から送出された信号を受けて前記出
力ポートの制御を行えるようにしている。なおハブ40
は、複数のケーブル延線機12に個々に取り付けられて
いるので、任意のハブ40を動作させるには、あらかじ
め個々のハブ40に個別のID(Identifica
tion number)番号を割り当てておく必要が
ある。このためハブ40においてはディップスイッチ等
が設けられ、各自にID番号を設定できるようになって
おりコントローラ14から引き出された単一の制御ケー
ブル32にて任意のハブ40の特定と操作が行えるよう
になっている。
ル32を介してハブ40に送出される出力信号の内容を
示した説明図である。同図に示すようにハブ40に送出
される出力信号46は、その先頭にID番号48が付さ
れている。これは任意のハブ40に出力信号46を送出
させるためのもので、制御ケーブル32に送られた出力
信号46は、そのID番号48が一致するハブ40に受
信される。なお制御ケーブル32の先端には図示しない
終端抵抗(ターミネータ)が取り付けられ、制御ケーブ
ル32に送出された出力信号が、前記制御ケーブル32
の先端ではね返るのを防止するようにしている。
8に続いて、把持装置36における把持信号(把持解放
信号)50や、移動装置38における原点移動信号52
および原点復帰信号54、あるいは非常停止信号56お
よびその他信号58が続く。このような送出順序からな
る出力信号46を任意のハブ40が受信すると、当該ハ
ブ40はこの出力信号46に応じて出力ポートから電圧
の出力制御を行い、把持装置36および移動装置38を
動作させる。そしてハブ40によって把持装置36およ
び移動装置38を動作させた後は、前記ハブ40からコ
ントローラ14に向けて返信信号を送出する。当該返信
信号は、把持装置36における把持信号(掴み信号)
や、原点移動や原点復帰の完了信号となっており、コン
トローラ14は、出力信号46と返信信号との時間差に
よって延線用ケーブル18の送り出しの異常を検出でき
るようにしている。すなわち出力信号46と返信信号の
時間差が任意のハブ40にて設定値より大きくなると延
線用ケーブル18の掴み不良や送り出し不良が発生した
と判断する。そしてこのような異常事態が発生したとコ
ントローラ14が判断すると、当該コントローラ14
は、非常停止信号を含んだ出力信号46を全てのケーブ
ル延線機12に送出し、当該ケーブル延線機12を緊急
停止させる。
0を用いて、延線用ケーブル18の連続送り出しをなす
作業を説明する。上述したように延線経路に沿って連続
して配置された3台のケーブル延線機12をユニット3
0とする。そしてこのユニット30内において図4に示
すようにいずれかのケーブル延線機12で延線用ケーブ
ル18を把持し、これを送り出すようにすればよい。な
おこの運転方法は、コントローラ14において、ユニッ
ト30中の任意のケーブル延線機12からの返信信号を
受けた後に他のケーブル延線機12に出力信号46を送
出するなど、互いの返信信号のタイミングを基に個々の
ケーブル延線機12に出力信号46を送出すればよい。
このように互いのケーブル延線機12における動作に同
期をさせれば、任意の時間差で各ケーブル延線機12を
動作させることが可能になり、延線用ケーブル18を連
続して送り出すことができる。
せることで、延線経路が延長されても延線用ケーブル1
8を送り出すことができる。なお隣り合うユニット30
の動作を同期させるには、当該ユニット30における任
意のケーブル延線機12の出力信号46あるいは返信信
号を基準として他のユニット30におけるケーブル延線
機12を動作させればよい。
ブル延線機12への出力信号46あるいは返信信号を基
準として他のケーブル延線機12の同期運転をさせる場
合、ハブ40を用いず、各ケーブル延線機12から個別
にコントローラ14に配線を行い、ロジック制御にて運
転を行うことも可能である。しかし各ケーブル延線機1
2を全てロジックにて制御しようとすると、把持装置3
6あるいは移動装置38の設けられた電磁弁の端子等を
全てコントローラ14に接続しなければならず配線が非
常に複雑となる。また上記制御方法では、個々のケーブ
ル延線機12を直接動作させるものであるので、ケーブ
ル延線機12の交換や、追加、削除を行うことが非常に
困難である。これに対しハブ40を用い当該ハブ40と
コントローラ14とを制御ケーブル32で結ぶこととす
れば、コントローラ14からは制御ケーブル32のみを
配線するだけで足り、またケーブル延線機12の交換、
追加、削除はハブ40のIDを変更するだけで対応する
ことができ、延線作業現場の都合に対して柔軟に対応す
ることができる。
6を図7に示すような形式としたが、この形式に限定さ
れることもなく、各種信号の順序を機器の都合によって
入れ替えるようにしてもよい。
線用ケーブルを掴むとともに原点より移動をなし、移動
終了後に前記延線用ケーブルの掴みを解放と原点復帰と
を行い、これを繰り返すことで前記延線用ケーブルの送
り出しをなすケーブル延線作業を複数の箇所で行い、こ
の複数箇所でのケーブル延線作業に時間差を持たせるこ
とにより、前記延線用ケーブルを連続して送り出すよう
にしたことから、ケーブルを連続して送り出すことがで
きる。このためケーブルの径が変動しても、またケーブ
ルを複数にしても安定して延線作業を実施することがで
きる。
持手段と、この把持手段の掴み動作に連動して往復移動
をなす移動手段とを有し、前記延線用ケーブルの送り出
しを可能にするケーブル延線機を複数配置するととも
に、これら複数のケーブル延線機に時間差を持たせて運
転させるコントローラを接続し、当該コントローラから
の命令にて前記ケーブル延線機を動作させ、前記延線用
ケーブルの連続送り出しを可能にしたことから、ケーブ
ル延線機の時間差運転が可能になる。このため延線用ケ
ーブルの連続送り出しが可能になり、ケーブルの径が変
動しても、またケーブルを複数にしても安定して延線作
業を実施することができる。
路に沿って配置した状態説明図である。
る。
18を送り出す手順を示した動作説明図である。
って3台配置し、これを1ユニットとして延線用ケーブ
ル18の送り出しをする手順を示した動作説明図を示
す。
を達成するためのケーブル延線装置10の構成を示す説
明図である。
す。
てハブ40に送出される出力信号の内容を示した説明図
である。
す説明図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 延線用ケーブルを掴むとともに原点より
移動をなし、移動終了後に前記延線用ケーブルの掴みを
解放と原点復帰とを行い、これを繰り返すことで前記延
線用ケーブルの送り出しをなすケーブル延線作業を複数
の箇所で行い、この複数箇所でのケーブル延線作業に時
間差を持たせることにより、前記延線用ケーブルを連続
して送り出すようにしたことを特徴とするケーブル延線
方法。 - 【請求項2】 延線用ケーブルの掴みを可能とする把持
手段と、この把持手段の掴み動作に連動して往復移動を
なす移動手段とを有し、前記延線用ケーブルの送り出し
を可能にするケーブル延線機を複数配置するとともに、
これら複数のケーブル延線機に時間差を持たせて運転さ
せるコントローラを接続し、当該コントローラからの命
令にて前記ケーブル延線機を動作させ、前記延線用ケー
ブルの連続送り出しを可能にしたことを特徴とするケー
ブル延線装置。 - 【請求項3】 複数配置された前記ケーブル延線機を1
ユニットとするとともにこのユニットを複数配置し、前
記コントローラにてユニット毎の同期運転を行わせるこ
とを特徴とする請求項2に記載のケーブル延線装置。 - 【請求項4】 前記ケーブル延線機に前記把持手段と前
記移動手段からの動作信号を送受してなるハブを設け、
これらハブにバスラインを介して前記コントローラを接
続し、当該コントローラからの命令を前記バスラインを
通じて前記ケーブル延線機に伝達させたことを特徴とす
る請求項2または請求項3に記載のケーブル延線装置。 - 【請求項5】 前記把持手段は、列状に配置された複数
のピンを千鳥状となるよう2列に配置した形態からな
り、列状に配置された前記ピンの列間隔を狭め、前記延
線用ケーブルを挟み込むことで、当該延線用ケーブルを
蛇行させ、把持をなすことを特徴とする請求項2乃至請
求項4のいずれか1つに記載のケーブル延線装置。
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---|---|---|---|
JP28284899A JP3476128B2 (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | ケーブル延線方法およびケーブル延線装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP28284899A JP3476128B2 (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | ケーブル延線方法およびケーブル延線装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009260466A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Mitsubishi Electric Corp | ケーブル延線機制御システム |
JP2015042135A (ja) * | 2013-08-21 | 2015-03-02 | デウ シップビルディング アンド マリン エンジニアリング カンパニー リミテッド | 電線布設ロボットの制御システム |
JP2016146742A (ja) * | 2013-08-21 | 2016-08-12 | デウ シップビルディング アンド マリン エンジニアリング カンパニー リミテッド | グリッパ方式の電線布設装置 |
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1999
- 1999-10-04 JP JP28284899A patent/JP3476128B2/ja not_active Expired - Fee Related
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